JPH09203085A - 建設機械の遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 建設機械を簡単かつ確実に安全待機状態に保
ち、さらにエンジン回転数を安全待機または通常動作に
頻繁に変化させる場合に、エンジン回転数の操作を簡単
にし、使い勝手を良好にし、作業効率を向上させる。 【解決手段】 操作レバー29,30 を備える送信装置12
と、油圧ショベル11に装備される受信装置13とを備え、
送信装置からの操作信号を受信装置で受信し、この操作
信号を制御部に与え、建設機械に備えられるアクチュエ
ータを駆動して建設機械の動作を制御する。送信装置は
建設機械の動作を安全待機させるための待機指令部（操
作スイッチ33）を備え、受信装置のＣＰＵは待機設定部
を含み、待機指令部から安全待機指令信号が出力された
とき、待機設定部は、安全待機指令信号を受けて建設機
械を安全待機状態に保つための信号を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無線等により建設
機械を遠隔操縦するための遠隔制御装置に関し、特に、
油圧ショベル等の建設機械のエンジンの回転数等を作業
状況に応じて最適なものに制御するときに操作性がよい
遠隔制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、油圧ショベル等の建設機械の遠
隔制御装置は、当該建設機械を運転する操作者によって
携帯される送信装置と、建設機械に装備され、この建設
機械に設けられた各アクチュエータの動作を制御するた
めに必要な信号を出力する受信装置とから構成される。
操作者が送信装置に設けられた操作レバー等を操作する
と、それに基づいて生じる操作信号が無線または有線で
受信装置に送信される。受信装置は、操作信号を受信す
ると、操作内容に対応する信号を建設機械に装備された
制御部に出力し、もって指定された制御対象が制御され
る。

【０００３】かかる遠隔制御による建設機械の運転が行
われる場合の例としては、火山などの危険地域で作業を
行うような作業者の安全を確保する場合、あるいは、高
深度の縦穴掘削作業を行うような建設機械から離れて運
転した方が確実な作業を行える場合などである。

【０００４】送信装置で操作される対象の中には、建設
機械のエンジンの回転数の設定が含まれる。送信装置を
用いてエンジン回転数を設定する従来例としては、送信
装置に取り付けられたエンジン回転数設定スイッチを用
いて或る決まった数段階の回転数に設定する構成が知ら
れている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】送信装置にエンジン回
転数設定スイッチのみを備えた従来の遠隔制御装置で
は、例えば一時的にエンジン回転数を下げ、またすぐに
エンジン回転数を上げることが要求される作業内容の場
合には、送信装置の上記スイッチを用いてエンジン回転
数の設定をその都度行わなければならない。例えば、道
路の側溝堀作業のように、油圧ショベルで溝を掘りなが
らヒューム管（Ｕ字管）を埋めていく作業では、溝を掘
っている時は油圧ショベルで作業を行うためエンジン回
転数を上げ、ヒューム管を埋める作業の時は油圧ショベ
ルを待機させるためエンジン回転数を下げる必要があ
る。エンジン回転数を下げて待機状態とするのは、作業
の安全性を確保すると共に燃料消費を少なくするためで
ある。こうして、エンジン回転数を低くする操作、高く
する操作を繰り返しながら側溝堀作業は進められる。

【０００６】上記のごとく、油圧ショベルの特定作業で
は、他の作業を妨害しないようにエンジン回転数を低く
し、さらに操作レバーの操作を無効とするなどして、油
圧ショベルの動作状態が安全な待機状態に保たれること
がしばしば望まれる。

【０００７】また前述のような道路の側溝堀作業や、そ
の他に頻繁にエンジン回転数を上げたり下げたりする作
業を行う場合に、エンジン回転数設定スイッチのみを備
える送信装置では、操作が煩雑となり、使い勝手が悪
く、作業効率が低下するという問題が起きる。

【０００８】本発明の目的は、上記の要求や問題を解決
することにあり、まず特定作業の場合には建設機械を簡
単にかつ確実に安全待機状態に保つと共に、さらに建設
機械のエンジンの回転数を安全待機状態または通常の動
作状態に頻繁に変化させることが要求される作業におい
ては、エンジン回転数の操作が繁雑ではなく、使い勝手
が良好であり、作業効率を向上することができる建設機
械の遠隔制御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段および作用】本発明（請求
項１に対応）に係る建設機械の遠隔制御装置は、上記目
的を達成するものであり、少なくとも２つの操作レバー
を備える送信装置と、建設機械に装備される受信装置と
を備え、操作レバーの操作に応じて送信装置から送信さ
れる操作信号を受信装置で受信し、受信した操作信号を
建設機械の動作を制御する制御部に与え、建設機械に備
えられるアクチュエータを駆動して建設機械の動作を制
御するように構成され、この構成において、送信装置は
さらに建設機械の動作を安全待機させるための待機指令
部（操作スイッチ３３）を備え、受信装置に含まれる演
算処理部（ＣＰＵ）は待機設定部を含み、待機指令部か
ら安全待機指令信号が出力されたとき、待機設定部は、
安全待機指令信号を受けて建設機械を安全待機状態に保
つための信号を生成して上記制御部に出力するように構
成される。

【００１０】上記の本発明では、油圧ショベル等の建設
機械の特定作業において、送信装置の待機指令部を操作
するだけで、他の作業を妨害しないように、建設機械の
動作状態を安全な待機状態に容易に保持することができ
る。また待機指令部の指令動作を解除する操作を行う
と、即座に前の状態に戻ることができる。

【００１１】上記の構成において、好ましくは、待機指
令部が操作され、送信装置で安全待機指令信号が送信状
態にある時、送信状態を知らせる表示部を送信装置に設
けるように構成される。表示部は例えば発光部である。
操作者は表示部の表示状態を確認することによって、遠
隔制御装置で制御された状態にある建設機械の例えばエ
ンジン回転数が、現在どのような状態にあるかを正確に
確認することができる。特に、操作者は建設機械から遠
隔の地におり、エンジン音を聞くことができないので、
遠隔操縦を行う際には非常に便利である。

【００１２】上記の構成において、さらに好ましくは、
送信装置は、待機指令部が操作されるとき、操作レバー
の操作を無効にする無効設定部を備え、前記演算処理部
は、無効設定部から出力される無効信号に基づいて、油
圧駆動系における対応アクチュエータの駆動回路を解放
するように構成される。この構成によれば、操作レバー
が不用意に操作された場合にも、問題が起きない。

【００１３】本発明（請求項４に対応）に係る建設機械
の遠隔制御装置は、第１の発明の構成において、好まし
くは、待機指令部が、エンジンの回転数を所定低回転数
のアイドル回転状態に設定するアイドル待機指令部（操
作スイッチ３３）であり、待機設定部が、エンジンの回
転数を制御するエンジン回転数制御部である。すなわ
ち、アイドル待機指令部として特別なエンジン回転数を
セットするための専用スイッチが送信装置の操作盤面に
設けられる。アイドル待機指令部を操作する（オンす
る）と、エンジンの回転数は作業時の回転数からアイド
ル回転数（またはこれに近い回転数）へ即座に変化し、
アイドル待機指令部の操作を解除する（オフする）と、
エンジンの回転数はアイドル回転数等から作業時の回転
数へ即座に変化する。またエンジン回転数制御部は、エ
ンジン回転数のみの制御に関与するプログラムとして送
信装置の演算処理部の中に組み込まれる。

【００１４】上記の本発明では、油圧ショベル等の建設
機械の遠隔制御装置において、建設機械に搭載されるエ
ンジン（原動機）の回転数を望ましい低回転数、例えば
アイドル回転数またはこれに近い回転数に保持し待機さ
せるための専用のスイッチを操縦用送信装置に設けた。
これによって、特定の作業において、エンジンの動作状
態に関して、建設機械を安全待機状態に保つことができ
る。さらに、上記構成によって、頻繁に行われるエンジ
ン回転数の上げ下げの操作を簡単に行えるようになる。
またアイドル待機指令部を非操作状態、すなわちオフす
ると、エンジン回転数を元の作業時の状態に復帰させる
ことができるので、エンジン回転数の上げ下げがさらに
効率よく行える。

【００１５】上記の構成において、好ましくは、アイド
ル待機指令部を操作すると、エンジンの回転数が一時的
にアイドル回転数またはそれに近い回転数に設定される
ようにする。この構成によれば、アイドル待機指令部を
一回操作することで、予め設定された所定時間の間エン
ジンの回転数がアイドル回転数等に保持されるようにす
る。

【００１６】上記の構成において、さらに好ましくは、
送信装置は、さらに、建設機械に搭載されたエンジンの
回転数を増減させるエンジン回転数増減指令部（操作ス
イッチ３１，３２）と、アイドル待機指令部が操作され
る時にエンジン回転数増減指令部を非能動状態に保持す
る設定部とを備え、アイドル待機指令部の操作によって
エンジンがアイドル回転状態にあるとき、エンジン回転
数増減指令部に触れてもエンジンの回転数はアイドル状
態に維持されるように構成される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の好適な実施形態
を添付図面に基づいて説明する。

【００１８】図１は本発明に係る遠隔制御装置の代表的
な実施形態の構成を示す。本実施形態の遠隔制御装置が
適用される建設機械の例は油圧ショベル１１である。遠
隔制御装置は、送信装置１２と受信装置１３からなる。
送信装置１２は、例えば操作者に携帯され、油圧ショベ
ル１１から離れた位置で使用され、当該油圧ショベル１
１の動作を遠隔操縦する。図１で送信装置１２は、内部
構造が理解できるように拡大して示される。送信装置１
２には操作レバーを含め各種の操作器が設けられると共
に、各操作器の操作内容および操作量に応じて必要な信
号を発生する電気要素、送信部等を内蔵する。送信装置
１２は、各操作器が操作されるとき、操作内容または操
作量に応じた操作信号を例えば電波１６を利用して送信
する。一方、受信装置１３は油圧ショベル１１の本体に
装備される。受信装置１３は、送信装置１２から送られ
てくる電波１６を受信し、その中から操作信号を取り出
す。その操作信号は、油圧ショベル１１に設けられた制
御部１４に与えられる。操作信号がエンジン回転数に関
するものである場合、操作信号は、制御部１４中のエン
ジン制御部に供給される。制御部１４は、操作信号に対
応する制御信号を生成して、油圧ショベル１１の各部に
設けられた各駆動部（アクチュエータ）に制御信号を送
り、その動作を制御する。エンジン制御部の制御信号は
エンジン１５に供給される。

【００１９】建設機械の一例である油圧ショベル１１
は、土木・建設作業を行うための作業機械である。油圧
ショベル１１では、走行体２１の上に旋回体２２を設
け、旋回体２２は操縦（運転）室２３とエンジン機械部
２４と作業機械部２５を備える。エンジン機械部２４の
中に上記エンジン１５が含まれる。走行体２１は、右側
走行部と左側走行部とからなる。作業機械部２５は、旋
回体２２の前部に配置され、ブーム２６とアーム２７と
バケット２８を備える。この作業機械部２５には、ブー
ム２６、アーム２７、バケット２８を動作させる油圧シ
リンダ（アクチュエータ）と、各部の動作量を検出する
例えば角度センサや変位センサ等が配置される。操縦室
２３には、作業機械部２５等の動作を制御する左右の操
作レバーや走行体２１による前進、後退、旋回等を操縦
するための左右の操作レバー等の入力操作器が設けられ
る。

【００２０】送信装置１２は、油圧ショベル１１の動作
に関して、作業機械部２５のブーム２６とアーム２７と
バケット２８の各部の動作を制御する機能と、走行体２
１の前進、後退、旋回の各動作を制御する機能を備え
る。送信装置１２の上部の操作盤面には、少なくとも２
つの操作レバー２９，３０と、３つの操作スイッチ３
１，３２，３３と、表示器３４が設けられている。表示
器３４には、ＬＥＤまたはランプが使用される。

【００２１】左右の操作レバー２９，３０の各々には、
作業機械部２５の各部を動作させるための各種の操作態
様、走行体２１の左右の走行部の前進、後退の動作を行
わせるための操作態様が割り付けられている。操作レバ
ー２９，３０は、従来の送信装置に設けられているもの
の構成と実質的に同じである。

【００２２】送信装置１２に設けられた操作レバー２
９，３０を操作して作業機械部２５または走行体２１の
動作を行わせる場合、各操作レバーを前方・後方または
左方・右方に傾斜させる。各操作レバーの操作で生じる
傾斜角度（アナログ量）は、送信装置１２の内部のＡ／
Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）４１によってデジタル値に変換さ
れ、ＣＰＵ（演算処理部）４２に取り込まれる。これ
が、操作内容に対応する部分を動作させる動作量を決め
る操作信号となる。シリアル信号入出力部（ＳＩＯ）４
３によって、ＣＰＵ４２から出力された、パラレル信号
である操作信号は、シリアル信号に変換され、その後、
送信部４４で高周波信号を変調して送信される。また送
信装置１２の内部には、ＣＰＵ４２を動作させるための
プログラムが格納されるＲＯＭ４５、使用データまたは
生成データを一時的に格納するためのＲＡＭ４６が含ま
れる。

【００２３】また送信装置１２の操作スイッチ３１，３
２，３３について、操作スイッチ３１は、エンジン回転
数を高くすることを指令するエンジン回転数増加スイッ
チ、操作スイッチ３２はエンジン回転数を低くすること
を指令するエンジン回転数減少スイッチ、操作スイッチ
３３は油圧ショベル１１の動作状態を安全な待機状態に
指令するためのスイッチであり、本実施形態では、エン
ジン回転数をアイドル回転数またはそれに近い回転数に
することを指令するアイドル待機スイッチである。これ
らの操作スイッチ３１〜３３の操作によって入力される
指令信号はディジタル信号入出力部（ＤＩＯ）４７を経
由してＣＰＵ４２に取り込まれる。操作スイッチ３１〜
３３の指令信号も、シリアル信号入出力部４３でシリア
ル信号に変換され、その後、送信部４４で高周波信号を
変調して送信される。

【００２４】図２に、受信装置１３の内部構造と、受信
装置１３と制御部１４とエンジン１５との関係を示す。
送信装置１２から電波１６の形式で送信された操作信号
（または指令信号）は、受信装置１３内の受信部５１で
受信され、復調される。復調された操作信号は、ＳＩＯ
５２によってシリアル信号をパラレル信号に変換し、Ｃ
ＰＵ（演算処理部）５３に取り込まれる。その後、送信
された操作信号に係るデータを、Ｄ／Ａ変換器（Ｄ／
Ａ）５４を介して制御部１４に送る。制御部１４は、操
作信号に対応する制御信号を生成する。制御部１４は、
当該制御信号に対応する駆動信号をドライバ１４ｂから
出力し、この駆動信号は、操作信号に対応する制御対
象、例えばエンジン１５に与えられる。制御対象に対し
制御内容を与える場合において、油圧ショベル１１で
は、油圧駆動システム（図示せず）に設けられた比例電
磁弁の駆動を介して制御を行う。本実施形態では、エン
ジン１５の回転数の制御に特徴があるので、制御部１４
中のエンジン制御部１４ａを特に示している。

【００２５】受信装置１３においても、ＣＰＵ５３に対
してＲＯＭ５５とＲＡＭ５６が設けられる。ＲＯＭ５５
ではＣＰＵ５３を動作させるためのプログラムが格納さ
れ、ＲＡＭ５６では演算処理途中の使用データ等が格納
される。

【００２６】本実施形態の例は特にエンジン１５の回転
数の制御に関するものであるから、以下では、送信装置
１２と受信装置１３による油圧ショベル１１の動作制御
はエンジン回転数の制御に関連するものに限定して説明
する。

【００２７】送信装置１２で操作スイッチ３１〜３３の
いずれかを操作してエンジン１５の回転数が指定された
とき、エンジン回転数に係る指令信号を受けた受信装置
１３では、Ｄ／Ａ変換器５４によって、指定されたエン
ジン回転数をアナログ電圧に変換して出力する。エンジ
ン制御部１４ａは、受信装置１３から出力された電圧を
取り込んで、当該電圧に応じたエンジン回転数になるよ
うにエンジン１５の回転数を調整する。

【００２８】例えば、エンジン回転数の調整範囲を受信
装置１３の出力電圧のレベルにおいて電圧値０〜５ボル
ト（Ｖ）の範囲で調整するとした場合、０．５Ｖという
低い電圧が入力されたときにはアイドル回転数またはこ
れに近い値（以下「アイドル回転数」という）でエンジ
ン１５を回転させ、４．５Ｖという高い電圧が入力され
たときには最高回転数またはこれに近い高速回転でエン
ジン１５を回転させるようにする。

【００２９】図２では、受信装置１３とエンジン制御部
１４ａとの間のデータの授受でアナログ電圧を用いた構
成例を示したが、当該インタフェースは特にこれに限る
ものではない。例えば、ディジタルデータをそのまま送
信するシリアル通信やパラレル通信で行うこともでき
る。その際には、Ｄ／Ａ変換器５４はＳＩＯやＰＩＯ
（パラレル入出力部）に変えられる。

【００３０】エンジン１５の回転数制御に関する送信装
置１２の操作方法、および送信装置１２と受信装置１３
の動作を説明する。

【００３１】エンジン始動時にはエンジン１５はアイド
ル回転数の状態で動作しているため、操作スイッチ３１
を操作すれば、エンジン回転数を上げることができる。
エンジン回転数を下げる場合には、操作スイッチ３２を
操作してエンジン回転数を下げる。このとき、エンジン
回転数の上げ下げは、共に、１個のスイッチで行うた
め、エンジン回転数は段々と変化するように設定され、
急激にエンジン回転数が変化しないようにする。これ
は、油圧ショベル１１の車体が突然動き始めるのを避け
るためである。従って、エンジン１５の回転数を目標の
値にするためには、当該値になるまで各操作スイッチ３
１，３２を操作し続けることになる。

【００３２】次に、例えば、エンジン１５の回転数を最
高回転数の近くまで上げて作業を行っている時に、他の
特定作業を行う都合上、油圧ショベル１１の動作状態を
安全な待機状態にするため、エンジン回転数を一旦アイ
ドル回転数に下げたい場合が生じる。

【００３３】このような場合に、操作スイッチ３１，３
２だけしか設けられていないとすると、操作スイッチ３
２を操作し続けることによってエンジン回転数を下げて
上記特定作業を行い、特定作業が終了して元の状態に戻
すときには、スイッチ３１を操作し続けることによって
エンジン回転数を元の高いエンジン回転数まで上げなけ
ればならない。作業の都合上かかる操作を繰り返し行う
場合、頻繁にスイッチ３１，３２の操作を行う必要があ
る。

【００３４】しかしながら、本実施形態による構成で
は、前述の通りエンジン１５の回転数を即座にアイドル
待機状態にセットできる操作スイッチ３３を備えている
ので、この操作スイッチ３３を１回操作することによっ
てエンジン１５をアイドル回転数まで下げることができ
る。つまり、送信装置１２において操作スイッチ３３を
オン操作すると、ＣＰＵ４２はエンジン回転数をアイド
ル回転数等に低減する指令信号を生成し、送信する。他
方、受信装置１３の受信部５１が操作スイッチ３３の指
令信号を受信すると、ＣＰＵ５３は、この指令信号を最
優先信号として取扱い、当該指令信号に基づいてエンジ
ン１５の回転数をアイドル回転数にするためのデータを
生成し、このデータに対応してＤ／Ａ変換器５４から
０．５Ｖ程度の低電圧が出力される。エンジン制御部１
４ａは、この電圧信号を受けると、ドライバ１４ｂから
必要な駆動電流を出力して、エンジン１５の回転数をア
イドル回転数にする。上記において、ＣＰＵ５３では操
作スイッチ３３の指令信号を最優先の信号として取り扱
うため、操作スイッチ３３で解除操作（オフ操作）され
ない間は、操作スイッチ３１，３２の操作に伴う指令信
号は無効として取り扱われる。すなわち、エンジン回転
数を増減するための操作スイッチ３１，３２は、非能動
状態に保たれる。

【００３５】受信装置１３のＣＰＵ５３で実行される上
記動作を図３のフローチャートで示す。このフローチャ
ートによれば、まず最初に判断ステップＳ１１で操作ス
イッチ３３の操作に関する指令信号が入力されたか否か
が判断される。操作スイッチ３３に係る指令信号がオフ
信号であるときには、操作スイッチ３１，３２のいずれ
の指令信号も有効として取扱う（ステップＳ１２）。次
の判断ステップＳ１３では、指令信号が操作スイッチ３
１のものか、操作スイッチ３２のものかを判断する。操
作スイッチ３１の指令信号である場合には、当該指令信
号に対応する電圧データを出力する（ステップＳ１
４）。また操作スイッチ３２の指令信号である場合に
は、当該指令信号に対応する電圧データを出力する（ス
テップＳ１５）。また判断ステップＳ１１で操作スイッ
チ３３に係る指令信号がオン信号であるときには、操作
スイッチ３１，３２のいずれの指令信号も無効として取
扱う（ステップＳ１６）。そして、操作スイッチ３３の
指令信号に対応してエンジンの作動状態をアイドル回転
数にセットするための低電圧（約０．５Ｖ）のデータを
出力する（ステップＳ１７）。

【００３６】上記の構成によれば、操作スイッチ３３を
操作するだけで簡単にかつ迅速にエンジン１５の回転数
をアイドル回転数にすることができ、安全な待機状態に
することができる。エンジン回転数を元に戻すときは、
もう一度操作スイッチ３３を操作（オフ操作）すること
によって、最初の作業を行っていた回転数までエンジン
回転数を上げるようにする。これによって頻繁に行うエ
ンジン回転数を変化させることができる。

【００３７】また上記の場合において、エンジン１５の
回転数が操作スイッチ３３によってアイドル回転数にな
っていることを操作者に知らしめる表示器３４を表示動
作させることによって、通常のアイドル回転数でないこ
とを認識させる。これによって、作業における安全性を
確保することができる。

【００３８】上記の実施形態の説明で明らかなように、
油圧ショベル１１のエンジン１５の回転数という観点
で、アイドル待機のための操作スイッチ３３は、油圧シ
ョベルを安全に待機させるための待機指令部として機能
する。またＣＰＵ５３で実行されるステップＳ１７は、
操作スイッチ３３からの安全待機指令信号を受けて油圧
ショベル１１のエンジン１５をアイドル状態の安全待機
状態に保つ待機設定手段として機能する。

【００３９】また上記の特定作業中に油圧ショベル１１
を安全待機状態に保つという観点では、操作レバー２
９，３０に関して、図４または図５に示すように構成す
ることができる。図４および図５において、前述した要
素と実質的に同一の要素には同一の符号を付している。

【００４０】図４のフローチャートによれば、判断ステ
ップＳ１１の前に、操作レバー２９，３０の両方が中立
状態あるか否かを判断するステップＳ１０１が設けられ
る。この構成によれば、操作レバー２９，３０の両方が
中立状態にあるときに、操作スイッチ３３の指令信号を
有効として扱い（ステップＳ１０２）、非中立のときに
は、操作スイッチ３３の指令信号を無効として扱う（ス
テップＳ１０３）。この構成によって、操作レバー２
９，３０の中立状態を確保し、安全な状態を確保した後
に、エンジン１５の回転数をアイドル回転数にセットす
るようにする。

【００４１】また操作スイッチ３３のオン信号が出力さ
れたときには、前述のステップＳ１６，Ｓ１７に加え
て、ステップＳ１０４を実行するようにする。このステ
ップＳ１０４は、操作レバー２９，３０のいずれか一方
または両方が操作されたときにおいて、それらの操作に
対応する被制御対象部が動作しないように、当該被制御
対象部に関連する対応アクチュエータの動作させるため
の油圧駆動システムの部分を油圧回路的に開放する（オ
フにする）ための処理である。

【００４２】上記ステップＳ１０４に関連する具体的な
装置構成を図５に示す。上記の対応アクチュエータは、
油圧駆動システムにおいて、可動部を往復動させる比例
電磁弁６１ａ，６１ｂを設けたメインバルブ６１を備え
る。６２はポンプ、６３はオイルタンクである。比例電
磁弁６１ａ，６１ｂは、ドライバ１４ｂから与えられる
駆動信号を、油圧源６４から供給される油圧信号（パイ
ロット信号）に変換することで、メインバルブ６１を動
作させる。メインバルブ６１が所望の状態になるよう動
作すると、例えば、ポンプ６２からの圧油を操作対象で
ある走行体２１に送り、もって走行体２１の動作を制御
する。上記の構成において、油圧源６４と比例電磁弁６
１ａ，６１ｂとを接続するパイロットラインに開閉弁６
５が設けられている。前述のステップＳ１０４が実行さ
れると、ＣＰＵ５３で生成されたデータに対応する駆動
信号がドライバ１４ｂから出力され、開閉弁６５が閉じ
て油圧回路として開放状態（オフ状態）にされる。従っ
て、操作者が不用意に操作レバー２９，３０に触れ、ド
ライバ１４ｂから対応する駆動信号を出力したとして
も、パイロットラインは開閉弁６５が閉じオフ状態にあ
るので、被制御対象部が動作することはない。

【００４３】また上記ステップＳ１０４に処理に加え
て、または当該処理の代わりに、送信装置１２のＣＰＵ
４２または受信装置１３のＣＰＵ５３で、操作レバー２
９，３０の操作に伴って発生する操作信号を無効として
取扱うように構成することもできる。この構成では、操
作者から見て操作レバー２９，３０が操作不能状態とな
る。

【００４４】なお図３と図４のフローチャートに示した
上記信号処理の全体を、受信装置１３のＣＰＵ５３では
なく、送信装置１２のＣＰＵ４２の側で行うようにする
ことも可能である。

【００４５】また上記のエンジン回転数の制御に関し、
アイドル回転数の具体的数値としては、機種によって異
なるが、例えば８００〜１０００ｒｐｍである。また最
高回転数としては例えば２１５０〜２３００ｒｐｍであ
る。上記のアイドル待機の実際のエンジン回転数として
は、もっとも低いアイドル回転数ではなく、エンジン回
転数を即座に高めることができるように、少し高めの例
えば１２００ｒｐｍの低い回転数を使用することが望ま
しい。

【００４６】上記実施形態の説明では、油圧ショベルに
ついて説明したが、建設機械はこれに限定されない。ま
た送信装置１２と受信装置１３の間の送信は有線であっ
てもかまわない。

【００４７】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、建設機械における送信装置と受信装置を含む遠隔
制御装置において、送信装置に待機指令部を設け、この
待機指令部を１回操作することで建設機械の動作状態を
即座に待機状態にすることができるため、建設機械を簡
単にかつ確実に安全待機状態に保つことができる。

【００４８】送信装置の上記待機指令部をエンジン回転
数をアイドル待機にするアイドル待機指令部とするよう
にしたため、建設機械のエンジン回転数を安全待機状態
または通常の動作状態に頻繁に変化させることが要求さ
れる作業において、エンジン回転数の操作の繁雑性をな
くし、送信装置の使い勝手を良好とし、作業効率を向上
することができる。

【００４９】また待機指令部あるいはアイドル待機指令
部が操作されるときには、通常、建設機械の動作を指令
するための操作レバーの操作機能を無効にする構成を設
けたため、建設機械の待機状態において操作者が不用意
に操作レバーに触れた場合の望ましくない動作が起きる
という問題を回避できる。

【００５０】またエンジンの回転数についてアイドル待
機状態を知らせる表示部を送信装置のアイドル待機指令
部の近くに備えるようにしたため、操作者に通常のアイ
ドル回転数でないことを知らせ、危険防止を認識させる
ことができる。

【００５１】アイドル待機指令部を、エンジン回転数増
減指令部とは別に設け、アイドル待機指令部が操作され
ているときには、エンジン回転数増減指令部の指令信号
を無効とするように構成したため、建設機械の作業にお
いて安全性が高く、望ましい待機状態を実現することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る遠隔制御装置が適用された建設機
械の全体構成を示す構成図である。

【図２】受信装置の内部構造と、受信装置と制御部とエ
ンジンとの関係を示す構成図である。

【図３】本発明に係る遠隔制御装置で実行される信号処
理の代表的な流れを示すフローチャートである。

【図４】本発明に係る遠隔制御装置で実行される信号処
理の他の流れを示すフローチャートである。

【図５】油圧駆動システムの要部構成を示す構成図であ
る。

【符号の説明】

１１ 油圧ショベル １２ 送信装置 １３ 受信装置 １４ 制御部 １４ａ エンジン制御部 １５ エンジン ２９，３０ 操作レバー ３１ 操作スイッチ（エンジン回転数
増加指令部） ３２ 操作スイッチ（エンジン回転数
減少指令部） ３３ 操作スイッチ（アイドル待機指
令部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前原 裕二 埼玉県草加市弁天町216−３ 日立建機エ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 藤田 健昇 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機エ ンジニアリング株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作レバーを備える送信装置と、建設機
   械に装備される受信装置とを備え、前記操作レバーの操
   作に応じて前記送信装置から送信される操作信号を前記
   受信装置で受信し、受信した前記操作信号を前記建設機
   械の動作を制御する制御手段に与え、前記建設機械に備
   えられるアクチュエータを駆動して前記建設機械の動作
   を制御する建設機械の遠隔制御装置において、 前記送信装置は、前記建設機械の動作を安全待機させる
   ための待機指令部を備え、前記受信装置に含まれる演算
   処理手段は待機設定手段を含み、前記待機指令部から安
   全待機指令信号が出力されたとき、前記待機設定手段
   は、前記安全待機指令信号を受けて前記建設機械を安全
   待機状態に保つ信号を出力することを特徴とする建設機
   械の遠隔制御装置。
2. 【請求項２】 前記待機指令部が操作され、前記送信装
   置で前記安全待機指令信号が送信状態にある時、前記送
   信状態を知らせる表示部を前記送信装置に設けたことを
   特徴とする請求項１記載の建設機械の遠隔制御装置。
3. 【請求項３】 前記送信装置は、前記待機指令部が操作
   されるとき、前記操作レバーの操作を無効にする無効設
   定手段を備え、前記演算処理手段は、前記無効設定手段
   から出力される無効信号に基づいて、油圧駆動系におけ
   る対応アクチュエータの駆動回路を開放することを特徴
   とする請求項１記載の建設機械の遠隔制御装置。
4. 【請求項４】 前記待機指令部はエンジン回転数を所定
   低回転数のアイドル回転状態に設定するアイドル待機指
   令部であり、前記待機設定手段は、前記エンジンの回転
   数を制御するエンジン回転数制御手段であることを特徴
   とする請求項１記載の建設機械の遠隔制御装置。
5. 【請求項５】 前記アイドル待機指令部を操作すると、
   前記エンジン回転数制御手段によって前記エンジンの回
   転数が一時的にアイドル回転数またはそれに近い回転数
   に設定されることを特徴とする請求項４記載の建設機械
   の遠隔制御装置。
6. 【請求項６】 前記送信装置は、さらに、前記建設機械
   に搭載された前記エンジンの回転数を増減させるエンジ
   ン回転数増減指令部と、前記アイドル待機指令部が操作
   される時に前記エンジン回転数増減指令部を非能動状態
   に保持する設定手段とを備え、前記アイドル待機指令部
   の操作によって前記エンジンがアイドル回転状態にある
   とき、前記エンジン回転数増減指令部に触れても前記エ
   ンジンの回転数はアイドル状態に維持されることを特徴
   とする請求項４記載の建設機械の遠隔制御装置。
7. 【請求項７】 前記送信装置は、前記アイドル待機指令
   部が操作されるとき、前記操作レバーの操作を無効にす
   る無効設定手段を備え、前記演算処理手段は、前記無効
   設定手段から出力される無効信号に基づいて、油圧駆動
   系における対応アクチュエータの駆動回路を開くように
   構成されることを特徴とする請求項４記載の建設機械の
   遠隔制御装置。