JPH09218028A - 路面性状測定装置用わだち掘れ量算出方法 - Google Patents
路面性状測定装置用わだち掘れ量算出方法Info
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- JPH09218028A JPH09218028A JP2499296A JP2499296A JPH09218028A JP H09218028 A JPH09218028 A JP H09218028A JP 2499296 A JP2499296 A JP 2499296A JP 2499296 A JP2499296 A JP 2499296A JP H09218028 A JPH09218028 A JP H09218028A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 準備作業が不要で、短時間に計測することが
できる路面性状測定装置用わだち掘れ算出方法を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 わだち掘れ量を算出する方法として、わ
だち掘れ用レーザセンサにより取得した装置と路面間の
距離データを用いて算出した路面の横断面の凹凸形状デ
ータ上に、装置左右の白線用カメラにより取得した路面
左右の白線位置データを組み合わせて白線位置を特定
し、更に路面のわだち掘れ量を算出する手順をとること
を特徴とする。
できる路面性状測定装置用わだち掘れ算出方法を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 わだち掘れ量を算出する方法として、わ
だち掘れ用レーザセンサにより取得した装置と路面間の
距離データを用いて算出した路面の横断面の凹凸形状デ
ータ上に、装置左右の白線用カメラにより取得した路面
左右の白線位置データを組み合わせて白線位置を特定
し、更に路面のわだち掘れ量を算出する手順をとること
を特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路面性状測定装置
のわだち掘れ量の算出を行う方法に関する。
のわだち掘れ量の算出を行う方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の路面性状測定装置の一例を図１２
に示す。この路面性状測定装置は、路面間距離を測定す
る装置２′を作業員１２が手動で走行させて、路面の横
断面の凹凸形状データと幅員データを読み込むことによ
り、わだち掘れ量を算出していた。
に示す。この路面性状測定装置は、路面間距離を測定す
る装置２′を作業員１２が手動で走行させて、路面の横
断面の凹凸形状データと幅員データを読み込むことによ
り、わだち掘れ量を算出していた。
【０００３】即ち、上記装置２′は、筺体２１′の底面
四隅に車輪２４′を取り付けると共に筺体２１′内にわ
だち掘れ用レーザセンサ２２′を搭載したものであり、
路面９上に上記車輪２４′を介して載置されている。路
面９の両脇には白線１０が引かれ、白線１０上に予め測
定基準点としてマーキング１１が設けられるている。ま
た、上記装置２′を測定基準点１１へ導入するための目
印２３′が上記筺体２１′に設けられている。
四隅に車輪２４′を取り付けると共に筺体２１′内にわ
だち掘れ用レーザセンサ２２′を搭載したものであり、
路面９上に上記車輪２４′を介して載置されている。路
面９の両脇には白線１０が引かれ、白線１０上に予め測
定基準点としてマーキング１１が設けられるている。ま
た、上記装置２′を測定基準点１１へ導入するための目
印２３′が上記筺体２１′に設けられている。
【０００４】上記装置２′により、わだち掘れを測定す
るためには次の手順により行う。先ず、準備として、わ
だち掘れを測定する各断面の端に位置する白線１０上に
作業員１２がスプレー等でマーキング１１を実施する。
このマーキング１１は、路面の横断面の凹凸形状データ
と幅員データの共通の測定基準点となる。
るためには次の手順により行う。先ず、準備として、わ
だち掘れを測定する各断面の端に位置する白線１０上に
作業員１２がスプレー等でマーキング１１を実施する。
このマーキング１１は、路面の横断面の凹凸形状データ
と幅員データの共通の測定基準点となる。
【０００５】次に、図１２に示すように、上記装置２′
を作業員１２が手押しで横断方向へ向けつつ、測定基準
へ導入する。そして、測定中は、路面間距離を測定する
装置２′を測定断面のある路面９上に静止させ、装置を
起動させることにより測定基準点を基準とした路面の横
断面の凹凸データを取得する。
を作業員１２が手押しで横断方向へ向けつつ、測定基準
へ導入する。そして、測定中は、路面間距離を測定する
装置２′を測定断面のある路面９上に静止させ、装置を
起動させることにより測定基準点を基準とした路面の横
断面の凹凸データを取得する。
【０００６】引き続き、幅員（測定基準点から反対側の
白線までの距離）を巻尺等で計測し、記録しておく。更
に、わだち掘れ量を算出は、図１１に示すフローチャー
トに従い、次のように実施する。
白線までの距離）を巻尺等で計測し、記録しておく。更
に、わだち掘れ量を算出は、図１１に示すフローチャー
トに従い、次のように実施する。
【０００７】先ず、取得した路面の計測地点数Ｑを算出
区間として入力し（ステップＴ１）、次に、計測地点ｑ
（始めは、ｑ＝１）におけるわだち掘れ用レーザセンサ
２２′の路面間距離データ（路面の横断面の凹凸形状デ
ータ）をファイルから読み込み（ステップＴ２）、引き
続き、わだち掘れ用レーザセンサ２２′の取付位置、角
度のデータをファイルから読み込み（ステップＴ３）、
更に、幅員を入力して（ステップＴ４）、わだち掘れ量
Ｄを算出していた（ステップＴ５）。
区間として入力し（ステップＴ１）、次に、計測地点ｑ
（始めは、ｑ＝１）におけるわだち掘れ用レーザセンサ
２２′の路面間距離データ（路面の横断面の凹凸形状デ
ータ）をファイルから読み込み（ステップＴ２）、引き
続き、わだち掘れ用レーザセンサ２２′の取付位置、角
度のデータをファイルから読み込み（ステップＴ３）、
更に、幅員を入力して（ステップＴ４）、わだち掘れ量
Ｄを算出していた（ステップＴ５）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法は、わだち
掘れ量を算出するために、幅員計測の基点を基準とした
路面の横断面の凹凸形状データと、幅員データを読み込
む必要がある。そのため、これらのデータを取得するの
に上記作業が必要であり、長時間を費やしていた。
掘れ量を算出するために、幅員計測の基点を基準とした
路面の横断面の凹凸形状データと、幅員データを読み込
む必要がある。そのため、これらのデータを取得するの
に上記作業が必要であり、長時間を費やしていた。
【０００９】
【課題を解決するための手段】課題を解決するため、わ
だち掘れ量を算出する方法として、わだち掘れ用レーザ
センサにより取得した装置と路面間の距離データを用い
て算出した路面の横断面の凹凸形状データ上に、装置左
右の白線用カメラにより取得した路面左右の白線位置デ
ータを組み合わせて白線位置を特定し、更に路面のわだ
ち掘れ量を算出することを特徴とする。
だち掘れ量を算出する方法として、わだち掘れ用レーザ
センサにより取得した装置と路面間の距離データを用い
て算出した路面の横断面の凹凸形状データ上に、装置左
右の白線用カメラにより取得した路面左右の白線位置デ
ータを組み合わせて白線位置を特定し、更に路面のわだ
ち掘れ量を算出することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】車両を走行させながら同じ計測タ
イミングでわだち掘れ用レーザセンサによる路面間距離
データと左右の白線用カメラによる左右の白線位置デー
タを取得する路面性状測定装置を用い、計測対象の路面
データを取得し、そのデータを用いて白線位置を特定
し、路面のわだち掘れ量を算出することができる。
イミングでわだち掘れ用レーザセンサによる路面間距離
データと左右の白線用カメラによる左右の白線位置デー
タを取得する路面性状測定装置を用い、計測対象の路面
データを取得し、そのデータを用いて白線位置を特定
し、路面のわだち掘れ量を算出することができる。
【００１１】
【実施例】本発明の一実施例に係る路面性状測定装置を
図１に示す。同図に示すように路面９の両脇にはそれぞ
れ白線１０が引かれると共に路面９上には車両１が走行
している。
図１に示す。同図に示すように路面９の両脇にはそれぞ
れ白線１０が引かれると共に路面９上には車両１が走行
している。
【００１２】車両１には、走行距離計４，画像処理装置
５，ＲＯＭ６，ＣＰＵ７及びＲＡＭ８が搭載され、その
前端付近には、路面間の距離を測定する装置（以下、わ
だち掘れ用レーザセンサという。）２が幅方向に取り付
けられると共にこの装置２の両端には白線用カメラ３が
それぞれ傾けて取り付けられている。
５，ＲＯＭ６，ＣＰＵ７及びＲＡＭ８が搭載され、その
前端付近には、路面間の距離を測定する装置（以下、わ
だち掘れ用レーザセンサという。）２が幅方向に取り付
けられると共にこの装置２の両端には白線用カメラ３が
それぞれ傾けて取り付けられている。
【００１３】わだち掘れ用レーザセンサ２は、図３に示
すように、きょう体２１に１７個のわだち掘れ用レーザ
センサ２２０１〜２２１７を一列に配置したものであ
る。各々のわだち掘れ用レーザセンサ２２０１〜２２１
７により取得された路面間の距離データは、図２に示す
ようにＣＰＵ７へ入力される。一方、白線用カメラ３
は、図３に示すように右側白線用カメラ３Ｒ，左側白線
用カメラ３Ｌとからなる。これらの白線用カメラ３Ｒ，
３Ｌにより取得された路面左右の白線位置データは画像
処理５を経てＣＰＵ７へ入力される。
すように、きょう体２１に１７個のわだち掘れ用レーザ
センサ２２０１〜２２１７を一列に配置したものであ
る。各々のわだち掘れ用レーザセンサ２２０１〜２２１
７により取得された路面間の距離データは、図２に示す
ようにＣＰＵ７へ入力される。一方、白線用カメラ３
は、図３に示すように右側白線用カメラ３Ｒ，左側白線
用カメラ３Ｌとからなる。これらの白線用カメラ３Ｒ，
３Ｌにより取得された路面左右の白線位置データは画像
処理５を経てＣＰＵ７へ入力される。
【００１４】ＣＰＵ７は、わだち掘れ用レーザセンサ２
２０１〜２２１７と路面間の距離データを用いて算出し
た路面の横断面の凹凸形状データ上に、装置左右の白線
用カメラ３Ｒ，３Ｌにより取得した路面左右の白線位置
データをＲＡＭ８上で組み合わせて図４〜図８に示すフ
ローチャートに従い、次のように白線位置を特定し、更
に、路面のわだち掘れ量を算出する。
２０１〜２２１７と路面間の距離データを用いて算出し
た路面の横断面の凹凸形状データ上に、装置左右の白線
用カメラ３Ｒ，３Ｌにより取得した路面左右の白線位置
データをＲＡＭ８上で組み合わせて図４〜図８に示すフ
ローチャートに従い、次のように白線位置を特定し、更
に、路面のわだち掘れ量を算出する。
【００１５】先ず、取得した路面の計測地点数Ｑを入力
する（ステップＳ１）。次に、計測地点ｑ（始めは、ｑ
＝１）における１７個のわだち掘れ用レーザセンサ（以
下、「レーザセンサ」という。）２２０１，２２０２，
２２０３，…，２２１７の路面間距離データｌ1，ｌ2，
ｌ3，…，ｌ17をファイルから読み込む（ステップＳ
２）。
する（ステップＳ１）。次に、計測地点ｑ（始めは、ｑ
＝１）における１７個のわだち掘れ用レーザセンサ（以
下、「レーザセンサ」という。）２２０１，２２０２，
２２０３，…，２２１７の路面間距離データｌ1，ｌ2，
ｌ3，…，ｌ17をファイルから読み込む（ステップＳ
２）。
【００１６】そして、各レーザセンサ２２０１，２２０
２，２２０３，…，２２１７のきょう体２１への取付位
置、角度のデータ（ｘn，ｙn，θn、ｎ＝１，２，３，
…，１７）をファイルから読み込む（ステップＳ３）。
２，２２０３，…，２２１７のきょう体２１への取付位
置、角度のデータ（ｘn，ｙn，θn、ｎ＝１，２，３，
…，１７）をファイルから読み込む（ステップＳ３）。
【００１７】その後、各レーザセンサ測定ポイントＰn
（ｘpn，ｙpn）を次式により算出する（ステップＳ
４）。
（ｘpn，ｙpn）を次式により算出する（ステップＳ
４）。
【００１８】
【数１】
【００１９】そして、ＰnとＰn+1 を通る直線式（ｎ＝
１，２，３，…，１６）を次式により算出する（ステッ
プＳ５）。
１，２，３，…，１６）を次式により算出する（ステッ
プＳ５）。
【００２０】
【数２】
【００２１】更に、右側，左側それぞれの白線用カメラ
の視野の端から白線位置までの画素データｎR，ｎLをフ
ァイルから読み込む（ステップＳ６）。
の視野の端から白線位置までの画素データｎR，ｎLをフ
ァイルから読み込む（ステップＳ６）。
【００２２】ここで、画素数データｎR，ｎLは、路面間
距離データｌ1〜ｌ17と同じ計測タイミングで白線用カ
メラから取得した白線画像データを画像処理し、算出し
たものである。また、右側，左側それぞれの白線用カメ
ラの取付位置、角度のデータ（ｘCR，ｙCR，θCR），
（ｘCL，ｙCL，θCL）、視野角データＡR，ＡL、画素数
データＮ R，ＮLをファイルから読み込む（ステップＳ
７）。
距離データｌ1〜ｌ17と同じ計測タイミングで白線用カ
メラから取得した白線画像データを画像処理し、算出し
たものである。また、右側，左側それぞれの白線用カメ
ラの取付位置、角度のデータ（ｘCR，ｙCR，θCR），
（ｘCL，ｙCL，θCL）、視野角データＡR，ＡL、画素数
データＮ R，ＮLをファイルから読み込む（ステップＳ
７）。
【００２３】そして、右側，左側それぞれのきょう体を
基準とした白線用カメラの位置と白線用カメラから見た
白線の方向により求まる直線式を次式，により算出
する（ステップＳ８）。
基準とした白線用カメラの位置と白線用カメラから見た
白線の方向により求まる直線式を次式，により算出
する（ステップＳ８）。
【００２４】
【数３】
【００２５】引き続き、ステップＳ５で求めた直線式の
データとステップＳ８で求めた直線式のデータを用いて
その交点を算出することにより、きょう体を基準とした
白線の位置を下記（ｉ），（ii）により算出する。
データとステップＳ８で求めた直線式のデータを用いて
その交点を算出することにより、きょう体を基準とした
白線の位置を下記（ｉ），（ii）により算出する。
【００２６】（ｉ）右側白線１０Ｒの位置の算出 下記計算をｉ＝１から行う。即ち、右側白線１０ＲがN
o.ｉレーザセンサ測定ポイントＰiとNo.ｉ＋１レーザセ
ンサ測定ポイントＰi+1の間にあることを想定し、Ｐiと
Ｐi+1を通る直線と、右側白線用カメラ３Ｒの位置と右
側カメラ３Ｒから見た右側白線１０Ｒの方向により求ま
る直線との交点すなわち、ｎ＝ｉのときの式と式の
交点ＷRi（ｘWRi，ｙWRi）を算出する（ステップＳ
９）。算出した結果、ｘi≦ｘWRi≦ｘi+1が成立すると
き、すなわち、交点がＰiとＰi+1の間にあるとき、ＷRi
（ｘWRi，ｙWRi）を右側白線位置ＷR（ｘWR，ｙWR）と
する（ステップＳ１０）。一方、ｘi≦ｘWRi≦ｘi+1が
成立しないとき、すなわち交点がＰiとＰi+1の間にない
とき、Ｐiは右側白線の外側（右側）にあるので、Ｐiを
測定ポイントから除外し、ｉ＝ｉ＋１として、再度交点
を算出する（ステップＳ１１）。
o.ｉレーザセンサ測定ポイントＰiとNo.ｉ＋１レーザセ
ンサ測定ポイントＰi+1の間にあることを想定し、Ｐiと
Ｐi+1を通る直線と、右側白線用カメラ３Ｒの位置と右
側カメラ３Ｒから見た右側白線１０Ｒの方向により求ま
る直線との交点すなわち、ｎ＝ｉのときの式と式の
交点ＷRi（ｘWRi，ｙWRi）を算出する（ステップＳ
９）。算出した結果、ｘi≦ｘWRi≦ｘi+1が成立すると
き、すなわち、交点がＰiとＰi+1の間にあるとき、ＷRi
（ｘWRi，ｙWRi）を右側白線位置ＷR（ｘWR，ｙWR）と
する（ステップＳ１０）。一方、ｘi≦ｘWRi≦ｘi+1が
成立しないとき、すなわち交点がＰiとＰi+1の間にない
とき、Ｐiは右側白線の外側（右側）にあるので、Ｐiを
測定ポイントから除外し、ｉ＝ｉ＋１として、再度交点
を算出する（ステップＳ１１）。
【００２７】（ii）左側白線１０Ｌの位置の算出 下記計算をｊ＝１６から行う。即ち、左側白線１０Ｌが
No.ｊレーザセンサ測定ポイントＰjとNo.ｊ＋１レーザ
センサ測定ポイントＰj+1の間にあることを想定し、Ｐi
とＰi+1を通る直線と、左側カメラ３Ｌの位置と左側白
線用カメラ３Ｌから見た左側白線１０Ｌの方向により求
まる直線との交点すなわちｎ＝ｊのときの式と式の
交点ＷLj（ｘWLj，ｙWLj）を算出する（ステップＳ１
２）。算出した結果、ｘj≦ｘWLj≦ｘj+1が成立すると
き、すなわち交点がＰi とＰi+1の間にあるとき、ＷLj
（ｘWLj，ｙWLj）を左側白線位置ＷL（ｘWL，ｙWL）と
する（ステップＳ１３）。一方、ｘj≦ｘWLj≦ｘj+1が
成立しないとき、すなわち交点がＰiとＰi+1の間にない
とき、Ｐj+1は左側白線の外側（左側）にあるので、Ｐj
+1を測定ポイントから除外し、ｊ＝ｊ−１として、再度
交点を算出する（ステップＳ１４）。
No.ｊレーザセンサ測定ポイントＰjとNo.ｊ＋１レーザ
センサ測定ポイントＰj+1の間にあることを想定し、Ｐi
とＰi+1を通る直線と、左側カメラ３Ｌの位置と左側白
線用カメラ３Ｌから見た左側白線１０Ｌの方向により求
まる直線との交点すなわちｎ＝ｊのときの式と式の
交点ＷLj（ｘWLj，ｙWLj）を算出する（ステップＳ１
２）。算出した結果、ｘj≦ｘWLj≦ｘj+1が成立すると
き、すなわち交点がＰi とＰi+1の間にあるとき、ＷLj
（ｘWLj，ｙWLj）を左側白線位置ＷL（ｘWL，ｙWL）と
する（ステップＳ１３）。一方、ｘj≦ｘWLj≦ｘj+1が
成立しないとき、すなわち交点がＰiとＰi+1の間にない
とき、Ｐj+1は左側白線の外側（左側）にあるので、Ｐj
+1を測定ポイントから除外し、ｊ＝ｊ−１として、再度
交点を算出する（ステップＳ１４）。
【００２８】引き続き、ＷRを原点へ移動するために、
座標軸を（ｘWR，ｙWR）だけ平行移動させ、移動後の各
測定ポイントＷR，Ｐi+1，Ｐi+2，…，Ｐj，ＷLの座標
を算出する（ステップＳ１５）。原点とＷLを通る直線
とｘ軸のなす角αを算出する（ステップＳ１６）。
座標軸を（ｘWR，ｙWR）だけ平行移動させ、移動後の各
測定ポイントＷR，Ｐi+1，Ｐi+2，…，Ｐj，ＷLの座標
を算出する（ステップＳ１５）。原点とＷLを通る直線
とｘ軸のなす角αを算出する（ステップＳ１６）。
【００２９】ＷRを原点に、ＷLを正領域のｘ軸上に位置
させるために、座標軸を原点中心にα回転させ、移動後
の各測定ポイントＷR，Ｐi+1，Ｐi+2，…，Ｐj，ＷLの
座標を算出する（ステップＳ１７）。
させるために、座標軸を原点中心にα回転させ、移動後
の各測定ポイントＷR，Ｐi+1，Ｐi+2，…，Ｐj，ＷLの
座標を算出する（ステップＳ１７）。
【００３０】移動後の各測定ポイントＷR，Ｐi+1，Ｐ
i+2，…，Ｐj，ＷL（ｉ＝１，ｊ＝１６の場合を示
す。）の座標位置を示す図を図７，図８に示す。図７
は、車線中央の凸部が両端の凸部より低い場合のわだち
掘れ量算出に関する説明図である。図８は、車線中央の
凸部が両端の凸部より高い場合のわだち掘れ量算出に関
する説明図である。
i+2，…，Ｐj，ＷL（ｉ＝１，ｊ＝１６の場合を示
す。）の座標位置を示す図を図７，図８に示す。図７
は、車線中央の凸部が両端の凸部より低い場合のわだち
掘れ量算出に関する説明図である。図８は、車線中央の
凸部が両端の凸部より高い場合のわだち掘れ量算出に関
する説明図である。
【００３１】車線中央の凸部が両端の凸部より、低い
か、高いかを下記（１）〜（４）により調整する。 （１）先ず、右端の凸部として測定ポイントＷR，
Ｐi+1，Ｐi+2，…，Ｐkのうち最も高いもの、すなわち
ｙ座標の値が最大のもの（例えばｋ＝５）をＰRとする
（ステップＳ１８）。
か、高いかを下記（１）〜（４）により調整する。 （１）先ず、右端の凸部として測定ポイントＷR，
Ｐi+1，Ｐi+2，…，Ｐkのうち最も高いもの、すなわち
ｙ座標の値が最大のもの（例えばｋ＝５）をＰRとする
（ステップＳ１８）。
【００３２】（２）次に、左側の凸部として測定ポイン
トＰm，Ｐm+1，…，Ｐj，ＷLのうち、最も高いもの、す
なわちｙ座標の値が最大のもの（例えばｍ＝１３）をＰ
Lとする（ステップＳ１９）。
トＰm，Ｐm+1，…，Ｐj，ＷLのうち、最も高いもの、す
なわちｙ座標の値が最大のもの（例えばｍ＝１３）をＰ
Lとする（ステップＳ１９）。
【００３３】（３）そして、車線中央の凸部として測定
ポイントＰs，Ｐs+1，…，Ｐtのうち最も高いもの、す
なわちｙ座標の値が最大のもの（例えばｓ＝６，ｔ＝１
２）をＰCとする（ステップＳ２０）。
ポイントＰs，Ｐs+1，…，Ｐtのうち最も高いもの、す
なわちｙ座標の値が最大のもの（例えばｓ＝６，ｔ＝１
２）をＰCとする（ステップＳ２０）。
【００３４】（４）ここで、ＰCがＰRとＰLを通る直線
に対してｙの負方向の領域にあるとき、車線中央の凸部
が両端の凸部より低いとして、フローチャートのＹＥＳ
の方へ、ｙの負方向の領域にないとき、車線中央の凸部
が両端の凸部より低いとして、ＮＯの方へ進む（ステッ
プＳ２１）。
に対してｙの負方向の領域にあるとき、車線中央の凸部
が両端の凸部より低いとして、フローチャートのＹＥＳ
の方へ、ｙの負方向の領域にないとき、車線中央の凸部
が両端の凸部より低いとして、ＮＯの方へ進む（ステッ
プＳ２１）。
【００３５】ステップＳ２１において、ＹＥＳの方へ進
むとき下記（Ｉ）により、ＮＯの方へ進むとき下記（I
I）により、わだち掘れ量を算出する。 （Ｉ）図７に示すように、ＰRとＰLの間にあるそれぞれ
の点と、ＰRとＰLを通る直線との距離をそれぞれ算出
し、その最大値をわだち掘れ量Ｄとする（ステップＳ２
２）。
むとき下記（Ｉ）により、ＮＯの方へ進むとき下記（I
I）により、わだち掘れ量を算出する。 （Ｉ）図７に示すように、ＰRとＰLの間にあるそれぞれ
の点と、ＰRとＰLを通る直線との距離をそれぞれ算出
し、その最大値をわだち掘れ量Ｄとする（ステップＳ２
２）。
【００３６】（II）図８に示すように、ＰRとＰCの間に
あるそれぞれの点と、ＰRとＰCを通る直線との距離をそ
れぞれ算出し、その最大値をＤRとする（ステップＳ２
３）。ＰCとＰLの間にあるそれぞれの点とＰRとＰCを通
る直線との距離をそれぞれ算出し、その最大値をＤLと
する（ステップＳ２４）。ＤRとＤLの値を比較し、大き
い方をわだち掘れ量Ｄとする（ステップＳ２５，Ｓ２
６）。
あるそれぞれの点と、ＰRとＰCを通る直線との距離をそ
れぞれ算出し、その最大値をＤRとする（ステップＳ２
３）。ＰCとＰLの間にあるそれぞれの点とＰRとＰCを通
る直線との距離をそれぞれ算出し、その最大値をＤLと
する（ステップＳ２４）。ＤRとＤLの値を比較し、大き
い方をわだち掘れ量Ｄとする（ステップＳ２５，Ｓ２
６）。
【００３７】算出区間すべてのわだち掘れ断面のわだち
掘れ量算出が終了する。すなわち、ｑが取得した路面の
計測地点数Ｑに一致するまで、ステップＳ１〜ステップ
Ｓ２６までの処理を行う。このように説明したように本
実施例では車両１を一回走行させるだけ全てのデータが
取得出来るので、計測に要する時間が短縮できる。
掘れ量算出が終了する。すなわち、ｑが取得した路面の
計測地点数Ｑに一致するまで、ステップＳ１〜ステップ
Ｓ２６までの処理を行う。このように説明したように本
実施例では車両１を一回走行させるだけ全てのデータが
取得出来るので、計測に要する時間が短縮できる。
【００３８】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明はわだち掘れ用レーザセンサによる路
面間距離データと左右の白線用カメラによる左右の白線
位置データから、わだち掘れ量を算出することが出来
る。また、上記の路面間距離データと左右の白線位置デ
ータは、車両を一回走行させるだけで取得出来るので、
計測に要する時間が短縮できる。
たように、本発明はわだち掘れ用レーザセンサによる路
面間距離データと左右の白線用カメラによる左右の白線
位置データから、わだち掘れ量を算出することが出来
る。また、上記の路面間距離データと左右の白線位置デ
ータは、車両を一回走行させるだけで取得出来るので、
計測に要する時間が短縮できる。
【図１】本発明方法を適用した場合の計測状況の一例に
関する図である。
関する図である。
【図２】本発明方法を適用した場合の構成品系統の一例
に関する図である。
に関する図である。
【図３】本発明フローチャートの説明を補足する白線位
置算出の一例に関する説明図である。
置算出の一例に関する説明図である。
【図４】本発明の一実施例の全体を表すわだち掘れ量算
出方法のフローチャートである。
出方法のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例の全体を表すわだち掘れ量算
出方法のフローチャートである。
出方法のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施例の全体を表すわだち掘れ量算
出方法のフローチャートである。
出方法のフローチャートである。
【図７】本発明の一実施例の全体を表すわだち掘れ量算
出方法のフローチャートである。
出方法のフローチャートである。
【図８】本発明の実施例の全体を表すわだち掘れ量算出
方法のフローチャートである。
方法のフローチャートである。
【図９】本発明のフローチャートの説明を補足する車線
中央の凸部が両端の凸部より低い場合のわだち掘れ量算
出の一例に関する説明図である。
中央の凸部が両端の凸部より低い場合のわだち掘れ量算
出の一例に関する説明図である。
【図１０】本発明のフローチャートの説明を補足する車
線中央の凸部が両端の凸部より高い場合のわだち掘れ量
算出の一例に関する説明図である。
線中央の凸部が両端の凸部より高い場合のわだち掘れ量
算出の一例に関する説明図である。
【図１１】従来技術の全体を表すわだち掘れ量算出方法
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図１２】従来の方法を適用した場合の計測状況の一例
に関する図である。
に関する図である。
１ 車両 ２ 路面間距離を測定する装置 ２′ 路面間距離を測定する装置 ３ 白線用カメラ ３Ｒ 右側白線用カメラ ３Ｌ 左側白線用カメラ ４ 走行距離計 ５ 画像処理装置 ６ ＲＯＭ ７ ＣＰＵ ８ ＲＡＭ ９ 路面 １０ 白線 １０Ｒ 右側白線 １０Ｌ 左側白線 １１ マーキング（測定基準点） １２ 作業員 ２１ きょう体 ２１′ きょう体 ２２′ わだち掘れ用レーザセンサ ２２０１〜２２１７ No.１〜No.１７わだち掘れ用レー
ザセンサ ２３′ 路面間距離を測定する装置を測定基準点へ導入
するための目印 ２４′ 車輪
ザセンサ ２３′ 路面間距離を測定する装置を測定基準点へ導入
するための目印 ２４′ 車輪
Claims (2)
- 【請求項１】 舗装路面の凹凸やひび割れの状況を測定
する路面性状測定装置を用い、路面の横断面の凹凸の程
度を表すわだち掘れ量を算出する方法において、わだち
掘れ用レーザセンサにより取得した装置と路面間の距離
データを用いて算出した路面の横断面の凹凸形状データ
上に、装置左右の白線用カメラにより取得した路面左右
の白線位置データを組み合わせて、白線位置を特定する
ことを特徴とするわだち掘れ量算出方法。 - 【請求項２】 舗装路面の凹凸やひび割れの状況を測定
する路面性状測定装置を用い、路面の横断面の凹凸の程
度を表すわだち掘れ量を算出する方法において、わだち
掘れ用レーザセンサにより取得した装置と路面間の距離
データを用いて算出した路面の横断面の凹凸形状データ
上に、装置左右の白線用カメラにより取得した路面左右
の白線位置データを組み合わせて白線位置を特定し、更
に、路面のわだち掘れ量を算出することを特徴とするわ
だち掘れ量算出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8024992A JP3004585B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 路面性状測定装置用わだち掘れ量算出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8024992A JP3004585B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 路面性状測定装置用わだち掘れ量算出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09218028A true JPH09218028A (ja) | 1997-08-19 |
| JP3004585B2 JP3004585B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=12153485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8024992A Expired - Lifetime JP3004585B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 路面性状測定装置用わだち掘れ量算出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3004585B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103758017A (zh) * | 2014-01-15 | 2014-04-30 | 南京理工技术转移中心有限公司 | 路面高程三维网格数值检测方法与检测系统 |
| CN104005325A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-08-27 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 基于深度和灰度图像的路面裂缝检测装置和方法 |
| CN104949986A (zh) * | 2015-05-11 | 2015-09-30 | 湖南桥康智能科技有限公司 | 视觉智能采集系统 |
| CN105696447A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-06-22 | 长安大学 | 一种沥青路面车辙钻芯取样位置确定方法 |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP8024992A patent/JP3004585B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103758017A (zh) * | 2014-01-15 | 2014-04-30 | 南京理工技术转移中心有限公司 | 路面高程三维网格数值检测方法与检测系统 |
| CN103758017B (zh) * | 2014-01-15 | 2016-07-06 | 南京理工技术转移中心有限公司 | 路面高程三维网格数值检测方法与检测系统 |
| CN104005325A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-08-27 | 武汉武大卓越科技有限责任公司 | 基于深度和灰度图像的路面裂缝检测装置和方法 |
| CN104949986A (zh) * | 2015-05-11 | 2015-09-30 | 湖南桥康智能科技有限公司 | 视觉智能采集系统 |
| CN105696447A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-06-22 | 长安大学 | 一种沥青路面车辙钻芯取样位置确定方法 |
| CN105696447B (zh) * | 2016-04-21 | 2018-04-03 | 长安大学 | 一种沥青路面车辙钻芯取样位置确定方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3004585B2 (ja) | 2000-01-31 |
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