JPH09226696A - 人工衛星姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】適用される人工衛星の重量および消費電力の低
減を図ることができ、かつ姿勢制御が完了するまでの時
間を短縮することを可能とする。 【解決手段】ロール駆動信号生成部４およびヨー駆動信
号生成部５は、主としてレートジャイロ１での測定結果
に基づいて駆動信号Ｓ１および駆動信号Ｓ２をそれぞれ
生成する。ピッチ駆動信号生成部６は、レートジャイロ
の測定結果を用いず、地球センサ３の検出結果のみに基
づいて駆動信号Ｓ３を生成する。そしてアクチュエータ
駆動制御部８は、初期捕捉時や異常発生後の再捕捉時に
おいては、駆動信号Ｓ１および駆動信号Ｓ２をロール用
アクチュエータおよびヨー用アクチュエータにそれぞれ
与えてロール軸およびヨー軸の姿勢制御を行い、ロール
軸およびヨー軸の姿勢制御が完了したのちに駆動信号Ｓ
３をピッチ用アクチュエータに与えてピッチ軸の姿勢制
御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば地球等の所
定の捕捉対象物に指向した所定の状態に人工衛星の姿勢
を制御する人工衛星姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】人工衛星の姿勢を３軸姿勢制御方式で制
御する場合、従来はロール軸、ヨー軸およびピッチ軸の
それぞれに関してのレートを測定可能なレートセンサ
（レートジャイロなど）と地球センサ、あるいは必要に
応じて太陽センサを用い、これらのセンサの出力に基づ
いて各軸をそれぞれ所定の状態に制御することが行われ
ている。

【０００３】ところで、ロール軸、ヨー軸およびピッチ
軸のそれぞれに関してのレートを測定可能なレートセン
サは構造が複雑である。このため、当該レートセンサは
重量および消費電力が大きく、人工衛星の重量増加およ
び消費電力増加を招くという問題があった。

【０００４】また、ロール軸、ヨー軸およびピッチ軸の
それぞれに関してレートセンサの出力を考慮した姿勢制
御を行うと、処理が複雑であるため、初期捕捉時や異常
発生後の再捕捉時において姿勢制御が完了するまでに多
くの時間を要するという問題があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の人
工衛星姿勢制御装置は、ロール軸、ヨー軸およびピッチ
軸のそれぞれに関してのレートを測定可能なレートセン
サを用いていたために人工衛星の重量増加および消費電
力増加を招くという問題があり、またロール軸、ヨー軸
およびピッチ軸のそれぞれの制御を上述のレートセンサ
の出力に基づいてそれぞれ行っているために捕捉が完了
するまでに多くの時間を要するという問題があった。

【０００６】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たものであり、その目的とするところは、軽量かつ低消
費電力で、適用される人工衛星の重量および消費電力の
低減を図ることができ、かつ初期捕捉時や異常発生後の
再捕捉時における処理を簡略化することで姿勢制御が完
了するまでに要する時間を短縮することができる人工衛
星姿勢制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに本発明は、制御対象となる人工衛星のロール軸に関
する姿勢レートを検出するための例えばレートジャイロ
などのロール用レートセンサと、前記人工衛星のヨー軸
に関する姿勢レートを検出するための例えばレートジャ
イロなどのヨー用レートセンサと、例えば地球などの捕
捉対象物を検出するための例えば地球センサなどの捕捉
対象物センサと、前記ロール用レートセンサの出力に基
づいて前記人工衛星のロール軸に関する姿勢を所定の状
態に制御すべく前記人工衛星が有するロール用アクチュ
エータを駆動する例えばロール駆動信号生成部などのロ
ールアクチュエータ駆動手段と、前記ヨー用レートセン
サの出力に基づいて前記人工衛星のヨー軸に関する姿勢
を所定の状態に制御すべく前記ヨー用アクチュエータを
駆動する例えばヨー駆動信号生成部などのヨーアクチュ
エータ駆動手段と、前記捕捉対象物センサにより前記捕
捉対象物が所定の状態で検出されるように前記ピッチ用
アクチュエータを駆動する例えばピッチ駆動信号生成部
などのピッチアクチュエータ駆動手段と、例えばアクチ
ュエータ駆動制御部などの駆動制御手段とを備え、初期
捕捉時および再捕捉時の少なくともいずれか一方におい
ては前記駆動制御手段により、前記ピッチアクチュエー
タ駆動手段による前記ピッチ用アクチュエータの駆動を
停止させた上で前記ロールアクチュエータ駆動手段およ
び前記ヨーアクチュエータ駆動手段による駆動により前
記ロール用アクチュエータおよび前記ヨー用アクチュエ
ータの駆動を行わせ、これにより前記人工衛星のロール
軸およびヨー軸に関する姿勢がそれぞれ所定の状態とな
ったのちに前記ピッチアクチュエータ駆動手段による前
記ピッチ用アクチュエータの駆動を行わせるようにし
た。

【０００８】また本発明は、前記ロールアクチュエータ
駆動手段が、ロール用レートセンサの出力のバイアス誤
差を捕捉対象物センサの出力を用いて補正した後にロー
ル用アクチュエータの駆動に用いるようにした。

【０００９】また本発明は、太陽を検出する太陽センサ
を備え、前記ヨーアクチュエータ駆動手段が、ヨー用レ
ートセンサの出力のバイアス誤差を前記太陽センサの出
力を用いて補正した後にヨー用アクチュエータの駆動に
用いるようにした。

【００１０】また本発明は、ピッチ用アクチュエータが
リアクションホイールを含んでいる場合には、ピッチア
クチュエータ駆動手段が再捕捉時には前記リアクション
ホイールの蓄積モーメンタムの変化量によりピッチ軸の
回転を行わせるようにした。

【００１１】また本発明は、ロール用レートセンサおよ
びヨー用レートセンサはともに冗長構成をなしたものと
し、ロールアクチュエータ駆動手段は前記ロール用レー
トセンサの正常な系の出力に基づいてロール用アクチュ
エータの駆動を、またヨーアクチュエータ駆動手段はヨ
ー用レートセンサのうちで正常な系の出力に基づいてヨ
ー用アクチュエータの駆動をそれぞれ行うようにした。

【００１２】このような手段を講じたことにより、初期
捕捉時および再捕捉時の少なくともいずれか一方におい
ては、前記ピッチアクチュエータ駆動手段による前記ピ
ッチ用アクチュエータの駆動を停止させた上で、まず前
記ロールアクチュエータ駆動手段および前記ヨーアクチ
ュエータ駆動手段による駆動により前記ロール用アクチ
ュエータおよび前記ヨー用アクチュエータの駆動を行わ
せ、前記人工衛星のロール軸およびヨー軸に関する姿勢
の制御が行われる。そして、前記人工衛星のロール軸お
よびヨー軸に関する姿勢制御が完了したのちに、前記ピ
ッチアクチュエータ駆動手段による前記ピッチ用アクチ
ュエータの駆動が、レートセンサを用いず捕捉対象物セ
ンサの出力のみに基づいて前記人工衛星のピッチ軸に関
する姿勢制御が行われる。

【００１３】特に定常運用時では、ロール軸／ヨー軸に
関して冗長系を含めた制御が常になされているので、再
捕捉においては、基本的にピッチ軸の回転のみで地球を
捕捉することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態につき説明する。図１は本実施形態に係る人工
衛星姿勢制御装置の構成を示す機能ブロック図である。

【００１５】この図に示すように本実施形態の人工衛星
姿勢制御装置は人工衛星を地球指向で姿勢制御するもの
であり、レートジャイロ１、太陽センサ２、地球センサ
３、ロール駆動信号生成部４、ヨー駆動信号生成部５、
ピッチ駆動信号生成部６、バイアス補正量導出論理部７
およびアクチュエータ駆動制御部８を有している。

【００１６】レートジャイロ１は、姿勢制御対象となる
人工衛星の姿勢が変化する際の角速度を測定するもので
あり、ロール軸、ヨー軸およびピッチ軸の３つの衛星機
体軸のうちロール軸およびヨー軸のみについての角速度
をそれぞれ測定する。そしてこのレートジャイロ１は、
測定結果を示す信号をロールおよびヨーのそれぞれにつ
いて出力する。なお、このレートジャイロ１は冗長構成
をなしており、各系の出力をチェックしたり、あるいは
衛星の姿勢レートが急激な変化をしないことを利用して
各系の正常／異常の判断を行い、常に正常な系での測定
結果を各出力信号として出力する。

【００１７】太陽センサ２は、太陽の方角に基づいてヨ
ー軸に関する姿勢角を検出し、その検出結果を示す信号
を出力する。地球センサ３は、地球の方角に基づいてロ
ール軸およびピッチ軸のそれぞれに関する姿勢角を検出
し、その検出結果を示す信号を出力する。

【００１８】ロール駆動信号生成部４は、加算器４１、
乗算器４２、乗算器４３、積分器４４、加算器４５およ
び乗算器４６からなる。加算器４１は、レートジャイロ
１のロール軸に関する出力を受けてこれに乗算器４２の
出力およびバイアス補正量導出論理部７からのロールジ
ャイロバイアス補正値をそれぞれ加算し、その結果を乗
算器４３および積分器４４にそれぞれ与える。乗算器４
２は、ヨー駆動信号生成部５から出力されるヨー軸に関
する姿勢角情報を受けてこれに軌道レートω₀を乗算
し、その結果を加算器４１へと与える。乗算器４３は、
加算器４１の出力に所定の係数Ｋ_R1を乗算し、その結果
を加算器４５へと与える。積分器４４は、加算器４１の
出力を積分し、その結果を加算器４５、ヨー駆動信号生
成部５およびバイアス補正量導出論理部７へとそれぞれ
与える。加算器４５は、乗算器４３の出力に積分器４４
の出力を加算し、その結果を乗算器４６へと与える。乗
算器４６は、加算器４５の出力に所定の係数Ｋ_R2を乗算
し、その結果をアクチュエータ駆動制御部８へと与え
る。

【００１９】ヨー駆動信号生成部５は、加減算器５１、
乗算器５２、乗算器５３、積分器５４、加算器５５およ
び乗算器５６からなる。加減算器５１は、レートジャイ
ロ１のヨー軸に関する出力を受けてこれにバイアス補正
量導出論理部７からのヨージャイロバイアス補正値を加
算するとともに、乗算器５２の出力を減算し、その結果
を乗算器５３および積分器５４にそれぞれ与える。乗算
器５２は、ロール駆動信号生成部４の積分器４４から与
えられるロール軸に関する姿勢角情報を受けてこれに軌
道レートω₀ を乗算し、その結果を加減算器５１へと与
える。乗算器５３は、加減算器５１の出力に所定の係数
Ｋ_Y1を乗算し、その結果を加算器５５へと与える。積分
器５４は、加減算器５１の出力を積分し、その結果を加
算器５５、ロール駆動信号生成部４の乗算器４２および
バイアス補正量導出論理部７へとそれぞれ与える。加算
器５５は、乗算器５３の出力に積分器５４の出力を加算
し、その結果を乗算器５６へと与える。乗算器５６は、
加算器５５の出力に所定の係数Ｋ_Y2を乗算し、その結果
をアクチュエータ駆動制御部８へと与える。

【００２０】ピッチ駆動信号生成部６は、乗算器６１、
微分器６２、加算器６３および乗算器６４からなる。乗
算器６１は、地球センサ３のピッチ軸に関する出力を受
けてこれに所定の係数Ｋ_P1を乗算し、その結果を加算器
６３に与える。微分器６２は、地球センサ３のピッチ軸
に関する出力を受けてこれを微分し、その結果を加算器
６３に与える。加算器６３は、乗算器６１の出力に微分
器６２の出力を加算し、その結果を乗算器６４に与え
る。乗算器６４は、加算器６３の出力に所定の係数Ｋ_P2
を乗算し、その結果をアクチュエータ駆動制御部８へと
与える。

【００２１】バイアス補正量導出論理部７は、太陽セン
サ２の出力、地球センサ３のロール軸に関する出力、ロ
ール駆動信号生成部４の積分器４４の出力およびヨー駆
動信号生成部５の積分器５４の出力をそれぞれ受け、こ
れらに基づいて所定の演算を行い、ロールジャイロバイ
アス補正値およびヨージャイロバイアス補正値をそれぞ
れ導出する。なおロールジャイロバイアス補正値および
ヨージャイロバイアス補正値は、レートジャイロ１がも
つバイアス誤差成分の補正を行うためのものである。

【００２２】アクチュエータ駆動制御部８は、ロール駆
動信号生成部４の乗算器４６から与えられる信号、ヨー
駆動信号生成部５の乗算器５６から与えられる信号およ
びピッチ駆動信号生成部６の乗算器６４から与えられる
信号を、ロールアクチュエータ駆動信号Ｓ１、ヨーアク
チュエータ駆動信号Ｓ２およびピッチアクチュエータ駆
動信号Ｓ３としてロール用アクチュエータ（図示せ
ず）、ヨー用アクチュエータ（図示せず）およびピッチ
用アクチュエータ（図示せず）のそれぞれに出力する。
またこのアクチュエータ駆動制御部８は、初期捕捉時や
異常発生後の再捕捉時に、ピッチアクチュエータ駆動信
号Ｓ３の出力を一時期停止する機能を有している。

【００２３】次に以上のように構成された人工衛星姿勢
制御装置の動作を説明する。まず通常の運用状態におい
ては、アクチュエータ駆動制御部８はロール駆動信号生
成部４の乗算器４６から与えられる信号、ヨー駆動信号
生成部５の乗算器５６から与えられる信号およびピッチ
駆動信号生成部６の乗算器６４から与えられる信号を、
ロールアクチュエータ駆動信号Ｓ１、ヨーアクチュエー
タ駆動信号Ｓ２およびピッチアクチュエータ駆動信号Ｓ
３としてそれぞれ出力している。

【００２４】従ってこの状態では、レートジャイロ１の
ロール出力、ヨー駆動信号生成部５の積分器５４にて得
られたヨー軸の姿勢角情報およびバイアス補正量導出論
理部７にて導出されたロールバイアス補正量に基づいて
ロール駆動信号生成部４にて生成された信号によりロー
ル用アクチュエータが駆動される。また、レートジャイ
ロ１のヨー出力、ロール駆動信号生成部４の積分器４４
にて得られたロール軸の姿勢角情報およびバイアス補正
量導出論理部７にて導出されたヨーバイアス補正量に基
づいてヨー駆動信号生成部５にて生成された信号により
ヨー用アクチュエータが駆動される。なお、ロール駆動
信号生成部４およびヨー駆動信号生成部５での処理は、
従来より行われている周知の処理である。

【００２５】一方、上述の状態においてピッチ駆動信号
生成部６では、地球センサ３のピッチ出力を取り込み、
次のようにしてピッチアクチュエータ駆動信号Ｓ３とし
て使用される信号を生成している。すなわち、まず微分
器６２にて、地球センサ３のピッチ出力θを微分するこ
とにより、ピッチ軸に関するレートを求める。

【００２６】そして乗算器６１にて、 Ｋ_P1×θ なる演算を行い、加算器６３にて上記レートとの加算を
行ったのち、乗算器６４にて係数Ｋ_P2を乗算することに
より、次式で現される信号を得る。

【００２７】

【数１】

【００２８】そして、上記数１で現される信号がピッチ
アクチュエータ駆動信号Ｓ３としてピッチ用アクチュエ
ータに与えられることで、ピッチ軸が所期の状態に制御
される。

【００２９】ところで初期捕捉時や異常発生後の再捕捉
時には、アクチュエータ駆動制御部８は次のような処理
を行う。すなわち図２に示すように、まずアクチュエー
タ駆動制御部８は、ロールアクチュエータ駆動信号Ｓ１
およびヨーアクチュエータ駆動信号Ｓ２のロール用アク
チュエータおよびヨー用アクチュエータのそれぞれへの
出力を開始する（ステップＳＴ１）。なおこのときに
は、アクチュエータ駆動制御部８はピッチアクチュエー
タ駆動信号Ｓ３のピッチ用アクチュエータへの出力は停
止しておく。かくしてこの状態では、ロール駆動信号生
成部４およびヨー駆動信号生成部５にてそれぞれ生成さ
れた信号によりロール用アクチュエータおよびヨー用ア
クチュエータがそれぞれ駆動され、ロール軸およびヨー
軸に関する姿勢制御が、レートジャイロ１での測定結果
および太陽センサ２および地球センサ３での検出結果に
基づいてなされる。

【００３０】アクチュエータ駆動制御部８は、ステップ
ＳＴ１にてロールアクチュエータ駆動信号Ｓ１およびヨ
ーアクチュエータ駆動信号Ｓ２の出力を開始したのち、
ロール軸およびヨー軸に関しての姿勢制御が完了するの
を待ち受ける（ステップＳＴ２）。姿勢制御が完了した
か否かの監視は、例えばロール駆動信号生成部４および
ヨー駆動信号生成部５のそれぞれの出力信号を監視し、
これらの信号が規定の状態となっているか否かを監視す
ることで行う。

【００３１】そして、ロール軸およびヨー軸に関しての
姿勢制御が完了したら、アクチュエータ駆動制御部８は
ピッチアクチュエータ駆動信号Ｓ３のピッチ用アクチュ
エータへの出力を開始し（ステップＳＴ３）、ピッチ軸
に関しての姿勢制御を開始する。

【００３２】さて、ピッチアクチュエータ駆動信号Ｓ３
は、地球センサ３のピッチ出力のみに基づいて生成され
る。このため、地球センサ３が地球を検出できていない
ときには、ピッチ軸に関する姿勢を検出することができ
ない。しかしこのような状態にあっても、ここでは既
に、ロール軸およびヨー軸に関する姿勢制御が完了して
いるので、ピッチ用アクチュエータを駆動してピッチ軸
回りの回転を行わせれば、必ず地球センサ３によって地
球を検出できるようになる。そして地球センサ３が地球
を検出したのちには、地球センサ３の出力に基づいてピ
ッチ軸に関する姿勢を制御することができる。特に定常
運用時では、ロール軸／ヨー軸に関して冗長系を含めた
制御が常になされているので、再捕捉においては、基本
的にピッチ軸の回転のみで地球を捕捉することができ
る。

【００３３】なお、ピッチ軸の姿勢制御を行うためにピ
ッチ軸回りの回転を行わせる際には、ピッチ用アクチュ
エータにリアクションホイールを用いているのであれ
ば、その蓄積モーメンタムの変化量により回転を行わせ
ればよい。

【００３４】以上のように本実施形態によれば、初期捕
捉時や異常発生後の再捕捉時には、まずレートジャイロ
１からの出力に基づいてロール軸およびヨー軸に関する
姿勢の制御を行い、このロール軸およびヨー軸に関する
姿勢制御が完了したのちにピッチ軸に関する姿勢制御を
地球センサ３からの検出結果のみに基づいて行うように
したので、ピッチ軸に関する姿勢制御をレートジャイロ
を用いずに行うことができ、レートジャイロ１を、簡易
な構成であり、低消費電力かつ軽量なものとすることが
できる。これにより、本実施形態に係る人工衛星姿勢制
御装置、ひいてはこの人工衛星姿勢制御装置を搭載する
人工衛星の消費電力の低下および軽量化を図ることがで
きる。また、ピッチ軸に関する姿勢制御のための演算処
理が従来よりも簡易となるので、ピッチ軸に関する姿勢
制御に要する時間が短縮でき、これにより姿勢制御が完
了するまでに要する時間を短縮することができる。

【００３５】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではない。例えば上記実施形態では、人工衛星を地
球指向で姿勢制御する場合、すなわち捕捉対象物を地球
とする場合を例示しているが、捕捉対象物は地球以外の
惑星や衛星、あるいは恒星出あっても良い。従って捕捉
対象物センサも地球センサ３には限定されない。

【００３６】また前記実施形態では、太陽センサ２を用
いているが、この太陽センサ２は必ずしも設けなくても
良い。このほか、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々
の変形実施が可能である。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、制御対象となる人工衛
星のロール軸に関する姿勢レートを検出するための例え
ばレートジャイロなどのロール用レートセンサと、前記
人工衛星のヨー軸に関する姿勢レートを検出するための
例えばレートジャイロなどのヨー用レートセンサと、例
えば地球などの捕捉対象物を検出するための例えば地球
センサなどの捕捉対象物センサと、前記ロール用レート
センサの出力に基づいて前記人工衛星のロール軸に関す
る姿勢を所定の状態に制御すべく前記人工衛星が有する
ロール用アクチュエータを駆動する例えばロール駆動信
号生成部などのロールアクチュエータ駆動手段と、前記
ヨー用レートセンサの出力に基づいて前記人工衛星のヨ
ー軸に関する姿勢を所定の状態に制御すべく前記ヨー用
アクチュエータを駆動する例えばヨー駆動信号生成部な
どのヨーアクチュエータ駆動手段と、前記捕捉対象物セ
ンサにより前記捕捉対象物が所定の状態で検出されるよ
うに前記ピッチ用アクチュエータを駆動する例えばピッ
チ駆動信号生成部などのピッチアクチュエータ駆動手段
と、例えばアクチュエータ駆動制御部などの駆動制御手
段とを備え、初期捕捉時および再捕捉時の少なくともい
ずれか一方においては前記駆動制御手段により、前記ピ
ッチアクチュエータ駆動手段による前記ピッチ用アクチ
ュエータの駆動を停止させた上で前記ロールアクチュエ
ータ駆動手段および前記ヨーアクチュエータ駆動手段に
よる駆動により前記ロール用アクチュエータおよび前記
ヨー用アクチュエータの駆動を行わせ、これにより前記
人工衛星のロール軸およびヨー軸に関する姿勢がそれぞ
れ所定の状態となったのちに前記ピッチアクチュエータ
駆動手段による前記ピッチ用アクチュエータの駆動を行
わせるようにしたので、軽量かつ低消費電力で、適用さ
れる人工衛星の重量および消費電力の低減を図ることが
でき、かつ初期捕捉時や異常発生後の再捕捉時における
処理を簡略化することで姿勢制御が完了するまでに要す
る時間を短縮することができる人工衛星姿勢制御装置と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る人工衛星姿勢制御装
置の構成を示す機能ブロック図。

【図２】初期捕捉時や異常発生後の再捕捉時におけるア
クチュエータ駆動制御部８の処理手順を示すフローチャ
ート。

【符号の説明】

１…レートジャイロ ２…太陽センサ ３…地球センサ ４…ロール駆動信号生成部 ５…ヨー駆動信号生成部 ６…ピッチ駆動信号生成部 ７…バイアス補正量導出論理部 ８…アクチュエータ駆動制御部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人工衛星のロール軸に関する姿勢を変化
   させるためのロール用アクチュエータ、前記人工衛星の
   ヨー軸に関する姿勢を変化させるためのヨー用アクチュ
   エータおよび前記人工衛星のピッチ軸に関する姿勢を変
   化させるためのピッチ用アクチュエータをそれぞれ制御
   することにより所定の捕捉対象物に指向した所定の状態
   に前記人工衛星の姿勢を制御する人工衛星姿勢制御装置
   において、 前記ロール軸に関する姿勢レートを検出するためのロー
   ル用レートセンサと、 前記ヨー軸に関する姿勢レートを検出するためのヨー用
   レートセンサと、 前記捕捉対象物を検出するための捕捉対象物センサと、 前記ロール用レートセンサの出力に基づいて前記人工衛
   星のロール軸に関する姿勢を所定の状態に制御すべく前
   記ロール用アクチュエータを駆動するロールアクチュエ
   ータ駆動手段と、 前記ヨー用レートセンサの出力に基づいて前記人工衛星
   のヨー軸に関する姿勢を所定の状態に制御すべく前記ヨ
   ー用アクチュエータを駆動するヨーアクチュエータ駆動
   手段と、 前記捕捉対象物センサにより前記捕捉対象物が所定の状
   態で検出されるように前記ピッチ用アクチュエータを駆
   動するピッチアクチュエータ駆動手段と、 初期捕捉時および再捕捉時の少なくともいずれか一方に
   おいて、前記ピッチアクチュエータ駆動手段による前記
   ピッチ用アクチュエータの駆動を停止させた上で前記ロ
   ールアクチュエータ駆動手段および前記ヨーアクチュエ
   ータ駆動手段による駆動により前記ロール用アクチュエ
   ータおよび前記ヨー用アクチュエータの駆動を行わせ、
   これにより前記人工衛星のロール軸およびヨー軸に関す
   る姿勢がそれぞれ所定の状態となったのちに前記ピッチ
   アクチュエータ駆動手段による前記ピッチ用アクチュエ
   ータの駆動を行わせる駆動制御手段とを具備したことを
   特徴とする人工衛星姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 ロールアクチュエータ駆動手段は、ロー
   ル用レートセンサの出力のバイアス誤差を捕捉対象物セ
   ンサの出力を用いて補正した後にロール用アクチュエー
   タの駆動に用いることを特徴とする請求項１に記載の人
   工衛星姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 太陽を検出する太陽センサを有し、ヨー
   アクチュエータ駆動手段は、ヨー用レートセンサの出力
   のバイアス誤差を前記太陽センサの出力を用いて補正し
   た後にヨー用アクチュエータの駆動に用いることを特徴
   とする請求項１に記載の人工衛星姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 ピッチ用アクチュエータがリアクション
   ホイールを含んでいる場合には、ピッチアクチュエータ
   駆動手段は再捕捉時には前記リアクションホイールの蓄
   積モーメンタムの変化量によりピッチ軸の回転を行わせ
   ることを特徴とする請求項１に記載の人工衛星姿勢制御
   装置。
5. 【請求項５】 ロール用レートセンサおよびヨー用レー
   トセンサはともに冗長構成をなし、ロールアクチュエー
   タ駆動手段は前記ロール用レートセンサの正常な系の出
   力に基づいてロール用アクチュエータの駆動を、またヨ
   ーアクチュエータ駆動手段はヨー用レートセンサのうち
   で正常な系の出力に基づいてヨー用アクチュエータの駆
   動をそれぞれ行うことを特徴とする請求項１に記載の人
   工衛星姿勢制御装置。