JPH09205795A - ブラシレスモータ駆動装置 - Google Patents
ブラシレスモータ駆動装置Info
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- JPH09205795A JPH09205795A JP8011380A JP1138096A JPH09205795A JP H09205795 A JPH09205795 A JP H09205795A JP 8011380 A JP8011380 A JP 8011380A JP 1138096 A JP1138096 A JP 1138096A JP H09205795 A JPH09205795 A JP H09205795A
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- acceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安価で且つ簡単な構成でありながら正確なサ
ーボ制御の可能なものとする。 【解決手段】 速度指令部１からの速度指令に基づい
て、逆並列に接続した半導体スイッチング素子Ｑ1,…Ｑ
6 とダイオードＤ1,…Ｄ6 とをブリッジ結線して成る電
力制御回路部３により、直流電源４からの直流電圧をＰ
ＷＭ電圧制御を以て電圧制御し、電圧制御した電圧をブ
ラシレスモータ５に供給することでブラシレスモータの
速度制御を行うようにしたブラシレスモータ駆動装置に
おいて、ブラシレスモータの加速方向を検出する加速方
向検出手段２７c と、加速方向検出手段の検出する加速
方向に基づいて、アーム短絡電流防止期間によって生ず
る出力電圧誤差を補償する電圧補償手段２７d とを設け
た。
ーボ制御の可能なものとする。 【解決手段】 速度指令部１からの速度指令に基づい
て、逆並列に接続した半導体スイッチング素子Ｑ1,…Ｑ
6 とダイオードＤ1,…Ｄ6 とをブリッジ結線して成る電
力制御回路部３により、直流電源４からの直流電圧をＰ
ＷＭ電圧制御を以て電圧制御し、電圧制御した電圧をブ
ラシレスモータ５に供給することでブラシレスモータの
速度制御を行うようにしたブラシレスモータ駆動装置に
おいて、ブラシレスモータの加速方向を検出する加速方
向検出手段２７c と、加速方向検出手段の検出する加速
方向に基づいて、アーム短絡電流防止期間によって生ず
る出力電圧誤差を補償する電圧補償手段２７d とを設け
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、逆並列に接続した
半導体スイッチング素子とダイオードとをブリッジ結線
して成る電力制御回路部により、直流電源からの直流電
圧をＰＷＭ（パルス幅変調）電圧制御を以て電圧制御
し、該電圧制御した電圧をブラシレスモータに供給して
ブラシレスモータの速度制御を行うようにした、ブラシ
レスモータ駆動装置に関する。
半導体スイッチング素子とダイオードとをブリッジ結線
して成る電力制御回路部により、直流電源からの直流電
圧をＰＷＭ（パルス幅変調）電圧制御を以て電圧制御
し、該電圧制御した電圧をブラシレスモータに供給して
ブラシレスモータの速度制御を行うようにした、ブラシ
レスモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来のブラシレスモータ駆動装置
を示すブロック図、図８はＰＷＭ電圧制御のアーム短絡
電流防止期間を示す説明図、図９はブラシレスモータ駆
動装置の信号関係を示す説明図、図１０はブラシレスモ
ータ駆動装置の一つのアームの動作を示す説明図、図１
１は従来の他のブラシレスモータ駆動装置を示すブロッ
ク図である。
を示すブロック図、図８はＰＷＭ電圧制御のアーム短絡
電流防止期間を示す説明図、図９はブラシレスモータ駆
動装置の信号関係を示す説明図、図１０はブラシレスモ
ータ駆動装置の一つのアームの動作を示す説明図、図１
１は従来の他のブラシレスモータ駆動装置を示すブロッ
ク図である。
【０００３】図７に示すように、ブラシレスモータ駆動
装置は、速度指令部１と、制御回路部２と、電力制御回
路部３と、直流電源４と、ブラシレスモータ５とを備え
る。制御回路部２は、サーボ制御演算部２０と、エッジ
検出部２１と、速度検出部２２と、回転子位置検出部２
３と、ＰＷＭ信号生成部２４とを備える。
装置は、速度指令部１と、制御回路部２と、電力制御回
路部３と、直流電源４と、ブラシレスモータ５とを備え
る。制御回路部２は、サーボ制御演算部２０と、エッジ
検出部２１と、速度検出部２２と、回転子位置検出部２
３と、ＰＷＭ信号生成部２４とを備える。
【０００４】電力制御回路部３は、半導体スイッチング
素子の一種であるIGBT素子（絶縁ゲートバイポーラモー
ドトランジスタ）Ｑ1,…Ｑ6 と、これにそれぞれ逆並列
に接続したダイオードＤ1,…Ｄ6 とを３相ブリッジ結線
して構成される。直流電源４は、平滑された整流回路あ
るいは蓄電池などにて構成される。ブラシレスモータ５
は、永久磁石で構成される回転子（図示せず）と、励磁
巻線５０U,５０V,５０ W を有する固定子と、ホール素子
などで構成されて回転子の位置信号を出力する磁極位置
検出器５１a,５１b,５１c とを備える。
素子の一種であるIGBT素子（絶縁ゲートバイポーラモー
ドトランジスタ）Ｑ1,…Ｑ6 と、これにそれぞれ逆並列
に接続したダイオードＤ1,…Ｄ6 とを３相ブリッジ結線
して構成される。直流電源４は、平滑された整流回路あ
るいは蓄電池などにて構成される。ブラシレスモータ５
は、永久磁石で構成される回転子（図示せず）と、励磁
巻線５０U,５０V,５０ W を有する固定子と、ホール素子
などで構成されて回転子の位置信号を出力する磁極位置
検出器５１a,５１b,５１c とを備える。
【０００５】速度指令部１は、予めプログラムしデジタ
ルデータとして記憶装置に格納してある目標値速度デー
タＶx を逐次読み出し、制御回路部２へ出力する。制御
回路部２は、速度指令部１からの目標値速度データＶx
をサーボ制御演算部２０で受信するとともに、磁極位置
検出器５１a,５１b,５１c からの矩形波信号をエッジ検
出部２１と回転子位置検出部２３とで受信する。
ルデータとして記憶装置に格納してある目標値速度デー
タＶx を逐次読み出し、制御回路部２へ出力する。制御
回路部２は、速度指令部１からの目標値速度データＶx
をサーボ制御演算部２０で受信するとともに、磁極位置
検出器５１a,５１b,５１c からの矩形波信号をエッジ検
出部２１と回転子位置検出部２３とで受信する。
【０００６】エッジ検出部２１は、磁極位置検出器５１
a,５１b,５１c からの矩形波信号の立ち上がり及び立ち
下がり部（エッジ部）を検出し、エッジ部毎にパルスを
生成して、速度検出部２２に出力する。速度検出部２２
は、エッジ検出部２１の出力するパルス間隔を計時する
ことによりブラシレスモータ５の回転子の現在の回転速
度を求め、該求めた回転速度データＶy をサーボ制御演
算部２０へ逐次出力する。
a,５１b,５１c からの矩形波信号の立ち上がり及び立ち
下がり部（エッジ部）を検出し、エッジ部毎にパルスを
生成して、速度検出部２２に出力する。速度検出部２２
は、エッジ検出部２１の出力するパルス間隔を計時する
ことによりブラシレスモータ５の回転子の現在の回転速
度を求め、該求めた回転速度データＶy をサーボ制御演
算部２０へ逐次出力する。
【０００７】サーボ制御演算部２０は、速度指令部１か
らの目標値速度データＶx と、速度検出部２２から出力
される現在のブラシレスモータ５の速度データＶy とを
受信し、目標値速度データＶx と現在速度データＶy と
を比較し、偏差（Ｖx −Ｖy）を認識し、該偏差を無く
すために必要な制御データＣx を算出し、該算出した制
御データＣx をＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。ま
た、回転子位置検出部２３は、磁極位置検出器５１a,５
１b,５１c からの矩形波信号を受信して現在のブラシレ
スモータ５の回転子の回転位置を認識し、該認識した回
転位置データＣyをＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。
らの目標値速度データＶx と、速度検出部２２から出力
される現在のブラシレスモータ５の速度データＶy とを
受信し、目標値速度データＶx と現在速度データＶy と
を比較し、偏差（Ｖx −Ｖy）を認識し、該偏差を無く
すために必要な制御データＣx を算出し、該算出した制
御データＣx をＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。ま
た、回転子位置検出部２３は、磁極位置検出器５１a,５
１b,５１c からの矩形波信号を受信して現在のブラシレ
スモータ５の回転子の回転位置を認識し、該認識した回
転位置データＣyをＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。
【０００８】ＰＷＭ信号生成部２４は、直流電源４から
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx に基づいたオンデ
ューティでの電力制御回路部３の高速スイッチングによ
りＰＷＭ電圧制御を行って直流電源４からブラシレスモ
ータ５へ印加する実質的な印加電圧を変えるための、Ｐ
ＷＭ電圧制御信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御さ
れた電圧が、回転位置データＣy に基づいて、ブラシレ
スモータ５の各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切
り換えられながら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５
０W の発生する磁界が常にブラシレスモータ５の回転子
に所望方向トルクを付与することになるよう、電力制御
回路部３へ出力する前記ＰＷＭ電圧制御信号を、タイミ
ングよく断続制御する。
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx に基づいたオンデ
ューティでの電力制御回路部３の高速スイッチングによ
りＰＷＭ電圧制御を行って直流電源４からブラシレスモ
ータ５へ印加する実質的な印加電圧を変えるための、Ｐ
ＷＭ電圧制御信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御さ
れた電圧が、回転位置データＣy に基づいて、ブラシレ
スモータ５の各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切
り換えられながら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５
０W の発生する磁界が常にブラシレスモータ５の回転子
に所望方向トルクを付与することになるよう、電力制御
回路部３へ出力する前記ＰＷＭ電圧制御信号を、タイミ
ングよく断続制御する。
【０００９】電力制御回路部３は、ＰＷＭ信号生成部２
４の出力するＰＷＭ電圧制御信号によりIGBT素子Ｑ1,…
Ｑ6 のゲートをタイミングよく順次断続し、直流電源４
からの出力電圧を、制御データＣx に応じた電圧にＰＷ
Ｍ電圧制御するとともに、回転位置データＣy に基づい
て、ブラシレスモータ５の回転子のトルクが常に所望方
向になるようなタイミングで、前記ＰＷＭ電圧制御した
電圧を各励磁巻線５０ U,５０V,５０W に断続出力する。
このとき、ＰＷＭ電圧制御した電圧のオンデューティ比
が１００％に近ければ近いほど、ブラシレスモータ５に
高電圧が印加され、ブラシレスモータは高速回転するこ
とになる。
４の出力するＰＷＭ電圧制御信号によりIGBT素子Ｑ1,…
Ｑ6 のゲートをタイミングよく順次断続し、直流電源４
からの出力電圧を、制御データＣx に応じた電圧にＰＷ
Ｍ電圧制御するとともに、回転位置データＣy に基づい
て、ブラシレスモータ５の回転子のトルクが常に所望方
向になるようなタイミングで、前記ＰＷＭ電圧制御した
電圧を各励磁巻線５０ U,５０V,５０W に断続出力する。
このとき、ＰＷＭ電圧制御した電圧のオンデューティ比
が１００％に近ければ近いほど、ブラシレスモータ５に
高電圧が印加され、ブラシレスモータは高速回転するこ
とになる。
【００１０】ところで前述したように、電力制御回路部
３は、IGBT素子Ｑ1,…Ｑ6 と、これにそれぞれ逆並列に
接続したダイオードＤ1,…Ｄ6 とを３相ブリッジ結線し
て構成されている。また、電力制御回路部３に使用され
る半導体スイッチング素子としては、サイリスタ、トラ
ンジスタ、IGBTなどが用いられるが、これらの素子に
は、スイッチングの遅れ、特にターンオフ時間の遅れの
問題がある。このため直列に接続した、例えば図７のIG
BTＱ1,Ｑ2 とが同時にオンする瞬間が発生しないよう、
ＰＷＭ信号生成部２４にアーム短絡電流防止期間を設け
て、IGBTＱ1 がオフした後、一定時間後にIGBTＱ2 がオ
ンするよう工夫している。
３は、IGBT素子Ｑ1,…Ｑ6 と、これにそれぞれ逆並列に
接続したダイオードＤ1,…Ｄ6 とを３相ブリッジ結線し
て構成されている。また、電力制御回路部３に使用され
る半導体スイッチング素子としては、サイリスタ、トラ
ンジスタ、IGBTなどが用いられるが、これらの素子に
は、スイッチングの遅れ、特にターンオフ時間の遅れの
問題がある。このため直列に接続した、例えば図７のIG
BTＱ1,Ｑ2 とが同時にオンする瞬間が発生しないよう、
ＰＷＭ信号生成部２４にアーム短絡電流防止期間を設け
て、IGBTＱ1 がオフした後、一定時間後にIGBTＱ2 がオ
ンするよう工夫している。
【００１１】さて、図８を用いてＰＷＭ電圧制御のアー
ム短絡電流防止期間を説明する。図８において、図８
（ａ）はＰＷＭ信号生成部２４からIGBTＱ1 のゲートに
印加する理想的なＰＷＭ電圧制御信号ＰＷＭQ1を、図８
（ｂ）はＰＷＭ信号生成部２４からIGBTＱ2 のゲートに
印加する理想的なＰＷＭ電圧制御信号ＰＷＭQ2を、それ
ぞれ示している。しかしながら、半導体スイッチング素
子にあっては、オン時間は１μＳ以下で無視できるもの
の、ターンオフ時間ｔoff は数μＳから数十μＳあるの
で、図８（ａ），図８（ｂ）に示すような理想的なＰＷ
Ｍ電圧制御信号ＰＷＭQ1，ＰＷＭQ2では、直列に接続し
たIGBTＱ1,Ｑ2 が同時にオンしてアーム短絡を生じてし
まう。
ム短絡電流防止期間を説明する。図８において、図８
（ａ）はＰＷＭ信号生成部２４からIGBTＱ1 のゲートに
印加する理想的なＰＷＭ電圧制御信号ＰＷＭQ1を、図８
（ｂ）はＰＷＭ信号生成部２４からIGBTＱ2 のゲートに
印加する理想的なＰＷＭ電圧制御信号ＰＷＭQ2を、それ
ぞれ示している。しかしながら、半導体スイッチング素
子にあっては、オン時間は１μＳ以下で無視できるもの
の、ターンオフ時間ｔoff は数μＳから数十μＳあるの
で、図８（ａ），図８（ｂ）に示すような理想的なＰＷ
Ｍ電圧制御信号ＰＷＭQ1，ＰＷＭQ2では、直列に接続し
たIGBTＱ1,Ｑ2 が同時にオンしてアーム短絡を生じてし
まう。
【００１２】そこで、実際には、ＰＷＭ信号生成部２４
は、アーム短絡を生じることが無いよう、図８（ｃ）に
示すようなオンディレイ時間ＴD を設定したＰＷＭ電圧
制御信号ＶQ1をIGBTＱ1 のゲートに、図８（ｄ）に示す
ようなオンディレイ時間ＴDを設定したＰＷＭ電圧制御
信号ＶQ2をIGBTＱ2 のゲートにそれぞれ印加する。
は、アーム短絡を生じることが無いよう、図８（ｃ）に
示すようなオンディレイ時間ＴD を設定したＰＷＭ電圧
制御信号ＶQ1をIGBTＱ1 のゲートに、図８（ｄ）に示す
ようなオンディレイ時間ＴDを設定したＰＷＭ電圧制御
信号ＶQ2をIGBTＱ2 のゲートにそれぞれ印加する。
【００１３】ところで、オンディレイ時間ＴD は、ター
ンオフ時間ｔoff の２〜３倍とるのが普通である。この
ため、IGBTＱ1 は図８（ｅ）に示すようにオンオフし、
IGBTＱ2 は図８（ｆ）に示すようにオンオフする。従っ
て、IGBTＱ1,Ｑ2 が同時にオフしている期間、すなわ
ち、アーム短絡電流防止期間ＴOFF が発生する。そし
て、このアーム短絡電流防止期間ＴOFF の電力制御回路
部３の出力電圧は不定となる。
ンオフ時間ｔoff の２〜３倍とるのが普通である。この
ため、IGBTＱ1 は図８（ｅ）に示すようにオンオフし、
IGBTＱ2 は図８（ｆ）に示すようにオンオフする。従っ
て、IGBTＱ1,Ｑ2 が同時にオフしている期間、すなわ
ち、アーム短絡電流防止期間ＴOFF が発生する。そし
て、このアーム短絡電流防止期間ＴOFF の電力制御回路
部３の出力電圧は不定となる。
【００１４】次に、このアーム短絡電流防止期間ＴOFF
における出力電圧の不定状況について、図９および図１
０を用いて説明する。図９は図７の電力制御回路部３の
詳細図であり、１相分について示したものである。図９
おいて、電圧ＶU-0 は、直流電源４を直流電源４a,４b
に２等分した中点０と、電力制御回路部３のＵ相出力端
子との間の電圧である。電力制御回路部３の相間出力電
圧は、周知のように、３相出力端子と中点間の電圧Ｖ
U-0,ＶV-0,ＶW-0 のそれぞれの波形の差から求められ
る。
における出力電圧の不定状況について、図９および図１
０を用いて説明する。図９は図７の電力制御回路部３の
詳細図であり、１相分について示したものである。図９
おいて、電圧ＶU-0 は、直流電源４を直流電源４a,４b
に２等分した中点０と、電力制御回路部３のＵ相出力端
子との間の電圧である。電力制御回路部３の相間出力電
圧は、周知のように、３相出力端子と中点間の電圧Ｖ
U-0,ＶV-0,ＶW-0 のそれぞれの波形の差から求められ
る。
【００１５】ここで、Ｕ相出力端子と中点０間の電圧Ｖ
U-0 に着目してみると、負荷電流Ｉが実線の矢印の方向
に流れているとき、図１０（ｃ）に示すように時刻ｔ0
でIGBTＱ2 のＰＷＭ電圧制御信号ＶQ2はオン信号からオ
フ信号になるが、図１０（ｅ）に示すようにIGBTのター
ンオフ時間ｔoff により時刻ｔ1 でIGBTＱ2 はオフにな
る。このため電圧ＶU-0 は図１０（ｆ）に示すように時
刻ｔ1 まではマイナスとなる。
U-0 に着目してみると、負荷電流Ｉが実線の矢印の方向
に流れているとき、図１０（ｃ）に示すように時刻ｔ0
でIGBTＱ2 のＰＷＭ電圧制御信号ＶQ2はオン信号からオ
フ信号になるが、図１０（ｅ）に示すようにIGBTのター
ンオフ時間ｔoff により時刻ｔ1 でIGBTＱ2 はオフにな
る。このため電圧ＶU-0 は図１０（ｆ）に示すように時
刻ｔ1 まではマイナスとなる。
【００１６】次に、IGBTＱ1 がオンするまでの時刻ｔ1
〜ｔ2 までのアーム短絡電流防止期間ＴOFF は、IGBTＱ
1,Ｑ2 は共にオフ状態となるので、この期間の出力電圧
は、負荷電流Ｉが実線の矢印の方向に流れ続けるとダイ
オードＤ2 を通って流れる以外に回路が構成されず、Ｕ
相出力端子は直流電源４のマイナス側にスイッチされた
波形となる。このため電圧ＶU-0 は時刻ｔ2 まではマイ
ナスとなる。次に、IGBTＱ1 がオンしている時刻ｔ2 〜
ｔ4 までの期間は、電圧ＶU-0 はプラスとなり、IGBTＱ
1,Ｑ2 が共にオフしている時刻ｔ4 〜ｔ5 までのアーム
短絡電流防止期間ＴOFF は再びダイオードＤ2 が導通
し、電圧ＶU-0 はマイナスとなる。
〜ｔ2 までのアーム短絡電流防止期間ＴOFF は、IGBTＱ
1,Ｑ2 は共にオフ状態となるので、この期間の出力電圧
は、負荷電流Ｉが実線の矢印の方向に流れ続けるとダイ
オードＤ2 を通って流れる以外に回路が構成されず、Ｕ
相出力端子は直流電源４のマイナス側にスイッチされた
波形となる。このため電圧ＶU-0 は時刻ｔ2 まではマイ
ナスとなる。次に、IGBTＱ1 がオンしている時刻ｔ2 〜
ｔ4 までの期間は、電圧ＶU-0 はプラスとなり、IGBTＱ
1,Ｑ2 が共にオフしている時刻ｔ4 〜ｔ5 までのアーム
短絡電流防止期間ＴOFF は再びダイオードＤ2 が導通
し、電圧ＶU-0 はマイナスとなる。
【００１７】次に、負荷電流Ｉが破線の矢印の方向に流
れている場合、電圧ＶU-0 は図１０（ｇ）に示す波形と
なる。すなわち、IGBTＱ1,Ｑ2 が共にオフの期間はダイ
オードＤ1 を通って直流電源４に負荷電流Ｉが流れるの
で、時刻ｔ1 〜ｔ2 、時刻ｔ 4 〜ｔ5 のそれぞれのアー
ム短絡電流防止期間ＴOFF は、電圧ＶU-0 はプラスとな
る。このように、同一出力電圧を出力するようなＰＷＭ
電圧制御を行っても、負荷電流の方向により出力電圧は
図１２（ｆ），（ｇ）に示すように大幅に変化する。
れている場合、電圧ＶU-0 は図１０（ｇ）に示す波形と
なる。すなわち、IGBTＱ1,Ｑ2 が共にオフの期間はダイ
オードＤ1 を通って直流電源４に負荷電流Ｉが流れるの
で、時刻ｔ1 〜ｔ2 、時刻ｔ 4 〜ｔ5 のそれぞれのアー
ム短絡電流防止期間ＴOFF は、電圧ＶU-0 はプラスとな
る。このように、同一出力電圧を出力するようなＰＷＭ
電圧制御を行っても、負荷電流の方向により出力電圧は
図１２（ｆ），（ｇ）に示すように大幅に変化する。
【００１８】つまり、ＰＷＭ電圧制御信号が同じである
にもかかわらず負荷電流の向きによってブラシレスモー
タ５に印加する電圧は大幅に変化し、ブラシレスモータ
５を加速するときのように、負荷電流Ｉが実線の矢印の
方向に流れる場合には、低い電圧がブラシレスモータ５
に印加され、ブラシレスモータ５を減速するときのよう
に、負荷電流Ｉが破線の矢印の方向に流れている場合に
は、高い電圧がブラシレスモータ５に印加される。しか
も、その瞬時変化量は略一定であるため出力電圧が低い
場合ほど電圧変動率が大きくなる。
にもかかわらず負荷電流の向きによってブラシレスモー
タ５に印加する電圧は大幅に変化し、ブラシレスモータ
５を加速するときのように、負荷電流Ｉが実線の矢印の
方向に流れる場合には、低い電圧がブラシレスモータ５
に印加され、ブラシレスモータ５を減速するときのよう
に、負荷電流Ｉが破線の矢印の方向に流れている場合に
は、高い電圧がブラシレスモータ５に印加される。しか
も、その瞬時変化量は略一定であるため出力電圧が低い
場合ほど電圧変動率が大きくなる。
【００１９】従って、上述のようなブラシレスモータ駆
動装置をサーボ制御手段として用いた場合、サーボ制御
演算部２０が、速度指令部１からの目標値速度データＶ
x と、速度検出部２２から出力される現在のブラシレス
モータ５の速度データＶy とを受信し、目標値速度デー
タＶx と現在速度データＶy とを比較し、偏差（Ｖx−
Ｖy ）を認識し、該偏差を無くすために必要な制御デー
タＣx を算出し、該算出した制御データＣx をＰＷＭ信
号生成部２４に出力したにしても、同じ制御データＣx
に基づいて電力制御回路部３がＰＷＭ電圧制御して出力
した電圧でありながら、負荷電流Ｉの通流方向が実線の
矢印の方向であるか、あるいは、負荷電流Ｉの通流方向
が破線の矢印の方向であるかにより、ブラシレスモータ
５の出力トルクが大きく異なり、正確なサーボ制御のた
めの障害になる。
動装置をサーボ制御手段として用いた場合、サーボ制御
演算部２０が、速度指令部１からの目標値速度データＶ
x と、速度検出部２２から出力される現在のブラシレス
モータ５の速度データＶy とを受信し、目標値速度デー
タＶx と現在速度データＶy とを比較し、偏差（Ｖx−
Ｖy ）を認識し、該偏差を無くすために必要な制御デー
タＣx を算出し、該算出した制御データＣx をＰＷＭ信
号生成部２４に出力したにしても、同じ制御データＣx
に基づいて電力制御回路部３がＰＷＭ電圧制御して出力
した電圧でありながら、負荷電流Ｉの通流方向が実線の
矢印の方向であるか、あるいは、負荷電流Ｉの通流方向
が破線の矢印の方向であるかにより、ブラシレスモータ
５の出力トルクが大きく異なり、正確なサーボ制御のた
めの障害になる。
【００２０】そこで、ブラシレスモータ駆動装置にあっ
ても、特開昭59-123478 号公報に示された回転子が固定
子の発生する回転磁界により回転するような誘導電動機
の駆動に用いる電圧形インバータの制御装置のように、
図１１に示すように、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相に負荷電流の
通流方向を検出するための通流方向検出器３０U,３０ V,
３０W を挿入するとともに、この通流方向検出器３０U,
３０V,３０W からの電流方向信号を受信する電流方向受
信部２５と、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧
誤差を前記電流方向受信部２５の受信した電流方向信号
に基づいて補償する電圧補償部２６とを設け、負荷電流
Ｉの通流方向による電圧誤差を無くすことが考案されて
いる。
ても、特開昭59-123478 号公報に示された回転子が固定
子の発生する回転磁界により回転するような誘導電動機
の駆動に用いる電圧形インバータの制御装置のように、
図１１に示すように、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相に負荷電流の
通流方向を検出するための通流方向検出器３０U,３０ V,
３０W を挿入するとともに、この通流方向検出器３０U,
３０V,３０W からの電流方向信号を受信する電流方向受
信部２５と、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧
誤差を前記電流方向受信部２５の受信した電流方向信号
に基づいて補償する電圧補償部２６とを設け、負荷電流
Ｉの通流方向による電圧誤差を無くすことが考案されて
いる。
【００２１】なお、図１１にあっては、図７〜図１０を
用いて説明したブラシレスモータ駆動装置と同一部分に
は同じ符号を付してあるので、同じ符号を付した部分の
詳細な説明は省略している。
用いて説明したブラシレスモータ駆動装置と同一部分に
は同じ符号を付してあるので、同じ符号を付した部分の
詳細な説明は省略している。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、Ｕ，
Ｖ，Ｗ相の各相の負荷電流の通流方向をそれぞれ独立に
求め、それぞれ独立に求めた通流方向に基づいて各相毎
に出力電圧の誤差を補償するとなると、通流方向検出器
や電流方向受信部が相の数だけ必要になって回路構成が
複雑になり、部品点数も多く価格も高価になるという問
題点があった。
Ｖ，Ｗ相の各相の負荷電流の通流方向をそれぞれ独立に
求め、それぞれ独立に求めた通流方向に基づいて各相毎
に出力電圧の誤差を補償するとなると、通流方向検出器
や電流方向受信部が相の数だけ必要になって回路構成が
複雑になり、部品点数も多く価格も高価になるという問
題点があった。
【００２３】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、安価で且つ
簡単な構成でありながら正確なサーボ制御の可能なサー
ボ制御に適したブラシレスモータ駆動装置を提供するこ
とにある。
なされたもので、その目的とするところは、安価で且つ
簡単な構成でありながら正確なサーボ制御の可能なサー
ボ制御に適したブラシレスモータ駆動装置を提供するこ
とにある。
【００２４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点を
解決するため、請求項１記載の発明にあっては、速度指
令部からの速度指令に基づいて、逆並列に接続した半導
体スイッチング素子とダイオードとをブリッジ結線して
成る電力制御回路部により、直流電源からの直流電圧を
ＰＷＭ電圧制御を以て電圧制御し、該電圧制御した電圧
をブラシレスモータに供給することでブラシレスモータ
の速度制御を行うようにしたブラシレスモータ駆動装置
において、ブラシレスモータの加速方向を検出する加速
方向検出手段と、該加速方向検出手段の検出する加速方
向に基づいて、アーム短絡電流防止期間によって生ずる
出力電圧誤差を補償する電圧補償手段とを設けたことを
特徴とする。
解決するため、請求項１記載の発明にあっては、速度指
令部からの速度指令に基づいて、逆並列に接続した半導
体スイッチング素子とダイオードとをブリッジ結線して
成る電力制御回路部により、直流電源からの直流電圧を
ＰＷＭ電圧制御を以て電圧制御し、該電圧制御した電圧
をブラシレスモータに供給することでブラシレスモータ
の速度制御を行うようにしたブラシレスモータ駆動装置
において、ブラシレスモータの加速方向を検出する加速
方向検出手段と、該加速方向検出手段の検出する加速方
向に基づいて、アーム短絡電流防止期間によって生ずる
出力電圧誤差を補償する電圧補償手段とを設けたことを
特徴とする。
【００２５】請求項２記載の発明にあっては、前記加速
方向検出手段は、ブラシレスモータの備える磁極位置検
出器からの出力信号により回転子の整数回転における平
均速度を逐次求め、該求めた平均速度に基づいて加速し
ているのか減速しているのかを判定する加減速判定部で
あることを特徴とする。
方向検出手段は、ブラシレスモータの備える磁極位置検
出器からの出力信号により回転子の整数回転における平
均速度を逐次求め、該求めた平均速度に基づいて加速し
ているのか減速しているのかを判定する加減速判定部で
あることを特徴とする。
【００２６】請求項３記載の発明にあっては、前記加速
方向検出手段は、前記速度指令部からの速度指令を受
け、この速度指令が加速指令であるか減速指令であるか
を判定する加減速判定部であることを特徴とする。
方向検出手段は、前記速度指令部からの速度指令を受
け、この速度指令が加速指令であるか減速指令であるか
を判定する加減速判定部であることを特徴とする。
【００２７】請求項４記載の発明にあっては、前記加速
方向検出手段は、前記直流電源から前記電力制御回路部
へ流れる電流の通流方向を検出する通流方向検出器であ
ることを特徴とする。
方向検出手段は、前記直流電源から前記電力制御回路部
へ流れる電流の通流方向を検出する通流方向検出器であ
ることを特徴とする。
【００２８】請求項５記載の発明にあっては、前記加速
方向検出手段は、ブラシレスモータの備える磁極位置検
出器からの出力信号により得た回転子の速度から算出し
た固定子励磁巻線に誘起される逆起電圧と、電力制御回
路部が出力する出力電圧とを比較して、固定子励磁巻線
に流れる電流の方向を判定する電流方向判定部であるこ
とを特徴とする。
方向検出手段は、ブラシレスモータの備える磁極位置検
出器からの出力信号により得た回転子の速度から算出し
た固定子励磁巻線に誘起される逆起電圧と、電力制御回
路部が出力する出力電圧とを比較して、固定子励磁巻線
に流れる電流の方向を判定する電流方向判定部であるこ
とを特徴とする。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るブラシレスモ
ータ駆動装置の第１の実施の形態を図１〜図３に基づい
て、第２の実施の形態を図３に基づいて、第３の実施の
形態を図４に基づいて、第４の実施の形態を図５に基づ
いてそれぞれ詳細に説明する。
ータ駆動装置の第１の実施の形態を図１〜図３に基づい
て、第２の実施の形態を図３に基づいて、第３の実施の
形態を図４に基づいて、第４の実施の形態を図５に基づ
いてそれぞれ詳細に説明する。
【００３０】〔第１の実施の形態〕図１はブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図、図２はブラシレスモー
タを示す簡単な説明図である。図３はブラシレスモータ
の磁極位置検出器の出力する回転子位置信号とエッジ検
出部の出力パルス信号との関係を説明す波形図であり、
図３（ａ）は磁極位置検出器５１a の出力する回転子位
置信号を、図３（ｂ）は磁極位置検出器５１b の出力す
る回転子位置信号を、図３（ｃ）は磁極位置検出器５１
c の出力する回転子位置信号を、図３（ｄ）はエッジ検
出部の出力する出力パルス信号をそれぞれ示している。
なお、従来の技術で説明したブラシレスモータ駆動装置
と同一の部分には、同一符号を付して、その詳細な説明
は省略する。
ータ駆動装置を示すブロック図、図２はブラシレスモー
タを示す簡単な説明図である。図３はブラシレスモータ
の磁極位置検出器の出力する回転子位置信号とエッジ検
出部の出力パルス信号との関係を説明す波形図であり、
図３（ａ）は磁極位置検出器５１a の出力する回転子位
置信号を、図３（ｂ）は磁極位置検出器５１b の出力す
る回転子位置信号を、図３（ｃ）は磁極位置検出器５１
c の出力する回転子位置信号を、図３（ｄ）はエッジ検
出部の出力する出力パルス信号をそれぞれ示している。
なお、従来の技術で説明したブラシレスモータ駆動装置
と同一の部分には、同一符号を付して、その詳細な説明
は省略する。
【００３１】このブラシレスモータ駆動装置が、従来の
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、制御回路部２に、平均速度
検出部２７a と、平均速度記憶部２７b と、加減速判定
部２７c と、電圧補償手段に相当する電圧補償部２７d
とを付加した構成である。
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、制御回路部２に、平均速度
検出部２７a と、平均速度記憶部２７b と、加減速判定
部２７c と、電圧補償手段に相当する電圧補償部２７d
とを付加した構成である。
【００３２】平均速度検出部２７a は、エッジ検出部２
１から図３（ｄ）に示すようなタイミングで出力される
パルスに基づいて回転子５２の平均速度を演算するもの
であり、ある決めたパルスから回転子の整数回転に相当
するパルスまでの計時を行って平均速度を取得し、この
取得した平均速度を平均速度記憶部２７b と加減速判定
部２７c とに逐次出力する。例えば図２に示すように、
ブラシレスモータ５の回転子５２がＮ，Ｓ，Ｎ，Ｓの４
極であるとともに、ブラシレスモータ５の磁極位置検出
器が５１a,５１b,５１c の３箇所であるならば、平均速
度検出部２７aは、１２パルス分あるいは１２パルスの
整数倍パルス分の計時を行って平均速度を取得し、この
取得した平均速度を平均速度記憶部２７b と加減速判定
部２７cとに逐次出力する。
１から図３（ｄ）に示すようなタイミングで出力される
パルスに基づいて回転子５２の平均速度を演算するもの
であり、ある決めたパルスから回転子の整数回転に相当
するパルスまでの計時を行って平均速度を取得し、この
取得した平均速度を平均速度記憶部２７b と加減速判定
部２７c とに逐次出力する。例えば図２に示すように、
ブラシレスモータ５の回転子５２がＮ，Ｓ，Ｎ，Ｓの４
極であるとともに、ブラシレスモータ５の磁極位置検出
器が５１a,５１b,５１c の３箇所であるならば、平均速
度検出部２７aは、１２パルス分あるいは１２パルスの
整数倍パルス分の計時を行って平均速度を取得し、この
取得した平均速度を平均速度記憶部２７b と加減速判定
部２７cとに逐次出力する。
【００３３】平均速度記憶部２７b は、平均速度検出部
２７a が逐次入力する平均速度ωnを１タイミング期間
記憶し、次の平均速度ωn+1 が入力されるときに前回入
力された平均速度ωn を加減速判定部２７c に出力す
る。加減速判定部２７c は、平均速度検出部２７a から
入力される平均速度ωn+1 と平均速度記憶部２７b から
入力される平均速度ωn とを比較し、（ωn+1 −ωn ）
の値が正であるか負であるかを判定して、その結果を電
圧補償部２７d に出力する。
２７a が逐次入力する平均速度ωnを１タイミング期間
記憶し、次の平均速度ωn+1 が入力されるときに前回入
力された平均速度ωn を加減速判定部２７c に出力す
る。加減速判定部２７c は、平均速度検出部２７a から
入力される平均速度ωn+1 と平均速度記憶部２７b から
入力される平均速度ωn とを比較し、（ωn+1 −ωn ）
の値が正であるか負であるかを判定して、その結果を電
圧補償部２７d に出力する。
【００３４】電圧補償部２７d は、加減速判定部２７c
から正である旨の情報すなわち加速である旨の情報を受
けると、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動
の補償相当分だけオンデューティを増す旨の補償指示信
号をＰＷＭ信号生成部２４に対して出力する。また、電
圧補償部２７d は、加減速判定部２７c から負である旨
の情報すなわち減速である旨の情報を受けると、アーム
短絡電流防止期間ＴOF F による電圧変動の補償相当分だ
けオンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ信
号生成部２４に対して出力する。
から正である旨の情報すなわち加速である旨の情報を受
けると、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動
の補償相当分だけオンデューティを増す旨の補償指示信
号をＰＷＭ信号生成部２４に対して出力する。また、電
圧補償部２７d は、加減速判定部２７c から負である旨
の情報すなわち減速である旨の情報を受けると、アーム
短絡電流防止期間ＴOF F による電圧変動の補償相当分だ
けオンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ信
号生成部２４に対して出力する。
【００３５】上述のように構成されるブラシレスモータ
駆動装置は次のように動作する。すなわち、速度指令部
１は、予めプログラムしデジタルデータとして記憶装置
に格納してある目標値速度データＶx を逐次読み出し、
制御回路部２へ出力する。制御回路部２は、速度指令部
１からの目標値速度データＶx をサーボ制御演算部２０
で受信するとともに、磁極位置検出器５１a,５１b,５１
c からの矩形波信号をエッジ検出部２１と回転子位置検
出部２３とで受信する。
駆動装置は次のように動作する。すなわち、速度指令部
１は、予めプログラムしデジタルデータとして記憶装置
に格納してある目標値速度データＶx を逐次読み出し、
制御回路部２へ出力する。制御回路部２は、速度指令部
１からの目標値速度データＶx をサーボ制御演算部２０
で受信するとともに、磁極位置検出器５１a,５１b,５１
c からの矩形波信号をエッジ検出部２１と回転子位置検
出部２３とで受信する。
【００３６】エッジ検出部２１は、図３に示すように磁
極位置検出器５１a,５１b,５１c からの矩形波信号の立
ち上がり及び立ち下がり部（エッジ部）を検出し、エッ
ジ部毎にパルスを生成して、速度検出部２２と平均速度
検出部２７a とに出力する。速度検出部２２は、エッジ
検出部２１の出力するパルス間隔を計時することにより
ブラシレスモータ５の回転子の現在の速度を求め、該求
めた速度データＶy をサーボ制御演算部２０へ逐次出力
する。
極位置検出器５１a,５１b,５１c からの矩形波信号の立
ち上がり及び立ち下がり部（エッジ部）を検出し、エッ
ジ部毎にパルスを生成して、速度検出部２２と平均速度
検出部２７a とに出力する。速度検出部２２は、エッジ
検出部２１の出力するパルス間隔を計時することにより
ブラシレスモータ５の回転子の現在の速度を求め、該求
めた速度データＶy をサーボ制御演算部２０へ逐次出力
する。
【００３７】サーボ制御演算部２０は、速度指令部１か
らの目標値速度データＶx と、速度検出部２２から出力
される現在のブラシレスモータ５の速度データＶy とを
受信し、目標値速度データＶx と現在速度データＶy と
を比較し、偏差（Ｖx −Ｖy）を認識し、該偏差を無く
すために必要な制御データＣx を算出し、該算出した制
御データＣx をＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。ま
た、回転子位置検出部２３は、磁極位置検出器５１a,５
１b,５１c からの矩形波信号を受信して現在のブラシレ
スモータ５の回転子の回転位置を認識し、該認識した回
転位置データＣyをＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。
らの目標値速度データＶx と、速度検出部２２から出力
される現在のブラシレスモータ５の速度データＶy とを
受信し、目標値速度データＶx と現在速度データＶy と
を比較し、偏差（Ｖx −Ｖy）を認識し、該偏差を無く
すために必要な制御データＣx を算出し、該算出した制
御データＣx をＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。ま
た、回転子位置検出部２３は、磁極位置検出器５１a,５
１b,５１c からの矩形波信号を受信して現在のブラシレ
スモータ５の回転子の回転位置を認識し、該認識した回
転位置データＣyをＰＷＭ信号生成部２４へ出力する。
【００３８】平均速度検出部２７a は、エッジ検出部２
１の出力するパルスに基づいて回転子５２の平均速度を
求めて、該平均速度を平均速度記憶部２７b と加減速判
定部２７c とに逐次出力する。平均速度記憶部２７
b は、平均速度検出部２７a が逐次入力する平均速度を
１タイミング期間記憶し、次の平均速度が入力されると
きに前回入力された平均速度を加減速判定部２７c に出
力する。加減速判定部２７ c は、平均速度検出部２７a
から入力される平均速度と平均速度記憶部２７b から入
力される平均速度とを比較して、加速であるか減速であ
るかを判定して、その結果を電圧補償部２７d に出力す
る。
１の出力するパルスに基づいて回転子５２の平均速度を
求めて、該平均速度を平均速度記憶部２７b と加減速判
定部２７c とに逐次出力する。平均速度記憶部２７
b は、平均速度検出部２７a が逐次入力する平均速度を
１タイミング期間記憶し、次の平均速度が入力されると
きに前回入力された平均速度を加減速判定部２７c に出
力する。加減速判定部２７ c は、平均速度検出部２７a
から入力される平均速度と平均速度記憶部２７b から入
力される平均速度とを比較して、加速であるか減速であ
るかを判定して、その結果を電圧補償部２７d に出力す
る。
【００３９】電圧補償部２７d は、加減速判定部２７c
から加速である旨の情報を受けると、アーム短絡電流防
止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分だけオンデュ
ーティを増す旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生成部２４
に対して出力する。また、電圧補償部２７d は、加減速
判定部２７c から減速である旨の情報を受けると、アー
ム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分
だけオンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ
信号生成部２４に対して出力する。
から加速である旨の情報を受けると、アーム短絡電流防
止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分だけオンデュ
ーティを増す旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生成部２４
に対して出力する。また、電圧補償部２７d は、加減速
判定部２７c から減速である旨の情報を受けると、アー
ム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分
だけオンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ
信号生成部２４に対して出力する。
【００４０】ＰＷＭ信号生成部２４は、直流電源４から
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部２７
d からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部２７
d からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
【００４１】電力制御回路部３は、ＰＷＭ信号生成部２
４の出力するＰＷＭ電圧制御信号によりIGBT素子Ｑ1,…
Ｑ6 を順次高速スイッチングし、直流電源４からの出力
電圧を、制御データＣx に応じた電圧にＰＷＭ電圧制御
するとともに、回転位置データＣy に基づいて、ブラシ
レスモータ５の回転子のトルクが常に所望方向になるよ
うなタイミングで、前記ＰＷＭ電圧制御した電圧を各励
磁巻線５０U,５０V,５０W に断続出力する。
４の出力するＰＷＭ電圧制御信号によりIGBT素子Ｑ1,…
Ｑ6 を順次高速スイッチングし、直流電源４からの出力
電圧を、制御データＣx に応じた電圧にＰＷＭ電圧制御
するとともに、回転位置データＣy に基づいて、ブラシ
レスモータ５の回転子のトルクが常に所望方向になるよ
うなタイミングで、前記ＰＷＭ電圧制御した電圧を各励
磁巻線５０U,５０V,５０W に断続出力する。
【００４２】従って、上述のようなブラシレスモータ駆
動装置にあっては、ブラシレスモータ５の回転子５２の
速度の加速減速を、磁極位置検出器５１a,５１b,５１c
からの位置検出信号から加減速判定部２７c を介して逐
次認識し、この加減速判定部２７c の判定に基づいて、
アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動を補償す
るためのオンデューティ補正を行うものなので、Ｕ，
Ｖ，Ｗ相の各相の負荷電流の通流方向をそれぞれ独立に
求め、それぞれ独立に求めた通流方向に基づいて各相毎
に出力電圧の誤差を補償するのとは異なり、安価で且つ
簡単な構成でありながら正確なサーボ制御の可能なサー
ボ制御に適したブラシレスモータ駆動装置を提供でき
る。
動装置にあっては、ブラシレスモータ５の回転子５２の
速度の加速減速を、磁極位置検出器５１a,５１b,５１c
からの位置検出信号から加減速判定部２７c を介して逐
次認識し、この加減速判定部２７c の判定に基づいて、
アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動を補償す
るためのオンデューティ補正を行うものなので、Ｕ，
Ｖ，Ｗ相の各相の負荷電流の通流方向をそれぞれ独立に
求め、それぞれ独立に求めた通流方向に基づいて各相毎
に出力電圧の誤差を補償するのとは異なり、安価で且つ
簡単な構成でありながら正確なサーボ制御の可能なサー
ボ制御に適したブラシレスモータ駆動装置を提供でき
る。
【００４３】〔第２の実施の形態〕図４はブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。なお、従来の技
術で説明したブラシレスモータ駆動装置と同一の部分に
は、同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。
ータ駆動装置を示すブロック図である。なお、従来の技
術で説明したブラシレスモータ駆動装置と同一の部分に
は、同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００４４】このブラシレスモータ駆動装置が、従来の
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、制御回路部２に、加減速判
定部２８a と電圧補償手段に相当する電圧補償部２８b
とを付加した構成、および、速度指令部１を、予めプロ
グラムしデジタルデータとして記憶装置に格納してある
目標値速度データＶx を逐次読み出し、目標値速度デー
タＶx をサーボ制御演算部２０と加減速判定部２８a と
へ出力するようにした構成である。
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、制御回路部２に、加減速判
定部２８a と電圧補償手段に相当する電圧補償部２８b
とを付加した構成、および、速度指令部１を、予めプロ
グラムしデジタルデータとして記憶装置に格納してある
目標値速度データＶx を逐次読み出し、目標値速度デー
タＶx をサーボ制御演算部２０と加減速判定部２８a と
へ出力するようにした構成である。
【００４５】加減速判定部２８a は、速度指令部１から
の目標値速度データＶx を受け、目標値速度データＶx
が加速指令であるのか減速指令であるのかを判定し、そ
の判定結果を電圧補償部２８b に出力する。電圧補償部
２８b は、加減速判定部２８ a から加速である旨の情報
を受けると、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧
変動の補償相当分だけオンデューティを増す旨の補償指
示信号をＰＷＭ信号生成部２４に対して出力する。ま
た、電圧補償部２８b は、加減速判定部２８a から減速
である旨の情報を受けると、アーム短絡電流防止期間Ｔ
OFF による電圧変動の補償相当分だけオンデューティを
減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生成部２４に対し
て出力する。
の目標値速度データＶx を受け、目標値速度データＶx
が加速指令であるのか減速指令であるのかを判定し、そ
の判定結果を電圧補償部２８b に出力する。電圧補償部
２８b は、加減速判定部２８ a から加速である旨の情報
を受けると、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧
変動の補償相当分だけオンデューティを増す旨の補償指
示信号をＰＷＭ信号生成部２４に対して出力する。ま
た、電圧補償部２８b は、加減速判定部２８a から減速
である旨の情報を受けると、アーム短絡電流防止期間Ｔ
OFF による電圧変動の補償相当分だけオンデューティを
減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生成部２４に対し
て出力する。
【００４６】ＰＷＭ信号生成部２４は、直流電源４から
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部２８
b からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部２８
b からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
【００４７】従って、上述のようなブラシレスモータ駆
動装置にあっては、ブラシレスモータ５の回転子の速度
の加速減速を、速度指令部１が逐次読み出す目標値速度
データＶx に基づいて加減速判定部２８a が判定し、こ
の加減速判定部２８a の判定に基づいて、アーム短絡電
流防止期間ＴOFF による電圧変動を補償するためのオン
デューティ補正を行うものなので、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相
の負荷電流の通流方向をそれぞれ独立に求め、それぞれ
独立に求めた通流方向に基づいて各相毎に出力電圧の誤
差を補償するのとは異なり、安価で且つ簡単な構成であ
りながら正確なサーボ制御の可能なサーボ制御に適した
ブラシレスモータ駆動装置を提供できる。
動装置にあっては、ブラシレスモータ５の回転子の速度
の加速減速を、速度指令部１が逐次読み出す目標値速度
データＶx に基づいて加減速判定部２８a が判定し、こ
の加減速判定部２８a の判定に基づいて、アーム短絡電
流防止期間ＴOFF による電圧変動を補償するためのオン
デューティ補正を行うものなので、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相
の負荷電流の通流方向をそれぞれ独立に求め、それぞれ
独立に求めた通流方向に基づいて各相毎に出力電圧の誤
差を補償するのとは異なり、安価で且つ簡単な構成であ
りながら正確なサーボ制御の可能なサーボ制御に適した
ブラシレスモータ駆動装置を提供できる。
【００４８】〔第３の実施の形態〕図５はブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。なお、従来の技
術で説明したブラシレスモータ駆動装置と同一の部分に
は、同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。
ータ駆動装置を示すブロック図である。なお、従来の技
術で説明したブラシレスモータ駆動装置と同一の部分に
は、同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００４９】このブラシレスモータ駆動装置が、従来の
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、直流電源４と電力制御回路
部３とを結ぶ母線に通流方向検出器２９a を設け、制御
回路部２に電圧補償手段に相当する電圧補償部２９b を
設けた構成である。
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、直流電源４と電力制御回路
部３とを結ぶ母線に通流方向検出器２９a を設け、制御
回路部２に電圧補償手段に相当する電圧補償部２９b を
設けた構成である。
【００５０】通流方向検出器２９a は、直流電源４と電
力制御回路部３とを結ぶ母線に流れるバス電流の通流方
向を検出し、この検出したバス電流の通流方向を電圧補
償部２９b に出力する。電圧補償部２９b は、通流方向
検出器２９a からの通流方向情報が直流電源４から電力
制御回路部３へ流出する方向であるならば、アーム短絡
電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分だけオ
ンデューティを増す旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生成
部２４に対して出力する。また、電圧補償部２９b は、
通流方向検出器２９a からの通流方向情報が電力制御回
路部３から直流電源４へ流入する方向であるならば、ア
ーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当
分だけオンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷ
Ｍ信号生成部２４に対して出力する。
力制御回路部３とを結ぶ母線に流れるバス電流の通流方
向を検出し、この検出したバス電流の通流方向を電圧補
償部２９b に出力する。電圧補償部２９b は、通流方向
検出器２９a からの通流方向情報が直流電源４から電力
制御回路部３へ流出する方向であるならば、アーム短絡
電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分だけオ
ンデューティを増す旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生成
部２４に対して出力する。また、電圧補償部２９b は、
通流方向検出器２９a からの通流方向情報が電力制御回
路部３から直流電源４へ流入する方向であるならば、ア
ーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当
分だけオンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷ
Ｍ信号生成部２４に対して出力する。
【００５１】ＰＷＭ信号生成部２４は、直流電源４から
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部２９
b からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部２９
b からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
【００５２】従って、上述のようなブラシレスモータ駆
動装置にあっては、アーム短絡電流防止期間ＴOFF に流
れる負荷電流の方向を一つの通流方向検出器２９a から
得て、この負荷電流方向に基づいて、アーム短絡電流防
止期間ＴOFF による電圧変動を補償するためのオンデュ
ーティ補正を行うものなので、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相の負
荷電流の通流方向をそれぞれ独立に求め、それぞれ独立
に求めた通流方向に基づいて各相毎に出力電圧の誤差を
補償するのとは異なり、安価で且つ簡単な構成でありな
がら正確なサーボ制御の可能なサーボ制御に適したブラ
シレスモータ駆動装置を提供できる。
動装置にあっては、アーム短絡電流防止期間ＴOFF に流
れる負荷電流の方向を一つの通流方向検出器２９a から
得て、この負荷電流方向に基づいて、アーム短絡電流防
止期間ＴOFF による電圧変動を補償するためのオンデュ
ーティ補正を行うものなので、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相の負
荷電流の通流方向をそれぞれ独立に求め、それぞれ独立
に求めた通流方向に基づいて各相毎に出力電圧の誤差を
補償するのとは異なり、安価で且つ簡単な構成でありな
がら正確なサーボ制御の可能なサーボ制御に適したブラ
シレスモータ駆動装置を提供できる。
【００５３】〔第４の実施の形態〕図６はブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。なお、従来の技
術で説明したブラシレスモータ駆動装置と同一の部分に
は、同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。
ータ駆動装置を示すブロック図である。なお、従来の技
術で説明したブラシレスモータ駆動装置と同一の部分に
は、同一符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【００５４】このブラシレスモータ駆動装置が、従来の
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、制御回路部２に、逆起電圧
演算部３０a と、電流方向判定部３０b と、電圧補償手
段に相当する電圧補償部３０ c とを付加した構成であ
る。
技術にて図７を用いて説明したブラシレスモータ駆動装
置と異なり特徴となるのは、制御回路部２に、逆起電圧
演算部３０a と、電流方向判定部３０b と、電圧補償手
段に相当する電圧補償部３０ c とを付加した構成であ
る。
【００５５】逆起電圧演算部３０a は、速度検出部２２
から出力される現在のブラシレスモータ５の速度データ
Ｖy を受信し、この受信した速度データＶy と予め逆起
電圧演算部３０a が記憶している逆起電圧定数Ｋe とか
ら、固定子の１相分の励磁巻線に誘起される逆起電圧Ｅ
をＥ＝Ｋe ×Ｖy なる式に基づいて算出し、この算出し
た逆起電圧Ｅの算出結果を電流方向判定部３０b に出力
する。
から出力される現在のブラシレスモータ５の速度データ
Ｖy を受信し、この受信した速度データＶy と予め逆起
電圧演算部３０a が記憶している逆起電圧定数Ｋe とか
ら、固定子の１相分の励磁巻線に誘起される逆起電圧Ｅ
をＥ＝Ｋe ×Ｖy なる式に基づいて算出し、この算出し
た逆起電圧Ｅの算出結果を電流方向判定部３０b に出力
する。
【００５６】電流方向判定部３０b は、逆起電圧Ｅの結
果を受信するとともに、サーボ制御演算部２０からの制
御データＣx を受信する。そして、電流方向判定部３０
b は、制御データＣx に基づいて電力制御回路部３が出
力するであろう出力電圧ＶPW M0を演算にて求め、該演算
して求めた出力電圧ＶPWM0と逆起電圧Ｅとを比較し、Ｅ
＜ＶPWM0ならば電流方向は正である旨の情報を電圧補償
部３０c に出力し、Ｅ≧ＶPWM0ならば電流方向は負であ
る旨の情報を電圧補償部３０c に出力する。
果を受信するとともに、サーボ制御演算部２０からの制
御データＣx を受信する。そして、電流方向判定部３０
b は、制御データＣx に基づいて電力制御回路部３が出
力するであろう出力電圧ＶPW M0を演算にて求め、該演算
して求めた出力電圧ＶPWM0と逆起電圧Ｅとを比較し、Ｅ
＜ＶPWM0ならば電流方向は正である旨の情報を電圧補償
部３０c に出力し、Ｅ≧ＶPWM0ならば電流方向は負であ
る旨の情報を電圧補償部３０c に出力する。
【００５７】電圧補償部３０c は、電流方向判定部３０
b からの情報が、電流方向は正である旨の情報であるな
らば、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動の
補償相当分だけオンデューティを増す旨の補償指示信号
をＰＷＭ信号生成部２４に対して出力する。また、電圧
補償部３０c は、電流方向判定部３０b からの情報が、
電流方向は負である旨の情報であるならば、アーム短絡
電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分だけオ
ンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生
成部２４に対して出力する。
b からの情報が、電流方向は正である旨の情報であるな
らば、アーム短絡電流防止期間ＴOFF による電圧変動の
補償相当分だけオンデューティを増す旨の補償指示信号
をＰＷＭ信号生成部２４に対して出力する。また、電圧
補償部３０c は、電流方向判定部３０b からの情報が、
電流方向は負である旨の情報であるならば、アーム短絡
電流防止期間ＴOFF による電圧変動の補償相当分だけオ
ンデューティを減ずる旨の補償指示信号をＰＷＭ信号生
成部２４に対して出力する。
【００５８】ＰＷＭ信号生成部２４は、直流電源４から
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部３０
c からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
の出力電圧を電力制御回路部３を介してブラシレスモー
タ５に印加するとき、制御データＣx と電圧補償部３０
c からの補償指示信号とに基づいたオンデューティでの
電力制御回路部３の高速スイッチングによりＰＷＭ電圧
制御を行って、直流電源４からブラシレスモータ５へ印
加する実質的な印加電圧を変えるためのＰＷＭ電圧制御
信号を生成すとともに、ＰＷＭ電圧制御された電圧が、
回転位置データＣy に基づいて、ブラシレスモータ５の
各励磁巻線５０U,５０V,５０W 毎に順次切り換えられな
がら印加され、各励磁巻線５０U,５０V,５０W の発生す
る磁界が常にブラシレスモータ５の回転子に所望方向ト
ルクを付与することになるよう、電力制御回路部３へ出
力する前記ＰＷＭ電圧制御信号をタイミングよく断続制
御する。
【００５９】従って、上述のようなブラシレスモータ駆
動装置にあっては、アーム短絡電流防止期間ＴOFF に流
れる負荷電流の方向を、逆起電圧演算部３０a の逆起電
圧演算と電流方向判定部３０b による比較演算とから得
て、この負荷電流方向に基づいて、アーム短絡電流防止
期間ＴOFF による電圧変動を補償するためのオンデュー
ティ補正を行うものなので、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相の負荷
電流の通流方向をそれぞれ独立に求め、それぞれ独立に
求めた通流方向に基づいて各相毎に出力電圧の誤差を補
償するのとは異なり、安価で且つ簡単な構成でありなが
ら正確なサーボ制御の可能なサーボ制御に適したブラシ
レスモータ駆動装置を提供できる。
動装置にあっては、アーム短絡電流防止期間ＴOFF に流
れる負荷電流の方向を、逆起電圧演算部３０a の逆起電
圧演算と電流方向判定部３０b による比較演算とから得
て、この負荷電流方向に基づいて、アーム短絡電流防止
期間ＴOFF による電圧変動を補償するためのオンデュー
ティ補正を行うものなので、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相の負荷
電流の通流方向をそれぞれ独立に求め、それぞれ独立に
求めた通流方向に基づいて各相毎に出力電圧の誤差を補
償するのとは異なり、安価で且つ簡単な構成でありなが
ら正確なサーボ制御の可能なサーボ制御に適したブラシ
レスモータ駆動装置を提供できる。
【００６０】
【発明の効果】上述したように、請求項１記載の発明に
よれば、アーム短絡電流防止期間によって生ずる出力電
圧誤差を補償することができるので、正確なサーボ制御
を行い得る、サーボ制御に適したブラシレスモータ駆動
装置を提供できるという効果を奏する。
よれば、アーム短絡電流防止期間によって生ずる出力電
圧誤差を補償することができるので、正確なサーボ制御
を行い得る、サーボ制御に適したブラシレスモータ駆動
装置を提供できるという効果を奏する。
【００６１】請求項２記載の発明によれば、ブラシレス
モータの備える磁極位置検出器からの出力信号に基づ
き、回転子の整数回転における平均速度を以て演算によ
り加速方向を求めているので、磁極位置検出器の設置位
置が多少狂っていても誤差が相殺された、より精度の良
い加速方向を求めることができ、該加速方向に基づいて
アーム短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差を
補償するので、安価で且つ簡単な構成でありながら更に
正確なサーボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラ
シレスモータ駆動装置を提供できるという効果を奏す
る。
モータの備える磁極位置検出器からの出力信号に基づ
き、回転子の整数回転における平均速度を以て演算によ
り加速方向を求めているので、磁極位置検出器の設置位
置が多少狂っていても誤差が相殺された、より精度の良
い加速方向を求めることができ、該加速方向に基づいて
アーム短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差を
補償するので、安価で且つ簡単な構成でありながら更に
正確なサーボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラ
シレスモータ駆動装置を提供できるという効果を奏す
る。
【００６２】請求項３記載の発明によれば、速度指令部
からの速度指令から認識する加速方向に基づき、アーム
短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差を補償す
るので、安価で且つ簡単な構成でありながら正確なサー
ボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラシレスモー
タ駆動装置を提供できるという効果を奏する。
からの速度指令から認識する加速方向に基づき、アーム
短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差を補償す
るので、安価で且つ簡単な構成でありながら正確なサー
ボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラシレスモー
タ駆動装置を提供できるという効果を奏する。
【００６３】請求項４記載の発明によれば、直流電源か
ら電力制御回路部へ流れる電流通流方向に基づき、アー
ム短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差を補償
するので、安価で且つ簡単な構成でありながら正確なサ
ーボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラシレスモ
ータ駆動装置を提供できるという効果を奏する。
ら電力制御回路部へ流れる電流通流方向に基づき、アー
ム短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差を補償
するので、安価で且つ簡単な構成でありながら正確なサ
ーボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラシレスモ
ータ駆動装置を提供できるという効果を奏する。
【００６４】請求項５記載の発明によれば、ブラシレス
モータの備える磁極位置検出器からの出力信号に基づ
き、演算によって加速方向を求め、該加速方向に基づい
てアーム短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差
を補償するので、安価で且つ簡単な構成でありながら正
確なサーボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラシ
レスモータ駆動装置を提供できるという効果を奏する。
モータの備える磁極位置検出器からの出力信号に基づ
き、演算によって加速方向を求め、該加速方向に基づい
てアーム短絡電流防止期間によって生ずる出力電圧誤差
を補償するので、安価で且つ簡単な構成でありながら正
確なサーボ制御を行い得る、サーボ制御に適したブラシ
レスモータ駆動装置を提供できるという効果を奏する。
【図１】本発明に係る第１の実施の形態のブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。
ータ駆動装置を示すブロック図である。
【図２】ブラシレスモータを示す簡単な説明図である。
【図３】磁極位置検出器の出力する回転子位置信号とエ
ッジ検出部の出力パルス信号との関係を説明す波形図で
ある。
ッジ検出部の出力パルス信号との関係を説明す波形図で
ある。
【図４】本発明に係る第２の実施の形態のブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。
ータ駆動装置を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る第３の実施の形態のブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。
ータ駆動装置を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る第４の実施の形態のブラシレスモ
ータ駆動装置を示すブロック図である。
ータ駆動装置を示すブロック図である。
【図７】従来のブラシレスモータ駆動装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図８】ＰＷＭ電圧制御のアーム短絡電流防止期間を示
す説明図である。
す説明図である。
【図９】ブラシレスモータ駆動装置の信号関係を示す説
明図である。
明図である。
【図１０】ブラシレスモータ駆動装置の一つのアームの
動作を示す説明図である。
動作を示す説明図である。
【図１１】従来の他のブラシレスモータ駆動装置を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
１ 速度指令部 ３ 電力制御回路部 ４ 直流電源 ５ ブラシレスモータ ２７c 加速方向検出手段（加減速判定部） ２７d 電圧補償手段 ２８a 加速方向検出手段（加減速判定部） ２８b 電圧補償手段 ２９a 加速方向検出手段（通流方向検出器） ２９b 電圧補償手段 ３０b 加速方向検出手段（電流方向判定部） ３０c 電圧補償手段 ５０U 励磁巻線 ５０V 励磁巻線 ５０W 励磁巻線 ５１a 磁極位置検出器 ５１b 磁極位置検出器 ５１c 磁極位置検出器 Ｄn ダイオード Ｑn 半導体スイッチング素子（但し、ｎは１，…６
の整数）
の整数）
Claims (5)
- 【請求項１】 速度指令部からの速度指令に基づいて、
逆並列に接続した半導体スイッチング素子とダイオード
とをブリッジ結線して成る電力制御回路部により、直流
電源からの直流電圧をＰＷＭ電圧制御を以て電圧制御
し、該電圧制御した電圧をブラシレスモータに供給する
ことでブラシレスモータの速度制御を行うようにしたブ
ラシレスモータ駆動装置において、ブラシレスモータの
加速方向を検出する加速方向検出手段と、該加速方向検
出手段の検出する加速方向に基づいて、アーム短絡電流
防止期間によって生ずる出力電圧誤差を補償する電圧補
償手段とを設けたことを特徴とするブラシレスモータ駆
動装置。 - 【請求項２】 前記加速方向検出手段は、ブラシレスモ
ータの備える磁極位置検出器からの出力信号により回転
子の整数回転における平均速度を逐次求め、該求めた平
均速度に基づいて加速しているのか減速しているのかを
判定する加減速判定部であることを特徴とする請求項１
記載のブラシレスモータ駆動装置。 - 【請求項３】 前記加速方向検出手段は、前記速度指令
部からの速度指令を受け、この速度指令が加速指令であ
るか減速指令であるかを判定する加減速判定部であるこ
とを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータ駆動装
置。 - 【請求項４】 前記加速方向検出手段は、前記直流電源
から前記電力制御回路部へ流れる電流の通流方向を検出
する通流方向検出器であることを特徴とする請求項１記
載のブラシレスモータ駆動装置。 - 【請求項５】 前記加速方向検出手段は、ブラシレスモ
ータの備える磁極位置検出器からの出力信号により得た
回転子の速度から算出した固定子励磁巻線に誘起される
逆起電圧と、電力制御回路部が出力する出力電圧とを比
較して、固定子励磁巻線に流れる電流の方向を判定する
電流方向判定部であることを特徴とする請求項１記載の
ブラシレスモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01138096A JP3552380B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ブラシレスモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01138096A JP3552380B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ブラシレスモータ駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09205795A true JPH09205795A (ja) | 1997-08-05 |
| JP3552380B2 JP3552380B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=11776415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01138096A Expired - Lifetime JP3552380B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ブラシレスモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3552380B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006141140A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Konica Minolta Medical & Graphic Inc | 搬送装置、画像読取装置、及び画像形成装置 |
| JP2008252620A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Saxa Inc | 電話端末および保留制御処理用プログラム |
| JP2008312338A (ja) * | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Panasonic Corp | モータ駆動装置およびモータ装置 |
-
1996
- 1996-01-26 JP JP01138096A patent/JP3552380B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006141140A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Konica Minolta Medical & Graphic Inc | 搬送装置、画像読取装置、及び画像形成装置 |
| JP2008252620A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Saxa Inc | 電話端末および保留制御処理用プログラム |
| JP2008312338A (ja) * | 2007-06-14 | 2008-12-25 | Panasonic Corp | モータ駆動装置およびモータ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3552380B2 (ja) | 2004-08-11 |
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