JPH09211125A - 車間距離計測装置 - Google Patents
車間距離計測装置Info
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- JPH09211125A JPH09211125A JP1780896A JP1780896A JPH09211125A JP H09211125 A JPH09211125 A JP H09211125A JP 1780896 A JP1780896 A JP 1780896A JP 1780896 A JP1780896 A JP 1780896A JP H09211125 A JPH09211125 A JP H09211125A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カーブ路などの走行においても物理的検出精
度等の影響により誤動作することなく電磁波を適確に他
車両に向けて出力し、車間距離を計測する車間距離計測
装置を提供する。 【解決手段】 カーブ曲率推定手段で検出したカーブ曲
率値ρがρ1 ≦ρ≦ρrを満たし、直線路を走行してい
ると推定した場合でも（ステップ１１０）、中ビームで
計測した距離計測値Ｄc が不確定で左ビームで計測した
距離計測値Ｄ1 が確定していて（ステップ１３０，１４
０）、距離計測値Ｄ1 と１サンプリング周期前の車間距
離Ｄold との差｜Ｄ1 −Ｄold ｜が所定値Ｌよりも小さ
い場合には（ステップ１５０）、左ビームが先行車を捕
捉し続けていると判断し、左ビームを選択するビーム選
択信号を検出ビーム選択手段に供給し（ステップ１６
０）、左ビームを使用して検出した車間距離を出力す
る。
度等の影響により誤動作することなく電磁波を適確に他
車両に向けて出力し、車間距離を計測する車間距離計測
装置を提供する。 【解決手段】 カーブ曲率推定手段で検出したカーブ曲
率値ρがρ1 ≦ρ≦ρrを満たし、直線路を走行してい
ると推定した場合でも（ステップ１１０）、中ビームで
計測した距離計測値Ｄc が不確定で左ビームで計測した
距離計測値Ｄ1 が確定していて（ステップ１３０，１４
０）、距離計測値Ｄ1 と１サンプリング周期前の車間距
離Ｄold との差｜Ｄ1 −Ｄold ｜が所定値Ｌよりも小さ
い場合には（ステップ１５０）、左ビームが先行車を捕
捉し続けていると判断し、左ビームを選択するビーム選
択信号を検出ビーム選択手段に供給し（ステップ１６
０）、左ビームを使用して検出した車間距離を出力す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両の前方を走
行する他車両までの車間距離を計測する車間距離計測装
置に関し、更に詳しくは、カーブ路などを走行する場合
でも誤動作することなく他車両までの車間距離を検出す
る電磁波を適確に選択し得る車間距離計測装置に関す
る。
行する他車両までの車間距離を計測する車間距離計測装
置に関し、更に詳しくは、カーブ路などを走行する場合
でも誤動作することなく他車両までの車間距離を検出す
る電磁波を適確に選択し得る車間距離計測装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の車間距離計測装置として
は、例えば特開昭６０−２５６０７６号に開示されてい
るようなものがある。
は、例えば特開昭６０−２５６０７６号に開示されてい
るようなものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車間距離計測装置にお
いては、前方を走行する他車両に向けて光ビームを出力
し、この光ビームの反射光を検出して他車両までの車間
距離を計測している。また、カーブ路を走行する場合に
も他車両に向けて適確に光ビームを出力するためにカー
ブ路の曲率を自車速検出手段、ヨーレート検出手段など
で検出し、この検出したカーブ路の曲率に従って光ビー
ムを出力する方向を決定し、この方向の光ビームを選択
して他車両に向けて出力している。
いては、前方を走行する他車両に向けて光ビームを出力
し、この光ビームの反射光を検出して他車両までの車間
距離を計測している。また、カーブ路を走行する場合に
も他車両に向けて適確に光ビームを出力するためにカー
ブ路の曲率を自車速検出手段、ヨーレート検出手段など
で検出し、この検出したカーブ路の曲率に従って光ビー
ムを出力する方向を決定し、この方向の光ビームを選択
して他車両に向けて出力している。
【０００４】しかしながら、カーブ路の曲率の検出に使
用される自車速検出手段、ヨーレート検出手段などに
は、これらの物理的検出精度に起因する検出誤差がある
ため、光ビームの方向を決定するための光ビーム方向決
定用しきい値近傍の曲率を有するカーブ路を走行する場
合には、他車両に向かう方向の光ビームでなく、そのす
ぐ隣りの方向の光ビームを選択してしまうことがあり、
この光ビームでは他車両からの反射光を適確に検出でき
ず、従って他車両までの車間距離を検出することができ
ないという問題がある。
用される自車速検出手段、ヨーレート検出手段などに
は、これらの物理的検出精度に起因する検出誤差がある
ため、光ビームの方向を決定するための光ビーム方向決
定用しきい値近傍の曲率を有するカーブ路を走行する場
合には、他車両に向かう方向の光ビームでなく、そのす
ぐ隣りの方向の光ビームを選択してしまうことがあり、
この光ビームでは他車両からの反射光を適確に検出でき
ず、従って他車両までの車間距離を検出することができ
ないという問題がある。
【０００５】更に具体的に説明すると、例えば図２に示
すように、自車両１が前方を走行する他車両である先行
車２の方向に右ビーム、中ビーム、左ビームの３本の光
ビームを発生している場合に、両車両が走行しているカ
ーブ路の曲率が光ビーム方向決定用しきい値近傍の曲率
であり、実際には図示のように右ビームを選択するもの
であるにも関わらず、上述したように自車速検出手段、
ヨーレート検出手段などの物理的検出精度に起因する検
出誤差のために、中ビームを選択してしまった場合に
は、図示の状態では先行車２との車間距離を検出するこ
とができないという問題がある。
すように、自車両１が前方を走行する他車両である先行
車２の方向に右ビーム、中ビーム、左ビームの３本の光
ビームを発生している場合に、両車両が走行しているカ
ーブ路の曲率が光ビーム方向決定用しきい値近傍の曲率
であり、実際には図示のように右ビームを選択するもの
であるにも関わらず、上述したように自車速検出手段、
ヨーレート検出手段などの物理的検出精度に起因する検
出誤差のために、中ビームを選択してしまった場合に
は、図示の状態では先行車２との車間距離を検出するこ
とができないという問題がある。
【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、カーブ路などの走行において
も物理的検出精度等の影響により誤動作することなく電
磁波を適確に他車両に向けて出力し、車間距離を計測す
る車間距離計測装置を提供することにある。
その目的とするところは、カーブ路などの走行において
も物理的検出精度等の影響により誤動作することなく電
磁波を適確に他車両に向けて出力し、車間距離を計測す
る車間距離計測装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の本発明は、自車両の前方の異なる方
向に複数の電磁波をそれぞれ放射し、該電磁波の反射を
利用して、自車両の前方を走行する他車両までの車間距
離を検出する距離検出手段と、自車両が走行する走行路
の曲率を検出する曲率検出手段と、前記距離検出手段で
検出した最新の距離信号と所定期間前に検出した距離信
号との差である変化量および前記曲率検出手段で検出し
た走行路の曲率に従って前記他車両までの距離の計測に
使用する電磁波を前記複数の電磁波から選択する電磁波
選択手段と、該電磁波選択手段で選択された電磁波を使
用して前記距離検出手段で検出した前記他車両までの車
間距離を出力する車間距離出力手段と、前記電磁波選択
手段で選択した電磁波を使用して前記距離検出手段で検
出した他車両までの距離が不確定であり、前記電磁波選
択手段で選択した電磁波を選択する直前に選択されてい
た電磁波を使用して前記距離検出手段で検出した前記他
車両までの距離が確定しており、この確定している距離
信号と前記所定期間前に検出した距離信号との差が所定
値よりも小さい場合、前記電磁波選択手段で選択した電
磁波を使用せず、この選択の直前に使用されていた電磁
波を使用して前記距離検出手段で検出した他車両までの
距離を出力するように前記車間距離出力手段を制御する
制御手段とを有することを要旨とする。
め、請求項１記載の本発明は、自車両の前方の異なる方
向に複数の電磁波をそれぞれ放射し、該電磁波の反射を
利用して、自車両の前方を走行する他車両までの車間距
離を検出する距離検出手段と、自車両が走行する走行路
の曲率を検出する曲率検出手段と、前記距離検出手段で
検出した最新の距離信号と所定期間前に検出した距離信
号との差である変化量および前記曲率検出手段で検出し
た走行路の曲率に従って前記他車両までの距離の計測に
使用する電磁波を前記複数の電磁波から選択する電磁波
選択手段と、該電磁波選択手段で選択された電磁波を使
用して前記距離検出手段で検出した前記他車両までの車
間距離を出力する車間距離出力手段と、前記電磁波選択
手段で選択した電磁波を使用して前記距離検出手段で検
出した他車両までの距離が不確定であり、前記電磁波選
択手段で選択した電磁波を選択する直前に選択されてい
た電磁波を使用して前記距離検出手段で検出した前記他
車両までの距離が確定しており、この確定している距離
信号と前記所定期間前に検出した距離信号との差が所定
値よりも小さい場合、前記電磁波選択手段で選択した電
磁波を使用せず、この選択の直前に使用されていた電磁
波を使用して前記距離検出手段で検出した他車両までの
距離を出力するように前記車間距離出力手段を制御する
制御手段とを有することを要旨とする。
【０００８】
【発明の効果】請求項１記載の本発明にあっては、電磁
波選択手段で選択した電磁波を使用して検出した他車両
までの距離が不確定であり、電磁波選択手段で選択した
電磁波を選択する直前に選択されていた電磁波を使用し
て検出した他車両までの距離が確定しており、この確定
している距離信号と所定期間前に検出した距離信号との
差が所定値よりも小さい場合、電磁波選択手段で選択し
た電磁波を使用せず、この選択の直前に使用されていた
電磁波を使用して距離検出手段で検出した他車両までの
距離を車間距離として出力しているので、例えば電磁波
方向決定用しきい値近傍の曲率のカーブ路を走行してい
る場合に物理的検出精度等の影響により他車両に向かう
方向の電磁波でなく、そのすぐ隣りの方向の電磁波を誤
って選択してしまったとしても、この電磁波では他車両
までの距離が不確定となるために、他車両までの距離を
確定的に検出している直前に選択されていた電磁波を継
続的に使用して車間距離の計測を適確に行うことがで
き、車間距離の計測が不可能になったり、他車両を見失
うなどということがなくなる。
波選択手段で選択した電磁波を使用して検出した他車両
までの距離が不確定であり、電磁波選択手段で選択した
電磁波を選択する直前に選択されていた電磁波を使用し
て検出した他車両までの距離が確定しており、この確定
している距離信号と所定期間前に検出した距離信号との
差が所定値よりも小さい場合、電磁波選択手段で選択し
た電磁波を使用せず、この選択の直前に使用されていた
電磁波を使用して距離検出手段で検出した他車両までの
距離を車間距離として出力しているので、例えば電磁波
方向決定用しきい値近傍の曲率のカーブ路を走行してい
る場合に物理的検出精度等の影響により他車両に向かう
方向の電磁波でなく、そのすぐ隣りの方向の電磁波を誤
って選択してしまったとしても、この電磁波では他車両
までの距離が不確定となるために、他車両までの距離を
確定的に検出している直前に選択されていた電磁波を継
続的に使用して車間距離の計測を適確に行うことがで
き、車間距離の計測が不可能になったり、他車両を見失
うなどということがなくなる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。
の形態について説明する。
【００１０】図１は、本発明の一実施形態に係わる車間
距離計測装置の構成を示すブロック図である。同図に示
す車間距離計測装置は、自車両の進行方向前方の異なる
方向に複数の電磁波である例えば光ビームをそれぞれ放
射し、該光ビームの反射光を検出して、自車両の前方を
走行している他車両である先行車までの車間距離を検出
する例えばレーザレーダ等を有する距離検出手段２１
と、自車両の速度、ヨーレート等から自車両が走行する
カーブ路の曲率を推定するカーブ曲率推定手段２２と、
該カーブ曲率推定手段２２で推定したカーブ路の曲率に
基づいて先行車までの距離の計測に使用する光ビームを
複数の光ビームから選択し、このビーム選択信号を出力
するとともに、この選択した光ビームを使用して、距離
検出手段２１で検出した先行車までの距離が不確定であ
り、前記選択した光ビームを選択する直前に選択されて
いた光ビームを使用して、距離検出手段２１で検出した
先行車までの距離が確定しており、この確定している距
離信号と所定期間前に検出した距離信号との差が所定値
よりも小さい場合、前記選択した光ビームを使用せず、
この選択の直前に使用されていた光ビームを使用して、
距離検出手段２１で検出した先行車までの距離を計測す
るように該選択の直前に使用されていた光ビームをビー
ム選択信号として出力する前方車追跡手段２３と、該前
方車追跡手段２３から出力されるビーム選択信号を受け
取り、このビーム選択信号を使用して前記距離検出手段
２１で検出した先行車までの車間距離を車間距離信号と
して出力する検出ビーム選択手段２４とを有する。
距離計測装置の構成を示すブロック図である。同図に示
す車間距離計測装置は、自車両の進行方向前方の異なる
方向に複数の電磁波である例えば光ビームをそれぞれ放
射し、該光ビームの反射光を検出して、自車両の前方を
走行している他車両である先行車までの車間距離を検出
する例えばレーザレーダ等を有する距離検出手段２１
と、自車両の速度、ヨーレート等から自車両が走行する
カーブ路の曲率を推定するカーブ曲率推定手段２２と、
該カーブ曲率推定手段２２で推定したカーブ路の曲率に
基づいて先行車までの距離の計測に使用する光ビームを
複数の光ビームから選択し、このビーム選択信号を出力
するとともに、この選択した光ビームを使用して、距離
検出手段２１で検出した先行車までの距離が不確定であ
り、前記選択した光ビームを選択する直前に選択されて
いた光ビームを使用して、距離検出手段２１で検出した
先行車までの距離が確定しており、この確定している距
離信号と所定期間前に検出した距離信号との差が所定値
よりも小さい場合、前記選択した光ビームを使用せず、
この選択の直前に使用されていた光ビームを使用して、
距離検出手段２１で検出した先行車までの距離を計測す
るように該選択の直前に使用されていた光ビームをビー
ム選択信号として出力する前方車追跡手段２３と、該前
方車追跡手段２３から出力されるビーム選択信号を受け
取り、このビーム選択信号を使用して前記距離検出手段
２１で検出した先行車までの車間距離を車間距離信号と
して出力する検出ビーム選択手段２４とを有する。
【００１１】なお、本実施形態では、電磁波として光ビ
ームを使用した場合について説明しているが、本発明は
これに限定されるものでなく、電波などを含む電磁波を
使用し得るものである。また、本発明においては、距離
検出手段は距離検出手段２１で構成され、曲率検出手段
はカーブ曲率推定手段２２で検出され、車間距離出力手
段は検出ビーム選択手段２４で構成され、電磁波選択手
段および制御手段は前方車追跡手段２３で構成される
が、特にこの前方車追跡手段２３の機能は後述する図３
に示すフローチャートにより更に具体的に記載されてい
るものである。
ームを使用した場合について説明しているが、本発明は
これに限定されるものでなく、電波などを含む電磁波を
使用し得るものである。また、本発明においては、距離
検出手段は距離検出手段２１で構成され、曲率検出手段
はカーブ曲率推定手段２２で検出され、車間距離出力手
段は検出ビーム選択手段２４で構成され、電磁波選択手
段および制御手段は前方車追跡手段２３で構成される
が、特にこの前方車追跡手段２３の機能は後述する図３
に示すフローチャートにより更に具体的に記載されてい
るものである。
【００１２】次に、以上のように構成される車間距離計
測装置の作用を説明する前に、図２を参照して、更に具
体的に説明する。
測装置の作用を説明する前に、図２を参照して、更に具
体的に説明する。
【００１３】前記距離検出手段２１は、一例として図２
に示すように左ビーム、中ビーム、右ビームの３種類の
光ビームを前方車検出用ビームとして自車両１から先行
車２に向けて出力するように構成され、該光ビームの先
行車２による反射光を検出して、先行車２までの車間距
離を検出する。ここにおいて、距離検出手段２１が左ビ
ーム、中ビーム、右ビームで検出した距離計測値をそれ
ぞれＤ1 ，Ｄc ，Ｄrとし、これらの距離計測値Ｄ1 ，
Ｄc ，Ｄr が前方車追跡手段２３および検出ビーム選択
手段２４に供給されている。また、前方車追跡手段２３
は、前記距離計測値Ｄ1 ，Ｄc ，Ｄr 、および１サンプ
リング周期前に利用された車間距離Ｄold を記憶するよ
うに構成されている。
に示すように左ビーム、中ビーム、右ビームの３種類の
光ビームを前方車検出用ビームとして自車両１から先行
車２に向けて出力するように構成され、該光ビームの先
行車２による反射光を検出して、先行車２までの車間距
離を検出する。ここにおいて、距離検出手段２１が左ビ
ーム、中ビーム、右ビームで検出した距離計測値をそれ
ぞれＤ1 ，Ｄc ，Ｄrとし、これらの距離計測値Ｄ1 ，
Ｄc ，Ｄr が前方車追跡手段２３および検出ビーム選択
手段２４に供給されている。また、前方車追跡手段２３
は、前記距離計測値Ｄ1 ，Ｄc ，Ｄr 、および１サンプ
リング周期前に利用された車間距離Ｄold を記憶するよ
うに構成されている。
【００１４】カーブ曲率推定手段２２は、カーブ路の曲
率ρを例えば車速検出器により検出した自車速Ｖおよび
ヨーレート検出器で計測したヨーレートωから次式によ
り算出し、この算出した曲率ρを前方車追跡手段２３に
供給している。
率ρを例えば車速検出器により検出した自車速Ｖおよび
ヨーレート検出器で計測したヨーレートωから次式によ
り算出し、この算出した曲率ρを前方車追跡手段２３に
供給している。
【００１５】ρ＝Ｖ／ω 更に、前方車追跡手段２３は、カーブ路の曲率ρに従っ
て左ビーム、中ビーム、右ビームのいずれを前方車検出
用ビームとして選択するビーム選択信号を検出ビーム選
択手段２４に供給する。ここで、前方車検出用ビームを
中ビームから右ビームに切り換えるカーブ曲率値をρr
、中ビームから左ビームに切り換えるカーブ曲率値を
ρ1 とする。そして、前方車追跡手段２３においては、
ρ＜ρ1 の場合には左カーブ路、ρ1 ≦ρ≦ρr の場合
には直線路、ρr ＜ρの場合には右カーブ路と判断し、
それぞれ左ビーム、中ビーム、右ビームを選択するよう
に構成されている。
て左ビーム、中ビーム、右ビームのいずれを前方車検出
用ビームとして選択するビーム選択信号を検出ビーム選
択手段２４に供給する。ここで、前方車検出用ビームを
中ビームから右ビームに切り換えるカーブ曲率値をρr
、中ビームから左ビームに切り換えるカーブ曲率値を
ρ1 とする。そして、前方車追跡手段２３においては、
ρ＜ρ1 の場合には左カーブ路、ρ1 ≦ρ≦ρr の場合
には直線路、ρr ＜ρの場合には右カーブ路と判断し、
それぞれ左ビーム、中ビーム、右ビームを選択するよう
に構成されている。
【００１６】次に、上述した前提条件を考慮しながら、
図３に示すフローチャートを参照して、図１に示す車間
距離計測装置の作用を説明する。
図３に示すフローチャートを参照して、図１に示す車間
距離計測装置の作用を説明する。
【００１７】図３においては、まず、カーブ曲率値ρが
カーブ曲率値ρ1 とカーブ曲率値ρr の間にあるか否か
（ρ1 ≦ρ≦ρr ）、すなわち自車両１が直線路を走行
しているか否かをチェックする（ステップ１１０）。な
お、カーブ曲率推定手段２２で検出したカーブ曲率値ρ
がρ1 とρr の間にある場合には（ρ1 ≦ρ≦ρr ）、
カーブ曲率推定手段２２の計測誤差により実際に走行路
が直線路であって、カーブ曲率値ρがρ1 ≦ρ≦ρr に
ある場合と、走行路が若干右カーブ路であって、ρr ＜
ρにある場合と、走行路が若干左カーブ路であって、ρ
＜ρ1 にある場合とが考えられる。従って、以下の処理
では、このような計測誤差を考慮して、カーブ曲率値ρ
がρ1 ≦ρ≦ρr にある場合にも、早計に直線路と判定
して中ビームを選択することをしないで、右カーブ路の
場合と左カーブ路の場合もチェックしているものであ
る。
カーブ曲率値ρ1 とカーブ曲率値ρr の間にあるか否か
（ρ1 ≦ρ≦ρr ）、すなわち自車両１が直線路を走行
しているか否かをチェックする（ステップ１１０）。な
お、カーブ曲率推定手段２２で検出したカーブ曲率値ρ
がρ1 とρr の間にある場合には（ρ1 ≦ρ≦ρr ）、
カーブ曲率推定手段２２の計測誤差により実際に走行路
が直線路であって、カーブ曲率値ρがρ1 ≦ρ≦ρr に
ある場合と、走行路が若干右カーブ路であって、ρr ＜
ρにある場合と、走行路が若干左カーブ路であって、ρ
＜ρ1 にある場合とが考えられる。従って、以下の処理
では、このような計測誤差を考慮して、カーブ曲率値ρ
がρ1 ≦ρ≦ρr にある場合にも、早計に直線路と判定
して中ビームを選択することをしないで、右カーブ路の
場合と左カーブ路の場合もチェックしているものであ
る。
【００１８】ステップ１１０のチェックにおいて、カー
ブ曲率推定手段２２で推定したカーブ曲率値ρがρ1 ≦
ρ≦ρr にある場合には、ステップ１２０に進んで、１
サンプリング周期前に利用された車間距離Ｄold が無限
大（∞）でないか否か、すなわち確定したものであった
か否かをチェックする。車間距離Ｄold が確定したもの
であった場合には、中ビームで計測した距離計測値Ｄc
が無限大であるか否か、すなわち不確定なものであるか
否かをチェックする（ステップ１３０）。この中ビーム
で計測した距離計測値Ｄc が不確定なものである場合、
すなわち中ビームで先行車２を捕捉することができなか
った場合には、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が確
定したものであるか否かをチェックする（ステップ１４
０）。
ブ曲率推定手段２２で推定したカーブ曲率値ρがρ1 ≦
ρ≦ρr にある場合には、ステップ１２０に進んで、１
サンプリング周期前に利用された車間距離Ｄold が無限
大（∞）でないか否か、すなわち確定したものであった
か否かをチェックする。車間距離Ｄold が確定したもの
であった場合には、中ビームで計測した距離計測値Ｄc
が無限大であるか否か、すなわち不確定なものであるか
否かをチェックする（ステップ１３０）。この中ビーム
で計測した距離計測値Ｄc が不確定なものである場合、
すなわち中ビームで先行車２を捕捉することができなか
った場合には、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が確
定したものであるか否かをチェックする（ステップ１４
０）。
【００１９】この左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が
確定したものである場合には、この距離計測値Ｄ1 と１
サンプリング周期前に利用された車間距離Ｄold との差
｜Ｄ1 −Ｄold ｜が所定値Ｌより小さいか否かをチェッ
クする（ステップ１５０）。この差｜Ｄ1 −Ｄold ｜が
所定値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段２３は
左ビームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選択手
段２４に供給し（ステップ１６０）、これにより検出ビ
ーム選択手段２４は距離検出手段２１が左ビームを使用
して検出した距離計測値を車間距離信号として出力する
とともに、この左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 を車
間距離Ｄold として設定する（ステップ１７０）。
確定したものである場合には、この距離計測値Ｄ1 と１
サンプリング周期前に利用された車間距離Ｄold との差
｜Ｄ1 −Ｄold ｜が所定値Ｌより小さいか否かをチェッ
クする（ステップ１５０）。この差｜Ｄ1 −Ｄold ｜が
所定値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段２３は
左ビームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選択手
段２４に供給し（ステップ１６０）、これにより検出ビ
ーム選択手段２４は距離検出手段２１が左ビームを使用
して検出した距離計測値を車間距離信号として出力する
とともに、この左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 を車
間距離Ｄold として設定する（ステップ１７０）。
【００２０】すなわち、上述した処理では、カーブ曲率
推定手段２２の推定処理により、カーブ曲率値ρがρ1
≦ρ≦ρr にあり、直線路を走行しているように推定し
ているにも関わらず、この推定に基づいて選択される中
ビームでは先行車２を捕捉することができず、左ビーム
が先行車２を捕捉することができ、かつこの左ビームで
検出した距離計測値Ｄ1 と車間距離Ｄold との差が所定
値Ｌより小さいということにより、カーブ路は左にカー
ブしていると判断し、左ビームを選択するビーム選択信
号を出力しているものである。
推定手段２２の推定処理により、カーブ曲率値ρがρ1
≦ρ≦ρr にあり、直線路を走行しているように推定し
ているにも関わらず、この推定に基づいて選択される中
ビームでは先行車２を捕捉することができず、左ビーム
が先行車２を捕捉することができ、かつこの左ビームで
検出した距離計測値Ｄ1 と車間距離Ｄold との差が所定
値Ｌより小さいということにより、カーブ路は左にカー
ブしていると判断し、左ビームを選択するビーム選択信
号を出力しているものである。
【００２１】また、上述したステップ１５０の判定にお
いて、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 と車間距離Ｄ
old との差｜Ｄ1 −Ｄold ｜が所定値Ｌよりも小さくな
い場合には、中ビームを選択するビーム選択信号を検出
ビーム選択手段２４に供給し（ステップ１８０）、これ
により検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が中
ビームを使用して検出した距離計測値を車間距離として
出力する。そして、この場合には、該中ビームで計測し
た距離計測値Ｄc を車間距離Ｄold として設定している
（ステップ１９０）。
いて、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 と車間距離Ｄ
old との差｜Ｄ1 −Ｄold ｜が所定値Ｌよりも小さくな
い場合には、中ビームを選択するビーム選択信号を検出
ビーム選択手段２４に供給し（ステップ１８０）、これ
により検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が中
ビームを使用して検出した距離計測値を車間距離として
出力する。そして、この場合には、該中ビームで計測し
た距離計測値Ｄc を車間距離Ｄold として設定している
（ステップ１９０）。
【００２２】更に、上述したステップ１４０の判定にお
いて、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が確定したも
のでない場合には、右ビームで計測した距離計測値Ｄr
が確定したものであるか否かをチェックする（ステップ
２００）。そして、この右ビームで計測した距離計測値
Ｄr が確定したものである場合には、この距離計測値Ｄ
r と１サンプリング周期前に利用された車間距離Ｄold
との差｜Ｄr −Ｄold｜が所定値Ｌより小さいか否かを
チェックする（ステップ２１０）。この差｜Ｄr −Ｄol
d ｜が所定値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段
２３は右ビームを選択するビーム選択信号を検出ビーム
選択手段２４に供給し（ステップ２２０）、これにより
検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が右ビーム
を使用して検出した車間距離を車間距離信号として出力
するとともに、この右ビームで計測した距離計測値Ｄr
を車間距離Ｄold として設定する（ステップ２３０）。
いて、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が確定したも
のでない場合には、右ビームで計測した距離計測値Ｄr
が確定したものであるか否かをチェックする（ステップ
２００）。そして、この右ビームで計測した距離計測値
Ｄr が確定したものである場合には、この距離計測値Ｄ
r と１サンプリング周期前に利用された車間距離Ｄold
との差｜Ｄr −Ｄold｜が所定値Ｌより小さいか否かを
チェックする（ステップ２１０）。この差｜Ｄr −Ｄol
d ｜が所定値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段
２３は右ビームを選択するビーム選択信号を検出ビーム
選択手段２４に供給し（ステップ２２０）、これにより
検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が右ビーム
を使用して検出した車間距離を車間距離信号として出力
するとともに、この右ビームで計測した距離計測値Ｄr
を車間距離Ｄold として設定する（ステップ２３０）。
【００２３】上述した処理では、カーブ曲率推定手段２
２の推定処理により、カーブ曲率値ρがρ1 ≦ρ≦ρr
にあり、直線路を走行しているように推定しているにも
関わらず、この推定に基づいて選択される中ビームでは
先行車２を捕捉することができず、また左ビームでも先
行車２を捕捉することができず、右ビームが先行車２を
捕捉することができ、かつこの右ビームで検出した距離
計測値Ｄr と車間距離Ｄold との差が所定値Ｌより小さ
いということにより、カーブ路は右にカーブしていると
判断し、左ビームを選択するビーム選択信号を出力して
いるものである。
２の推定処理により、カーブ曲率値ρがρ1 ≦ρ≦ρr
にあり、直線路を走行しているように推定しているにも
関わらず、この推定に基づいて選択される中ビームでは
先行車２を捕捉することができず、また左ビームでも先
行車２を捕捉することができず、右ビームが先行車２を
捕捉することができ、かつこの右ビームで検出した距離
計測値Ｄr と車間距離Ｄold との差が所定値Ｌより小さ
いということにより、カーブ路は右にカーブしていると
判断し、左ビームを選択するビーム選択信号を出力して
いるものである。
【００２４】また、ステップ２１０の判定において、右
ビームで計測した距離計測値Ｄr と車間距離Ｄold との
差｜Ｄr −Ｄold ｜が所定値Ｌよりも小さくない場合に
は、中ビームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選
択手段２４に供給し（ステップ２４０）、これにより検
出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が中ビームを
使用して検出した距離計測値を車間距離として出力する
とともに、この中ビームで計測した距離計測値Ｄc を車
間距離Ｄold として設定している（ステップ２５０）。
ビームで計測した距離計測値Ｄr と車間距離Ｄold との
差｜Ｄr −Ｄold ｜が所定値Ｌよりも小さくない場合に
は、中ビームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選
択手段２４に供給し（ステップ２４０）、これにより検
出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が中ビームを
使用して検出した距離計測値を車間距離として出力する
とともに、この中ビームで計測した距離計測値Ｄc を車
間距離Ｄold として設定している（ステップ２５０）。
【００２５】更に、ステップ１２０の判定において、車
間距離Ｄold が不確定なものである場合、およびステッ
プ２００の判定において、右ビームで計測した距離計測
値Ｄr が不確定なものである場合には、中ビームを選択
するビーム選択信号を出力し（ステップ２４０）、該中
ビームで計測した距離計測値Ｄc を車間距離Ｄold とし
て設定している（ステップ２５０）。
間距離Ｄold が不確定なものである場合、およびステッ
プ２００の判定において、右ビームで計測した距離計測
値Ｄr が不確定なものである場合には、中ビームを選択
するビーム選択信号を出力し（ステップ２４０）、該中
ビームで計測した距離計測値Ｄc を車間距離Ｄold とし
て設定している（ステップ２５０）。
【００２６】また、最初のステップ１１０の判定におい
て、カーブ曲率推定手段２２で推定したカーブ曲率値ρ
がカーブ曲率値ρ1 とρr との間にない場合には（ρ1
≦ρ≦ρr ）、ステップ２６０に進み、カーブ曲率値ρ
が左ビームに切り換えるカーブ曲率値ρ1 より小さいか
否か（ρ＜ρ1 ）をチェックする。ρ＜ρ1 である場合
には、左カーブ路を走行するものと判断して、ステップ
２７０に進み、まず１サンプリング周期前に利用された
車間距離Ｄold が確定したものであったか否かをチェッ
クする。車間距離Ｄold が確定したものであった場合に
は、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が不確定なもの
であるか否かをチェックする（ステップ２８０）。この
左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が不確定なものであ
る場合、すなわち左ビームで先行車２を捕捉することが
できなかった場合には、中ビームで計測した距離計測値
Ｄc が確定したものであるか否かをチェックする（ステ
ップ２９０）。
て、カーブ曲率推定手段２２で推定したカーブ曲率値ρ
がカーブ曲率値ρ1 とρr との間にない場合には（ρ1
≦ρ≦ρr ）、ステップ２６０に進み、カーブ曲率値ρ
が左ビームに切り換えるカーブ曲率値ρ1 より小さいか
否か（ρ＜ρ1 ）をチェックする。ρ＜ρ1 である場合
には、左カーブ路を走行するものと判断して、ステップ
２７０に進み、まず１サンプリング周期前に利用された
車間距離Ｄold が確定したものであったか否かをチェッ
クする。車間距離Ｄold が確定したものであった場合に
は、左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が不確定なもの
であるか否かをチェックする（ステップ２８０）。この
左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が不確定なものであ
る場合、すなわち左ビームで先行車２を捕捉することが
できなかった場合には、中ビームで計測した距離計測値
Ｄc が確定したものであるか否かをチェックする（ステ
ップ２９０）。
【００２７】中ビームで計測した距離計測値Ｄc が確定
したものである場合には、この距離計測値Ｄc と１サン
プリング周期前に利用された車間距離Ｄold との差｜Ｄ
c −Ｄold ｜が所定値Ｌより小さいか否かをチェックす
る（ステップ３００）。この差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定
値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段２３は中ビ
ームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選択手段２
４に供給し（ステップ３１０）、これにより検出ビーム
選択手段２４は距離検出手段２１が中ビームを使用して
検出した距離計測値を車間距離信号として出力するとと
もに、この中ビームで計測した距離計測値Ｄc を車間距
離Ｄold として設定する（ステップ３２０）。
したものである場合には、この距離計測値Ｄc と１サン
プリング周期前に利用された車間距離Ｄold との差｜Ｄ
c −Ｄold ｜が所定値Ｌより小さいか否かをチェックす
る（ステップ３００）。この差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定
値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段２３は中ビ
ームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選択手段２
４に供給し（ステップ３１０）、これにより検出ビーム
選択手段２４は距離検出手段２１が中ビームを使用して
検出した距離計測値を車間距離信号として出力するとと
もに、この中ビームで計測した距離計測値Ｄc を車間距
離Ｄold として設定する（ステップ３２０）。
【００２８】また、ステップ２７０の判定において車間
距離Ｄold が不確定なものである場合、ステップ２８０
の判定において左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が確
定したものである場合、ステップ２９０の判定において
中ビームで計測した距離計測値Ｄc が不確定なものであ
る場合、ステップ３００の判定において距離計測値Ｄc
と車間距離Ｄold との差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定値Ｌよ
り小さくない場合には、すべてステップ３３０に進ん
で、前方車追跡手段２３は左ビームを選択するビーム選
択信号を検出ビーム選択手段２４に供給し、これにより
検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が左ビーム
を使用して検出した距離計測値を車間距離信号として出
力するとともに、この左ビームで計測した距離計測値Ｄ
1 を車間距離Ｄold として設定している（ステップ３４
０）。
距離Ｄold が不確定なものである場合、ステップ２８０
の判定において左ビームで計測した距離計測値Ｄ1 が確
定したものである場合、ステップ２９０の判定において
中ビームで計測した距離計測値Ｄc が不確定なものであ
る場合、ステップ３００の判定において距離計測値Ｄc
と車間距離Ｄold との差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定値Ｌよ
り小さくない場合には、すべてステップ３３０に進ん
で、前方車追跡手段２３は左ビームを選択するビーム選
択信号を検出ビーム選択手段２４に供給し、これにより
検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が左ビーム
を使用して検出した距離計測値を車間距離信号として出
力するとともに、この左ビームで計測した距離計測値Ｄ
1 を車間距離Ｄold として設定している（ステップ３４
０）。
【００２９】更に、ステップ２６０におけるカーブ曲率
値ρが左ビームに切り換えるカーブ曲率値ρ1 よりも小
さいか否かの判定（ρ＜ρ1 ）において、ρ＜ρ1 でな
い場合には、カーブ曲率値ρが右ビームに切り換えられ
るカーブ曲率値ρr よりも大きい場合、すなわちρr ＜
ρとなり、右カーブ路を走行しているものと判断して、
ステップ３５０に進み、まず１サンプリング周期前に利
用された車間距離Ｄold が確定したものであったか否か
をチェックする。車間距離Ｄold が確定したものであっ
た場合には、右ビームで計測した距離計測値Ｄr が不確
定なものであるか否かをチェックする（ステップ３６
０）。この右ビームで計測した距離計測値Ｄr が不確定
なものである場合、すなわち右ビームで先行車２を捕捉
することができなかった場合には、中ビームで計測した
距離計測値Ｄc が確定したものであるか否かをチェック
する（ステップ３７０）。
値ρが左ビームに切り換えるカーブ曲率値ρ1 よりも小
さいか否かの判定（ρ＜ρ1 ）において、ρ＜ρ1 でな
い場合には、カーブ曲率値ρが右ビームに切り換えられ
るカーブ曲率値ρr よりも大きい場合、すなわちρr ＜
ρとなり、右カーブ路を走行しているものと判断して、
ステップ３５０に進み、まず１サンプリング周期前に利
用された車間距離Ｄold が確定したものであったか否か
をチェックする。車間距離Ｄold が確定したものであっ
た場合には、右ビームで計測した距離計測値Ｄr が不確
定なものであるか否かをチェックする（ステップ３６
０）。この右ビームで計測した距離計測値Ｄr が不確定
なものである場合、すなわち右ビームで先行車２を捕捉
することができなかった場合には、中ビームで計測した
距離計測値Ｄc が確定したものであるか否かをチェック
する（ステップ３７０）。
【００３０】中ビームで計測した距離計測値Ｄc が確定
したものである場合には、この距離計測値Ｄc と１サン
プリング周期前に利用された車間距離Ｄold との差｜Ｄ
c −Ｄold ｜が所定値Ｌより小さいか否かをチェックす
る（ステップ３８０）。この差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定
値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段２３は中ビ
ームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選択手段２
４に供給し（ステップ３９０）、これにより検出ビーム
選択手段２４は距離検出手段２１が中ビームを使用して
検出した距離計測値を車間距離信号として出力するとと
もに、この中ビームで計測した距離計測値Ｄc を車間距
離Ｄold として設定する（ステップ４００）。
したものである場合には、この距離計測値Ｄc と１サン
プリング周期前に利用された車間距離Ｄold との差｜Ｄ
c −Ｄold ｜が所定値Ｌより小さいか否かをチェックす
る（ステップ３８０）。この差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定
値Ｌよりも小さい場合には、前方車追跡手段２３は中ビ
ームを選択するビーム選択信号を検出ビーム選択手段２
４に供給し（ステップ３９０）、これにより検出ビーム
選択手段２４は距離検出手段２１が中ビームを使用して
検出した距離計測値を車間距離信号として出力するとと
もに、この中ビームで計測した距離計測値Ｄc を車間距
離Ｄold として設定する（ステップ４００）。
【００３１】また、ステップ３５０の判定において車間
距離Ｄold が不確定なものである場合、ステップ３６０
の判定において右ビームで計測した距離計測値Ｄr が確
定したものである場合、ステップ３７０の判定において
中ビームで計測した距離計測値Ｄc が不確定なものであ
る場合、ステップ３８０の判定において距離計測値Ｄc
と車間距離Ｄold との差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定値Ｌよ
り小さくない場合には、すべてステップ４１０に進ん
で、前方車追跡手段２３は右ビームを選択するビーム選
択信号を検出ビーム選択手段２４に供給し、これにより
検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が右ビーム
を使用して検出した距離計測値を車間距離信号として出
力するとともに、この右ビームで計測した距離計測値Ｄ
r を車間距離Ｄold として設定している（ステップ４２
０）。
距離Ｄold が不確定なものである場合、ステップ３６０
の判定において右ビームで計測した距離計測値Ｄr が確
定したものである場合、ステップ３７０の判定において
中ビームで計測した距離計測値Ｄc が不確定なものであ
る場合、ステップ３８０の判定において距離計測値Ｄc
と車間距離Ｄold との差｜Ｄc −Ｄold ｜が所定値Ｌよ
り小さくない場合には、すべてステップ４１０に進ん
で、前方車追跡手段２３は右ビームを選択するビーム選
択信号を検出ビーム選択手段２４に供給し、これにより
検出ビーム選択手段２４は距離検出手段２１が右ビーム
を使用して検出した距離計測値を車間距離信号として出
力するとともに、この右ビームで計測した距離計測値Ｄ
r を車間距離Ｄold として設定している（ステップ４２
０）。
【図１】本発明の一実施形態に係わる車間距離計測装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車間距離計測装置の作用を説明する
ために必要な条件等を説明するための図である。
ために必要な条件等を説明するための図である。
【図３】図１に示す車間距離計測装置の作用を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ 自車両 ２ 先行車 ２１ 距離検出手段 ２２ カーブ曲率推定手段 ２３ 前方車追跡手段 ２４ 検出ビーム選択手段
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の前方の異なる方向に複数の電磁
波をそれぞれ放射し、該電磁波の反射を利用して、自車
両の前方を走行する他車両までの車間距離を検出する距
離検出手段と、 自車両が走行する走行路の曲率を検出する曲率検出手段
と、 前記距離検出手段で検出した最新の距離信号と所定期間
前に検出した距離信号との差である変化量および前記曲
率検出手段で検出した走行路の曲率に従って前記他車両
までの距離の計測に使用する電磁波を前記複数の電磁波
から選択する電磁波選択手段と、 該電磁波選択手段で選択された電磁波を使用して前記距
離検出手段で検出した前記他車両までの車間距離を出力
する車間距離出力手段と、 前記電磁波選択手段で選択した電磁波を使用して前記距
離検出手段で検出した他車両までの距離が不確定であ
り、前記電磁波選択手段で選択した電磁波を選択する直
前に選択されていた電磁波を使用して前記距離検出手段
で検出した前記他車両までの距離が確定しており、この
確定している距離信号と前記所定期間前に検出した距離
信号との差が所定値よりも小さい場合、前記電磁波選択
手段で選択した電磁波を使用せず、この選択の直前に使
用されていた電磁波を使用して前記距離検出手段で検出
した他車両までの距離を出力するように前記車間距離出
力手段を制御する制御手段とを有することを特徴とする
車間距離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01780896A JP3601157B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 車間距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01780896A JP3601157B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 車間距離計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09211125A true JPH09211125A (ja) | 1997-08-15 |
| JP3601157B2 JP3601157B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=11954038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01780896A Expired - Fee Related JP3601157B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 車間距離計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3601157B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014006123A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、情報処理装置、物体検出方法 |
-
1996
- 1996-02-02 JP JP01780896A patent/JP3601157B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014006123A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置、情報処理装置、物体検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3601157B2 (ja) | 2004-12-15 |
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|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040820 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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