JPH092219A - 車両のブレーキ装置の制御方法および装置 - Google Patents
車両のブレーキ装置の制御方法および装置Info
- Publication number
- JPH092219A JPH092219A JP8153847A JP15384796A JPH092219A JP H092219 A JPH092219 A JP H092219A JP 8153847 A JP8153847 A JP 8153847A JP 15384796 A JP15384796 A JP 15384796A JP H092219 A JPH092219 A JP H092219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- vehicle
- braking
- action
- pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/683—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in pneumatic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両または連結車両のブレーキ装置のヒステリ
シスを補償するための手段を提供することである。 【解決手段】 車両とくに連結車両のブレーキ装置の制
御方法および装置において、とくに連結車両の部分車両
のブレーキ作用終了およびブレーキ作用開始が車両のブ
レーキ作動曲線に基づいて決定される。このとき、部分
車両間のヒステリシスを補償するために、ブレーキ作用
開始およびブレーキ作用終了に対して求められた値に基
づき、すべての車輪ブレーキにおけるブレーキ作用開始
およびブレーキ作用終了がほぼ同時に行われる。
シスを補償するための手段を提供することである。 【解決手段】 車両とくに連結車両のブレーキ装置の制
御方法および装置において、とくに連結車両の部分車両
のブレーキ作用終了およびブレーキ作用開始が車両のブ
レーキ作動曲線に基づいて決定される。このとき、部分
車両間のヒステリシスを補償するために、ブレーキ作用
開始およびブレーキ作用終了に対して求められた値に基
づき、すべての車輪ブレーキにおけるブレーキ作用開始
およびブレーキ作用終了がほぼ同時に行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は連結車両のブレーキ
装置の制御方法および装置に関するものである。
装置の制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような方法ないしこのような装置は
ドイツ特許公開第４１１２８４５号から既知である。そ
こに記載の圧縮空気ブレーキ装置において、ブレーキを
操作したときの圧力−時間曲線を評価することにより個
々の車輪ブレーキの作動（係合）圧力が決定される。決
定された作動圧力は、ドライバ希望により導入された個
々の車輪ブレーキに対する目標圧力を、すべての車両車
輪ないし１つの軸の車両車輪において同じ大きさのブレ
ーキ力が形成されるように修正するために使用される。
対応する手段は、ブレーキの解放時において係合圧力を
決定するためにも使用可能である。この場合、車輪ブレ
ーキのヒステリシス（ブレーキの作動と解放との間の
差）が異なる場合、個々の車輪ブレーキにおけるないし
連結車両の個々の部分車両のブレーキにおける作動圧力
および解放圧力におけるブレーキ力が相互に大きく異な
ることがわかっている。これにより、個々の車輪ブレー
キにおいてないしは個々の部分車両内においてブレーキ
作動時間が異なり、この結果、車両ブレーキの摩耗が均
一でなくなりかつ走行の快適性が影響を受けることにな
る。この効果は、とくに異なるブレーキ装置を有する連
結車両において、たとえば一方の部分車両が通常の空圧
式制御ブレーキ装置を有しまた他方の部分車両が電気式
制御ブレーキ装置を有する場合にとくに顕著である。
ドイツ特許公開第４１１２８４５号から既知である。そ
こに記載の圧縮空気ブレーキ装置において、ブレーキを
操作したときの圧力−時間曲線を評価することにより個
々の車輪ブレーキの作動（係合）圧力が決定される。決
定された作動圧力は、ドライバ希望により導入された個
々の車輪ブレーキに対する目標圧力を、すべての車両車
輪ないし１つの軸の車両車輪において同じ大きさのブレ
ーキ力が形成されるように修正するために使用される。
対応する手段は、ブレーキの解放時において係合圧力を
決定するためにも使用可能である。この場合、車輪ブレ
ーキのヒステリシス（ブレーキの作動と解放との間の
差）が異なる場合、個々の車輪ブレーキにおけるないし
連結車両の個々の部分車両のブレーキにおける作動圧力
および解放圧力におけるブレーキ力が相互に大きく異な
ることがわかっている。これにより、個々の車輪ブレー
キにおいてないしは個々の部分車両内においてブレーキ
作動時間が異なり、この結果、車両ブレーキの摩耗が均
一でなくなりかつ走行の快適性が影響を受けることにな
る。この効果は、とくに異なるブレーキ装置を有する連
結車両において、たとえば一方の部分車両が通常の空圧
式制御ブレーキ装置を有しまた他方の部分車両が電気式
制御ブレーキ装置を有する場合にとくに顕著である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両または連結車両の
ブレーキ装置のこのヒステリシスを補償するための手段
を提供することが本発明の課題である。
ブレーキ装置のこのヒステリシスを補償するための手段
を提供することが本発明の課題である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】車輪ブレーキに加えられ
るブレーキ締付力が制御ユニットにより調節可能である
車両ブレーキ装置の制御方法および装置において、個々
の車輪ブレーキまたは車輪ブレーキのグループにおける
ブレーキ作用開始、および個々の車輪ブレーキまたは車
輪ブレーキのグループにおけるブレーキ作用終了が決定
される。これらの決定値の差に基づいてブレーキ締付力
を調節し、すべての車輪ブレーキにおけるブレーキ作用
開始およびブレーキ作用終了がほぼ同時に行われる。
るブレーキ締付力が制御ユニットにより調節可能である
車両ブレーキ装置の制御方法および装置において、個々
の車輪ブレーキまたは車輪ブレーキのグループにおける
ブレーキ作用開始、および個々の車輪ブレーキまたは車
輪ブレーキのグループにおけるブレーキ作用終了が決定
される。これらの決定値の差に基づいてブレーキ締付力
を調節し、すべての車輪ブレーキにおけるブレーキ作用
開始およびブレーキ作用終了がほぼ同時に行われる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施態
様により詳細に説明する。
様により詳細に説明する。
【０００６】図１はトレーラを結合した２車軸車両に対
する非常ブレーキ回路を有する電子式制御空圧ブレーキ
装置の例における電子式制御ブレーキ装置の全体ブロッ
ク回路図を示す。
する非常ブレーキ回路を有する電子式制御空圧ブレーキ
装置の例における電子式制御ブレーキ装置の全体ブロッ
ク回路図を示す。
【０００７】図１は中央制御ユニット１０を示し、中央
制御ユニット１０は少なくとも１つのマイクロコンピュ
ータを有している。さらに分散配置されたいわゆる圧力
制御モジュール１２、１４、１６および１８が設けら
れ、圧力制御モジュール１２、１４、１６および１８は
それぞれトラクタの車輪ブレーキ２０、２２、２４ない
し２６に付属している。中央制御ユニット１０は通信系
統２８たとえばＣＡＮを介して圧力制御モジュール１２
ないし１８と結合されている。調節されるブレーキ圧力
を測定するために、またたとえば車軸荷重、車輪回転速
度、ブレーキ温度等のその他の変数を測定するために、
圧力制御モジュール１２ないし１８にそれぞれ測定装置
４２、４４、４６および４８からライン３４、３６、３
８および４０が供給される。中央制御ユニット１０はさ
らにライン５０を介してブレーキ値伝送器５４の電気部
分５２と結合されている。さらにトレーラブレーキ装置
を制御するためにトレーラ制御モジュール７０が設けら
れ、トレーラ制御モジュール７０は通信系統２８を介し
て中央制御ユニット１０と結合されている。さらに中央
制御ユニット１０からトレーラへの電気差込プラグ５８
へライン５６が通じている。
制御ユニット１０は少なくとも１つのマイクロコンピュ
ータを有している。さらに分散配置されたいわゆる圧力
制御モジュール１２、１４、１６および１８が設けら
れ、圧力制御モジュール１２、１４、１６および１８は
それぞれトラクタの車輪ブレーキ２０、２２、２４ない
し２６に付属している。中央制御ユニット１０は通信系
統２８たとえばＣＡＮを介して圧力制御モジュール１２
ないし１８と結合されている。調節されるブレーキ圧力
を測定するために、またたとえば車軸荷重、車輪回転速
度、ブレーキ温度等のその他の変数を測定するために、
圧力制御モジュール１２ないし１８にそれぞれ測定装置
４２、４４、４６および４８からライン３４、３６、３
８および４０が供給される。中央制御ユニット１０はさ
らにライン５０を介してブレーキ値伝送器５４の電気部
分５２と結合されている。さらにトレーラブレーキ装置
を制御するためにトレーラ制御モジュール７０が設けら
れ、トレーラ制御モジュール７０は通信系統２８を介し
て中央制御ユニット１０と結合されている。さらに中央
制御ユニット１０からトレーラへの電気差込プラグ５８
へライン５６が通じている。
【０００８】ブレーキ装置の空圧部分は、図１に示す装
置においては前車軸および後車軸用の２つのブレーキ回
路からなっている。さらに、前車軸の車輪ブレーキ２０
および２２に付属の圧力制御モジュール１２および１４
には配管６０を介して圧力供給容器６２から圧力が供給
される。ブレーキ値伝送器の空圧部分６４から制御配管
６６が圧力制御モジュール１２および１４に通じてい
る。さらにトレーラのブレーキ装置を制御するために、
配管６６から配管６８がトレーラ制御モジュール７０に
通じている。トレーラ制御モジュール７０から空圧制御
配管７２が第１のカップリングヘッド７４に通じ、圧力
供給配管７６は第２のカップリングヘッド７８に通じて
いる。さらにトレーラ制御モジュールはライン８０を介
して圧力供給容器８２と結合されている。第２のブレー
キ回路はブレーキ値伝送器５４の第２の空圧部分８４、
圧力供給容器８６ならびに圧力供給配管系統８８および
空圧制御配管系統９０から形成されている。圧力供給配
管８８および制御配管９０はブレーキ値伝送器５４から
後車軸の車輪ブレーキ２４および２６に付属の圧力制御
モジュール１６および１８に通じている。
置においては前車軸および後車軸用の２つのブレーキ回
路からなっている。さらに、前車軸の車輪ブレーキ２０
および２２に付属の圧力制御モジュール１２および１４
には配管６０を介して圧力供給容器６２から圧力が供給
される。ブレーキ値伝送器の空圧部分６４から制御配管
６６が圧力制御モジュール１２および１４に通じてい
る。さらにトレーラのブレーキ装置を制御するために、
配管６６から配管６８がトレーラ制御モジュール７０に
通じている。トレーラ制御モジュール７０から空圧制御
配管７２が第１のカップリングヘッド７４に通じ、圧力
供給配管７６は第２のカップリングヘッド７８に通じて
いる。さらにトレーラ制御モジュールはライン８０を介
して圧力供給容器８２と結合されている。第２のブレー
キ回路はブレーキ値伝送器５４の第２の空圧部分８４、
圧力供給容器８６ならびに圧力供給配管系統８８および
空圧制御配管系統９０から形成されている。圧力供給配
管８８および制御配管９０はブレーキ値伝送器５４から
後車軸の車輪ブレーキ２４および２６に付属の圧力制御
モジュール１６および１８に通じている。
【０００９】好ましい実施態様においては、中央制御ユ
ニット１０にブレーキ値伝送器５４の電気部分５２から
ブレーキペダルの操作度に対する尺度がライン５０を介
して供給される。中央制御ユニットにおいてこの信号が
処理され、また場合により車軸荷重、車輪固有の変数、
車両減速度等のその他の運転変数を考慮して信号が処理
される。個々の車輪ブレーキないしトレーラに対する目
標圧力値、目標ブレーキトルク値、目標ブレーキ力値ま
たは目標滑り値は所定の特性曲線ないし特性曲線群によ
り決定される。これらの目標値は通信系統２８を介して
個々の圧力制御モジュールならびにトレーラ制御モジュ
ールに供給され、圧力制御モジュールならびにトレーラ
制御モジュールは個々の車輪ブレーキないしトレーラの
車輪ブレーキ内の圧力を目標設定値に応じて調節する。
ブレーキ装置の電気部分がエラーの場合、ブレーキ装置
または少なくともエラーになった部分（たとえば前車軸
または後車軸）が遮断されかつ１つまたは複数の非常ブ
レーキ回路が投入されて作動する。非常ブレーキ作動の
場合、ドライバはブレーキ値伝送器５４の空圧部分６４
および８４により制御配管６６および９０を介して個々
の車輪ブレーキ内に車輪ブレーキ圧力を供給し、車輪ブ
レーキ圧力は電気作動が遮断されたときに圧力制御モジ
ュールから車輪ブレーキ内に供給される。
ニット１０にブレーキ値伝送器５４の電気部分５２から
ブレーキペダルの操作度に対する尺度がライン５０を介
して供給される。中央制御ユニットにおいてこの信号が
処理され、また場合により車軸荷重、車輪固有の変数、
車両減速度等のその他の運転変数を考慮して信号が処理
される。個々の車輪ブレーキないしトレーラに対する目
標圧力値、目標ブレーキトルク値、目標ブレーキ力値ま
たは目標滑り値は所定の特性曲線ないし特性曲線群によ
り決定される。これらの目標値は通信系統２８を介して
個々の圧力制御モジュールならびにトレーラ制御モジュ
ールに供給され、圧力制御モジュールならびにトレーラ
制御モジュールは個々の車輪ブレーキないしトレーラの
車輪ブレーキ内の圧力を目標設定値に応じて調節する。
ブレーキ装置の電気部分がエラーの場合、ブレーキ装置
または少なくともエラーになった部分（たとえば前車軸
または後車軸）が遮断されかつ１つまたは複数の非常ブ
レーキ回路が投入されて作動する。非常ブレーキ作動の
場合、ドライバはブレーキ値伝送器５４の空圧部分６４
および８４により制御配管６６および９０を介して個々
の車輪ブレーキ内に車輪ブレーキ圧力を供給し、車輪ブ
レーキ圧力は電気作動が遮断されたときに圧力制御モジ
ュールから車輪ブレーキ内に供給される。
【００１０】本発明による方法は、図１に示すブレーキ
装置との組合せのみでなく、構造の異なる電気空圧式ブ
レーキ装置、電気油圧式ブレーキ装置または単に電気だ
けが使用されるブレーキ装置との組合せにおいても使用
できることが有利である。この場合、電気式制御車両
の、通常のようにブレーキ作動されるトレーラとの図１
に示す組合せのほかに、通常のようにブレーキ作動され
るトラクタおよびトレーラからなる連結車両、通常のよ
うにブレーキ作動されるトラクタおよび電気式制御トレ
ーラからなる連結車両ならびに電気式制御トラクタおよ
び電気式制御トレーラからなる連結車両もまた考えられ
る。通常のようにブレーキ作動されるトレーラのブレー
キ装置に対しては、中央制御ユニットにより、または同
様に通常のようにブレーキ作動されるトラクタの場合に
おいてたとえばＡＢＳ／ＡＳＲ制御装置により、電気式
に操作されるトレーラ制御モジュールが設けられるべき
である。これはトレーラブレーキ装置内のブレーキ圧力
ないしブレーキ力をトラクタから調節するために使用さ
れる。
装置との組合せのみでなく、構造の異なる電気空圧式ブ
レーキ装置、電気油圧式ブレーキ装置または単に電気だ
けが使用されるブレーキ装置との組合せにおいても使用
できることが有利である。この場合、電気式制御車両
の、通常のようにブレーキ作動されるトレーラとの図１
に示す組合せのほかに、通常のようにブレーキ作動され
るトラクタおよびトレーラからなる連結車両、通常のよ
うにブレーキ作動されるトラクタおよび電気式制御トレ
ーラからなる連結車両ならびに電気式制御トラクタおよ
び電気式制御トレーラからなる連結車両もまた考えられ
る。通常のようにブレーキ作動されるトレーラのブレー
キ装置に対しては、中央制御ユニットにより、または同
様に通常のようにブレーキ作動されるトラクタの場合に
おいてたとえばＡＢＳ／ＡＳＲ制御装置により、電気式
に操作されるトレーラ制御モジュールが設けられるべき
である。これはトレーラブレーキ装置内のブレーキ圧力
ないしブレーキ力をトラクタから調節するために使用さ
れる。
【００１１】個々の車輪ブレーキ、とくにトラクタの車
輪ブレーキおよびトレーラの車輪ブレーキは、原則とし
て異なる時点において作動する。すなわち、ブレーキ過
程が開始されると、個々の車輪ブレーキへのブレーキ作
用は異なる時点で発生する。対応する過程はブレーキ過
程を終了してブレーキを解放するときにも観察される。
ブレーキ作用の導入のために必要な力（ブレーキ圧力）
およびブレーキを解放するときに加えられる力（ブレー
キ圧力）の間のヒステリシスが個々の車輪ブレーキおよ
び部分車両の間で異なるときに、ブレーキ挙動はとくに
異なっている。
輪ブレーキおよびトレーラの車輪ブレーキは、原則とし
て異なる時点において作動する。すなわち、ブレーキ過
程が開始されると、個々の車輪ブレーキへのブレーキ作
用は異なる時点で発生する。対応する過程はブレーキ過
程を終了してブレーキを解放するときにも観察される。
ブレーキ作用の導入のために必要な力（ブレーキ圧力）
およびブレーキを解放するときに加えられる力（ブレー
キ圧力）の間のヒステリシスが個々の車輪ブレーキおよ
び部分車両の間で異なるときに、ブレーキ挙動はとくに
異なっている。
【００１２】本発明による方法は、これによりこのヒス
テリシスの補償が可能となりかつ車輪ブレーキのほぼ同
じ作動力および解放力が自動的に調節される解決手段を
示している。本発明による方法の基本的な考え方は、車
両のブレーキ作動の時間曲線および調節された力の割付
けから、個々の車輪ブレーキおよび部分車両の作動力お
よび解放力が決定されることである。このときヒステリ
シス補償は、作動力と解放力との間の差に基づき、個々
の車輪ブレーキおよび部分車両に対する目標値をそれぞ
れに対応して修正することにより行われる。
テリシスの補償が可能となりかつ車輪ブレーキのほぼ同
じ作動力および解放力が自動的に調節される解決手段を
示している。本発明による方法の基本的な考え方は、車
両のブレーキ作動の時間曲線および調節された力の割付
けから、個々の車輪ブレーキおよび部分車両の作動力お
よび解放力が決定されることである。このときヒステリ
シス補償は、作動力と解放力との間の差に基づき、個々
の車輪ブレーキおよび部分車両に対する目標値をそれぞ
れに対応して修正することにより行われる。
【００１３】たとえば空圧式ブレーキ装置の例における
車両、とくに連結車両の、作動力と解放力とを決定する
ための基本的な関係が図２の線図に示されている。ここ
で、圧力上昇過程（図２ａ）ならびにブレーキ解放時の
圧力下降過程（図２ｂ）に対し、連結車両のブレーキ作
動Ｚがブレーキペダルの操作ストロークβに対して目盛
られている。ドライバによるブレーキペダルの操作と共
に、個々の車輪ブレーキにおいてブレーキ締付力が形成
される。ブレーキペダルの操作ストロークＡにおいて、
第１の車輪ブレーキおよび連結車両の第１の部分車両の
ブレーキ装置がそのブレーキ作用を開始する。これによ
り車両のブレーキ作動が増大される。この場合、ブレー
キ作動曲線はこの点Ａの付近において屈曲点を示す。こ
の屈曲点は操作ストロークＡに割り当てられた作動時点
の前後におけるブレーキ作動値の比較により決定され
る。このとき車輪ブレーキに加えられたブレーキ締付力
（ブレーキ圧力）は、第１の車輪ブレーキおよび第１の
部分車両の作動圧力を記憶するためのベースとして使用
される。時点Ａにおける作動後、さらに時間が経過して
さらにストロークが増大し、操作ストロークＢにおいて
他の車輪ブレーキおよび第２の部分車両のブレーキが作
動する。この場合もまたブレーキ作動の屈曲曲線が観察
され、この屈曲曲線は上記のように検出される。この場
合もまた、ブレーキ作動の屈曲曲線の検出後直線的に形
成されるブレーキ締付力（ブレーキ圧力）から、第２の
車輪ブレーキおよび第２の部分車両の作動力が求められ
る。
車両、とくに連結車両の、作動力と解放力とを決定する
ための基本的な関係が図２の線図に示されている。ここ
で、圧力上昇過程（図２ａ）ならびにブレーキ解放時の
圧力下降過程（図２ｂ）に対し、連結車両のブレーキ作
動Ｚがブレーキペダルの操作ストロークβに対して目盛
られている。ドライバによるブレーキペダルの操作と共
に、個々の車輪ブレーキにおいてブレーキ締付力が形成
される。ブレーキペダルの操作ストロークＡにおいて、
第１の車輪ブレーキおよび連結車両の第１の部分車両の
ブレーキ装置がそのブレーキ作用を開始する。これによ
り車両のブレーキ作動が増大される。この場合、ブレー
キ作動曲線はこの点Ａの付近において屈曲点を示す。こ
の屈曲点は操作ストロークＡに割り当てられた作動時点
の前後におけるブレーキ作動値の比較により決定され
る。このとき車輪ブレーキに加えられたブレーキ締付力
（ブレーキ圧力）は、第１の車輪ブレーキおよび第１の
部分車両の作動圧力を記憶するためのベースとして使用
される。時点Ａにおける作動後、さらに時間が経過して
さらにストロークが増大し、操作ストロークＢにおいて
他の車輪ブレーキおよび第２の部分車両のブレーキが作
動する。この場合もまたブレーキ作動の屈曲曲線が観察
され、この屈曲曲線は上記のように検出される。この場
合もまた、ブレーキ作動の屈曲曲線の検出後直線的に形
成されるブレーキ締付力（ブレーキ圧力）から、第２の
車輪ブレーキおよび第２の部分車両の作動力が求められ
る。
【００１４】ブレーキの解放時において、ブレーキ作動
の操作ストロークに対する対応曲線が与えられる（図２
ｂ）。この場合、第２の車輪ブレーキおよび第２の部分
車両のブレーキが操作ストロークＣにおいて解放され、
一方第１の車輪ブレーキおよび第１の部分車両のブレー
キが操作ストロークＤにおいて解放される。この場合、
ＣおよびＤにおいてブレーキ作動の評価可能な屈曲曲線
が検出されるばかりでなく、決定された屈曲点において
対応するブレーキ締付力（ブレーキ圧力）からそれぞれ
の車輪ブレーキおよびそれぞれの部分車両に対する解放
力が求められる。
の操作ストロークに対する対応曲線が与えられる（図２
ｂ）。この場合、第２の車輪ブレーキおよび第２の部分
車両のブレーキが操作ストロークＣにおいて解放され、
一方第１の車輪ブレーキおよび第１の部分車両のブレー
キが操作ストロークＤにおいて解放される。この場合、
ＣおよびＤにおいてブレーキ作動の評価可能な屈曲曲線
が検出されるばかりでなく、決定された屈曲点において
対応するブレーキ締付力（ブレーキ圧力）からそれぞれ
の車輪ブレーキおよびそれぞれの部分車両に対する解放
力が求められる。
【００１５】作動ブレーキ締付力と解放ブレーキ締付力
との間のヒステリシス（Ａに対しＢおよびＤに対しＣ）
を補償するために、求められた作動ブレーキ締付力と解
放ブレーキ締付力との間の差（差Ａ−Ｂ、Ｄ−Ｃ）が形
成される。このとき、対応する値は第２の車輪ブレーキ
および第２の部分車両を制御するためのオフセット値と
して使用され、この場合圧力上昇に対する第１のオフセ
ット値、圧力下降に対する第２のオフセット値が形成さ
れる。このオフセット値はそれぞれの車輪ブレーキおよ
びそれぞれの部分車両に対する目標ブレーキ締付力の、
ブレーキペダルの操作ストロークに対する曲線を、それ
ぞれの車輪ブレーキが同時に作動および解放するように
修正する。本発明による方法が部分車両のブレーキ装置
に使用される場合、修正値はそれぞれのブレーキ装置に
対する目標値の修正を示している。このときこの目標値
から、場合により個々の車輪の修正により（作動力およ
び解放力に関しても同様に）、個々の車輪の目標値が形
成される。
との間のヒステリシス（Ａに対しＢおよびＤに対しＣ）
を補償するために、求められた作動ブレーキ締付力と解
放ブレーキ締付力との間の差（差Ａ−Ｂ、Ｄ−Ｃ）が形
成される。このとき、対応する値は第２の車輪ブレーキ
および第２の部分車両を制御するためのオフセット値と
して使用され、この場合圧力上昇に対する第１のオフセ
ット値、圧力下降に対する第２のオフセット値が形成さ
れる。このオフセット値はそれぞれの車輪ブレーキおよ
びそれぞれの部分車両に対する目標ブレーキ締付力の、
ブレーキペダルの操作ストロークに対する曲線を、それ
ぞれの車輪ブレーキが同時に作動および解放するように
修正する。本発明による方法が部分車両のブレーキ装置
に使用される場合、修正値はそれぞれのブレーキ装置に
対する目標値の修正を示している。このときこの目標値
から、場合により個々の車輪の修正により（作動力およ
び解放力に関しても同様に）、個々の車輪の目標値が形
成される。
【００１６】ある実施態様においては、本発明による方
法を使用するときに次のような問題点が発生することが
ある。作動力と解放力とがきわめて僅かに異なる場合、
ブレーキ作動の屈曲点の検出がむずかしくなる。したが
って、たとえばトレーラ制御モジュールによりまたは第
２の車輪ブレーキの制御モジュールにより、トレーラお
よびこの車輪ブレーキに対するブレーキ締付力曲線を、
屈曲点の検出が容易となるように調節することが有利で
ある。この場合、部分車両および車輪ブレーキ間で力の
上昇ないし下降が時間的にずれて行われることが有利で
ある。これにより、車輪ブレーキの作動および車輪ブレ
ーキの解放の間の時間的間隔が人為的に増大され、これ
により車輪ブレーキおよび部分車両に対する屈曲点の検
出および割当てが容易となる。
法を使用するときに次のような問題点が発生することが
ある。作動力と解放力とがきわめて僅かに異なる場合、
ブレーキ作動の屈曲点の検出がむずかしくなる。したが
って、たとえばトレーラ制御モジュールによりまたは第
２の車輪ブレーキの制御モジュールにより、トレーラお
よびこの車輪ブレーキに対するブレーキ締付力曲線を、
屈曲点の検出が容易となるように調節することが有利で
ある。この場合、部分車両および車輪ブレーキ間で力の
上昇ないし下降が時間的にずれて行われることが有利で
ある。これにより、車輪ブレーキの作動および車輪ブレ
ーキの解放の間の時間的間隔が人為的に増大され、これ
により車輪ブレーキおよび部分車両に対する屈曲点の検
出および割当てが容易となる。
【００１７】さらにある実施態様において、ヒステリシ
スが著しく異なるときに、極端な場合には検出値の順序
が狂ってくることがわかっている。力の上昇時に２つの
作動値が得られまた力の下降時に２つの解放値が得られ
る。ヒステリシスが著しく異なる場合、上昇時および下
降時におけるこれらの値の順序が狂い、したがって個々
の車輪ブレーキおよび部分車両に対し値を間違って割り
付けることになる。
スが著しく異なるときに、極端な場合には検出値の順序
が狂ってくることがわかっている。力の上昇時に２つの
作動値が得られまた力の下降時に２つの解放値が得られ
る。ヒステリシスが著しく異なる場合、上昇時および下
降時におけるこれらの値の順序が狂い、したがって個々
の車輪ブレーキおよび部分車両に対し値を間違って割り
付けることになる。
【００１８】これを回避するために、トラクタの車輪ブ
レーキおよびブレーキ装置が他の車輪ブレーキおよび他
の部分車両とは分離して測定されることが有利である。
トラクタのブレーキ装置と第１のブレーキ装置の作動力
および解放力とを別々に測定することは回転試験台上で
または特殊ブレーキ過程の間に行われ、この場合、この
とき得られた作動値および解放値は車両定数として記憶
される。さらに、トレーラなしに部分車両を運転してい
るとき、作動力および解放力をブレーキ作動に基づきま
たは他の方法により求めてもよい。このとき、この方法
で求められたトラクタの作動値および解放値は連結車両
の運転時に、上記の方法で求められた値を正しい部分車
両におよび正しい車輪ブレーキに割り当てるために使用
される。このとき、ヒステリシスの補償は上記のように
実際に求められた値に基づいて行われ、これらの値は記
憶されている値に基づいて個々の部分車両および車輪ブ
レーキに割り当てられたものである。
レーキおよびブレーキ装置が他の車輪ブレーキおよび他
の部分車両とは分離して測定されることが有利である。
トラクタのブレーキ装置と第１のブレーキ装置の作動力
および解放力とを別々に測定することは回転試験台上で
または特殊ブレーキ過程の間に行われ、この場合、この
とき得られた作動値および解放値は車両定数として記憶
される。さらに、トレーラなしに部分車両を運転してい
るとき、作動力および解放力をブレーキ作動に基づきま
たは他の方法により求めてもよい。このとき、この方法
で求められたトラクタの作動値および解放値は連結車両
の運転時に、上記の方法で求められた値を正しい部分車
両におよび正しい車輪ブレーキに割り当てるために使用
される。このとき、ヒステリシスの補償は上記のように
実際に求められた値に基づいて行われ、これらの値は記
憶されている値に基づいて個々の部分車両および車輪ブ
レーキに割り当てられたものである。
【００１９】作動圧力および解放圧力を求めるための上
記の方法が、電気空圧式ブレーキ装置の好ましい実施態
様について図３の流れ図に示されている。流れ図に示し
たプログラム部分は、ブレーキ装置の識別のための条件
が存在するとき、圧力上昇過程ないし圧力下降過程にお
いて導入される。これは、たとえば時間条件、車両の運
転時間に対する条件、ブレーキペダル操作に対する条件
等を含んでもよい。オペレーションサイクルの間に識別
が順調に終了したとき、同じオペレーションサイクルの
間でさらに識別は行われない。
記の方法が、電気空圧式ブレーキ装置の好ましい実施態
様について図３の流れ図に示されている。流れ図に示し
たプログラム部分は、ブレーキ装置の識別のための条件
が存在するとき、圧力上昇過程ないし圧力下降過程にお
いて導入される。これは、たとえば時間条件、車両の運
転時間に対する条件、ブレーキペダル操作に対する条件
等を含んでもよい。オペレーションサイクルの間に識別
が順調に終了したとき、同じオペレーションサイクルの
間でさらに識別は行われない。
【００２０】プログラム部分がスタートした後、有利な
実施態様（点線で示した部分）においては、第１のステ
ップ１００において、同時に作動するカウンタが所定の
最大値Ｔ１ｍａｘに到達したか否かが検査される。これ
が否定の場合、ステップ１０２により、トレーラにおけ
る圧力上昇および圧力下降が停止される。カウンタが最
大値に到達したとき、ステップ１０４により、トレーラ
における圧力上昇および圧力下降が許容される。この手
段により両方の部分車両の間におけるブレーキ圧力上昇
およびブレーキ解放の遅れが得られる。それに続くステ
ップ１０６において、ブレーキ作動Ｚが車両速度と前の
プログラムランから得られた車両速度との比較により求
められる。それに続いて問い合わせステップ１０８にお
いて、実際のブレーキ作動および前のプログラムランに
おいて求められたブレーキ作動とに基づき、ブレーキ作
動曲線内に屈曲点が存在するか否かが検査される。これ
が否定の場合、ステップ１１０において、識別のための
中断条件が存在するか否かが検査される。識別はたとえ
ば、所定の最大時間間隔が経過したときまたはブレーキ
過程が終了したときに中断される。そうでない場合、プ
ログラム部分はステップ１００から反復される。ステッ
プ１０８においてブレーキ作動過程内に屈曲点が検出さ
れたとき、ステップ１１２により、マーク（フラグ）が
値１であるか否かが検査される。これが否定の場合、ス
テップ１１４により、この時点に存在するブレーキ圧力
ｐが、場合により公差値Δｉを考慮して、作動圧力／解
放圧力ＰA／ＰLとして記憶され、かつそれに続くステッ
プ１１６において、マーク（フラグ）が値１にセットさ
れる。その後ステップ１１８において、記憶されている
トラクタに対する値ＰAZないしＰLZに基づいて、ステッ
プ１１４において求められた値が部分車両に割り当てら
れかつプログラム部分はステップ１００から反復され
る。新しいプログラムランにおいて問い合わせステップ
１０８が新たな屈曲点を与えたとき、マークは値１にあ
るので、ステップ１２０により、存在する圧力ｐおよび
場合により公差値Δｉに基づいて作動圧力ないし解放圧
力に対する他の圧力値が記憶され、これが次にステップ
１１８において対応する部分車両に割り当てられる。
実施態様（点線で示した部分）においては、第１のステ
ップ１００において、同時に作動するカウンタが所定の
最大値Ｔ１ｍａｘに到達したか否かが検査される。これ
が否定の場合、ステップ１０２により、トレーラにおけ
る圧力上昇および圧力下降が停止される。カウンタが最
大値に到達したとき、ステップ１０４により、トレーラ
における圧力上昇および圧力下降が許容される。この手
段により両方の部分車両の間におけるブレーキ圧力上昇
およびブレーキ解放の遅れが得られる。それに続くステ
ップ１０６において、ブレーキ作動Ｚが車両速度と前の
プログラムランから得られた車両速度との比較により求
められる。それに続いて問い合わせステップ１０８にお
いて、実際のブレーキ作動および前のプログラムランに
おいて求められたブレーキ作動とに基づき、ブレーキ作
動曲線内に屈曲点が存在するか否かが検査される。これ
が否定の場合、ステップ１１０において、識別のための
中断条件が存在するか否かが検査される。識別はたとえ
ば、所定の最大時間間隔が経過したときまたはブレーキ
過程が終了したときに中断される。そうでない場合、プ
ログラム部分はステップ１００から反復される。ステッ
プ１０８においてブレーキ作動過程内に屈曲点が検出さ
れたとき、ステップ１１２により、マーク（フラグ）が
値１であるか否かが検査される。これが否定の場合、ス
テップ１１４により、この時点に存在するブレーキ圧力
ｐが、場合により公差値Δｉを考慮して、作動圧力／解
放圧力ＰA／ＰLとして記憶され、かつそれに続くステッ
プ１１６において、マーク（フラグ）が値１にセットさ
れる。その後ステップ１１８において、記憶されている
トラクタに対する値ＰAZないしＰLZに基づいて、ステッ
プ１１４において求められた値が部分車両に割り当てら
れかつプログラム部分はステップ１００から反復され
る。新しいプログラムランにおいて問い合わせステップ
１０８が新たな屈曲点を与えたとき、マークは値１にあ
るので、ステップ１２０により、存在する圧力ｐおよび
場合により公差値Δｉに基づいて作動圧力ないし解放圧
力に対する他の圧力値が記憶され、これが次にステップ
１１８において対応する部分車両に割り当てられる。
【００２１】この場合、トラクタに対する割当は、求め
られた値が記憶されている基準値に十分に近いときに行
われる。その他の場合、求められた圧力値は第２の部分
車両に割り当てられる。
られた値が記憶されている基準値に十分に近いときに行
われる。その他の場合、求められた圧力値は第２の部分
車両に割り当てられる。
【００２２】図３に記載の手段により、圧力上昇および
圧力下降においても同様に、ブレーキ作動の屈曲点の決
定に基づいて作動圧力／解放圧力の記憶が行われる。部
分車両のブレーキにおける時間的に遅らされたブレーキ
作動ないし時間的に遅らされたブレーキ下降ならびに特
定時に基づく記憶値の割付けのこの有利に補足された手
段により、連結車両のブレーキ装置の作動圧力および解
放圧力の、信頼でき、確実でかつ正確な決定が得られ
る。
圧力下降においても同様に、ブレーキ作動の屈曲点の決
定に基づいて作動圧力／解放圧力の記憶が行われる。部
分車両のブレーキにおける時間的に遅らされたブレーキ
作動ないし時間的に遅らされたブレーキ下降ならびに特
定時に基づく記憶値の割付けのこの有利に補足された手
段により、連結車両のブレーキ装置の作動圧力および解
放圧力の、信頼でき、確実でかつ正確な決定が得られ
る。
【００２３】このとき、得られた圧力値は、ブレーキ装
置の使用中、種々のブレーキ装置の作動圧力および解放
圧力の間のヒステリシスを補償するために使用される。
これが図４に示されている。プログラム部分のスタート
後、第１のステップ２００において、ブレーキペダルの
操作ストロークβが読み込まれる。それに続いてステッ
プ２０２において、個々の部分車両の作動圧力ＰAZ、Ｐ
AAおよび解放圧力ＰLZ、ＰLAが読み込まれかつステップ
２０４において、トラクタおよびトレーラの作動圧力の
差（Δ１）ならびにトラクタおよびトレーラの解放圧力
の差（Δ２）が決定される。それに続いてステップ２０
６において、トラクタに対する目標圧力値ＰｓｏｌｌＺ
が、操作ストロークβに基づき、あるいは車軸荷重、車
輪速度等のその他の変数に基づき決定される。それに続
いてステップ２０８において、圧力が上昇されているか
否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ２１０
において、トレーラに対し設定すべき目標圧力Ｐｓｏｌ
ｌＡが操作ストロークβならびに差Δ１に基づいて所定
の特性曲線群から読み取られる。ブレーキ装置が圧力上
昇過程にない場合、ステップ２１２において、圧力が下
降されているか否かが検査される。これが肯定の場合、
ステップ２１４により、トレーラに対する目標圧力が操
作ストロークβならびに差Δ２に基づき所定の特性曲線
群から読み取られる。圧力が下降されてもいない場合、
ステップ２１６により、トレーラに対する目標圧力は所
定の値に一定に保持される。プログラム部分の最終ステ
ップ２１８において、トラクタおよびトレーラに対し求
められた目標値が出力される。
置の使用中、種々のブレーキ装置の作動圧力および解放
圧力の間のヒステリシスを補償するために使用される。
これが図４に示されている。プログラム部分のスタート
後、第１のステップ２００において、ブレーキペダルの
操作ストロークβが読み込まれる。それに続いてステッ
プ２０２において、個々の部分車両の作動圧力ＰAZ、Ｐ
AAおよび解放圧力ＰLZ、ＰLAが読み込まれかつステップ
２０４において、トラクタおよびトレーラの作動圧力の
差（Δ１）ならびにトラクタおよびトレーラの解放圧力
の差（Δ２）が決定される。それに続いてステップ２０
６において、トラクタに対する目標圧力値ＰｓｏｌｌＺ
が、操作ストロークβに基づき、あるいは車軸荷重、車
輪速度等のその他の変数に基づき決定される。それに続
いてステップ２０８において、圧力が上昇されているか
否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ２１０
において、トレーラに対し設定すべき目標圧力Ｐｓｏｌ
ｌＡが操作ストロークβならびに差Δ１に基づいて所定
の特性曲線群から読み取られる。ブレーキ装置が圧力上
昇過程にない場合、ステップ２１２において、圧力が下
降されているか否かが検査される。これが肯定の場合、
ステップ２１４により、トレーラに対する目標圧力が操
作ストロークβならびに差Δ２に基づき所定の特性曲線
群から読み取られる。圧力が下降されてもいない場合、
ステップ２１６により、トレーラに対する目標圧力は所
定の値に一定に保持される。プログラム部分の最終ステ
ップ２１８において、トラクタおよびトレーラに対し求
められた目標値が出力される。
【００２４】ステップ２１０および２１４において決定
される目標値は、トレーラにおけるブレーキ作用開始な
らびにブレーキ作用終了がトラクタとほぼ同時点に行わ
れるように決定される。これにより、トラクタとトレー
ラとの間に存在するヒステリシスが実質的に補償され
る。
される目標値は、トレーラにおけるブレーキ作用開始な
らびにブレーキ作用終了がトラクタとほぼ同時点に行わ
れるように決定される。これにより、トラクタとトレー
ラとの間に存在するヒステリシスが実質的に補償され
る。
【００２５】図３および図４に記載の連結車両における
作動圧力／解放圧力およびヒステリシス補償の決定のほ
かに、上記の本発明による方法は、車両の個々の車輪ブ
レーキにおいても使用される。この場合、車両に他のブ
レーキ装置が設けられていてもよく、このブレーキ装置
においてこのとき決定すべき運転変数は、ブレーキ圧力
ではなくブレーキトルク、ブレーキ締付力等である。
作動圧力／解放圧力およびヒステリシス補償の決定のほ
かに、上記の本発明による方法は、車両の個々の車輪ブ
レーキにおいても使用される。この場合、車両に他のブ
レーキ装置が設けられていてもよく、このブレーキ装置
においてこのとき決定すべき運転変数は、ブレーキ圧力
ではなくブレーキトルク、ブレーキ締付力等である。
【００２６】
【効果】本発明による方法は作動力と解放力との間の車
両ブレーキの異なるヒステリシスを補償することを可能
にする。これにより、乗心地および摩耗特性が改善され
る。
両ブレーキの異なるヒステリシスを補償することを可能
にする。これにより、乗心地および摩耗特性が改善され
る。
【００２７】本発明による方法は、部分車両のほぼ同じ
作動力および解放力が自動的に調節されるので、連結車
両においてとくに有利性を示す。これにより、連結車両
の乗心地および摩耗特性を改善するばかりでなく、ブレ
ーキ過程の間に部分車両間に作用する力もまた低減され
る。
作動力および解放力が自動的に調節されるので、連結車
両においてとくに有利性を示す。これにより、連結車両
の乗心地および摩耗特性を改善するばかりでなく、ブレ
ーキ過程の間に部分車両間に作用する力もまた低減され
る。
【００２８】本発明による方法から、少なくとも１つの
車両部分が電気式制御ブレーキ装置を有するときにとく
に有利性が得られる。この場合、追加のセンサは必要で
はない。この場合、トラクタのトレーラ制御モジュール
は、作動力ないし解放力を決定する補助手段として使用
されるばかりでなく、トレーラのブレーキ装置のための
設定要素としても働く。
車両部分が電気式制御ブレーキ装置を有するときにとく
に有利性が得られる。この場合、追加のセンサは必要で
はない。この場合、トラクタのトレーラ制御モジュール
は、作動力ないし解放力を決定する補助手段として使用
されるばかりでなく、トレーラのブレーキ装置のための
設定要素としても働く。
【００２９】本発明の方法により、作動点ないし解放点
が検出されるばかりでなく、車両ブレーキ装置における
異なるヒステリシスが補償されることはとくに有利であ
る。
が検出されるばかりでなく、車両ブレーキ装置における
異なるヒステリシスが補償されることはとくに有利であ
る。
【図１】車両の電子式制御空圧ブレーキ装置の全体ブロ
ック回路図である。
ック回路図である。
【図２】本発明による基本的考え方を示す線図であり、
図２ａは圧力上昇過程を示しまた図２ｂは圧力下降過程
を示している。
図２ａは圧力上昇過程を示しまた図２ｂは圧力下降過程
を示している。
【図３】本発明による方法を実行するためのコンピュー
タプログラムの流れ図の一部である。
タプログラムの流れ図の一部である。
【図４】本発明による方法を実行するためのコンピュー
タプログラムの流れ図の他の一部である。
タプログラムの流れ図の他の一部である。
１０ （中央）制御ユニット １２、１４、１６、１８ 圧力制御モジュール ２０、２２、２４、２６ 車輪ブレーキ ２８ 通信系統 ３４、３６、３８、４０、５０、５６ ライン ４２、４４、４６、４８ 測定装置 ５２ 電気部分（ブレーキ値伝送器） ５４ ブレーキ値伝送器 ５８ 電気差込プラグ ６０、６６、６８、７２、７６、８０、８８、９０ 配
管 ６２、８２、８６ 圧力供給容器 ６４、８４ 空圧部分（ブレーキ値伝送器） ７０ トレーラ制御モジュール ７４、７８ カップリングヘッド Ｐ ブレーキ圧力 ＰA ブレーキ作動圧力 ＰAA ブレーキ作動圧力（トレーラ） ＰAZ ブレーキ作動圧力（トラクタ） ＰL ブレーキ解放圧力 ＰLA ブレーキ解放圧力（トレーラ） ＰLZ ブレーキ解放圧力（トラクタ） Ｚ ブレーキ作動 β ブレーキペダル操作ストローク Δｉ ブレーキ圧力の公差値
管 ６２、８２、８６ 圧力供給容器 ６４、８４ 空圧部分（ブレーキ値伝送器） ７０ トレーラ制御モジュール ７４、７８ カップリングヘッド Ｐ ブレーキ圧力 ＰA ブレーキ作動圧力 ＰAA ブレーキ作動圧力（トレーラ） ＰAZ ブレーキ作動圧力（トラクタ） ＰL ブレーキ解放圧力 ＰLA ブレーキ解放圧力（トレーラ） ＰLZ ブレーキ解放圧力（トラクタ） Ｚ ブレーキ作動 β ブレーキペダル操作ストローク Δｉ ブレーキ圧力の公差値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ベルンハルト・シュヴェンデマン ドイツ連邦共和国 73614 ショルンドル フ，フクスホフヴェーク 25 (72)発明者 マティアス・ホルン ドイツ連邦共和国 74736 ハルトハイム, エアフェルダー・シュトラーセ 40
Claims (10)
- 【請求項１】 車輪ブレーキに加えられるブレーキ締付
力が電気式制御ユニットにより調節可能である車両のブ
レーキ装置の制御方法において、 ブレーキ作用開始およびブレーキ作用終了、またはその
いずれかが車両のブレーキ作動を評価することにより決
定されることを特徴とする車両のブレーキ装置の制御方
法。 - 【請求項２】 車輪ブレーキに加えられるブレーキ締付
力が電子式制御ユニットにより調節可能であり、 ブレーキ作用開始およびブレーキ作用終了、またはその
いずれかが決定される、車両のブレーキ制御方法におい
て、 個々の車輪ブレーキまたは車輪ブレーキのグループにお
けるブレーキ作用開始の決定値、および個々の車輪ブレ
ーキまたは車輪ブレーキのグループにおけるブレーキ作
用終了の決定値がブレーキ締付力の調節のために利用さ
れ、それら決定値の差の関数としてブレーキ締付力が変
化され、これによりブレーキ作用開始およびブレーキ作
用終了がすべての車輪ブレーキにおいてほぼ同時に行わ
れることを特徴とする車両のブレーキ装置の制御方法。 - 【請求項３】 車両が部分車両から構成される連結車両
であることを特徴とする請求項２の制御方法。 - 【請求項４】 ブレーキ作用開始およびブレーキ作用終
了が車両のブレーキ作動における屈曲点を求めることに
より決定されることを特徴とする請求項２または３のい
ずれかの制御方法。 - 【請求項５】 ブレーキ作用開始およびブレーキ作用終
了を決定するために、選択された１つまたは複数の車輪
ブレーキのブレーキ締付力の上昇および下降が時間的に
遅れて行われることを特徴とする請求項２ないし４のい
ずれかの制御方法。 - 【請求項６】 部分車両におけるブレーキ作用終了およ
びブレーキ作用開始のための値があらかじめ他の部分車
両なしに決定されかつ連結車両においてブレーキ作用開
始およびブレーキ作用終了を決定するとき求められた値
を割付けするためにあらかじめ求められた部分車両の値
が考慮されることを特徴とする請求項３ないし５のいず
れかの制御方法。 - 【請求項７】 ブレーキ装置が電気空圧式または電気油
圧式ブレーキ装置であり、ここでブレーキ作用開始とし
てそれぞれの車輪ブレーキまたは車輪ブレーキのグルー
プの作動圧力が、またブレーキ作用終了としてそれぞれ
の車輪ブレーキまたは車輪ブレーキのグループの解放圧
力が求められることを特徴とする請求項２ないし６のい
ずれかの方法。 - 【請求項８】 ブレーキ作用開始の決定値およびブレー
キ作用終了の決定値の間の差が形成され、かつ第２の部
分車両内のブレーキ力の制御が少なくともブレーキペダ
ルの操作および求められた差の値に基づいて行われるこ
とを特徴とする請求項３ないし７のいずれかの方法。 - 【請求項９】 車両の個々の車輪ブレーキにおけるブレ
ーキ締付力を調節する制御ユニットを備えた車両のブレ
ーキ装置の制御装置において、 制御ユニットが車両のブレーキ作動の時間曲線に基づい
てブレーキ作用開始およびブレーキ作用終了を決定する
ことを特徴とする車両のブレーキ装置の制御装置。 - 【請求項１０】 車両の個々の車輪ブレーキにおけるブ
レーキ締付力を調節し、かつブレーキ作用開始およびブ
レーキ作用終了を決定する車両のブレーキ装置の制御装
置において、 個々の車輪ブレーキにおけるブレーキ作用終了およびブ
レーキ作用開始に対して求められた値の差に基づいて、
車輪ブレーキに加えられるブレーキ締付力が、すべての
車輪ブレーキにおいてブレーキ作用開始およびブレーキ
作用終了がほぼ同時に行われるように調節されることを
特徴とする車両のブレーキ装置の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19521872.8 | 1995-06-16 | ||
| DE19521872A DE19521872B4 (de) | 1995-06-16 | 1995-06-16 | Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH092219A true JPH092219A (ja) | 1997-01-07 |
| JP4272713B2 JP4272713B2 (ja) | 2009-06-03 |
Family
ID=7764493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15384796A Expired - Fee Related JP4272713B2 (ja) | 1995-06-16 | 1996-06-14 | 車両のブレーキ装置の制御方法および装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5738418A (ja) |
| JP (1) | JP4272713B2 (ja) |
| DE (1) | DE19521872B4 (ja) |
| FR (1) | FR2735435B1 (ja) |
| SE (1) | SE509336C2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009161172A (ja) * | 2008-01-07 | 2009-07-23 | Wabco Gmbh | 車両用制動装置 |
| JP5894294B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2016-03-23 | ボルボトラックコーポレーション | トレーラの連結判定装置及びトレーラの連結判定方法 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19633224A1 (de) * | 1996-08-17 | 1998-02-19 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeuges |
| DE19633834B4 (de) | 1996-08-22 | 2011-10-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeuges |
| DE19648936B4 (de) * | 1996-11-26 | 2009-08-06 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE19739825B4 (de) | 1997-09-11 | 2010-05-12 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE19744066B4 (de) * | 1997-10-06 | 2008-06-26 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Anhängerbetriebs bei einem Kraftfahrzeug |
| DE10026688C1 (de) | 2000-05-30 | 2001-09-13 | Knorr Bremse Systeme | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Ansprechdrucks von Fahrzeugbremsen |
| DE10224399B4 (de) | 2002-06-01 | 2019-05-09 | Wabco Gmbh | Fahrzeug mit automatischer Abstandsregelung |
| FR2894211B1 (fr) * | 2005-12-06 | 2008-02-08 | Lohr Ind | Systeme de freinage a commande electropneumatique a deux etages pour un vehicule routier multi-essieux. |
| DE102006029367A1 (de) * | 2006-06-27 | 2008-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Steuergerät zur Erkennung eines Anhängerbetriebs bei einem Zugfahrzeug |
| DE102011011634B4 (de) * | 2011-02-17 | 2012-12-06 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Druckluftversorgungseinrichtung für Nutzfahrzeuge |
| DE102014113056A1 (de) * | 2014-09-10 | 2016-03-10 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Scheibenbremsanlage |
| DE102019210664A1 (de) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem Fahrzeugverbund |
| US20240042975A1 (en) * | 2021-01-19 | 2024-02-08 | Agco International Gmbh | Trailer Brake Control System |
| DE102023100931A1 (de) | 2023-01-17 | 2024-07-18 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Verfahren zum Bremsen eines mehrgliedrigen Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs, Steuergerät für einen Anhänger, Anhänger, Computerprogramm und/oder computerlesbares Medium |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512593B1 (ja) * | 1969-07-01 | 1976-01-27 | ||
| DE2243778C3 (de) * | 1972-09-06 | 1980-08-07 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Schaltungsanordnung für Blockierschutzanlagen |
| US4414630A (en) * | 1980-03-19 | 1983-11-08 | Lucas Industries Limited | Anti-skid vehicle braking systems |
| GB8513688D0 (en) * | 1985-05-30 | 1985-07-03 | Lucas Ind Plc | Vehicle braking system |
| US4653815A (en) * | 1985-10-21 | 1987-03-31 | General Motors Corporation | Actuating mechanism in a vehicle wheel brake and anti-lock brake control system |
| GB8904365D0 (en) * | 1989-02-25 | 1989-04-12 | Lucas Ind Plc | Trailer brake control for towing vehicles having electronic brake control |
| DE4112845A1 (de) * | 1991-04-19 | 1992-10-22 | Bosch Gmbh Robert | Druckluftbremsanlage fuer kraftfahrzeuge |
| JPH0516784A (ja) * | 1991-07-12 | 1993-01-26 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 車両のアンチロツク制御方法 |
| DE4206238C2 (de) * | 1992-02-28 | 2003-04-24 | Knorr Bremse Systeme | Druckluft-Bremsanlage für Kraftfahrzeuge |
| DE4206240A1 (de) * | 1992-02-28 | 1993-09-02 | Bosch Gmbh Robert | Druckluft-bremsanlage fuer kraftfahrzeuge |
| DE4210576C1 (ja) * | 1992-03-31 | 1993-08-05 | Temic Telefunken Microelectronic Gmbh, 7100 Heilbronn, De | |
| DE4428929A1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Wabco Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Druckregelung |
| DE19517708B4 (de) * | 1995-05-13 | 2004-04-29 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
-
1995
- 1995-06-16 DE DE19521872A patent/DE19521872B4/de not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-02-29 US US08/607,877 patent/US5738418A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-06-14 JP JP15384796A patent/JP4272713B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-06-14 FR FR9607424A patent/FR2735435B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1996-06-14 SE SE9602358A patent/SE509336C2/sv not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009161172A (ja) * | 2008-01-07 | 2009-07-23 | Wabco Gmbh | 車両用制動装置 |
| JP5894294B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2016-03-23 | ボルボトラックコーポレーション | トレーラの連結判定装置及びトレーラの連結判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2735435B1 (fr) | 1999-07-16 |
| SE9602358L (sv) | 1996-12-17 |
| JP4272713B2 (ja) | 2009-06-03 |
| DE19521872A1 (de) | 1996-12-19 |
| FR2735435A1 (fr) | 1996-12-20 |
| DE19521872B4 (de) | 2006-03-16 |
| SE509336C2 (sv) | 1999-01-11 |
| US5738418A (en) | 1998-04-14 |
| SE9602358D0 (sv) | 1996-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH092219A (ja) | 車両のブレーキ装置の制御方法および装置 | |
| US5588716A (en) | Method and device for electronically controlling the brake system of a vehicle | |
| JP4183291B2 (ja) | 車両のブレーキシステムを制御する方法及び装置 | |
| JPH08310368A (ja) | 車両ブレーキ装置の電子式制御方法および装置 | |
| US5816667A (en) | Method of controlling the braking pressure as a function of the rate of pedal actuation | |
| US4824183A (en) | Dual-circuit hydraulic anti-lock braking system | |
| JPH11165623A (ja) | 自動車におけるトレーラ運転の検出方法及び装置 | |
| US6079791A (en) | Method and apparatus for controlling the brake system of a motor vehicle | |
| US5845976A (en) | Process and device for operating a brake system of a vehicle | |
| JP4250216B2 (ja) | 車両のブレーキ装置の制御方法及び装置 | |
| JPH09142275A (ja) | 車両ブレーキ装置の制御方法および制御装置 | |
| JPH1199929A (ja) | ブレーキ装置の制御方法および装置 | |
| US7062369B2 (en) | Method and device for determination of a wheel brake parameter | |
| US7267412B2 (en) | Method for determining or calibrating the brake control characteristic of a vacuum brake booster | |
| JP2000289599A (ja) | 自動車の電気油圧式ブレーキ装置における貯蔵圧力の補償方法および装置 | |
| JP3990480B2 (ja) | 車両のブレーキ装置の制御方法および装置 | |
| JPH11139280A (ja) | 車両ブレーキ装置の制御方法及び装置 | |
| JPH08268250A (ja) | 車両を制動する方法 | |
| ITRM960305A1 (it) | Procedimetno ed apparecchio per regolare la forza di frenatura di un veicolo articolato comprendente un trattore ed almeno un rimorchio | |
| JP2001182578A (ja) | 車両の制御方法および装置 | |
| US5209329A (en) | Automatic locking brake | |
| US6802211B2 (en) | Method and device for determining a basic value of at least one measured quantity of a brake system | |
| US6145939A (en) | Electro-hydraulic braking system having cold temperature detection and compensation | |
| KR100365607B1 (ko) | 차량의브레이크장치를조정하기위한방법과장치 | |
| US6322169B1 (en) | Method for controlling brake force distribution |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20040212 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051011 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051018 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20060117 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20060120 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060411 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060705 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061031 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20061108 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20061228 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20081008 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20081014 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081205 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090302 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120306 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130306 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130306 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140306 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |