JPH09207620A - 車速制御装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御方法を煩雑化することなく機械的な遊び
を確実に吸収して適切な車速制御を実現する。 【解決手段】 車速を制御するようにスロットル弁を動
作させるアクチュエータを制御するべく用いる加減速の
制御データを、所定の制限値以下に抑えて適正化する車
速制御装置の制御方法において、制限値を超過する分を
制御データから減算した上で、該制御データに、アクチ
ュエータの動作をスロットル弁に伝える伝動手段におけ
る遊びを吸収する補正データを加算するものとする。 【効果】 実質的に制御データに所望の制限を加えて適
切な加減速がなされるようにすると共に機械的な遊びを
確実に吸収することが可能となり、制御性を高める上で
大きな効果を得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、一定の車
速で走行する定速走行制御や、車間距離に応じて車速を
制御したり、前車に追従して走行したりするための車速
制御を行う自動車の車速制御装置の制御方法に関し、特
に、アクチュエータを制御するための制御データを、車
速等に基づいて設定された所定の制限値以下に抑えて適
正化するようにした車速制御装置の制御方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】例えばこの種の装置としての定速走行装
置においては、走行抵抗に応じて変動する車速を設定車
速に戻すべく、スロットル弁を動作させるアクチュエー
タを制御して定速走行を行うようにしている。このアク
チュエータを制御するための制御データは、設定車速と
現在車速との両者に基づいて、両者の偏差や前回検出し
た車速から現在車速に変化した際の実加速度により算出
されるが、これらから一律に求めたのでは実際の加減速
が車速によって異なってくることから、制御データを車
速に基づいて設定された所定の制限値を越えないように
制限して適正化するようにしている。

【０００３】一方、アクチュエータの動作をスロットル
弁に伝える伝動手段における遊びが原因で、アクチュエ
ータに出力された制御信号の示す制御量と、スロットル
弁の実際の動作量との間にずれが生じ、所望の加減速を
得られないことから、この機械的な遊びに相当する補正
データを予め制御データに加えておき、スロットル弁が
所期の開閉動作を確実になし得るようにしたものが考え
られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来、この
ような機械的な遊びを吸収するための制御データの補正
は、制御データが実車速と設定車速との偏差等から算出
された段階で加算されるようにしており、その後に、上
述のような制限値に基づく制御データの適正化を行って
いた。このため、制御データの適正化において制限値を
超過する分をカットする際に、図４に示すように、前段
で加えられた補正データまでカットされてしまい、機械
的な遊びを十分に吸収できないか、あるいはアクチュエ
ータの制御量が十分でないといった不都合が生じるおそ
れがあった。

【０００５】これは、制限値自体に予め補正データを含
めて設定しておくことで解決し得るが、この補正データ
は、アクチュエータ並びにスロットル弁の動作状況、す
なわち加速させるための開動作と減速させるための閉動
作とのいずれが相前後して行われたかに応じて異なって
くる。このため、この動作状況に応じて制限値を場合分
して設定する必要があり、しかも、この制限値は、車速
に基づいて算出されることから、両者の関係テーブルを
各ケース毎に用意しておかなければならず、制御方法が
煩雑になるといった問題があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、制御方法を煩雑化することなく機械的な遊びを確実
に吸収して適切な車速制御を実現するために、本発明に
おいては、車速を制御するようにスロットル弁を動作さ
せるアクチュエータを制御するべく用いる加減速の制御
データを、所定の制限値以下に抑えて適正化する車速制
御装置の制御方法において、前記制限値を超過する分を
前記制御データから減算した上で、該制御データに、前
記アクチュエータの動作を前記スロットル弁に伝える伝
動手段における遊び分を加算するものとした。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【０００８】図１は、本発明が適用された定速走行装置
の概略を示す模式図である。この定速走行装置は、車速
データに基づき演算制御を行うＣＰＵ１において算出さ
れた加減速の制御データに基づきアクチュエータ駆動回
路２からアクチュエータ３に加減速信号が出力され、こ
のアクチュエータ３とケーブル４並びにプーリ５を介し
て連結されたスロットル弁６を開閉動作させて車速を設
定車速に保持するようにしたものである。

【０００９】ＣＰＵ１には、電源としてのバッテリ７の
電圧が、イグニッションスイッチ８並びにメインスイッ
チ９を介して供給されるようになっている。また、ＣＰ
Ｕ１には、車速センサ１０が接続されており、この車速
センサ１０により検出された車速パルスの周期からなる
車速データがＣＰＵ１に読み込まれて、実車速を検出す
るようになっている。

【００１０】さらに、このＣＰＵ１には、セットスイッ
チ１１とリジュームスイッチ１２とキャンセルスイッチ
１３とがそれぞれ接続されている。セットスイッチ１１
は、これをオン操作した際の車速を設定車速として記憶
して定速走行制御を開始させるものである。また、リジ
ュームスイッチ１２は、ブレーキ操作によりキャンセル
された後に元の定速走行状態に復帰させるものである。
キャンセルスイッチ１３は、定速走行制御を解除するも
のである。

【００１１】アクチュエータ３は、例えば、エンジンの
吸気負圧によって駆動するダイヤフラム式のアクチュエ
ータであり、アクチュエータ駆動回路２からの加減速信
号に応じて、吸気負圧の導入・遮断並びに大気の導入・
遮断を行う複数の電磁弁が選択的に励磁されて伸縮動作
するようになっている。

【００１２】アクチュエータ駆動回路２からこのアクチ
ュエータ３に加速信号が出力されると、導入された負圧
によってダイヤフラム３ａがばね付勢力に抗して変位
し、これに支持されたリンク部材３ｂがケーブル４を引
くように動作する。このリンク部材３ｂの引き込み動作
に応じて、閉方向にばね付勢されたスロットル弁６が開
方向に動作して車速が上昇する。一方、アクチュエータ
駆動回路２から減速信号が出力されると、負圧が低減さ
れてばね付勢力によってダイヤフラム３ａが押し戻さ
れ、これに連動したリンク部材３ｂの戻し動作によりス
ロットル弁６が閉方向に動作して車速が降下する。

【００１３】このようにしてなる定速走行装置におい
て、イグニッションスイッチ８並びにメインスイッチ９
を共にオン状態にしてＣＰＵ１に電源電圧が供給された
状態で走行中に、セットスイッチ１１をオン操作する
と、定速走行制御が開始される。この定速走行制御にお
いては、走行中の負荷変動により設定車速と実車速との
間に許容値以上の差が生じた場合に、設定車速に対して
許容値以内に実車速が収まるように、ＣＰＵ１において
加減速の制御データが算出され、これに基づいてアクチ
ュエータ駆動回路２からアクチュエータ３に加減速信号
が出力される。

【００１４】ところで、アクチュエータ３並びにプーリ
５とケーブル４との各連結部には、若干の遊びが設けら
れており、アクチュエータ３の伸縮運動に連動してスロ
ットル弁６が開閉動作される際に、アクチュエータ３へ
の加減速信号の示す制御量とスロットル弁６の実際の動
作量との間にずれを生じさせる。この制御量と動作量と
のずれは、アクチュエータ３の動作状態、すなわち加速
させるための引き込み動作と減速させるための戻し動作
とのいずれが相前後して行われたかに応じて異なってく
る。そこで、加速が連続する場合、加速から減速に転じ
る場合、減速が連続する場合並びに減速から加速に転じ
る場合の４ケースに場合分けし、これらの各ケースにそ
れぞれ対応した補正データを予め用意しておく。

【００１５】この機械的な遊びを吸収するための制御デ
ータの補正は、以下に説明するように、制限値に基づい
て制御データを適正化した後に行われる。図２は、この
ときの制御データの補正並びに適正化によって、アクチ
ュエータ３を制御するべく実際に出力される出力データ
を求めるまでのフローを示している。

【００１６】まず、第１ステップＳＴ１において、車速
センサ１０により検出された車速パルスの周期からなる
車速データがＣＰＵ１に読み込まれて実車速が算出さ
れ、第２ステップＳＴ２に進む。第２ステップＳＴ２で
は、検出された実車速と設定車速とが比較され、両者の
偏差や実速度の変化より求まる実加速度から、設定車速
に戻すために理論的に必要とされる加減速の制御データ
が算出され、第３ステップＳＴ３に進む。

【００１７】第３ステップＳＴ３では、設定車速と現在
車速との偏差と、制限値との関係テーブルに基づいて制
限値が算出されて第４ステップＳＴ４に進み、その第４
ステップＳＴ４では、上記第２ステップＳＴ２で算出さ
れた制御データから、上記第３ステップＳＴ３で設定さ
れた制限値を超過する分がカットされて、第５ステップ
ＳＴ５に進む。

【００１８】第５ステップＳＴ５では、記憶されていた
前回出力分の制御データと上述のようにして求められた
今回出力分の制御データを用いて、前回並びに今回の加
減速状態が上述の４ケースのいずれに該当するか判別さ
れ、そのケースに対応した補正データが制御データに加
えられる。

【００１９】以上のようにして出力データが求められる
が、その導出状況を概念的に図示すると、図３に示すよ
うになり、制限値超過分がカットされて制御データを適
正化した後に補正データが加算されるようになる。この
ため、図４に示した従来例のように、補正データによる
増分までカットされて機械的な遊びを十分に吸収できな
い等の不都合が回避される。

【００２０】このようにして制御データに所定の加減算
処理がなされて出力データが求められると、第６ステッ
プＳＴ６において、この出力データに基づきアクチュエ
ータ駆動回路２から加減速信号がアクチュエータ３に出
力される。

【００２１】

【発明の効果】このように本発明によれば、機械的な遊
びを吸収するための補正データを、制御データが制限値
以下に適正化された後に加えることにより、機械的な遊
びを確実に吸収することが可能となる。しかも、制限値
による制御データの適正化の後に加算される補正データ
は、実際のスロットル弁の動作に反映されないことか
ら、実質的に制御データに所望の制限を加えることがで
き、適切な加減速がなされるようになる。したがって、
機械的な遊びの吸収と車速に基づいた制御データの適正
化とを両立させて制御性を高めることが可能となり、適
切な車速制御を実現する上で極めて顕著な効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された定速走行装置の概略構成を
示す模式図。

【図２】本発明が適用された定速走行装置の制御方法の
要部を示すフロー図。

【図３】本発明による制御データの補正並びに適正化の
状況を示す概念図。

【図４】従来の制御データの補正並びに適正化の状況を
示す図３と同様の概念図。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ アクチュエータ駆動回路 ３ アクチュエータ ３ａ ダイヤフラム ３ｂ リンク部材 ４ ケーブル ５ プーリ ６ スロットル弁 ７ バッテリ ８ イグニッションスイッチ ９ メインスイッチ １０ 車速センサ １１ セットスイッチ １２ リジュームスイッチ １３ キャンセルスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 晃 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 岡田 忠義 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 千 尚人 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 川倉 孝之 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 森嶋 良夫 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 古澤 透 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 小野里 泰信 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車速を制御するようにスロットル弁を
   動作させるアクチュエータを制御するべく用いる加減速
   の制御データを、所定の制限値以下に抑えて適正化する
   車速制御装置の制御方法において、 前記制限値を超過する分を前記制御データから減算した
   上で、該制御データに、前記アクチュエータの動作を前
   記スロットル弁に伝える伝動手段における遊び分を加算
   することを特徴とする車速制御装置の制御方法。