JP2911821B2 - Crane load control device - Google Patents
Crane load control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの負荷制御
装置に関するものであり、特に、吊り上げ荷重に対する
本体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを
考慮したクレーンの負荷制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load control device for a crane, and more particularly to a load control device for a crane in which a balance between a load on a main body and a load on a weight bogie with respect to a lifting load is considered. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８は従来のクレーン１を示し、本体２
の前部にブーム３を装着し、該ブーム３の後方にマスト
ブーム４を装着してある。また、本体２の後部にウエイ
ト台車５を牽引し、吊り上げ荷重に対する後方への反力
を大きくしている。2. Description of the Prior Art FIG.
A boom 3 is attached to the front of the vehicle, and a mast boom 4 is attached to the rear of the boom 3. In addition, the weight cart 5 is pulled to the rear part of the main body 2 to increase the rearward reaction force against the lifting load.
【０００３】前記ブーム３の先端にフック６を吊り下
げ、フックロープ７をウインチユニット８へ巻装する。
また、前記ブーム３の先端後部にブームペンダントロー
プ９の一端を繋着し、該ブームペンダントロープ９の他
端にブーム起伏ロープ１０を接続してウインチユニット
８へ巻装する。[0003] A hook 6 is suspended from the end of the boom 3, and a hook rope 7 is wound around a winch unit 8.
One end of a boom pendant rope 9 is connected to the rear end of the boom 3, and a boom hoisting rope 10 is connected to the other end of the boom pendant rope 9 and wound around the winch unit 8.
【０００４】そして、マストブーム４の先端にマストペ
ンダントロープ１１の一端を繋着し、該マストペンダン
トロープ１１の他端にマスト起伏ロープ１２を接続して
ウインチユニット８へ巻装する。また、マストブーム４
の先端とウエイト台車５との間を懸垂ペンダントロープ
１３で連結する。[0004] One end of a mast pendant rope 11 is connected to the end of the mast boom 4, and a mast hoisting rope 12 is connected to the other end of the mast pendant rope 11 and wound around the winch unit 8. Also, mast boom 4
And the weight carriage 5 are connected by a suspension pendant rope 13.
【０００５】図９に示すように、マストブーム４の先端
にはバランスアーム１４が揺動自在に吊り下げられてお
り、該バランスアーム１４の前端部１４ａに前記マスト
ペンダントロープ１１の一端が繋着されており、該バラ
ンスアーム１４の後端部１４ｂに前記懸垂ペンダントロ
ープ１３が繋着されている。As shown in FIG. 9, a balance arm 14 is slidably suspended from the end of the mast boom 4 and one end of the mast pendant rope 11 is connected to a front end 14a of the balance arm 14. The suspension pendant rope 13 is connected to a rear end 14b of the balance arm 14.
【０００６】ここで、該バランスアーム１４の揺動支点
１４ｃから前端部１４ａまでの距離Ｄ1 と、揺動支点１
４ｃから後端部１４ｂまでの距離Ｄ2 との比率ＲD は、
吊り上げ荷重に対する本体２側への負荷とウエイト台車
５側への負荷のバランスを考慮して定められている。即
ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持できるとき
の本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷の最適
な比率ＲL を設定しておき、この負荷比率ＲL のときに
バランスアーム１４が水平状態となるように、前記距離
Ｄ1 と距離Ｄ2 との比率ＲD が決定される。Here, the distance D 1 from the swing fulcrum 14 c of the balance arm 14 to the front end 14 a is determined by the swing fulcrum 1.
The ratio R D between the distance D 2 from 4c to the rear end 14b,
It is determined in consideration of the balance between the load on the main body 2 and the load on the weight carriage 5 with respect to the lifting load. That is, previously set an optimum ratio R L of the load to the load and the weight carriage 5 side of the main body 2 side when the crane can maintain a stable posture without falling, when the load ratio R L as the balance arm 14 is in a horizontal position, the ratio R D between the distance D 1 and the distance D 2 is determined.
【０００７】そして、クレーン作業中はオペレータが前
記バランスアーム１４を目視しながら、吊り上げ荷重に
応じてマスト起伏ロープ１２を手動操作で巻上げ下げ
し、マストブーム４の角度を調整することによってウエ
イト台車５側への負荷を増減させ、前記バランスアーム
１４が略水平に保持されるようにして、本体２側への負
荷とウエイト台車５側への負荷のバランスをとるように
している。While the crane is working, the operator lifts and lowers the mast hoisting rope 12 manually according to the lifting load while visually observing the balance arm 14, and adjusts the angle of the mast boom 4 so that the weight carriage 5 can be adjusted. The load on the main body 2 and the load on the weight carriage 5 are balanced by increasing or decreasing the load on the side so that the balance arm 14 is held substantially horizontally.
【０００８】この手動式の負荷制御装置のほかに、本体
２側への負荷の大小により自動的にウエイト台車５側へ
の負荷を調整するようにした自動式の負荷制御装置も知
られている。図８に示すように、マスト起伏ロープ１２
の端末部にコイルバネ１５を介装し、吊り上げ荷重によ
ってコイルバネ１５が圧縮されるように形成する。In addition to the manual load control device, there is also known an automatic load control device which automatically adjusts the load on the weight carriage 5 according to the magnitude of the load on the main body 2. . As shown in FIG.
A coil spring 15 is interposed at the end of the coil spring 15 so that the coil spring 15 is compressed by a lifting load.
【０００９】そして、本体２側への負荷が一定以上にな
ると、コイルバネ１５の圧縮量が大きくなってリミット
スイッチ（図示せず）がオンになり、懸垂ペンダントロ
ープ１３の下端に設けた油圧シリンダ１６が自動的に作
動する。或いは、マスト起伏ロープ１２の端末部にロー
ドセル（図示せず）を装着し、該ロードセルにて本体２
側への負荷を検出して油圧シリンダ１６を作動させるも
のもある。When the load on the main body 2 exceeds a certain level, the amount of compression of the coil spring 15 increases, a limit switch (not shown) is turned on, and the hydraulic cylinder 16 provided at the lower end of the suspension pendant rope 13 is turned on. Operates automatically. Alternatively, a load cell (not shown) is attached to the end of the mast hoisting rope 12, and the main body 2 is attached to the load cell.
In some cases, the hydraulic cylinder 16 is operated by detecting a load on the side.
【００１０】この油圧シリンダ１６の作動によってウエ
イト台車５が浮きぎみとなり、ウエイト台車５側への負
荷が増大して後方への反力が大きくなるので、クレーン
１の安定性が向上する。The operation of the hydraulic cylinder 16 causes the weight truck 5 to float, increasing the load on the weight truck 5 and increasing the rearward reaction force, thereby improving the stability of the crane 1.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンには、
手動式の負荷制御装置と自動式の負荷制御装置がある
が、手動式のものはバランスアームの傾斜を目視しなが
らマストブームの角度を調整するので、操作性が良好で
なく、且つオペーレータの熟練度が要求されていた。ま
た、マストブームの角度が変化するので、吊り荷重の半
径変化が大きくなる。SUMMARY OF THE INVENTION Conventional cranes include:
There are a manual type load control device and an automatic type load control device, but the manual type adjusts the angle of the mast boom while observing the inclination of the balance arm, so that the operability is not good and the operator is skilled. Degree was required. Further, since the angle of the mast boom changes, the change in the radius of the suspension load increases.
【００１２】一方、自動式のものは油圧シリンダにより
ウエイト台車を浮かせるが、その際にウエイト台車が急
に浮上したり、吊り荷の揺れなどによってウエイト台車
が揺動することがあり、極端な場合にはウエイト台車が
反転するなどの危険があった。また、自動式の場合に
は、本体側の負荷制御値及びウエイト台車側の負荷制御
値の表示がなく、オペーレータが制御状態を明確に把握
することが困難であった。On the other hand, in the automatic type, the weight bogie is lifted by a hydraulic cylinder. At this time, the weight bogie may suddenly float, or the weight bogie may swing due to the swing of a suspended load. Had a danger that the weight cart would be inverted. Further, in the case of the automatic type, there is no display of the load control value on the main body side and the load control value on the weight bogie side, and it is difficult for the operator to clearly grasp the control state.
【００１３】そこで、台車付のクレーンに於いて、吊り
上げ荷重に対する本体側への負荷とウエイト台車側への
負荷が最適なバランスとなるように自動制御するととも
に、オペーレータが制御状態を明確に把握できるように
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。Therefore, in a crane with a trolley, the load on the main body and the load on the weight trolley with respect to the lifting load are automatically controlled so as to have an optimal balance, and the operator can clearly grasp the control state. Therefore, a technical problem to be solved arises, and an object of the present invention is to solve this problem.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、本体の前部にブーム
を装着し、該ブームの後方にマストブームを装着すると
ともに、マストブームの先端から本体のウインチへ起伏
ロープを巻装し、更に、該本体の後部にウエイト台車を
牽引し、前記マストブームの先端とウエイト台車との間
を懸垂ペンダントロープで連結したクレーンに於いて、
前記起伏ロープに張力検出器を設け、懸垂ペンダントロ
ープの下端とウエイト台車との間に懸垂シリンダを介装
するとともに懸垂シリンダに圧力検出器を設け、前記張
力検出器及び圧力検出器の検出値から本体側の負荷及び
ウエイト台車側の負荷を演算可能に形成し、夫々の負荷
の比率が予め設定された負荷比率に一致するように、前
記懸垂シリンダを駆動して懸垂ペンダントロープの張力
を自動調整し、更に、前記本体側の負荷及びウエイト台
車側の負荷を確認できる表示装置を設けたクレーンの負
荷制御装置を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed to achieve the above object. A boom is mounted on a front portion of a main body, and a mast boom is mounted on a rear side of the boom. A crane in which an up-and-down rope is wound around the winch of the main body from the tip of the main body, and a weight bogie is pulled to the rear of the main body, and the end of the mast boom and the weight bogie are connected by a suspension pendant rope.
A tension detector is provided on the hoisting rope, a suspension cylinder is interposed between the lower end of the suspension pendant rope and the weight carriage, and a pressure detector is provided on the suspension cylinder.From the detection values of the tension detector and the pressure detector, The load on the main body and the load on the weight bogie are formed so as to be computable, and the suspension cylinder is driven to automatically adjust the tension of the suspension pendant rope so that the ratio of each load matches a preset load ratio. Further, the present invention provides a crane load control device provided with a display device capable of confirming the load on the main body side and the load on the weight bogie side.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。図１は
クレーン１を示し、本体２の後部にウエイト台車５が牽
引されている。マスト起伏ロープ１２の端末部にロード
セルなどの張力検出器２２を装着し、吊り上げ荷重に対
するマスト起伏ロープ１２の張力を検出する。一方、懸
垂ペンダントロープ１３の下端とウエイト台車５との間
に懸垂シリンダ２３を介装する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. For convenience of explanation, the same reference numerals are given to the same components as in the related art, and the description thereof will be omitted. FIG. 1 shows a crane 1, and a weight cart 5 is pulled behind a main body 2. A tension detector 22 such as a load cell is attached to the end of the mast hoisting rope 12, and the tension of the mast hoisting rope 12 with respect to the lifting load is detected. On the other hand, a suspension cylinder 23 is interposed between the lower end of the suspension pendant rope 13 and the weight carriage 5.
【００１６】図２に示すように、懸垂シリンダ２３には
油圧ポンプ２４からの油路２５，２６が接続されてお
り、油圧制御バルブ２７により懸垂シリンダ２３の圧力
及びストロークが制御される。また、油路２５，２６に
は夫々圧力検出器２８，２９を設け、この圧力検出器２
８，２９の検出値から懸垂ペンダントロープ１３の張力
を求める。As shown in FIG. 2, oil channels 25 and 26 from a hydraulic pump 24 are connected to the suspension cylinder 23, and a pressure and a stroke of the suspension cylinder 23 are controlled by a hydraulic control valve 27. Further, pressure sensors 28 and 29 are provided in the oil passages 25 and 26, respectively.
The tension of the suspension pendant rope 13 is determined from the detected values of 8, 29.
【００１７】図３は当該クレーン１に於ける吊り上げ荷
重とモーメントの関係を示す解説図であり、本体２側の
安定モーメントは前記張力検出器２２で検出したマスト
起伏ロープ１２の張力に基づいて演算し、ウエイト台車
５側の安定モーメントは前記圧力検出器２８，２９の検
出値から求めた懸垂ペンダントロープ１３の張力に基づ
いて演算する。FIG. 3 is an explanatory view showing the relationship between the lifting load and the moment in the crane 1. The stable moment of the main body 2 is calculated based on the tension of the mast hoisting rope 12 detected by the tension detector 22. The stability moment on the weight carriage 5 side is calculated based on the tension of the suspension pendant rope 13 obtained from the detection values of the pressure detectors 28 and 29.
【００１８】ここで、本体２の負荷をＱ1 、ウエイト台
車５の負荷をＱ2 、ブーム３の負荷をＱ3 、吊り上げ荷
重をＷとし、転倒支点Ｏから夫々の負荷作用点までの距
離をＬ1,Ｌ2,Ｌ3,Ｌ4 とすれば、転倒支点Ｏ回りのモー
メントは次式で表される。Here, the load on the main body 2 is Q 1 , the load on the weight bogie 5 is Q 2 , the load on the boom 3 is Q 3 , the lifting load is W, and the distance from the overturning fulcrum O to each load application point is Assuming that L 1 , L 2 , L 3 , and L 4 , the moment about the overturning fulcrum O is expressed by the following equation.
【００１９】本体安定モーメントＭ1 は、 Ｍ1 ＝ Ｑ1 ×Ｌ1 ……（１式） ウエイト台車安定モーメントＭ2 は、 Ｍ2 ＝ Ｑ2 ×Ｌ2 ……（２式） ブームアタッチメント転倒モーメントＭ3 は、 Ｍ3 ＝ Ｑ3 ×Ｌ3 ……（３式） 吊り上げ荷重Ｗによる転倒モーメントＭ4 は、 Ｍ4 ＝ Ｗ×Ｌ4 ……（４式） 即ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持するに
は、 Ｍ1 ＋Ｍ2 ＞ Ｍ3 ＋Ｍ4 ……（５式） そして、クレーン１が転倒せず安定的な姿勢を維持でき
るときの本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷
の最適な比率を、負荷比率ＲL として予め設定してお
く。The main body stability moment M 1 is M 1 = Q 1 × L 1 (Equation 1) The weight bogie stability moment M 2 is M 2 = Q 2 × L 2 (Equation 2) Boom attachment overturning moment M 3 is: M 3 = Q 3 × L 3 (Equation 3) The overturning moment M 4 due to the lifting load W is: M 4 = W × L 4 (Equation 4) That is, the crane is stable without falling down M 1 + M 2 > M 3 + M 4 (Equation 5) In order to maintain a stable posture, the load on the main body 2 and the weight carriage 5 when the crane 1 can maintain a stable posture without falling down The optimal ratio of the load on the side is set in advance as a load ratio RL .
【００２０】図４は安定モーメントと転倒モーメントと
の負荷分担の一例を示し、転倒限界のときの吊り上げ荷
重を１００％とすれば、通常時はこれより小さいｘ％の
吊り上げ荷重でクレーン作業を行う。尚、ｘの値は各国
により様々であり、日本では約７８％程度に決定される
が、欧米ではこれより小さい値に決定されることが多
い。FIG. 4 shows an example of load sharing between the stable moment and the overturning moment. Assuming that the lifting load at the time of the overturn limit is 100%, the crane work is normally performed with a lifting load of x% smaller than this. . Note that the value of x varies depending on each country, and is determined to be about 78% in Japan, but is often determined to be smaller in Europe and the United States.
【００２１】本発明では、本体２側への負荷とウエイト
台車５側への負荷の比率を、前記負荷比率ＲL に一致す
るように制御する。即ち、吊り上げ荷重が限界性能のｘ
％であるときに、本体安定モーメントＭ1(ｘ) とウエイ
ト台車安定モーメントＭ2(ｘ) との比率を前記設定した
比率ＲL にし、吊り上げ荷重が変化した場合であって
も、ウエイト台車５の懸垂シリンダ２３の伸縮量を自動
制御して懸垂ペンダントロープ１３の張力を調整し、本
体２側への負荷及びウエイト台車５側への負荷を増減す
ることにより、安定モーメントＭ1(ｘ) とＭ2(ｘ) との
比率は常に設定した負荷比率ＲL に維持される。In the present invention, the ratio between the load on the main body 2 and the load on the weight carriage 5 is controlled to match the load ratio RL . That is, the lifting load is x
%, The ratio between the main body stability moment M 1 (x) and the weight bogie stability moment M 2 (x) is set to the above-mentioned ratio RL , and even when the lifting load changes, the weight bogie 5 By automatically controlling the amount of expansion and contraction of the suspension cylinder 23, the tension of the suspension pendant rope 13 is adjusted, and the load on the main body 2 and the load on the weight carriage 5 are increased or decreased, so that the stable moment M 1 (x) and The ratio with M 2 (x) is always maintained at the set load ratio RL .
【００２２】図５は安定モーメントと転倒モーメントと
の負荷分担の他の一例を示し、吊り上げ荷重が限界性能
の１００％に達するまでは本体安定モーメントＭ1(ｘ)
を一定に保持し、ウエイト台車安定モーメントＭ2(ｘ)
を優先的に増加させていく。そして、吊り上げ荷重が限
界性能の１００％に達すると、ウエイト台車安定モーメ
ントＭ2 の増加が不可能になるが、更に、本体安定モー
メントＭ1 を増加させることにより、クレーンの転倒を
防止できる。FIG. 5 shows another example of the load sharing between the stable moment and the overturning moment, and the main body stability moment M 1 (x) until the lifting load reaches 100% of the limit performance.
Is kept constant, and the weight bogie stability moment M 2 (x)
Is preferentially increased. Then, lifting the load reaches 100% of the marginal performance, but would not be increased weights bogie stabilization moment M 2, further by increasing the body stability moment M 1, can be prevented overturning of the crane.
【００２３】図６は負荷制御装置のブロック図であり、
前記張力検出器２２の検出値は負荷演算器３０へ入力さ
れ、マスト起伏ロープ１２の張力に基づいて本体２側の
負荷を演算する。一方、圧力検出器２８，２９の検出値
は負荷演算器３１へ入力され、圧力検出器２８，２９の
差から懸垂ペンダントロープ１３の張力を求め、懸垂ペ
ンダントロープ１３の張力及びウエイト台車５の重量に
基づいてウエイト台車５側の負荷を演算する。FIG. 6 is a block diagram of the load control device.
The value detected by the tension detector 22 is input to a load calculator 30, and the load on the main body 2 is calculated based on the tension of the mast hoisting rope 12. On the other hand, the detection values of the pressure detectors 28 and 29 are input to the load calculator 31, and the tension of the suspension pendant rope 13 is obtained from the difference between the pressure detectors 28 and 29, and the tension of the suspension pendant rope 13 and the weight of the weight carriage 5 are calculated. Is calculated based on the weight.
【００２４】夫々の負荷演算器３０，３１にて演算され
た負荷データは負荷分担管理装置３２に送られる。ま
た、全体負荷演算装置３３では、前述したように、最適
な負荷比率ＲL を予め設定しておく。The load data calculated by each of the load calculators 30 and 31 is sent to the load sharing management device 32. Further, in the overall load calculation device 33, as described above, the optimum load ratio RL is set in advance.
【００２５】そして、前記負荷分担管理装置３２では、
負荷演算器３０，３１から送られる負荷データにより、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
を求めるとともに、表示装置３４へ信号を送り、該表示
装置３４にて本体２側とウエイト台車５側の夫々の現在
の負荷状態を表示する。In the load sharing management device 32,
According to the load data sent from the load calculators 30 and 31,
The current ratio between the load on the main body 2 and the load on the weight trolley 5 is obtained, and a signal is sent to the display device 34. indicate.
【００２６】而して、前記負荷分担管理装置３２では、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
が、予め設定された前記負荷比率ＲL に一致するように
管理する。即ち、懸垂シリンダ２３を駆動して懸垂ペン
ダントロープ１３の張力を増減することにより、本体２
側の負荷とウエイト台車５側の負荷の比率を調整する。In the load sharing management device 32,
The current ratio between the load on the main body 2 and the load on the weight bogie 5 is managed so as to match the preset load ratio RL . That is, by driving the suspension cylinder 23 to increase or decrease the tension of the suspension pendant rope 13,
The ratio of the load on the side and the load on the weight carriage 5 is adjusted.
【００２７】このため、懸垂シリンダの圧力調整演算器
３５へ信号を送り、該圧力調整演算器３５では、懸垂シ
リンダ２３の圧力をどれだけ増減させたら、本体２側の
負荷とウエイト台車５側の負荷の比率が前記負荷比率Ｒ
L に一致するかを演算する。この演算結果に基づいて、
シリンダ制御装置３６にて懸垂シリンダ２３の圧力を自
動制御する。For this reason, a signal is sent to the suspension cylinder pressure adjustment calculator 35, and the pressure adjustment calculator 35 determines how much the pressure in the suspension cylinder 23 should be increased or decreased before the load on the body 2 and the weight on the weight carriage 5 side. The load ratio is the load ratio R
Calculate whether it matches L. Based on this calculation result,
The pressure of the suspension cylinder 23 is automatically controlled by the cylinder control device 36.
【００２８】即ち、シリンダ制御装置３６から油圧制御
バルブ２７へ信号を出力し、油圧ポンプ２４の作動油を
懸垂シリンダ２３へ供給する。従って、懸垂シリンダ２
３が伸縮して、懸垂ペンダントロープ１３の張力が増減
する。懸垂シリンダ２３の圧力の変化は、直ちに前記圧
力検出器２８，２９にて検出され、負荷演算器３１を介
してウエイト台車５側の負荷が負荷分担管理装置３２へ
入力される。負荷分担管理装置３２では、本体２側の負
荷とウエイト台車５側の負荷の新たな比率を求め、設定
された前記負荷比率ＲL に一致するようにフィードバッ
ク制御する。That is, a signal is output from the cylinder control device 36 to the hydraulic control valve 27, and the hydraulic oil of the hydraulic pump 24 is supplied to the suspension cylinder 23. Therefore, the suspension cylinder 2
3 expands and contracts, and the tension of the suspension pendant rope 13 increases and decreases. The change in the pressure of the suspension cylinder 23 is immediately detected by the pressure detectors 28 and 29, and the load on the weight truck 5 is input to the load sharing management device 32 via the load calculator 31. The load sharing management device 32 obtains a new ratio between the load on the main body 2 and the load on the weight carriage 5 and performs feedback control so as to match the set load ratio RL .
【００２９】ここで、図７に示すように、前記表示装置
３４にはマスト起伏ロープの張力表示カウンタ４５と、
懸垂ペンダントロープの張力表示カウンタ４６が設けら
れており、夫々の張力限界を１００％としたときの現在
の張力をパーセント表示するか、或いは、現在の張力を
そのままトン単位で表示する。また、マスト起伏ロープ
の張力が限界に達したときは警告表示灯４７が点灯し、
懸垂ペンダントロープの張力が限界に達したときは警告
表示灯４８が点灯して、オペレータに危険状態であるこ
とを告知する。Here, as shown in FIG. 7, the display device 34 has a tension display counter 45 for the mast hoisting rope,
A tension display counter 46 for the suspension pendant rope is provided, and the current tension when each tension limit is set to 100% is displayed as a percentage, or the current tension is directly displayed in tons. Also, when the tension of the mast hoisting rope reaches the limit, the warning indicator light 47 is lit,
When the tension of the suspension pendant rope reaches the limit, the warning indicator light 48 is turned on to notify the operator of the danger.
【００３０】更に、この表示装置３４には前記ウエイト
台車５のホイストアップダウンを手動操作するモーメン
タリ形の照光スイッチ４９，５０が設けられている。一
方の照光スイッチ４９をオンしたときは、該照光スイッ
チ４９が点灯するとともに、前記懸垂シリンダ２３が収
縮してウエイト台車５が浮上する。また、他方の照光ス
イッチ５０をオンしたときは、該照光スイッチ５０が点
灯するとともに、懸垂シリンダ２３が伸長してウエイト
台車５が沈下する。尚、懸垂シリンダ２３が自動制御で
駆動されている場合は、収縮駆動中であれば照光スイッ
チ４９が点滅し、伸長駆動中であれば照光スイッチ５０
が点滅する。Further, the display device 34 is provided with momentary illumination switches 49 and 50 for manually operating the hoist up / down of the weight cart 5. When one of the illuminating switches 49 is turned on, the illuminating switch 49 is turned on, and the suspension cylinder 23 contracts to lift the weight carriage 5. When the other illuminating switch 50 is turned on, the illuminating switch 50 is turned on, the suspension cylinder 23 is extended, and the weight cart 5 is lowered. When the suspension cylinder 23 is driven by automatic control, the illumination switch 49 blinks during contraction driving, and the illumination switch 50 during extension driving.
Flashes.
【００３１】このように、ウエイト台車５側の懸垂シリ
ンダ２３の圧力を制御するため、ブームアタッチメント
の変位が少なく吊り荷の揺れを最小に抑えることがで
き、円滑なクレーン作業を行える。As described above, since the pressure of the suspension cylinder 23 on the weight carriage 5 side is controlled, the displacement of the boom attachment is small and the swing of the suspended load can be suppressed to a minimum, so that the crane operation can be performed smoothly.
【００３２】尚、自動制御を行わない場合は、スイッチ
等により手動操作に切り替える。そして、前記表示装置
３４の張力表示カウンタ４５，４６によりマスト起伏ロ
ープ１２と懸垂ペンダントロープ１３の張力を確認しな
がら、手動操作で懸垂シリンダ２３を駆動してウエイト
台車５をホイストアップダウンすれば、本体２側とウエ
イト台車５側との負荷比率をオペレータの所望する比率
に調整することができる。When the automatic control is not performed, the operation is switched to a manual operation by a switch or the like. Then, while checking the tension of the mast hoisting rope 12 and the suspension pendant rope 13 by the tension display counters 45 and 46 of the display device 34, the suspension cylinder 23 is driven by a manual operation to raise and lower the weight carriage 5, The load ratio between the main body 2 and the weight carriage 5 can be adjusted to a ratio desired by the operator.
【００３３】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified ones.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では本体側
の負荷を起伏ロープの張力に基づいて演算し、ウエイト
台車側の負荷を懸垂シリンダの圧力検出器から求めた懸
垂ペンダントロープの張力に基づいて演算する。そし
て、夫々の負荷の比率が予め設定された負荷比率に一致
するように、懸垂シリンダの圧力を制御して懸垂ペンダ
ントロープの張力を自動調整するので、オペーレータの
熟練度が要求されることなく、作業性並びに操作性が著
しく向上する。As described above, in the present invention, the load on the main body is calculated based on the tension of the hoisting rope, and the load on the weight bogie is calculated based on the tension of the suspension pendant rope obtained from the pressure detector of the suspension cylinder. Calculate based on Then, the tension of the suspension pendant rope is automatically adjusted by controlling the pressure of the suspension cylinder so that the respective load ratios match the preset load ratio, so that the skill of the operator is not required, Workability and operability are significantly improved.
【００３５】そして、吊り上げ荷重の変化に対して、本
体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを考
慮しながら懸垂シリンダを駆動するので、ブームアタッ
チメントの変位が少なく、ウエイト台車が急に浮上した
り、吊り荷の揺れなどが発生することはなく、クレーン
の安定性を確保することができる。Then, the suspension cylinder is driven in consideration of the balance between the load on the main body and the load on the weight carriage with respect to the change in the lifting load, so that the displacement of the boom attachment is small, and the weight carriage suddenly moves. The crane does not float or swing, and the stability of the crane can be ensured.
【００３６】また、表示装置により本体側への負荷とウ
エイト台車側への負荷を確認できるため、オペーレータ
が制御状態を明確に把握して操作できるなど、正に諸種
の効果ある発明である。Also, since the load on the main body side and the load on the weight bogie side can be confirmed by the display device, the present invention has various effects, such as the operator can clearly grasp and operate the control state.
【図１】本発明の実施の形態を示し、クレーンの側面
図。FIG. 1 is a side view of a crane showing an embodiment of the present invention.
【図２】懸垂シリンダの回路図。FIG. 2 is a circuit diagram of a suspension cylinder.
【図３】吊り上げ荷重とモーメントの関係を示す解説
図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a relationship between a lifting load and a moment.
【図４】安定モーメントと転倒モーメントとの負荷分担
の一例を示す解説図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of load sharing between a stable moment and a falling moment.
【図５】安定モーメントと転倒モーメントとの負荷分担
の他の一例を示す解説図。FIG. 5 is an explanatory diagram showing another example of load sharing between the stable moment and the overturning moment.
【図６】負荷制御装置のブロック図。FIG. 6 is a block diagram of a load control device.
【図７】表示装置の正面図。FIG. 7 is a front view of a display device.
【図８】従来のクレーンの側面図。FIG. 8 is a side view of a conventional crane.
【図９】従来のマストブームの先端に設けられたバラン
スアームの拡大図。FIG. 9 is an enlarged view of a balance arm provided at the tip of a conventional mast boom.
１ クレーン ２ 本体 ３ ブーム ４ マストブーム ５ ウエイト台車 ８ ウインチユニット １２ マスト起伏ロープ １３ 懸垂ペンダントロープ ２２ 張力検出器 ２３ 懸垂シリンダ ２７ 油圧制御バルブ ２８，２９ 圧力検出器 ３０，３１ 負荷演算器 ３２ 負荷分担管理装置 ３３ 全体負荷演算装置 ３４ 表示装置 ３５ 圧力調整演算器 ３６ シリンダ制御装置 ４５，４６ 張力表示カウンタ ４７，４８ 警告表示灯 ４９，５０ 照光スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 2 Main body 3 Boom 4 Mast boom 5 Weight bogie 8 Winch unit 12 Mast hoisting rope 13 Suspended pendant rope 22 Tension detector 23 Suspended cylinder 27 Hydraulic control valve 28,29 Pressure detector 30,31 Load calculator 32 Load sharing management Device 33 Overall load calculator 34 Display 35 Pressure adjustment calculator 36 Cylinder controller 45, 46 Tension display counter 47, 48 Warning indicator 49, 50 Illumination switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−277194（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−97956（ＪＰ，Ａ) 実開 昭48−66264（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−128082（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 19/00 - 23/94 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (56) References JP-A-63-277194 (JP, A) JP-A-54-97956 (JP, A) Fully open 48-66264 (JP, U) Really open 1962 128082 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B66C 19/00-23/94
Claims (1)
の後方にマストブームを装着するとともに、マストブー
ムの先端から本体のウインチへ起伏ロープを巻装し、更
に、該本体の後部にウエイト台車を牽引し、前記マスト
ブームの先端とウエイト台車との間を懸垂ペンダントロ
ープで連結したクレーンに於いて、前記起伏ロープに張
力検出器を設け、懸垂ペンダントロープの下端とウエイ
ト台車との間に懸垂シリンダを介装するとともに懸垂シ
リンダに圧力検出器を設け、前記張力検出器及び圧力検
出器の検出値から本体側の負荷及びウエイト台車側の負
荷を演算可能に形成し、夫々の負荷の比率が予め設定さ
れた負荷比率に一致するように、前記懸垂シリンダを駆
動して懸垂ペンダントロープの張力を自動調整し、更
に、前記本体側の負荷及びウエイト台車側の負荷を確認
できる表示装置を設けたことを特徴とするクレーンの負
荷制御装置。1. A boom is mounted on a front part of a main body, a mast boom is mounted on a rear side of the boom, and a hoisting rope is wound around a winch of the main body from a tip of the mast boom. In a crane which pulls a weight bogie and connects the end of the mast boom and the weight bogie with a hanging pendant rope, a tension detector is provided on the hoisting rope, and a lower end of the hanging pendant rope and the weight bogie are provided. A suspension cylinder is interposed in the suspension cylinder, and a pressure detector is provided in the suspension cylinder, and a load on the main body and a load on the weight bogie are formed so as to be able to be calculated from detection values of the tension detector and the pressure detector. The suspension cylinder is driven to automatically adjust the tension of the suspension pendant rope so that the ratio matches the preset load ratio. A load control device for a crane, further comprising a display device for confirming a load on a weight cart.
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Applications Claiming Priority (1)
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| JPH09328295A JPH09328295A (en) | 1997-12-22 |
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- 1996-06-12 JP JP15129696A patent/JP2911821B2/en not_active Expired - Fee Related
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