JPH09205575A - 追尾装置および追尾方法 - Google Patents
追尾装置および追尾方法Info
- Publication number
- JPH09205575A JPH09205575A JP8011653A JP1165396A JPH09205575A JP H09205575 A JPH09205575 A JP H09205575A JP 8011653 A JP8011653 A JP 8011653A JP 1165396 A JP1165396 A JP 1165396A JP H09205575 A JPH09205575 A JP H09205575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- subject
- image
- unit
- detected
- image pickup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ユーザが特に操作を行わなくても、追尾すべ
き被写体を設定することができるようにする。 【解決手段】 撮像された画像は、被写体処理部２１を
介して、被写体設定部２３に供給される。被写体設定部
２３では、動き検出部２３Ｂにおいて、連続する２フレ
ームの画像の差分値が演算され、その差分値に基づい
て、画像の動きが検出される。そして、その動きの検出
された部分が、追尾すべき被写体として設定される。
き被写体を設定することができるようにする。 【解決手段】 撮像された画像は、被写体処理部２１を
介して、被写体設定部２３に供給される。被写体設定部
２３では、動き検出部２３Ｂにおいて、連続する２フレ
ームの画像の差分値が演算され、その差分値に基づい
て、画像の動きが検出される。そして、その動きの検出
された部分が、追尾すべき被写体として設定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、追尾装置および追
尾方法に関する。特に、例えば監視カメラや、テレビ会
議システム、その他、被写体を自動追尾するビデオカメ
ラなどに用いて好適な追尾装置および追尾方法に関す
る。
尾方法に関する。特に、例えば監視カメラや、テレビ会
議システム、その他、被写体を自動追尾するビデオカメ
ラなどに用いて好適な追尾装置および追尾方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、パン駆動機構およびチルト駆
動機構を用いて、例えば表示画面の中央部に、追尾対象
である被写体を表示させるように自動追尾を行うビデオ
カメラが提案されている。
動機構を用いて、例えば表示画面の中央部に、追尾対象
である被写体を表示させるように自動追尾を行うビデオ
カメラが提案されている。
【０００３】即ち、このようなビデオカメラにおいて
は、例えば表示画面（ビデオカメラにより撮像される画
像）の中央部に基準計測枠が設けられ、まず、その基準
計測枠に、追尾対象の被写体が含まれるように撮像が行
われて記憶される（自動追尾する被写体が設定され
る）。その後、ビデオカメラにより撮像された画像か
ら、記憶された被写体が検出され、被写体を検出するこ
とができた場合には、その被写体が、表示画面の中央部
に表示されるように、パンニングおよびチルティングが
行われる。
は、例えば表示画面（ビデオカメラにより撮像される画
像）の中央部に基準計測枠が設けられ、まず、その基準
計測枠に、追尾対象の被写体が含まれるように撮像が行
われて記憶される（自動追尾する被写体が設定され
る）。その後、ビデオカメラにより撮像された画像か
ら、記憶された被写体が検出され、被写体を検出するこ
とができた場合には、その被写体が、表示画面の中央部
に表示されるように、パンニングおよびチルティングが
行われる。
【０００４】さらに、被写体を検出することができた場
合には、ビデオカメラより出力される画像のうち、例え
ば、その被写体が占有している領域が、白飽和などされ
て表示され、これにより、被写体の位置を、ユーザが認
識することができるようになされている。
合には、ビデオカメラより出力される画像のうち、例え
ば、その被写体が占有している領域が、白飽和などされ
て表示され、これにより、被写体の位置を、ユーザが認
識することができるようになされている。
【０００５】また、被写体を検出することができなかっ
た場合（被写体を見失った場合）には、ビデオカメラよ
り出力される画像が、そのまま表示されるようになされ
ている。
た場合（被写体を見失った場合）には、ビデオカメラよ
り出力される画像が、そのまま表示されるようになされ
ている。
【０００６】このような自動追尾を行うビデオカメラ
は、例えば監視カメラや、話者を自動追尾する話者自動
追尾型テレビ会議システムなどに適用することができ、
さらに、セキュリティシステムの無人化や、いわゆるハ
ンズフリー撮影などを行うのに有効な手段である。
は、例えば監視カメラや、話者を自動追尾する話者自動
追尾型テレビ会議システムなどに適用することができ、
さらに、セキュリティシステムの無人化や、いわゆるハ
ンズフリー撮影などを行うのに有効な手段である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のビデ
オカメラでは、追尾する被写体を設定する場合、基準計
測枠に、その被写体が含まれるように、ユーザが、ビデ
オカメラをパンチルト（パンニングまたはチルティン
グ）する必要があった。
オカメラでは、追尾する被写体を設定する場合、基準計
測枠に、その被写体が含まれるように、ユーザが、ビデ
オカメラをパンチルト（パンニングまたはチルティン
グ）する必要があった。
【０００８】即ち、被写体の設定後は、ユーザがビデオ
カメラを操作する必要はないが、被写体を設定するため
には、ユーザがビデオカメラを操作する必要があり、面
倒であった。
カメラを操作する必要はないが、被写体を設定するため
には、ユーザがビデオカメラを操作する必要があり、面
倒であった。
【０００９】また、従来においては、自動追尾中に、被
写体を検出することができなくなった場合には、上述し
たように、ビデオカメラより出力される画像が、その一
部が白飽和などされず、そのまま表示されるが、この場
合、被写体が検出されていないことを、ユーザが認識し
難い課題があった。
写体を検出することができなくなった場合には、上述し
たように、ビデオカメラより出力される画像が、その一
部が白飽和などされず、そのまま表示されるが、この場
合、被写体が検出されていないことを、ユーザが認識し
難い課題があった。
【００１０】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、ユーザが操作を行わなくても、被写体を
設定することができるようにするものである。また、被
写体が検出されていないことを、ユーザが容易に認識す
ることができるようにするものである。
たものであり、ユーザが操作を行わなくても、被写体を
設定することができるようにするものである。また、被
写体が検出されていないことを、ユーザが容易に認識す
ることができるようにするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の追尾装
置は、被写体設定手段が、撮像手段より出力される画像
の動きを検出する動き検出手段を有し、動き検出手段に
より動きの検出された部分を、被写体として設定するこ
とを特徴とする。
置は、被写体設定手段が、撮像手段より出力される画像
の動きを検出する動き検出手段を有し、動き検出手段に
より動きの検出された部分を、被写体として設定するこ
とを特徴とする。
【００１２】請求項３に記載の追尾方法は、被写体設定
手段に、撮像手段より出力される画像の動きを検出さ
せ、その動きの検出された部分を、被写体として設定さ
せることを特徴とする。
手段に、撮像手段より出力される画像の動きを検出さ
せ、その動きの検出された部分を、被写体として設定さ
せることを特徴とする。
【００１３】請求項４に記載の追尾装置は、被写体検出
手段により被写体が検出されたとき、その被写体を囲む
枠を表示させ、被写体が検出されなかったとき、枠の表
示を変化させる枠表示制御手段を備えることを特徴とす
る。
手段により被写体が検出されたとき、その被写体を囲む
枠を表示させ、被写体が検出されなかったとき、枠の表
示を変化させる枠表示制御手段を備えることを特徴とす
る。
【００１４】請求項７に記載の追尾方法は、被写体検出
手段により被写体が検出されたとき、その被写体を囲む
枠を表示させ、被写体が検出されなかったとき、枠の表
示を変化させることを特徴とする。
手段により被写体が検出されたとき、その被写体を囲む
枠を表示させ、被写体が検出されなかったとき、枠の表
示を変化させることを特徴とする。
【００１５】請求項８に記載の追尾装置は、被写体検出
手段により被写体が検出されなかったとき、所定の文字
を表示させる文字表示制御手段を備えることを特徴とす
る。
手段により被写体が検出されなかったとき、所定の文字
を表示させる文字表示制御手段を備えることを特徴とす
る。
【００１６】請求項９に記載の追尾方法は、被写体検出
手段により被写体が検出されなかったとき、所定の文字
を表示させることを特徴とする。
手段により被写体が検出されなかったとき、所定の文字
を表示させることを特徴とする。
【００１７】請求項１０に記載の追尾装置は、被写体検
出手段により被写体が検出されなかったとき、所定の音
声を出力させる音声出力手段を備えることを特徴とす
る。
出手段により被写体が検出されなかったとき、所定の音
声を出力させる音声出力手段を備えることを特徴とす
る。
【００１８】請求項１１に記載の追尾方法は、被写体検
出手段により被写体が検出されなかったとき、所定の音
声を出力させることを特徴とする。
出手段により被写体が検出されなかったとき、所定の音
声を出力させることを特徴とする。
【００１９】請求項１に記載の追尾装置においては、動
き検出手段は、撮像手段より出力される画像の動きを検
出するようになされており、被写体検出手段は、動き検
出手段により動きの検出された部分を、被写体として設
定するようになされている。
き検出手段は、撮像手段より出力される画像の動きを検
出するようになされており、被写体検出手段は、動き検
出手段により動きの検出された部分を、被写体として設
定するようになされている。
【００２０】請求項３に記載の追尾方法においては、被
写体設定手段に、撮像手段より出力される画像の動きを
検出させ、その動きの検出された部分を、被写体として
設定させるようになされている。
写体設定手段に、撮像手段より出力される画像の動きを
検出させ、その動きの検出された部分を、被写体として
設定させるようになされている。
【００２１】請求項４に記載の追尾装置においては、枠
表示制御手段が、被写体検出手段により被写体が検出さ
れたとき、その被写体を囲む枠を表示させ、被写体が検
出されなかったとき、枠の表示を変化させるようになさ
れている。
表示制御手段が、被写体検出手段により被写体が検出さ
れたとき、その被写体を囲む枠を表示させ、被写体が検
出されなかったとき、枠の表示を変化させるようになさ
れている。
【００２２】請求項７に記載の追尾方法においては、被
写体検出手段により被写体が検出されたとき、その被写
体を囲む枠を表示させ、被写体が検出されなかったと
き、枠の表示を変化させるようになされている。
写体検出手段により被写体が検出されたとき、その被写
体を囲む枠を表示させ、被写体が検出されなかったと
き、枠の表示を変化させるようになされている。
【００２３】請求項８に記載の追尾装置においては、文
字表示制御手段が、被写体検出手段により被写体が検出
されなかったとき、所定の文字を表示させるようになさ
れている。
字表示制御手段が、被写体検出手段により被写体が検出
されなかったとき、所定の文字を表示させるようになさ
れている。
【００２４】請求項９に記載の追尾方法においては、被
写体検出手段により被写体が検出されなかったとき、所
定の文字を表示させるようになされている。
写体検出手段により被写体が検出されなかったとき、所
定の文字を表示させるようになされている。
【００２５】請求項１０に記載の追尾装置においては、
音声出力手段が、被写体検出手段により被写体が検出さ
れなかったとき、所定の音声を出力させるようになされ
ている。
音声出力手段が、被写体検出手段により被写体が検出さ
れなかったとき、所定の音声を出力させるようになされ
ている。
【００２６】請求項１１に記載の追尾方法においては、
被写体検出手段により被写体が検出されなかったとき、
所定の音声を出力させるようになされている。
被写体検出手段により被写体が検出されなかったとき、
所定の音声を出力させるようになされている。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を説明す
るが、その前に、特許請求の範囲に記載の発明の各手段
と以下の実施例との対応関係を明らかにするために、各
手段の後の括弧内に、対応する実施例（但し、一例）を
付加して、本発明の特徴を記述すると、次のようにな
る。
るが、その前に、特許請求の範囲に記載の発明の各手段
と以下の実施例との対応関係を明らかにするために、各
手段の後の括弧内に、対応する実施例（但し、一例）を
付加して、本発明の特徴を記述すると、次のようにな
る。
【００２８】即ち、請求項１に記載の追尾装置は、被写
体を撮像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロ
ック１など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティ
ング駆動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ
１２およびチルトモータ１３など）と、被写体を設定す
る被写体設定手段（例えば、図２に示す被写体設定部２
３など）と、撮像手段より出力された画像から、被写体
設定手段により設定された被写体を検出する被写体検出
手段（例えば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に
示すプログラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体
検出手段により検出された被写体の位置が、撮像手段よ
り出力される画像の所定の基準の位置と一致するよう
に、駆動手段を制御する制御手段（例えば、図２に示す
モータ駆動部２４や、図５に示すプログラムの処理ステ
ップＳ２９など）とを備える追尾装置であって、被写体
設定手段が、撮像手段より出力される画像の動きを検出
する動き検出手段（例えば、図２に示す動き検出部２３
Ｂなど）を有し、動き検出手段により動きの検出された
部分を、被写体として設定することを特徴とする。
体を撮像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロ
ック１など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティ
ング駆動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ
１２およびチルトモータ１３など）と、被写体を設定す
る被写体設定手段（例えば、図２に示す被写体設定部２
３など）と、撮像手段より出力された画像から、被写体
設定手段により設定された被写体を検出する被写体検出
手段（例えば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に
示すプログラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体
検出手段により検出された被写体の位置が、撮像手段よ
り出力される画像の所定の基準の位置と一致するよう
に、駆動手段を制御する制御手段（例えば、図２に示す
モータ駆動部２４や、図５に示すプログラムの処理ステ
ップＳ２９など）とを備える追尾装置であって、被写体
設定手段が、撮像手段より出力される画像の動きを検出
する動き検出手段（例えば、図２に示す動き検出部２３
Ｂなど）を有し、動き検出手段により動きの検出された
部分を、被写体として設定することを特徴とする。
【００２９】請求項３に記載の追尾方法は、被写体を撮
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、被写体を設定する被写
体設定手段（例えば、図２に示す被写体設定部２３な
ど）と、撮像手段より出力された画像から、被写体設定
手段により設定された被写体を検出する被写体検出手段
（例えば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示す
プログラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出
手段により検出された被写体の位置が、撮像手段より出
力される画像の所定の基準の位置と一致するように、駆
動手段を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ
駆動部２４や、図５に示すプログラムの処理ステップＳ
２９など）とを備える追尾装置の追尾方法であって、被
写体設定手段に、撮像手段より出力される画像の動きを
検出させ、その動きの検出された部分を、被写体として
設定させることを特徴とする。
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、被写体を設定する被写
体設定手段（例えば、図２に示す被写体設定部２３な
ど）と、撮像手段より出力された画像から、被写体設定
手段により設定された被写体を検出する被写体検出手段
（例えば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示す
プログラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出
手段により検出された被写体の位置が、撮像手段より出
力される画像の所定の基準の位置と一致するように、駆
動手段を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ
駆動部２４や、図５に示すプログラムの処理ステップＳ
２９など）とを備える追尾装置の追尾方法であって、被
写体設定手段に、撮像手段より出力される画像の動きを
検出させ、その動きの検出された部分を、被写体として
設定させることを特徴とする。
【００３０】請求項４に記載の追尾装置は、被写体を撮
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを有
する追尾装置であって、被写体検出手段により被写体が
検出されたとき、その被写体を囲む枠を表示させ、被写
体が検出されなかったとき、枠の表示を変化させる枠表
示制御手段（例えば、図２に示す表示制御部２５や、図
５に示すプログラムの処理ステップＳ２８およびＳ３０
など）を備えることを特徴とする。
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを有
する追尾装置であって、被写体検出手段により被写体が
検出されたとき、その被写体を囲む枠を表示させ、被写
体が検出されなかったとき、枠の表示を変化させる枠表
示制御手段（例えば、図２に示す表示制御部２５や、図
５に示すプログラムの処理ステップＳ２８およびＳ３０
など）を備えることを特徴とする。
【００３１】請求項７に記載の追尾方法は、被写体を撮
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを備
える追尾装置の追尾方法であって、被写体検出手段によ
り被写体が検出されたとき、その被写体を囲む枠を表示
させ、被写体が検出されなかったとき、枠の表示を変化
させることを特徴とする。
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを備
える追尾装置の追尾方法であって、被写体検出手段によ
り被写体が検出されたとき、その被写体を囲む枠を表示
させ、被写体が検出されなかったとき、枠の表示を変化
させることを特徴とする。
【００３２】請求項８に記載の追尾装置は、被写体を撮
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを有
する追尾装置であって、被写体検出手段により被写体が
検出されなかったとき、所定の文字を表示させる文字表
示制御手段（例えば、図２に示す表示制御部２５など）
を備えることを特徴とする。
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを有
する追尾装置であって、被写体検出手段により被写体が
検出されなかったとき、所定の文字を表示させる文字表
示制御手段（例えば、図２に示す表示制御部２５など）
を備えることを特徴とする。
【００３３】請求項９に記載の追尾方法は、被写体を撮
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを備
える追尾装置の追尾方法であって、被写体検出手段によ
り被写体が検出されなかったとき、所定の文字を表示さ
せることを特徴とする。
像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック１
など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング駆
動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２お
よびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力され
た画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを備
える追尾装置の追尾方法であって、被写体検出手段によ
り被写体が検出されなかったとき、所定の文字を表示さ
せることを特徴とする。
【００３４】請求項１０に記載の追尾装置は、被写体を
撮像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック
１など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング
駆動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２
およびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力さ
れた画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを有
する追尾装置であって、被写体検出手段により被写体が
検出されなかったとき、所定の音声を出力させる音声出
力手段（例えば、図２に示す放音部２６など）を備える
ことを特徴とする。
撮像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック
１など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング
駆動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２
およびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力さ
れた画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを有
する追尾装置であって、被写体検出手段により被写体が
検出されなかったとき、所定の音声を出力させる音声出
力手段（例えば、図２に示す放音部２６など）を備える
ことを特徴とする。
【００３５】請求項１１に記載の追尾方法は、被写体を
撮像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック
１など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング
駆動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２
およびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力さ
れた画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを備
える追尾装置の追尾方法であって、被写体検出手段によ
り被写体が検出されなかったとき、所定の音声を出力さ
せることを特徴とする。
撮像する撮像手段（例えば、図１に示すレンズブロック
１など）と、撮像手段をパンニングおよびチルティング
駆動する駆動手段（例えば、図１に示すパンモータ１２
およびチルトモータ１３など）と、撮像手段より出力さ
れた画像から、被写体を検出する被写体検出手段（例え
ば、図２に示す被写体処理部２１や、図５に示すプログ
ラムの処理ステップＳ２５など）と、被写体検出手段に
より検出された被写体の位置が、撮像手段より出力され
る画像の所定の基準の位置と一致するように、駆動手段
を制御する制御手段（例えば、図２に示すモータ駆動部
２４や、プログラムの処理ステップＳ２９など）とを備
える追尾装置の追尾方法であって、被写体検出手段によ
り被写体が検出されなかったとき、所定の音声を出力さ
せることを特徴とする。
【００３６】なお、勿論この記載は、各手段を上記した
ものに限定することを意味するものではない。
ものに限定することを意味するものではない。
【００３７】図１は、本発明を適用したビデオカメラシ
ステムの一実施例の構成を示している。レンズブロック
１は、レンズ２、アイリス３、およびＣＣＤ（Charge C
oupled Device）４から構成され、被写体からの光ＬＡ
を撮像し、電気信号としての画像信号を出力する。即
ち、被写体からの光ＬＡは、レンズ２により、アイリス
３を介してＣＣＤ４上に結像され、これにより、ＣＣＤ
４からは、その受光量に対応した画像信号が出力され
る。
ステムの一実施例の構成を示している。レンズブロック
１は、レンズ２、アイリス３、およびＣＣＤ（Charge C
oupled Device）４から構成され、被写体からの光ＬＡ
を撮像し、電気信号としての画像信号を出力する。即
ち、被写体からの光ＬＡは、レンズ２により、アイリス
３を介してＣＣＤ４上に結像され、これにより、ＣＣＤ
４からは、その受光量に対応した画像信号が出力され
る。
【００３８】なお、アイリス３は、いわゆるオートアイ
リス（ＡＥ）機構を構成しており、ＣＣＤ４で受光され
る光量を、適切な値に調整する（レンズブロック１の露
光状態を適切な状態にする）ようになされている。
リス（ＡＥ）機構を構成しており、ＣＣＤ４で受光され
る光量を、適切な値に調整する（レンズブロック１の露
光状態を適切な状態にする）ようになされている。
【００３９】レンズブロック１から出力された画像信号
は、信号分離（Ｓ／Ｈ（Sample Hold）／自動利得調整
（ＡＧＣ（Automatic Gain Control））回路５におい
て、サンプルホールドされ、さらに、オートアイリス機
構からの制御信号によって、所定のゲインを持つように
利得制御された後、Ａ／Ｄ変換器６に出力される。
は、信号分離（Ｓ／Ｈ（Sample Hold）／自動利得調整
（ＡＧＣ（Automatic Gain Control））回路５におい
て、サンプルホールドされ、さらに、オートアイリス機
構からの制御信号によって、所定のゲインを持つように
利得制御された後、Ａ／Ｄ変換器６に出力される。
【００４０】Ａ／Ｄ変換器６は、信号分離／自動利得調
整回路５からの画像信号（アナログ信号）を、所定のク
ロックにしたがってＡ／Ｄ変換することによりディジタ
ルの画像信号にする。なお、Ａ／Ｄ変換器６がＡ／Ｄ変
換を行うために用いる基準電圧は、図示せぬオートホワ
イトバランス（ＡＷＢ）機構から供給されるようになさ
れており、これにより、ホワイトバランスが適正に調整
されるようになされている。
整回路５からの画像信号（アナログ信号）を、所定のク
ロックにしたがってＡ／Ｄ変換することによりディジタ
ルの画像信号にする。なお、Ａ／Ｄ変換器６がＡ／Ｄ変
換を行うために用いる基準電圧は、図示せぬオートホワ
イトバランス（ＡＷＢ）機構から供給されるようになさ
れており、これにより、ホワイトバランスが適正に調整
されるようになされている。
【００４１】ここで、本実施例では、オートアイリス機
構およびオートホワイトバランス機構を機能させるよう
にしたが、オートアイリス機構およびオートホワイトバ
ランス機構を機能させず、固定の露出およびホワイトバ
ランスで、撮像を行うようにすることも可能である。
構およびオートホワイトバランス機構を機能させるよう
にしたが、オートアイリス機構およびオートホワイトバ
ランス機構を機能させず、固定の露出およびホワイトバ
ランスで、撮像を行うようにすることも可能である。
【００４２】Ａ／Ｄ変換器６によってディジタル信号と
された画像信号は、ディジタルカメラ処理回路７に供給
される。ディジタルカメラ処理回路７は、Ａ／Ｄ変換器
６からの画像信号に基づいて、その画像信号に対応する
画像を構成する各画素の輝度信号Ｙ、並びに色差信号Ｒ
−Ｙ，Ｂ−Ｙ、およびクロマ信号Ｃを生成する。輝度信
号Ｙおよびクロマ信号Ｃは、Ｄ／Ａ変換器８に出力さ
れ、そこでＤ／Ａ変換された後、モニタ１４に供給され
る。これにより、モニタ１４では、レンズブロック１で
撮像された画像が表示される。
された画像信号は、ディジタルカメラ処理回路７に供給
される。ディジタルカメラ処理回路７は、Ａ／Ｄ変換器
６からの画像信号に基づいて、その画像信号に対応する
画像を構成する各画素の輝度信号Ｙ、並びに色差信号Ｒ
−Ｙ，Ｂ−Ｙ、およびクロマ信号Ｃを生成する。輝度信
号Ｙおよびクロマ信号Ｃは、Ｄ／Ａ変換器８に出力さ
れ、そこでＤ／Ａ変換された後、モニタ１４に供給され
る。これにより、モニタ１４では、レンズブロック１で
撮像された画像が表示される。
【００４３】また、ディジタルカメラ処理回路７で生成
された輝度信号Ｙと、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙは、被写
体認識回路部９に供給される。被写体認識回路部９は、
ディジタルカメラ処理回路７からの輝度信号Ｙと、色差
信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙで構成される画像の中から、追尾す
べき被写体を検出し、その被写体が、レンズブロック１
から出力される画像の、例えば中央部分（所定の基準位
置）に表示されるように、パンモータ１２およびチルト
モータ１３を駆動する。
された輝度信号Ｙと、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙは、被写
体認識回路部９に供給される。被写体認識回路部９は、
ディジタルカメラ処理回路７からの輝度信号Ｙと、色差
信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙで構成される画像の中から、追尾す
べき被写体を検出し、その被写体が、レンズブロック１
から出力される画像の、例えば中央部分（所定の基準位
置）に表示されるように、パンモータ１２およびチルト
モータ１３を駆動する。
【００４４】即ち、被写体認識回路部９は、フレームメ
モリ構成の画像メモリ１０と、マイクロプロセッサ構成
の追尾信号処理回路１１とで構成される。画像メモリ１
０は、追尾信号処理回路１１から書き込み許可信号を受
信すると、ディジタルカメラ処理回路７が出力する輝度
信号Ｙ、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙそれぞれを、独立に、
画素単位で記憶する。
モリ構成の画像メモリ１０と、マイクロプロセッサ構成
の追尾信号処理回路１１とで構成される。画像メモリ１
０は、追尾信号処理回路１１から書き込み許可信号を受
信すると、ディジタルカメラ処理回路７が出力する輝度
信号Ｙ、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙそれぞれを、独立に、
画素単位で記憶する。
【００４５】ここで、以下、適宜、色差信号Ｒ−Ｙまた
はＢ−Ｙを、それぞれＲまたはＢと略記する。また、レ
ンズブロック１が出力する画像の最も左上の画素の位置
を原点（０，０）とし、その位置の左または上からそれ
ぞれｉまたはｊ番目の画素の輝度信号Ｙ、色差信号Ｒ，
Ｂそれぞれを、以下、適宜、Ｙij，Ｒij，Ｂijとも表
す。さらに、以下、適宜、輝度信号Ｙ、色差信号Ｒ，Ｂ
をまとめて、画像データともいう。
はＢ−Ｙを、それぞれＲまたはＢと略記する。また、レ
ンズブロック１が出力する画像の最も左上の画素の位置
を原点（０，０）とし、その位置の左または上からそれ
ぞれｉまたはｊ番目の画素の輝度信号Ｙ、色差信号Ｒ，
Ｂそれぞれを、以下、適宜、Ｙij，Ｒij，Ｂijとも表
す。さらに、以下、適宜、輝度信号Ｙ、色差信号Ｒ，Ｂ
をまとめて、画像データともいう。
【００４６】画像メモリ１０は、１フレーム（または１
フィールド）分の画像データを記憶すると、読み出し許
可信号を、追尾信号処理回路１１に出力する。そして、
画像目メモリ１０は、その後、追尾信号処理回路１１が
出力するアドレス（上述のｉ，ｊに対応する）を受信す
ると、そのアドレスに記憶された画像データを、追尾信
号処理回路１１に出力する。
フィールド）分の画像データを記憶すると、読み出し許
可信号を、追尾信号処理回路１１に出力する。そして、
画像目メモリ１０は、その後、追尾信号処理回路１１が
出力するアドレス（上述のｉ，ｊに対応する）を受信す
ると、そのアドレスに記憶された画像データを、追尾信
号処理回路１１に出力する。
【００４７】追尾信号処理回路１１は、画像メモリ１０
から読み出し許可信号を受信すると、被写体の追尾に必
要な画像データを、上述したように、画像メモリ１０に
アドレス（メモリアドレス）を与えることで読み出し、
これにより、レンズブロック１より出力された画像か
ら、追尾すべき被写体を検出する。その後、追尾信号処
理回路１１は、書き込み許可信号を、画像メモリ１０に
供給し、これにより、画像メモリ１０では、レンズブロ
ック１で撮像された画像が、新たに記憶される（既に記
憶されている画像に上書きされる）。その後、画像メモ
リ１０は、上述したように、読み出し許可信号を出力
し、以下、同様にして、画像メモリ１０では、レンズブ
ロック１で撮像された画像が、順次記憶されていく。な
お、以上のようにして、画像メモリ１０の記憶内容が書
き換えられるのは、被写体の自動追尾の開始後（後述す
る図５のステップＳ２５以降の処理が行われる場合）で
あり、自動追尾が開始される前（後述する図５のステッ
プＳ２２およびＳ２３が繰り返し行われている場合）
は、画像メモリ１０の記憶内容は、例えばフレーム周期
（またはフィールド周期）で、レンズブロック１が出力
する画像に書き換えられていく。
から読み出し許可信号を受信すると、被写体の追尾に必
要な画像データを、上述したように、画像メモリ１０に
アドレス（メモリアドレス）を与えることで読み出し、
これにより、レンズブロック１より出力された画像か
ら、追尾すべき被写体を検出する。その後、追尾信号処
理回路１１は、書き込み許可信号を、画像メモリ１０に
供給し、これにより、画像メモリ１０では、レンズブロ
ック１で撮像された画像が、新たに記憶される（既に記
憶されている画像に上書きされる）。その後、画像メモ
リ１０は、上述したように、読み出し許可信号を出力
し、以下、同様にして、画像メモリ１０では、レンズブ
ロック１で撮像された画像が、順次記憶されていく。な
お、以上のようにして、画像メモリ１０の記憶内容が書
き換えられるのは、被写体の自動追尾の開始後（後述す
る図５のステップＳ２５以降の処理が行われる場合）で
あり、自動追尾が開始される前（後述する図５のステッ
プＳ２２およびＳ２３が繰り返し行われている場合）
は、画像メモリ１０の記憶内容は、例えばフレーム周期
（またはフィールド周期）で、レンズブロック１が出力
する画像に書き換えられていく。
【００４８】また、追尾信号処理回路１１は、被写体を
検出すると、その被写体が、レンズブロック１から出力
される画像の中央部分に表示されるように、パンモータ
１２およびチルトモータ１３を駆動する。これにより、
パンモータ１２またはチルトモータ１３において、レン
ズブロック１がそれぞれパンニングまたはチルティング
駆動され、被写体が、レンズブロック１が出力する画像
の中央部分に表示される。
検出すると、その被写体が、レンズブロック１から出力
される画像の中央部分に表示されるように、パンモータ
１２およびチルトモータ１３を駆動する。これにより、
パンモータ１２またはチルトモータ１３において、レン
ズブロック１がそれぞれパンニングまたはチルティング
駆動され、被写体が、レンズブロック１が出力する画像
の中央部分に表示される。
【００４９】さらに、追尾信号処理回路１１は、被写体
を検出した場合、その被写体を囲む枠（以下、適宜、被
写体枠という）を、モニタ１４に表示させる。
を検出した場合、その被写体を囲む枠（以下、適宜、被
写体枠という）を、モニタ１４に表示させる。
【００５０】図２は、追尾信号処理回路１１の機能的な
構成例を示している。被写体処理部２１は、上述した書
き込み許可信号およびアドレスを画像メモリ１０に出力
するとともに、読み出し許可信号および画像データを受
信し、モデル記憶部２２を参照しながら、被写体の追尾
に必要な処理を行う。さらに、被写体処理部２１では、
その処理結果に応じて、モータ駆動部２４および表示制
御部２５が制御される。また、被写体処理部２１は、被
写体設定部２３により設定される、追尾すべき被写体の
特徴を表す被写体モデル（追尾すべき被写体をモデル化
したもの）を生成し、モデル記憶部２２に記憶させるよ
うにもなされている。
構成例を示している。被写体処理部２１は、上述した書
き込み許可信号およびアドレスを画像メモリ１０に出力
するとともに、読み出し許可信号および画像データを受
信し、モデル記憶部２２を参照しながら、被写体の追尾
に必要な処理を行う。さらに、被写体処理部２１では、
その処理結果に応じて、モータ駆動部２４および表示制
御部２５が制御される。また、被写体処理部２１は、被
写体設定部２３により設定される、追尾すべき被写体の
特徴を表す被写体モデル（追尾すべき被写体をモデル化
したもの）を生成し、モデル記憶部２２に記憶させるよ
うにもなされている。
【００５１】モデル記憶部２２は、被写体処理部２１に
よって生成された被写体モデルを記憶するようになされ
ている。
よって生成された被写体モデルを記憶するようになされ
ている。
【００５２】被写体設定部２３は、輝度データ記憶部２
３Ａおよび動き検出部２３Ｂから構成されており、追尾
すべき被写体を設定するようになされている。即ち、輝
度データ記憶部２３Ａは、被写体処理部２１が画像メモ
リ１０から読み出した画像データＹ，Ｒ，Ｂのうちの、
例えば輝度信号Ｙを１フレームずつ順次記憶するように
なされている。動き検出部２３Ｂは、輝度データ記憶部
２３Ａを参照することで、レンズブロック１より出力さ
れる、連続する２フレームの画像の差分値を演算し、そ
の差分値に基づいて、画像の動きを検出するようになさ
れている。そして、動き検出部２３Ｂは、画像の動きを
検出した場合、その動きが検出された部分に表示されて
いる物体を、追尾すべき被写体として設定し、その設定
結果を、被写体処理部２１に出力するようになされてい
る。
３Ａおよび動き検出部２３Ｂから構成されており、追尾
すべき被写体を設定するようになされている。即ち、輝
度データ記憶部２３Ａは、被写体処理部２１が画像メモ
リ１０から読み出した画像データＹ，Ｒ，Ｂのうちの、
例えば輝度信号Ｙを１フレームずつ順次記憶するように
なされている。動き検出部２３Ｂは、輝度データ記憶部
２３Ａを参照することで、レンズブロック１より出力さ
れる、連続する２フレームの画像の差分値を演算し、そ
の差分値に基づいて、画像の動きを検出するようになさ
れている。そして、動き検出部２３Ｂは、画像の動きを
検出した場合、その動きが検出された部分に表示されて
いる物体を、追尾すべき被写体として設定し、その設定
結果を、被写体処理部２１に出力するようになされてい
る。
【００５３】モータ駆動部２４は、被写体処理部２１の
制御の下、パンモータ１２およびチルトモータ１３を回
転駆動するようになされている。表示制御部２５は、被
写体処理部２１の制御の下、モニタ１４の表示を制御す
るようになされている。
制御の下、パンモータ１２およびチルトモータ１３を回
転駆動するようになされている。表示制御部２５は、被
写体処理部２１の制御の下、モニタ１４の表示を制御す
るようになされている。
【００５４】次に、図３のフローチャートを参照して、
図１のビデオカメラシステムの画像の撮像処理について
説明する。まず最初に、ステップＳ１において、レンズ
ブロック１における露出が適正な状態に制御され、ステ
ップＳ２に進み、被写体からの光ＬＡが、ＣＣＤ４にお
いて光電変換されることにより電気信号としての画像信
号とされ、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、Ｃ
ＣＤ４より出力される画像信号が、信号分離／自動利得
調整回路５においてサンプルホールド（信号分離）さ
れ、ステップＳ４に進み、そのサンプルホールドされた
画像信号が、同じく信号分離／自動利得制御回路５にお
いて利得制御され、ステップＳ５に進む。ステップＳ５
では、利得制御された画像信号が、Ａ／Ｄ変換器６にお
いてサンプリングされ、さらに所定のビット数に量子化
されて、ディジタルカメラ処理回路７に出力される。
図１のビデオカメラシステムの画像の撮像処理について
説明する。まず最初に、ステップＳ１において、レンズ
ブロック１における露出が適正な状態に制御され、ステ
ップＳ２に進み、被写体からの光ＬＡが、ＣＣＤ４にお
いて光電変換されることにより電気信号としての画像信
号とされ、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、Ｃ
ＣＤ４より出力される画像信号が、信号分離／自動利得
調整回路５においてサンプルホールド（信号分離）さ
れ、ステップＳ４に進み、そのサンプルホールドされた
画像信号が、同じく信号分離／自動利得制御回路５にお
いて利得制御され、ステップＳ５に進む。ステップＳ５
では、利得制御された画像信号が、Ａ／Ｄ変換器６にお
いてサンプリングされ、さらに所定のビット数に量子化
されて、ディジタルカメラ処理回路７に出力される。
【００５５】ディジタルカメラ処理回路７では、ステッ
プＳ６において、Ａ／Ｄ変換器６からの画像信号に対
し、ディジタル信号処理が施され、これにより、その画
像信号に対応する画像を構成する各画素の輝度信号Ｙ、
並びに色差信号Ｒ，Ｂ、およびクロマ信号Ｃが生成され
る。そして、上述したように、輝度信号Ｙおよびクロマ
信号Ｃは、Ｄ／Ａ変換器８に出力され、輝度信号Ｙおよ
び色差信号Ｒ，Ｂは、被写体認識回路部９に出力され
る。
プＳ６において、Ａ／Ｄ変換器６からの画像信号に対
し、ディジタル信号処理が施され、これにより、その画
像信号に対応する画像を構成する各画素の輝度信号Ｙ、
並びに色差信号Ｒ，Ｂ、およびクロマ信号Ｃが生成され
る。そして、上述したように、輝度信号Ｙおよびクロマ
信号Ｃは、Ｄ／Ａ変換器８に出力され、輝度信号Ｙおよ
び色差信号Ｒ，Ｂは、被写体認識回路部９に出力され
る。
【００５６】その後、ステップＳ７に進み、Ｄ／Ａ変換
器８において、ディジタルカメラ処理回路７からの輝度
信号Ｙおよびクロマ信号ＣはＤ／Ａ変換され、モニタ１
４に供給されて表示される。そして、ステップＳ１に戻
り、このステップＳ１からの処理が繰り返される。
器８において、ディジタルカメラ処理回路７からの輝度
信号Ｙおよびクロマ信号ＣはＤ／Ａ変換され、モニタ１
４に供給されて表示される。そして、ステップＳ１に戻
り、このステップＳ１からの処理が繰り返される。
【００５７】次に、図４のフローチャートを参照して、
被写体認識回路部９の処理について説明する。被写体認
識回路部９では、まず最初に、ステップＳ８において、
後述する被写体追尾処理が、追尾信号処理回路１１によ
って行われ、これにより、追尾すべき被写体の検出が行
われる。そして、ステップＳ１０に進み、ステップＳ８
の被写体追尾処理が終了したかどうかが、追尾信号処理
回路１１により判定され、終了していないと判定された
場合、ステップＳ８に戻る。
被写体認識回路部９の処理について説明する。被写体認
識回路部９では、まず最初に、ステップＳ８において、
後述する被写体追尾処理が、追尾信号処理回路１１によ
って行われ、これにより、追尾すべき被写体の検出が行
われる。そして、ステップＳ１０に進み、ステップＳ８
の被写体追尾処理が終了したかどうかが、追尾信号処理
回路１１により判定され、終了していないと判定された
場合、ステップＳ８に戻る。
【００５８】また、ステップＳ１０において、ステップ
Ｓ８の被写体追尾処理が終了したと判定された場合、ス
テップＳ１１に進み、画像メモリ１０の記憶内容が、デ
ィジタルカメラ処理回路７から供給される画像データ
（輝度信号Ｙと、色差信号Ｒ，Ｂ）に、上述したように
して書き換えられ、ステップＳ８に戻る。
Ｓ８の被写体追尾処理が終了したと判定された場合、ス
テップＳ１１に進み、画像メモリ１０の記憶内容が、デ
ィジタルカメラ処理回路７から供給される画像データ
（輝度信号Ｙと、色差信号Ｒ，Ｂ）に、上述したように
して書き換えられ、ステップＳ８に戻る。
【００５９】なお、ステップＳ８の被写体追尾処理によ
り、追尾すべき被写体を検出することができた場合に
は、追尾信号処理回路１１では、ステップＳ９におい
て、その被写体を囲む被写体枠を表示するように、モニ
タ１４が制御される。
り、追尾すべき被写体を検出することができた場合に
は、追尾信号処理回路１１では、ステップＳ９におい
て、その被写体を囲む被写体枠を表示するように、モニ
タ１４が制御される。
【００６０】次に、図５のフローチャートを参照して、
図４のステップＳ８における被写体追尾処理について説
明する。被写体追尾処理では、まず最初に、ステップＳ
２１において、追尾すべき被写体が設定され、その被写
体に対応する被写体モデル（特徴モデル）が、モデル記
憶部２２に、既に記憶されているかどうかが、被写体処
理部２１により判定される。ステップＳ２１において、
被写体モデルが既に記憶されていると判定された場合、
ステップＳ２２乃至Ｓ２４をスキップして、ステップＳ
２５に進む。
図４のステップＳ８における被写体追尾処理について説
明する。被写体追尾処理では、まず最初に、ステップＳ
２１において、追尾すべき被写体が設定され、その被写
体に対応する被写体モデル（特徴モデル）が、モデル記
憶部２２に、既に記憶されているかどうかが、被写体処
理部２１により判定される。ステップＳ２１において、
被写体モデルが既に記憶されていると判定された場合、
ステップＳ２２乃至Ｓ２４をスキップして、ステップＳ
２５に進む。
【００６１】また、ステップＳ２１において、被写体モ
デルがまだ記憶されていないと判定された場合、ステッ
プＳ２２に進み、被写体処理部２１により、画像メモリ
１０から読み出された現フレームの画像データのうちの
輝度信号（１フレーム分の輝度信号）Ｙが、輝度データ
記憶部２３Ａに供給されて記憶される。
デルがまだ記憶されていないと判定された場合、ステッ
プＳ２２に進み、被写体処理部２１により、画像メモリ
１０から読み出された現フレームの画像データのうちの
輝度信号（１フレーム分の輝度信号）Ｙが、輝度データ
記憶部２３Ａに供給されて記憶される。
【００６２】そして、ステップＳ２３に進み、動き検出
部２３Ｂにより、輝度データ記憶部２３Ａが参照され、
レンズブロック１より出力された画像に動きがあったか
どうかが判定される。
部２３Ｂにより、輝度データ記憶部２３Ａが参照され、
レンズブロック１より出力された画像に動きがあったか
どうかが判定される。
【００６３】即ち、被写体処理部２１は、輝度データ記
憶部２３Ａに輝度信号が記憶された画像の次のフレーム
の画像の輝度信号Ｙを画像メモリ１０から読み出し、動
き検出部２３Ｂに供給する。動き検出部２３Ｂでは、輝
度データ記憶部２３Ａに記憶された輝度信号ＹijをＹＰ
ijと表すとともに、次のフレームの画像の輝度信号Ｙij
をＹＮijと表すとき、例えば、これらの輝度信号ＹＰij
とＹＮijとのフレーム間差分の絶対値和が、所定の閾値
より大きいかどうかが判定される。具体的には、輝度信
号ＹＰijとＹＮijが次式を満たすかどうかが判定され
る。
憶部２３Ａに輝度信号が記憶された画像の次のフレーム
の画像の輝度信号Ｙを画像メモリ１０から読み出し、動
き検出部２３Ｂに供給する。動き検出部２３Ｂでは、輝
度データ記憶部２３Ａに記憶された輝度信号ＹijをＹＰ
ijと表すとともに、次のフレームの画像の輝度信号Ｙij
をＹＮijと表すとき、例えば、これらの輝度信号ＹＰij
とＹＮijとのフレーム間差分の絶対値和が、所定の閾値
より大きいかどうかが判定される。具体的には、輝度信
号ＹＰijとＹＮijが次式を満たすかどうかが判定され
る。
【００６４】 Σ｜ＹＮij−ＹＰij｜＞α ・・・（１） 但し、Σは、１フレームの画像を構成する画素の座標
（ｉ，ｊ）すべてについてのサメーションを表す。ま
た、αは、所定の正数である。
（ｉ，ｊ）すべてについてのサメーションを表す。ま
た、αは、所定の正数である。
【００６５】輝度信号ＹＰijおよびＹＮijが、式（１）
を満たさない場合、ステップＳ２３では、レンズブロッ
ク１より出力された画像に動きがなかったと判定され
る。この場合、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２３
で、レンズブロック１より出力された画像に動きがあっ
たと判定されるまで、ステップＳ２２およびＳ２３の処
理が繰り返される。なお、この場合、ステップＳ２２で
は、次のフレームの画像の輝度信号ＹＮijが、現フレー
ムの画像の輝度信号ＹＰijとして記憶されることにな
る。
を満たさない場合、ステップＳ２３では、レンズブロッ
ク１より出力された画像に動きがなかったと判定され
る。この場合、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２３
で、レンズブロック１より出力された画像に動きがあっ
たと判定されるまで、ステップＳ２２およびＳ２３の処
理が繰り返される。なお、この場合、ステップＳ２２で
は、次のフレームの画像の輝度信号ＹＮijが、現フレー
ムの画像の輝度信号ＹＰijとして記憶されることにな
る。
【００６６】また、輝度信号ＹＰijおよびＹＮijが、式
（１）を満たす場合、ステップＳ２３では、レンズブロ
ック１より出力された画像に動きがあったと判定され
る。この場合、動き検出部２３Ｂでは、動きのあった画
素（ｉ，ｊ）、即ち、例えば式（２）を満たす画素（以
下、適宜、動画素という）が検出される。
（１）を満たす場合、ステップＳ２３では、レンズブロ
ック１より出力された画像に動きがあったと判定され
る。この場合、動き検出部２３Ｂでは、動きのあった画
素（ｉ，ｊ）、即ち、例えば式（２）を満たす画素（以
下、適宜、動画素という）が検出される。
【００６７】 ｜ＹＮij−ＹＰij｜＞β ・・・（２） 但し、βは、αより小さい正数である。
【００６８】さらに、動き検出部２３Ｂは、動画素を検
出した後、例えば、その飽和度（彩度）が、所定の閾値
γより大きいものを検出する。即ち、動き検出部２３Ｂ
は、例えば式（３）を満たす動画素を検出する。
出した後、例えば、その飽和度（彩度）が、所定の閾値
γより大きいものを検出する。即ち、動き検出部２３Ｂ
は、例えば式（３）を満たす動画素を検出する。
【００６９】 （Ｒij 2＋Ｂij 2）1/2＞γ ・・・（３） 但し、γは、所定の正数である。
【００７０】そして、動き検出部２３Ｂでは、式（３）
を満たす動画素により構成される物体が、追尾対象とす
る被写体として設定される。
を満たす動画素により構成される物体が、追尾対象とす
る被写体として設定される。
【００７１】従って、動き検出部２３Ｂにおいては、レ
ンズブロック１による撮像が開始された後、即ち、例え
ば装置の電源がオンにされた後に、レンズブロック１で
撮像された画像の中の最初に動いた物体が、追尾する被
写体として設定される。
ンズブロック１による撮像が開始された後、即ち、例え
ば装置の電源がオンにされた後に、レンズブロック１で
撮像された画像の中の最初に動いた物体が、追尾する被
写体として設定される。
【００７２】以上のように、装置の電源がオンにされた
後に、最初に動いた物体が、追尾する被写体に設定され
るので、ユーザは、そのような設定を行うための操作を
行わずに済む。さらに、そのような操作を行うためのブ
ロックを設ける必要がなくなるので、システムの簡素化
を図ることも可能となる。
後に、最初に動いた物体が、追尾する被写体に設定され
るので、ユーザは、そのような設定を行うための操作を
行わずに済む。さらに、そのような操作を行うためのブ
ロックを設ける必要がなくなるので、システムの簡素化
を図ることも可能となる。
【００７３】なお、動き検出部２３Ｂには、装置の電源
がオンにされた後に、最初に動いた物体を、追尾する被
写体に設定させる他、例えば所定のボタンが操作された
後に、最初に動いた物体を、追尾する被写体に設定させ
るようにすることなども可能である。
がオンにされた後に、最初に動いた物体を、追尾する被
写体に設定させる他、例えば所定のボタンが操作された
後に、最初に動いた物体を、追尾する被写体に設定させ
るようにすることなども可能である。
【００７４】動き検出部２３Ｂにおいて追尾する被写体
が設定されると、その設定結果は、被写体処理部２１に
出力される。被写体処理部２１では、動き検出部２３Ｂ
から被写体の設定結果を受信すると、ステップＳ２４に
おいて、その被写体に対応する被写体モデル（被写体の
特徴を表す特徴モデル）が生成される。
が設定されると、その設定結果は、被写体処理部２１に
出力される。被写体処理部２１では、動き検出部２３Ｂ
から被写体の設定結果を受信すると、ステップＳ２４に
おいて、その被写体に対応する被写体モデル（被写体の
特徴を表す特徴モデル）が生成される。
【００７５】即ち、追尾する被写体の画像データとして
の輝度信号Ｙijおよび色差信号Ｒij，Ｂijの組（Ｙij，
Ｒij，Ｂij）で表される点の集合は、この被写体自身を
表すため、この点の集合から、被写体モデルが生成され
る。但し、点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合にはノイズが
含まれ、また、この点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合は、
被写体を表す代表的な点の集合に過ぎないため、この集
合に一致する画像データを、レンズブロック１が出力す
る画像の中から見つけ出すことにより、被写体の検出を
行うようにしたのでは、被写体の検出が困難となる。
の輝度信号Ｙijおよび色差信号Ｒij，Ｂijの組（Ｙij，
Ｒij，Ｂij）で表される点の集合は、この被写体自身を
表すため、この点の集合から、被写体モデルが生成され
る。但し、点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合にはノイズが
含まれ、また、この点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合は、
被写体を表す代表的な点の集合に過ぎないため、この集
合に一致する画像データを、レンズブロック１が出力す
る画像の中から見つけ出すことにより、被写体の検出を
行うようにしたのでは、被写体の検出が困難となる。
【００７６】そこで、点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合
に、いわば幅を持たせるため（点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）
の集合と幾分異なる点の集合が得られた場合も、被写体
を検出することができるように許容誤差を認めるた
め）、点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合に基づいて、点
（Ｙij，ＨＲij，ＬＲij）および（Ｙij，ＨＢij，ＬＢ
ij）の集合が求められる。
に、いわば幅を持たせるため（点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）
の集合と幾分異なる点の集合が得られた場合も、被写体
を検出することができるように許容誤差を認めるた
め）、点（Ｙij，Ｒij，Ｂij）の集合に基づいて、点
（Ｙij，ＨＲij，ＬＲij）および（Ｙij，ＨＢij，ＬＢ
ij）の集合が求められる。
【００７７】但し、ＨＲij，ＬＲij，ＨＢij，ＬＢ
ijは、それぞれ次式にしたがって計算される。 ＨＲij＝１．１×Ｒij ＬＲij＝０．９×Ｒij ＨＢij＝１．１×Ｂij ＬＢij＝０．９×Ｂij
ijは、それぞれ次式にしたがって計算される。 ＨＲij＝１．１×Ｒij ＬＲij＝０．９×Ｒij ＨＢij＝１．１×Ｂij ＬＢij＝０．９×Ｂij
【００７８】なお、上式においては、許容誤差を１０％
に設定（１＋０．１と、１−０．１）してあるが、許容
誤差は、１０％に限定されるものではない。
に設定（１＋０．１と、１−０．１）してあるが、許容
誤差は、１０％に限定されるものではない。
【００７９】ここで、図６（Ａ）に、ＹまたはＲをそれ
ぞれ横軸または縦軸として、点（Ｙij，ＨＲij）および
（Ｙij，ＬＲij）をプロットしたものを、また、図６
（Ｂ）に、ＹまたはＢをそれぞれ横軸または縦軸とし
て、点（Ｙij，ＨＢij）および（Ｙij，ＬＢij）をプロ
ットしたものを、それぞれ示す。なお、図６の実施例で
は、ＲおよびＢを表す値として、−１２８乃至１２７の
範囲の値が割り当てられている。
ぞれ横軸または縦軸として、点（Ｙij，ＨＲij）および
（Ｙij，ＬＲij）をプロットしたものを、また、図６
（Ｂ）に、ＹまたはＢをそれぞれ横軸または縦軸とし
て、点（Ｙij，ＨＢij）および（Ｙij，ＬＢij）をプロ
ットしたものを、それぞれ示す。なお、図６の実施例で
は、ＲおよびＢを表す値として、−１２８乃至１２７の
範囲の値が割り当てられている。
【００８０】点（Ｙij，ＨＲij，ＬＲij）および
（Ｙij，ＨＢij，ＬＢij）の集合が求められた後は、Ｙ
を引数として、ＲまたはＢそれぞれを、例えば２次関数
で近似した被写体モデルが求められる。
（Ｙij，ＨＢij，ＬＢij）の集合が求められた後は、Ｙ
を引数として、ＲまたはＢそれぞれを、例えば２次関数
で近似した被写体モデルが求められる。
【００８１】ここで、本実施例では、異なる被写体につ
いて、ある程度近似した形の被写体モデル（２次関数）
が得られるように、２次関数のＹ切片（被写体モデルで
ある２次関数がＹ軸と交わる点）が、被写体の色相によ
って決められている。
いて、ある程度近似した形の被写体モデル（２次関数）
が得られるように、２次関数のＹ切片（被写体モデルで
ある２次関数がＹ軸と交わる点）が、被写体の色相によ
って決められている。
【００８２】即ち、被写体処理部２１は、被写体の色相
と、２次関数のＹ切片とを対応付けて記憶しており、Ｒ
ijおよびＢijから、被写体の色相（例えば、その平均値
など）を計算し、その色相に対応付けられているＹ切片
を用いて、被写体モデルを求めるようになされている。
と、２次関数のＹ切片とを対応付けて記憶しており、Ｒ
ijおよびＢijから、被写体の色相（例えば、その平均値
など）を計算し、その色相に対応付けられているＹ切片
を用いて、被写体モデルを求めるようになされている。
【００８３】具体的には、いま設定された被写体の色相
に対応付けられているＹ切片が、Ｙ−Ｒ座標系について
は、図６（Ａ）に示すように、ＲlowおよびＲhighであ
り（但し、Ｒlow＜Ｒhighとする）、Ｙ−Ｂ座標系につ
いては、図６（Ｂ）に示すように、ＢlowおよびＢhigh
であるとき（但し、Ｂlow＜Ｂhighとする）、次式で示
される被写体モデルとしての２次関数ＨＦｒ（Ｙ）（Ｙ
に関するＲの特徴モデル），ＨＦｂ（Ｙ）（Ｙに関する
Ｂの特徴モデル），ＬＦｒ（Ｙ）（Ｙに関するＲの特徴
モデル），ＬＦｂ（Ｙ）（Ｙに関するＢの特徴モデル）
それぞれを決める定数Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３が算出さ
れる。
に対応付けられているＹ切片が、Ｙ−Ｒ座標系について
は、図６（Ａ）に示すように、ＲlowおよびＲhighであ
り（但し、Ｒlow＜Ｒhighとする）、Ｙ−Ｂ座標系につ
いては、図６（Ｂ）に示すように、ＢlowおよびＢhigh
であるとき（但し、Ｂlow＜Ｂhighとする）、次式で示
される被写体モデルとしての２次関数ＨＦｒ（Ｙ）（Ｙ
に関するＲの特徴モデル），ＨＦｂ（Ｙ）（Ｙに関する
Ｂの特徴モデル），ＬＦｒ（Ｙ）（Ｙに関するＲの特徴
モデル），ＬＦｂ（Ｙ）（Ｙに関するＢの特徴モデル）
それぞれを決める定数Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３が算出さ
れる。
【００８４】 ＨＦｒ（Ｙ）＝Ａ０×（Ｙ−Ｒlow）×（Ｙ−Ｒhigh） ＨＦｂ（Ｙ）＝Ａ１×（Ｙ−Ｂlow）×（Ｙ−Ｂhigh） ＬＦｒ（Ｙ）＝Ａ２×（Ｙ−Ｒlow）×（Ｙ−Ｒhigh） ＬＦｂ（Ｙ）＝Ａ３×（Ｙ−Ｂlow）×（Ｙ−Ｂhigh）
【００８５】但し、定数Ａ０乃至Ａ３は、点（Ｙij，Ｈ
Ｒij）、（Ｙij，ＨＢij）、（Ｙij，ＬＲij）、または
（Ｙij，ＬＢij）それぞれの集合を用い、例えば最小自
乗法によって求められる。
Ｒij）、（Ｙij，ＨＢij）、（Ｙij，ＬＲij）、または
（Ｙij，ＬＢij）それぞれの集合を用い、例えば最小自
乗法によって求められる。
【００８６】図６に示したような点（Ｙij，ＨＲij），
（Ｙij，ＨＢij），（Ｙij，ＬＲij）、または（Ｙij，
ＬＢij）それぞれの集合から得られる２次関数ＨＦｒ
（Ｙ），ＨＦｂ（Ｙ），ＬＦｒ（Ｙ）、またはＬＦｂ
（Ｙ）を、同じく図６に示す。なお、本実施例では、２
次関数ＨＦｒ（Ｙ）およびＬＦｒ（Ｙ）の頂点は、Ｙ＝
（Ｒlo w＋Ｒhigh）／２の直線上に位置するようになさ
れており、また、２次関数ＨＦｂ（Ｙ）およびＬＦｂ
（Ｙ）の頂点は、Ｙ＝（Ｂlow＋Ｂhigh）／２の直線上
に位置するようになされている。さらに、図６の実施例
では、（Ｒlow＋Ｒhig h）／２および（Ｂlow＋Ｂhigh）
／２は、いずれも２５５とされている。従って、図６の
実施例の場合、２次関数ＨＦｒ（Ｙ），ＨＦｂ（Ｙ），
ＬＦｒ（Ｙ）、およびＬＦｂ（Ｙ）は、いずれもＹ＝２
５５に対して線対称となっている。
（Ｙij，ＨＢij），（Ｙij，ＬＲij）、または（Ｙij，
ＬＢij）それぞれの集合から得られる２次関数ＨＦｒ
（Ｙ），ＨＦｂ（Ｙ），ＬＦｒ（Ｙ）、またはＬＦｂ
（Ｙ）を、同じく図６に示す。なお、本実施例では、２
次関数ＨＦｒ（Ｙ）およびＬＦｒ（Ｙ）の頂点は、Ｙ＝
（Ｒlo w＋Ｒhigh）／２の直線上に位置するようになさ
れており、また、２次関数ＨＦｂ（Ｙ）およびＬＦｂ
（Ｙ）の頂点は、Ｙ＝（Ｂlow＋Ｂhigh）／２の直線上
に位置するようになされている。さらに、図６の実施例
では、（Ｒlow＋Ｒhig h）／２および（Ｂlow＋Ｂhigh）
／２は、いずれも２５５とされている。従って、図６の
実施例の場合、２次関数ＨＦｒ（Ｙ），ＨＦｂ（Ｙ），
ＬＦｒ（Ｙ）、およびＬＦｂ（Ｙ）は、いずれもＹ＝２
５５に対して線対称となっている。
【００８７】被写体処理部２１は、ステップＳ２４にお
いて、以上のようにして被写体モデルとしての２次関数
を規定する定数Ａ０およびＡ３を求め、この定数Ａ０乃
至Ａ３と、上述のＹ切片Ｒlow，Ｒhigh，Ｂlow，Ｂhigh
を、モデル記憶部２２に記憶させる。
いて、以上のようにして被写体モデルとしての２次関数
を規定する定数Ａ０およびＡ３を求め、この定数Ａ０乃
至Ａ３と、上述のＹ切片Ｒlow，Ｒhigh，Ｂlow，Ｂhigh
を、モデル記憶部２２に記憶させる。
【００８８】なお、このような、いわば輝度・色差空間
（輝度Ｙおよび色差Ｒ，Ｂで表される３次元空間（図６
においては、図が煩雑になるのを避けるために、輝度・
色差空間を、Ｙ−Ｒの２次元平面と、Ｙ−Ｂの２次元平
面とに分けて図示してある））において規定される被写
体モデルを用いて、画像の中から被写体を抽出する方法
については、その有効性が確認されている。
（輝度Ｙおよび色差Ｒ，Ｂで表される３次元空間（図６
においては、図が煩雑になるのを避けるために、輝度・
色差空間を、Ｙ−Ｒの２次元平面と、Ｙ−Ｂの２次元平
面とに分けて図示してある））において規定される被写
体モデルを用いて、画像の中から被写体を抽出する方法
については、その有効性が確認されている。
【００８９】以上のようにして、被写体モデルが生成さ
れた後は、被写体処理部２１は、ステップＳ２５におい
て、被写体画素選択処理を行い、その処理結果に基づい
て、レンズブロック１から出力された画像の中に被写体
が存在するかどうかを、ステップＳ２６において判定す
る。
れた後は、被写体処理部２１は、ステップＳ２５におい
て、被写体画素選択処理を行い、その処理結果に基づい
て、レンズブロック１から出力された画像の中に被写体
が存在するかどうかを、ステップＳ２６において判定す
る。
【００９０】即ち、ステップＳ２５では、レンズブロッ
ク１で撮像され、画像メモリ１０に記憶された画像を構
成する各画素のうち、その輝度Ｙijと、色差信号Ｒijま
たはＢijそれぞれとが、次の２つの式の両方を満足する
ものが検出される。
ク１で撮像され、画像メモリ１０に記憶された画像を構
成する各画素のうち、その輝度Ｙijと、色差信号Ｒijま
たはＢijそれぞれとが、次の２つの式の両方を満足する
ものが検出される。
【００９１】ＬＦｒ（Ｙij）＜Ｒij＜ＨＦｒ（Ｙij） ＬＦｂ（Ｙij）＜Ｂij＜ＨＦｂ（Ｙij） なお、２次関数ＬＦｒ（Ｙij），ＨＦｒ（Ｙij），ＬＦ
ｂ（Ｙij）、およびＨＦｂ（Ｙij）は、ステップＳ２４
でモデル記憶部２２に記憶された被写体モデル（定数Ａ
０乃至Ａ３、およびＹ切片Ｒlow，Ｒhigh，Ｂlow，Ｂ
high）により規定されるものである。
ｂ（Ｙij）、およびＨＦｂ（Ｙij）は、ステップＳ２４
でモデル記憶部２２に記憶された被写体モデル（定数Ａ
０乃至Ａ３、およびＹ切片Ｒlow，Ｒhigh，Ｂlow，Ｂ
high）により規定されるものである。
【００９２】ステップＳ２５では、上式を満たす画素、
即ち、図６（Ａ）に示した２つの２次関数ＬＦｒ
（Ｙij）とＨＦｒ（Ｙij）との間にプロットされ、かつ
図６（Ｂ）に示した２つの２次関数ＬＦｂ（Ｙij）とＨ
Ｆｂ（Ｙij）との間にプロットされる画素が、被写体を
構成する画素（以下、適宜、被写体構成画素という）と
して検出される。
即ち、図６（Ａ）に示した２つの２次関数ＬＦｒ
（Ｙij）とＨＦｒ（Ｙij）との間にプロットされ、かつ
図６（Ｂ）に示した２つの２次関数ＬＦｂ（Ｙij）とＨ
Ｆｂ（Ｙij）との間にプロットされる画素が、被写体を
構成する画素（以下、適宜、被写体構成画素という）と
して検出される。
【００９３】その後、ステップＳ２６に進み、レンズブ
ロック１で撮像され、画像メモリ１０に記憶された画像
の中に、被写体が存在するかどうかが判定される。即
ち、ステップＳ２６では、ステップＳ２５で検出された
被写体構成画素の総数が、所定の閾値δと比較される。
そして、被写体構成画素数が所定の閾値δより多い場
合、または被写体構成画素数が所定の閾値δ以下である
場合、ステップＳ２６では、それぞれ、画像メモリ１０
に記憶された画像の中に、被写体が存在する、または存
在しないと判定される。
ロック１で撮像され、画像メモリ１０に記憶された画像
の中に、被写体が存在するかどうかが判定される。即
ち、ステップＳ２６では、ステップＳ２５で検出された
被写体構成画素の総数が、所定の閾値δと比較される。
そして、被写体構成画素数が所定の閾値δより多い場
合、または被写体構成画素数が所定の閾値δ以下である
場合、ステップＳ２６では、それぞれ、画像メモリ１０
に記憶された画像の中に、被写体が存在する、または存
在しないと判定される。
【００９４】ステップＳ２６において、被写体が存在す
ると判定された場合、ステップＳ２７に進み、被写体の
位置が、被写体処理部２１によって検出される。
ると判定された場合、ステップＳ２７に進み、被写体の
位置が、被写体処理部２１によって検出される。
【００９５】即ち、例えば、ステップＳ２５で、図７
（Ａ）に影を付して示すように、被写体構成画素が検出
され、さらに、ステップＳ２６において、被写体が存在
すると判定された場合には、ステップＳ２７では、ステ
ップＳ２５で検出された被写体構成画素のうち、その被
写体構成画素で構成される領域の周辺にある、いわばノ
イズ的なものを除去するために、被写体構成画素で構成
される領域に対してフィルタリング処理が施される。こ
れにより、図７（Ａ）に示す被写体構成画素は、図７
（Ｂ）に示すようにされる。そして、ステップＳ２７で
は、フィルタリングの結果得られた被写体構成画素の集
合の、例えば重心（例えば、水平方向または垂直方向を
それぞれｘ軸またはｙ軸とするｘｙ平面上の重心）（図
７（Ｂ）において、×印で示す部分）が求められ、これ
が、被写体の位置とされる。
（Ａ）に影を付して示すように、被写体構成画素が検出
され、さらに、ステップＳ２６において、被写体が存在
すると判定された場合には、ステップＳ２７では、ステ
ップＳ２５で検出された被写体構成画素のうち、その被
写体構成画素で構成される領域の周辺にある、いわばノ
イズ的なものを除去するために、被写体構成画素で構成
される領域に対してフィルタリング処理が施される。こ
れにより、図７（Ａ）に示す被写体構成画素は、図７
（Ｂ）に示すようにされる。そして、ステップＳ２７で
は、フィルタリングの結果得られた被写体構成画素の集
合の、例えば重心（例えば、水平方向または垂直方向を
それぞれｘ軸またはｙ軸とするｘｙ平面上の重心）（図
７（Ｂ）において、×印で示す部分）が求められ、これ
が、被写体の位置とされる。
【００９６】その後、ステップＳ２８に進み、被写体処
理部２１において、例えば、図７（Ｂ）に太線で示すよ
うに、フィルタリングの結果得られた被写体構成画素の
集合を囲む枠（以下、適宜、被写体枠という）を表示す
るように、表示制御部２５が制御される。これに対応し
て、表示制御部２５では、レンズブロック１で撮像され
た画像に、被写体枠がスーパインポーズして表示される
ように、モニタ１４が制御される。
理部２１において、例えば、図７（Ｂ）に太線で示すよ
うに、フィルタリングの結果得られた被写体構成画素の
集合を囲む枠（以下、適宜、被写体枠という）を表示す
るように、表示制御部２５が制御される。これに対応し
て、表示制御部２５では、レンズブロック１で撮像され
た画像に、被写体枠がスーパインポーズして表示される
ように、モニタ１４が制御される。
【００９７】即ち、モニタ１４の表示画面に、例えば図
８（Ａ）に白抜きで示すような被写体枠を表示させる場
合には、表示制御部２５において、同図（Ｂ）に示すよ
うなパルス（枠パルス）が生成される。なお、図８
（Ｂ）は、同図（Ａ）のＡＡ’で示す水平走査線に、被
写体枠を表示させるための枠パルスを示している。
８（Ａ）に白抜きで示すような被写体枠を表示させる場
合には、表示制御部２５において、同図（Ｂ）に示すよ
うなパルス（枠パルス）が生成される。なお、図８
（Ｂ）は、同図（Ａ）のＡＡ’で示す水平走査線に、被
写体枠を表示させるための枠パルスを示している。
【００９８】そして、表示制御部２５は、レンズブロッ
ク１で撮像された画像の、対応する水平走査線に、図８
（Ｃ）に示すように、枠パルスを重畳する。これによ
り、モニタ１４には、レンズブロック１で撮像された画
像に、被写体枠がスーパインポーズされて表示される。
ク１で撮像された画像の、対応する水平走査線に、図８
（Ｃ）に示すように、枠パルスを重畳する。これによ
り、モニタ１４には、レンズブロック１で撮像された画
像に、被写体枠がスーパインポーズされて表示される。
【００９９】その後、ステップＳ２９に進み、被写体処
理部２１において、ステップＳ２７で検出された被写体
の位置が、モニタ１４の表示画面（レンズブロック１か
ら出力される画像）の中央の位置に一致するように、モ
ータ駆動部２４が制御される。これに対応して、モータ
駆動部２４では、パンモータ１２、チルトモータ１３が
回転駆動され、これにより、被写体が、モニタの表示画
面の中央に引き込まれるように、レンズブロック１がパ
ンチルトされ、処理（被写体追尾処理）を終了する。
理部２１において、ステップＳ２７で検出された被写体
の位置が、モニタ１４の表示画面（レンズブロック１か
ら出力される画像）の中央の位置に一致するように、モ
ータ駆動部２４が制御される。これに対応して、モータ
駆動部２４では、パンモータ１２、チルトモータ１３が
回転駆動され、これにより、被写体が、モニタの表示画
面の中央に引き込まれるように、レンズブロック１がパ
ンチルトされ、処理（被写体追尾処理）を終了する。
【０１００】以上のようにして、被写体の自動追尾が行
われる。
われる。
【０１０１】一方、ステップＳ２６において、被写体が
存在しないと判定された場合、即ち、被写体を見失った
場合（レンズブロック１から出力される画像の中から被
写体を抽出（検出）することができなかった場合）、ス
テップＳ３０に進み、被写体枠の表示が、被写体を検出
することができた場合とは明らかに異なる状態に変化さ
れる。
存在しないと判定された場合、即ち、被写体を見失った
場合（レンズブロック１から出力される画像の中から被
写体を抽出（検出）することができなかった場合）、ス
テップＳ３０に進み、被写体枠の表示が、被写体を検出
することができた場合とは明らかに異なる状態に変化さ
れる。
【０１０２】即ち、ステップＳ３０では、被写体処理部
２１において、被写体枠の表示を変化させるように、表
示制御部２５が制御される。これに対応して、表示制御
部２５は、被写体枠を、例えばその大きさを一定の速度
で変化させながら、モニタ１４に表示させる。これによ
り、モニタ１４においては、被写体枠が、例えば、図９
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ），（Ａ），・・・のよ
うな順番で、その大きさが一定時間ごとに変化されなら
が表示される。
２１において、被写体枠の表示を変化させるように、表
示制御部２５が制御される。これに対応して、表示制御
部２５は、被写体枠を、例えばその大きさを一定の速度
で変化させながら、モニタ１４に表示させる。これによ
り、モニタ１４においては、被写体枠が、例えば、図９
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ），（Ａ），・・・のよ
うな順番で、その大きさが一定時間ごとに変化されなら
が表示される。
【０１０３】なお、ステップＳ３０の処理後は、例え
ば、被写体が存在する方向が予測され、さらに、そのよ
うな方向に、レンズブロック１がパンチルトされた後、
被写体追尾処理を終了する。あるいは、また、ユーザに
よって、被写体が存在する方向に、レンズブロック１
が、手動でパンチルトされ、被写体追尾処理を終了す
る。
ば、被写体が存在する方向が予測され、さらに、そのよ
うな方向に、レンズブロック１がパンチルトされた後、
被写体追尾処理を終了する。あるいは、また、ユーザに
よって、被写体が存在する方向に、レンズブロック１
が、手動でパンチルトされ、被写体追尾処理を終了す
る。
【０１０４】このように、被写体を検出することができ
なかった場合、被写体枠の表示が、被写体を検出するこ
とができた場合とは明らかに異なる状態に変化されるの
で、被写体が検出されていないことを、ユーザは容易に
認識することができる。即ち、ユーザは、被写体の検出
状況を容易に認識（確認）することができる。
なかった場合、被写体枠の表示が、被写体を検出するこ
とができた場合とは明らかに異なる状態に変化されるの
で、被写体が検出されていないことを、ユーザは容易に
認識することができる。即ち、ユーザは、被写体の検出
状況を容易に認識（確認）することができる。
【０１０５】なお、本実施例では、被写体モデルの生成
および被写体の検出を行うにあたって、３色表色系の１
つである輝度信号および色差信号を用いるようにした
が、その他、例えばＲＧＢ表色系や、Ｌａｂ表色系、Ｌ
ｕｖ表色系、ＸＹＺ表色系などを用いるようにすること
も可能である。
および被写体の検出を行うにあたって、３色表色系の１
つである輝度信号および色差信号を用いるようにした
が、その他、例えばＲＧＢ表色系や、Ｌａｂ表色系、Ｌ
ｕｖ表色系、ＸＹＺ表色系などを用いるようにすること
も可能である。
【０１０６】さらに、本実施例では、追尾すべき被写体
を２次関数で近似するようにしたが、即ち、被写体モデ
ルとして２次関数を用いるようにしたが、被写体モデル
としては、その他の関数などを用いることが可能であ
る。
を２次関数で近似するようにしたが、即ち、被写体モデ
ルとして２次関数を用いるようにしたが、被写体モデル
としては、その他の関数などを用いることが可能であ
る。
【０１０７】また、本実施例では、被写体が検出されな
かったときに、表示制御部２５に、被写体枠の大きさを
変化させるようにしたが、その他、例えば、被写体枠を
点滅させたり、あるいは消去したりするようにすること
なども可能である。あるいは、また、例えば、被写体を
検出することができなかった旨のメッセージ（文字）や
マークなどを、表示制御部２５に表示させるようにして
も良い。さらには、図２に点線で示すように、例えば被
写体を検出することができなかった旨の音声や、所定の
ビープ音などを出力する放音部２６を設け、被写体が検
出されなかったときには、この放音部２６に、上述のよ
うな音声やビープ音を出力させるようにすることも可能
である。また、ビデオカメラシステムの見やすい位置
に、ＬＥＤなどの光を発する発光部を設け、被写体が検
出されなかったときには、そのような発光部を点灯させ
たり、点滅させたりするようにすることも可能である。
かったときに、表示制御部２５に、被写体枠の大きさを
変化させるようにしたが、その他、例えば、被写体枠を
点滅させたり、あるいは消去したりするようにすること
なども可能である。あるいは、また、例えば、被写体を
検出することができなかった旨のメッセージ（文字）や
マークなどを、表示制御部２５に表示させるようにして
も良い。さらには、図２に点線で示すように、例えば被
写体を検出することができなかった旨の音声や、所定の
ビープ音などを出力する放音部２６を設け、被写体が検
出されなかったときには、この放音部２６に、上述のよ
うな音声やビープ音を出力させるようにすることも可能
である。また、ビデオカメラシステムの見やすい位置
に、ＬＥＤなどの光を発する発光部を設け、被写体が検
出されなかったときには、そのような発光部を点灯させ
たり、点滅させたりするようにすることも可能である。
【０１０８】さらに、画像の動きの検出方法は、上述し
たものに限定されるものではない。
たものに限定されるものではない。
【０１０９】
【発明の効果】請求項１に記載の追尾装置および請求項
３に記載の追尾方法によれば、撮像手段より出力される
画像の動きが検出され、その動きの検出された部分が、
被写体として設定される。従って、ユーザが被写体を設
定する操作を行わなくても、追尾すべき被写体を設定す
ることができる。
３に記載の追尾方法によれば、撮像手段より出力される
画像の動きが検出され、その動きの検出された部分が、
被写体として設定される。従って、ユーザが被写体を設
定する操作を行わなくても、追尾すべき被写体を設定す
ることができる。
【０１１０】請求項４に記載の追尾装置および請求項７
に記載の追尾方法によれば、被写体が検出されなかった
ときに、枠の表示が変化される。請求項８に記載の追尾
装置および請求項９に記載の追尾方法によれば、被写体
が検出されなかったときに、所定の文字が表示される。
請求項１０に記載の追尾装置および請求項１１に記載の
追尾方法によれば、被写体が検出されなかったときに、
所定の音声が出力される。従って、ユーザは、被写体の
検出状況を容易に認識（確認）することができる。
に記載の追尾方法によれば、被写体が検出されなかった
ときに、枠の表示が変化される。請求項８に記載の追尾
装置および請求項９に記載の追尾方法によれば、被写体
が検出されなかったときに、所定の文字が表示される。
請求項１０に記載の追尾装置および請求項１１に記載の
追尾方法によれば、被写体が検出されなかったときに、
所定の音声が出力される。従って、ユーザは、被写体の
検出状況を容易に認識（確認）することができる。
【図１】本発明を適用したビデオカメラシステムの一実
施例の構成を示すブロック図である。
施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の追尾信号処理回路１１の構成例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】図１のビデオカメラシステムの動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図４】図１の被写体認識回路部９の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ８の処理の詳細を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
【図６】被写体モデルの生成方法を説明するための図で
ある。
ある。
【図７】図５のステップＳ２７の処理を説明するための
図である。
図である。
【図８】被写体枠の表示について説明するための図であ
る。
る。
【図９】被写体枠の表示が変化する様子を示す図であ
る。
る。
１ レンズブロック， ９ 被写体認識回路部， １０
画像メモリ， １１追尾信号処理回路， １２ パン
モータ， １３ チルトモータ， １４ モニタ， ２
１ 被写体処理部， ２２ モデル記憶部， ２３ 被
写体設定部，２３Ａ 輝度データ記憶部， ２３Ｂ 動
き検出部， ２４ モータ駆動部，２５ 表示制御部，
２６ 放音部
画像メモリ， １１追尾信号処理回路， １２ パン
モータ， １３ チルトモータ， １４ モニタ， ２
１ 被写体処理部， ２２ モデル記憶部， ２３ 被
写体設定部，２３Ａ 輝度データ記憶部， ２３Ｂ 動
き検出部， ２４ モータ駆動部，２５ 表示制御部，
２６ 放音部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 景山 浩二 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内
Claims (11)
- 【請求項１】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記被写体を設定する被写体設定手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体設定
手段により設定された被写体を検出する被写体検出手段
と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを備える追尾装置であって、 前記被写体設定手段は、 前記撮像手段より出力される画像の動きを検出する動き
検出手段を有し、 前記動き検出手段により動きの検出された部分を、前記
被写体として設定することを特徴とする追尾装置。 - 【請求項２】 前記動き検出手段は、前記撮像手段より
出力される、連続する２フレームの画像の差分値を演算
し、その差分値に基づいて、前記画像の動きを検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。 - 【請求項３】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記被写体を設定する被写体設定手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体設定
手段により設定された被写体を検出する被写体検出手段
と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを備える追尾装置の追尾方法であって、 前記被写体設定手段に、 前記撮像手段より出力される画像の動きを検出させ、 その動きの検出された部分を、前記被写体として設定さ
せることを特徴とする追尾方法。 - 【請求項４】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体を検
出する被写体検出手段と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを有する追尾装置であって、 前記被写体検出手段により前記被写体が検出されたと
き、その被写体を囲む枠を表示させ、前記被写体が検出
されなかったとき、前記枠の表示を変化させる枠表示制
御手段を備えることを特徴とする追尾装置。 - 【請求項５】 前記枠表示制御手段は、前記被写体が検
出されなかったとき、前記枠を、その大きさを変化させ
ながら表示させることを特徴とする請求項４に記載の追
尾装置。 - 【請求項６】 前記枠表示制御手段は、前記被写体が検
出されなかったとき、前記枠を点滅させることを特徴と
する請求項４に記載の追尾装置。 - 【請求項７】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体を検
出する被写体検出手段と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを備える追尾装置の追尾方法であって、 前記被写体検出手段により前記被写体が検出されたと
き、その被写体を囲む枠を表示させ、前記被写体が検出
されなかったとき、前記枠の表示を変化させることを特
徴とする追尾方法。 - 【請求項８】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体を検
出する被写体検出手段と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを有する追尾装置であって、 前記被写体検出手段により前記被写体が検出されなかっ
たとき、所定の文字を表示させる文字表示制御手段を備
えることを特徴とする追尾装置。 - 【請求項９】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体を検
出する被写体検出手段と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを備える追尾装置の追尾方法であって、 前記被写体検出手段により前記被写体が検出されなかっ
たとき、所定の文字を表示させることを特徴とする追尾
方法。 - 【請求項１０】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体を検
出する被写体検出手段と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを有する追尾装置であって、 前記被写体検出手段により前記被写体が検出されなかっ
たとき、所定の音声を出力させる音声出力手段を備える
ことを特徴とする追尾装置。 - 【請求項１１】 被写体を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段をパンニングおよびチルティング駆動する
駆動手段と、 前記撮像手段より出力された画像から、前記被写体を検
出する被写体検出手段と、 前記被写体検出手段により検出された前記被写体の位置
が、前記撮像手段より出力される画像の所定の基準の位
置と一致するように、前記駆動手段を制御する制御手段
とを備える追尾装置の追尾方法であって、 前記被写体検出手段により前記被写体が検出されなかっ
たとき、所定の音声を出力させることを特徴とする追尾
方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01165396A JP4079463B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | 被写体検出装置および被写体検出方法 |
| US08/785,393 US6014167A (en) | 1996-01-26 | 1997-01-21 | Tracking apparatus and tracking method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01165396A JP4079463B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | 被写体検出装置および被写体検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09205575A true JPH09205575A (ja) | 1997-08-05 |
| JP4079463B2 JP4079463B2 (ja) | 2008-04-23 |
Family
ID=11783932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01165396A Expired - Fee Related JP4079463B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | 被写体検出装置および被写体検出方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6014167A (ja) |
| JP (1) | JP4079463B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005033508A (ja) * | 2003-07-14 | 2005-02-03 | Minolta Co Ltd | 撮像装置 |
| JP2005312018A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-11-04 | Canon Inc | 監視システム、撮像制御装置、撮像設定装置、制御方法、及びプログラム |
| JP2006166400A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮像装置及び撮像方法 |
| JP2010072659A (ja) * | 2009-11-06 | 2010-04-02 | Olympus Corp | カメラ |
| US7876980B2 (en) | 2004-11-11 | 2011-01-25 | Panasonic Corporation | Imaging apparatus and imaging method for outputting a specified number of pixels in a specified area |
| JP2017111430A (ja) * | 2015-12-08 | 2017-06-22 | キヤノン株式会社 | 制御装置および撮像装置 |
Families Citing this family (65)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6756974B2 (en) * | 1997-09-24 | 2004-06-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Display control apparatus and method |
| US6545705B1 (en) * | 1998-04-10 | 2003-04-08 | Lynx System Developers, Inc. | Camera with object recognition/data output |
| JP2000050238A (ja) * | 1998-07-27 | 2000-02-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視カメラ装置 |
| US7036094B1 (en) | 1998-08-10 | 2006-04-25 | Cybernet Systems Corporation | Behavior recognition system |
| US7121946B2 (en) * | 1998-08-10 | 2006-10-17 | Cybernet Systems Corporation | Real-time head tracking system for computer games and other applications |
| US20010008561A1 (en) * | 1999-08-10 | 2001-07-19 | Paul George V. | Real-time object tracking system |
| US7391443B2 (en) * | 1998-08-21 | 2008-06-24 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing method, and medium |
| US7050606B2 (en) * | 1999-08-10 | 2006-05-23 | Cybernet Systems Corporation | Tracking and gesture recognition system particularly suited to vehicular control applications |
| US7995096B1 (en) * | 1999-09-23 | 2011-08-09 | The Boeing Company | Visual security operations system |
| US6930703B1 (en) | 2000-04-29 | 2005-08-16 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Method and apparatus for automatically capturing a plurality of images during a pan |
| SE517765C2 (sv) * | 2000-11-16 | 2002-07-16 | Ericsson Telefon Ab L M | Registrering av rörliga bilder medelst en portabel kommunikationsenhet samt en tillbehörsanordning vilken är samlokaliserad med objektet |
| WO2002045434A1 (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-06 | Vigilos, Inc. | System and method for processing video data utilizing motion detection and subdivided video fields |
| US6760465B2 (en) | 2001-03-30 | 2004-07-06 | Intel Corporation | Mechanism for tracking colored objects in a video sequence |
| US6952224B2 (en) * | 2001-03-30 | 2005-10-04 | Intel Corporation | Object trackability via parametric camera tuning |
| US6985179B2 (en) * | 2001-03-30 | 2006-01-10 | Intel Corporaiton | Determining image quality for improving object trackability |
| JP2002305683A (ja) * | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Olympus Optical Co Ltd | 撮像装置および撮像プログラムを記録した記録媒体 |
| US20030052971A1 (en) * | 2001-09-17 | 2003-03-20 | Philips Electronics North America Corp. | Intelligent quad display through cooperative distributed vision |
| US6980485B2 (en) * | 2001-10-25 | 2005-12-27 | Polycom, Inc. | Automatic camera tracking using beamforming |
| US7872670B2 (en) * | 2002-04-22 | 2011-01-18 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Camera performing photographing in accordance with photographing mode depending on object scene |
| US6940540B2 (en) * | 2002-06-27 | 2005-09-06 | Microsoft Corporation | Speaker detection and tracking using audiovisual data |
| US7161579B2 (en) * | 2002-07-18 | 2007-01-09 | Sony Computer Entertainment Inc. | Hand-held computer interactive device |
| US7102615B2 (en) * | 2002-07-27 | 2006-09-05 | Sony Computer Entertainment Inc. | Man-machine interface using a deformable device |
| US7883415B2 (en) * | 2003-09-15 | 2011-02-08 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for adjusting a view of a scene being displayed according to tracked head motion |
| US8797260B2 (en) * | 2002-07-27 | 2014-08-05 | Sony Computer Entertainment Inc. | Inertially trackable hand-held controller |
| US8947347B2 (en) * | 2003-08-27 | 2015-02-03 | Sony Computer Entertainment Inc. | Controlling actions in a video game unit |
| US7623115B2 (en) * | 2002-07-27 | 2009-11-24 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for light input device |
| US7646372B2 (en) * | 2003-09-15 | 2010-01-12 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and systems for enabling direction detection when interfacing with a computer program |
| US9474968B2 (en) | 2002-07-27 | 2016-10-25 | Sony Interactive Entertainment America Llc | Method and system for applying gearing effects to visual tracking |
| US7854655B2 (en) * | 2002-07-27 | 2010-12-21 | Sony Computer Entertainment America Inc. | Obtaining input for controlling execution of a game program |
| US9174119B2 (en) | 2002-07-27 | 2015-11-03 | Sony Computer Entertainement America, LLC | Controller for providing inputs to control execution of a program when inputs are combined |
| US7627139B2 (en) * | 2002-07-27 | 2009-12-01 | Sony Computer Entertainment Inc. | Computer image and audio processing of intensity and input devices for interfacing with a computer program |
| US7760248B2 (en) | 2002-07-27 | 2010-07-20 | Sony Computer Entertainment Inc. | Selective sound source listening in conjunction with computer interactive processing |
| US7803050B2 (en) * | 2002-07-27 | 2010-09-28 | Sony Computer Entertainment Inc. | Tracking device with sound emitter for use in obtaining information for controlling game program execution |
| US8686939B2 (en) * | 2002-07-27 | 2014-04-01 | Sony Computer Entertainment Inc. | System, method, and apparatus for three-dimensional input control |
| US7850526B2 (en) * | 2002-07-27 | 2010-12-14 | Sony Computer Entertainment America Inc. | System for tracking user manipulations within an environment |
| US9393487B2 (en) | 2002-07-27 | 2016-07-19 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Method for mapping movements of a hand-held controller to game commands |
| US8160269B2 (en) * | 2003-08-27 | 2012-04-17 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and apparatuses for adjusting a listening area for capturing sounds |
| US8313380B2 (en) * | 2002-07-27 | 2012-11-20 | Sony Computer Entertainment America Llc | Scheme for translating movements of a hand-held controller into inputs for a system |
| US8570378B2 (en) | 2002-07-27 | 2013-10-29 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for tracking three-dimensional movements of an object using a depth sensing camera |
| US8233642B2 (en) * | 2003-08-27 | 2012-07-31 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and apparatuses for capturing an audio signal based on a location of the signal |
| US7918733B2 (en) * | 2002-07-27 | 2011-04-05 | Sony Computer Entertainment America Inc. | Multi-input game control mixer |
| US8139793B2 (en) * | 2003-08-27 | 2012-03-20 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and apparatus for capturing audio signals based on a visual image |
| US9682319B2 (en) * | 2002-07-31 | 2017-06-20 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Combiner method for altering game gearing |
| US7920718B2 (en) * | 2002-09-05 | 2011-04-05 | Cognex Corporation | Multi-zone passageway monitoring system and method |
| US20040100560A1 (en) * | 2002-11-22 | 2004-05-27 | Stavely Donald J. | Tracking digital zoom in a digital video camera |
| US9177387B2 (en) * | 2003-02-11 | 2015-11-03 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for real time motion capture |
| US7505862B2 (en) * | 2003-03-07 | 2009-03-17 | Salmon Technologies, Llc | Apparatus and method for testing electronic systems |
| US8072470B2 (en) | 2003-05-29 | 2011-12-06 | Sony Computer Entertainment Inc. | System and method for providing a real-time three-dimensional interactive environment |
| US20070223732A1 (en) * | 2003-08-27 | 2007-09-27 | Mao Xiao D | Methods and apparatuses for adjusting a visual image based on an audio signal |
| US10279254B2 (en) * | 2005-10-26 | 2019-05-07 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Controller having visually trackable object for interfacing with a gaming system |
| US7874917B2 (en) | 2003-09-15 | 2011-01-25 | Sony Computer Entertainment Inc. | Methods and systems for enabling depth and direction detection when interfacing with a computer program |
| US8323106B2 (en) | 2008-05-30 | 2012-12-04 | Sony Computer Entertainment America Llc | Determination of controller three-dimensional location using image analysis and ultrasonic communication |
| US8326084B1 (en) * | 2003-11-05 | 2012-12-04 | Cognex Technology And Investment Corporation | System and method of auto-exposure control for image acquisition hardware using three dimensional information |
| US7663689B2 (en) * | 2004-01-16 | 2010-02-16 | Sony Computer Entertainment Inc. | Method and apparatus for optimizing capture device settings through depth information |
| US20070265075A1 (en) * | 2006-05-10 | 2007-11-15 | Sony Computer Entertainment America Inc. | Attachable structure for use with hand-held controller having tracking ability |
| US20110014981A1 (en) * | 2006-05-08 | 2011-01-20 | Sony Computer Entertainment Inc. | Tracking device with sound emitter for use in obtaining information for controlling game program execution |
| USRE48417E1 (en) | 2006-09-28 | 2021-02-02 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Object direction using video input combined with tilt angle information |
| US8310656B2 (en) * | 2006-09-28 | 2012-11-13 | Sony Computer Entertainment America Llc | Mapping movements of a hand-held controller to the two-dimensional image plane of a display screen |
| US8781151B2 (en) | 2006-09-28 | 2014-07-15 | Sony Computer Entertainment Inc. | Object detection using video input combined with tilt angle information |
| AU2007221976B2 (en) * | 2006-10-19 | 2009-12-24 | Polycom, Inc. | Ultrasonic camera tracking system and associated methods |
| US8704904B2 (en) | 2011-12-23 | 2014-04-22 | H4 Engineering, Inc. | Portable system for high quality video recording |
| US8749634B2 (en) | 2012-03-01 | 2014-06-10 | H4 Engineering, Inc. | Apparatus and method for automatic video recording |
| AU2013225635B2 (en) | 2012-03-02 | 2017-10-26 | H4 Engineering, Inc. | Waterproof Electronic Device |
| US9723192B1 (en) | 2012-03-02 | 2017-08-01 | H4 Engineering, Inc. | Application dependent video recording device architecture |
| US8854481B2 (en) * | 2012-05-17 | 2014-10-07 | Honeywell International Inc. | Image stabilization devices, methods, and systems |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5119205A (en) * | 1963-03-11 | 1992-06-02 | Lemelson Jerome H | Methods and apparatus for scanning and analyzing selected images areas |
| US5231483A (en) * | 1990-09-05 | 1993-07-27 | Visionary Products, Inc. | Smart tracking system |
| US5534917A (en) * | 1991-05-09 | 1996-07-09 | Very Vivid, Inc. | Video image based control system |
| US5311305A (en) * | 1992-06-30 | 1994-05-10 | At&T Bell Laboratories | Technique for edge/corner detection/tracking in image frames |
| JP3487436B2 (ja) * | 1992-09-28 | 2004-01-19 | ソニー株式会社 | ビデオカメラシステム |
| CA2148231C (en) * | 1993-01-29 | 1999-01-12 | Michael Haysom Bianchi | Automatic tracking camera control system |
| US5473369A (en) * | 1993-02-25 | 1995-12-05 | Sony Corporation | Object tracking apparatus |
| JPH0730796A (ja) * | 1993-07-14 | 1995-01-31 | Sony Corp | ビデオ信号追従処理システム |
-
1996
- 1996-01-26 JP JP01165396A patent/JP4079463B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-01-21 US US08/785,393 patent/US6014167A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005033508A (ja) * | 2003-07-14 | 2005-02-03 | Minolta Co Ltd | 撮像装置 |
| JP2005312018A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-11-04 | Canon Inc | 監視システム、撮像制御装置、撮像設定装置、制御方法、及びプログラム |
| JP2006166400A (ja) * | 2004-11-11 | 2006-06-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮像装置及び撮像方法 |
| US7876980B2 (en) | 2004-11-11 | 2011-01-25 | Panasonic Corporation | Imaging apparatus and imaging method for outputting a specified number of pixels in a specified area |
| JP2010072659A (ja) * | 2009-11-06 | 2010-04-02 | Olympus Corp | カメラ |
| JP2017111430A (ja) * | 2015-12-08 | 2017-06-22 | キヤノン株式会社 | 制御装置および撮像装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6014167A (en) | 2000-01-11 |
| JP4079463B2 (ja) | 2008-04-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4079463B2 (ja) | 被写体検出装置および被写体検出方法 | |
| JP4677753B2 (ja) | 動画像処理装置及び方法 | |
| JP4457358B2 (ja) | 顔検出枠の表示方法、文字情報の表示方法及び撮像装置 | |
| US7606476B2 (en) | Imaging device and imaging method | |
| KR101142316B1 (ko) | 화상 선택 장치 및 화상 선택 방법 | |
| JP3468231B2 (ja) | 画像処理装置、画質制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JP5246159B2 (ja) | 撮像装置、画像表示装置、プログラム | |
| EP2196943B1 (en) | Image capturing apparatus and face area detecting method | |
| JPH06165016A (ja) | ビデオカメラシステム | |
| EP2373002A1 (en) | Image capture device | |
| CN107087103B (zh) | 摄像装置、摄像方法以及计算机可读存储介质 | |
| JPH0730795A (ja) | ビデオカメラシステム | |
| JP2001169169A (ja) | 自動追尾装置 | |
| JPH0750771A (ja) | ビデオカメラの自動映像安定化装置 | |
| JPH08116485A (ja) | ビデオカメラの被写体追尾装置及び追尾方法 | |
| JPH1079881A (ja) | 撮像装置 | |
| JP3757403B2 (ja) | 被写体検出装置および被写体検出方法 | |
| JP2001008216A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2008270983A (ja) | 手ぶれ補正装置及び手ぶれ補正方法 | |
| JPH10290412A (ja) | 撮像、記憶、処理、表示、再生、伝送装置及び記録媒体 | |
| JP3757404B2 (ja) | 被写体検出装置および被写体検出方法 | |
| JP2001169170A (ja) | 自動追尾装置 | |
| JP4881113B2 (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および記憶媒体 | |
| JP3610604B2 (ja) | ビデオカメラの被写体追尾装置及び追尾方法 | |
| JP2009098850A (ja) | 演算装置及びそのプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050127 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050201 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050330 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050715 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050902 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20050922 |
|
| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20051021 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080205 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120215 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130215 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |