JPH09190212A - シンボルによるプログラム編集・運転方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プログラムの作成，編集を容易に行うことが
でき、また、プログラムの内容を容易に理解することが
でき、さらに少ないプログラムサイズとすることができ
るプログラムの編集・運転方式を提供する。 【解決手段】 ＣＮＣ装置のプログラム加工制御におい
て、プログラムを構成するコマンドを実行内容を表した
シンボルで置き換え、このシンボルを用いて加工プログ
ラムを編集し、また、このシンボルを用いて記述した加
工プログラムを実行してＣＮＣ装置を運転するものであ
り、これによって、プログラムの作成，編集を容易に行
うことができるとともに、プログラムの内容を容易に理
解することができ、少ないプログラムサイズとすること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＮＣ装置をプロ
グラム制御する場合のプログラム編集およびプログラム
運転に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＮＣ装置をプログラムにより制御する
場合には、所望の動作を行わせるプログラムをあらかじ
め作成あるいは編集しておき、該プログラムに従ってＣ
ＮＣ装置中のプロセッサを駆動させている。

【０００３】ＣＮＣ装置のプログラムは、ブロックと呼
ばれる機械の一動作を制御するために必要な情報の集ま
りを機械の動作順に並べることによって構成される。こ
のブロックは、アドレスとそれに続く数値により構成さ
れるワードを構成要素としており、例えば１ブロック
は、 Ｎ− Ｇ− Ｘ− Ｙ− Ｆ− Ｓ− Ｔ− Ｍ−； により表される。ここで、アドレスＮはシーケンス番
号、アドレスＧは動作モードを指定する準備機能、アド
レスＸ，Ｙは座標や半径等を指定するディメションワー
ド、アドレスＦは送り速度を指定する送り機能、アドレ
スＳは主軸回転の指定を行う主軸機能、アドレスＴは工
具番号を指定する工具機能、アドレスＭは機械側のオン
／オフ制御を指定する補助機能であり、；は一つのブロ
ックの終わりを表す。

【０００４】例えば、穴加工点Ａの座標値を（Ｘ，Ｙ）
＝（１０００．１０００．），穴加工Ｒ点のＺ座標値を
５０．，加工速度をＦ１０００、穴底点のＺ座標を
０．，穴底ドゥエルを１秒、穴あけ繰り返し回数を２回
とする条件で、穴加工点Ａに早送りで移動した後に穴加
工動作を行う場合には、以下の示すようなプログラムを
作成してプログラム運動を実行している。

【０００５】 Ｏ０００１； Ｇ００ Ｇ９０ Ｘ１０００．Ｙ１０００．Ｚ１００．； Ｇ８１ Ｚ０．Ｐ１０００ Ｆ１０００ Ｒ５０．Ｋ２ ； Ｍ３０ ；

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
プログラム作成，編集では、プログラムを構成するブロ
ックのコマンドの意味内容を理解して行う必要があり、
各ワードのアドレスや数値の内容を理解する必要がある
ため、プログラム作成が容易でないという問題点があ
る。また、アドレスは一般にアルファベットにより表さ
れるため、該アドレスの内容を理解していない場合には
その加工内容を知ることは困難であり、作成されたプロ
グラムから実際の加工内容を理解するのが容易でないと
いう問題点がある。

【０００７】また、プログラム中にコメントを付するこ
とによって、プログラムの内容を表示することも可能で
あるが、このようなコメント表示を行う場合にはプログ
ラムサイズが大きくなると言う問題点が発生する。

【０００８】そこで、本発明は前記した従来の問題点を
解決して、プログラムの作成，編集を容易に行うことが
できるプログラムの編集・運転方式を提供することを目
的とし、また、プログラムの内容を容易に理解すること
ができるプログラムの編集・運転方式を提供することを
目的とし、また、少ないプログラムサイズとすることが
できるプログラムの編集・運転方式を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、ＣＮＣ装置の
プログラム加工制御において、プログラムを構成するコ
マンドを実行内容を表したシンボルで置き換え、このシ
ンボルを用いて加工プログラムを編集し、また、このシ
ンボルを用いて記述した加工プログラムを実行してＣＮ
Ｃ装置を運転するものであり、これによって、プログラ
ムの作成，編集を容易に行うことができるとともに、プ
ログラムの内容を容易に理解することができ、少ないプ
ログラムサイズとすることができる。

【００１０】本発明において、シンボルは単数あるいは
複数のコマンドにより構成される指令内容とすることが
でき、また、このシンボルは、一つのワードあるいは複
数個のワードによって指定されるコマンドは、あるいは
一つのブロックあるいは複数個のブロックによって指定
されるコマンドの内容を記述するとすることができる。

【００１１】ＣＮＣ装置においてプログラム加工制御を
行う場合、あらかじめ任意の個数のワードあるいは任意
の個数のブロックにより構成される任意の個数のコマン
ドを一つのシンボルで置き換えておく。ここで、シンボ
ルの内容および個数は、加工制御の制御内容に応じて任
意に設定することができる。

【００１２】加工プログラムの作成，編集時には、この
あらかじめ定めておいたシンボルの中から必要とするシ
ンボルを選択して、加工プログラムの作成，編集を行
う。シンボルは、該シンボルが行う加工内容が理解でき
る名称とすることにより、加工内容を容易にしることが
できる。また、複数のコマンドを一つのシンボルによっ
て表すことができるため、加工プログラムのプログラム
サイズを少なくすることができる。

【００１３】加工プログラムの実行においては、シンボ
ルで示されたコマンドの読み出し、および該コマンドの
実行をＣＮＣ装置内の制御手段に行わせることによっ
て、操作者はシンボルで記述された加工プログラムをそ
のまま運転することによって、加工プログラムの実行を
行うことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は本発明のシンボル
によるプログラム編集・運転方式を実現する実施の形態
を説明する概略図である。

【００１５】プロセッサ１１はＣＮＣ装置１０を全体的
に制御するプロセッサであり、バス２１を介してＲＯＭ
１２に納されたシステムプログラムを読み出し、このシ
ステムプログラムに従ってＣＮＣ装置１０を全体的に制
御する。また、該ＲＯＭ１２あるいは図示しないディス
ク装置等の記憶装置には、サーボ制御系に所定の動作を
行なわせるための各種のプログラムが格納されている。
このプログラムとしては、円弧プログラム，直線プログ
ラム，コーナープログラム等がある。ＲＡＭ１３には一
時的な計算データや表示データ及びＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０を介してオペレータが入力した各種データが格
納される。

【００１６】ＣＭＯＳメモリ１４は図示しないバッテリ
によってバックアップされ、ＣＮＣ装置１０の電源がオ
フされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして
構成されれ、インターフェイス１５を介して入力された
加工プログラムや、インターフェイス１８を介してＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット７０から入力された加工プログラム
等が記憶されるようになっている。また、本発明の実施
の形態では、ＣＭＯＳメモリ１４は加工プログラムを記
憶する加工プログラム領域の他に、コマンドの実行内容
をシンボル表示するシンボルデータを記憶するするシン
ボルデータ記憶領域や、サーボ系が実際に駆動するため
の機械語等で表された実行データを記憶する実行データ
用領域を備えている。

【００１７】また、ＲＯＭ１２には加工プログラムの作
成及び編集のために必要とされる編集モードの処理、自
動運転のための再生モードの処理等の処理を実施するた
めの各種システムプログラムがあらかじめ書き込まれて
いる。

【００１８】インターフェイス１５は、ＣＮＣ装置１０
に接続可能な外部機器のためのインターフェイスであ
り、種々の入出力手段及び外部記憶装置等及び外部機器
７２が接続される。ＣＮＣ装置１０は、このインターフ
ェイス１５を介して外部機器から加工プログラム等が読
み取ることができ、また、編集した加工プログラムを外
部記憶装置や出力装置に出力することができる。

【００１９】ＰＭＣ（プログラムブル、マシン、コント
ローラ）１６は、ＣＮＣ装置１０内に内蔵されたシーケ
ンスプログラムで工作機械側の補助装置、例えば、工具
交換用のロボットハンド等といったアクチュエータを制
御する。すなわち、シーケンスプログラムは、加工プロ
グラムで指令されたＭ機能，Ｓ機能，及びＴ機能に従っ
て、補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット
１７から補助装置側に出力する。この出力信号によって
各種アクチュエータ等の補助装置等が作動する。また、
工作機械本体や補助装置側のリミットスイッチ及び工作
機械本体に配置された操作盤の各種スイッチ等の信号を
受け、必要な処理を施した後、プロセッサ１１に渡す。

【００２０】工作機械各軸の現在位置，アラーム，サー
ボパラメータや、シミュレーション時の各軸への移動指
令値やサーボ情報等のデータ信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０に送られ、ディスプレイに表示される。ＣＲＴ
／ＭＤＩユニット７０は、プロセッサ，メモリ，ディス
プレイ及びキーボード等を備えた手動データ入力装置で
あり、インターフェイス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット
７０からのデータを受けてプロセッサ１１に渡す。ま
た、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０は、プロセッサ１１か
ら送られてきたデータに基づいて、表示処理を実行して
ディスプレイ上に表示する。インターフェイス１９は、
手動パルス発生器７１に接続され、手動パルス発生器７
１からのパルスを受ける。手動パルス発生器７１は、工
作機械本体の操作盤に実装され、手動操作に基づく分配
パルスにより各軸制御によって工作機械の可動部の精密
な位置決めに使用される。

【００２１】軸制御回路３０〜３４はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０〜４４に出力する。サーボアンプ４０〜４４は、
このを指令を受けて、工作機械軸軸のサーボモータ５０
〜５４を駆動する。各軸のサーボモータ５０〜５４には
位置検出用のパルスコーダが内蔵されており、このパル
スコーダからの位置信号は、パルス列あるいはシリアル
転送でフィードバックされる。場合によっては、位置検
出器として、リニアスケールを使用することもできる。
また、パルス列の場合にはＦ／Ｖ（周波数／速度）変換
することにより速度データを形成することができ、シリ
アルデータの場合に絶対位置の差分を求めることによっ
て速度データを得ることができる。なお、図１ではこの
位置信号のフィードバック及び速度フィードバックの説
明を省略している。

【００２２】また、スピンドル制御回路６０は工作機械
への主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピ
ンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１は、
このスピンドル速度信号を受けて、工作機械の主軸モー
タ６２を指令された回転速度で回転させる。主軸モータ
６２には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ６３
が結合され、該ポジションコーダ６３が主軸の回転に同
期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスはインター
フェイス２０を介してプロセッサ１１によって読み取ら
れる。

【００２３】前記位置のフィードバック信号，速度のフ
ィードバック信号，軸制御回路からの電流，帰還パルス
等は、サーボパラメータの自動調整におけるサーボ情報
として用いることができる。なお、軸制御回路には、モ
ータからサーボアンプを介してフィードバック電流が帰
還されている。

【００２４】なお、上記したＮＣ装置の構成は、シンボ
ルデータおよびシンボルデータを用いて生成される実行
プログラムに係わる部分を除いて従来から公知の数値制
御装置と同一の構成であり、詳細は省略する。本発明の
シンボルによるプログラム編集・運転方式では、工作機
械を駆動制御するための加工プログラムにおいて、１加
工分あるいは複数加工分の加工プログラムはあらかじめ
加工内容が設定され、該加工内容が容易に理解されるよ
うな記述で表示されたたシンボルを用いて作成、編集さ
れる。

【００２５】一般に、加工プログラムは複数個のブロッ
クにより形成され、各ブロックは該ブロックの実行順序
を示すシーケンス番号、準備機能を示すＧコード、補間
機能を示す数値コード、送り速度を示すＦコード、補間
機能（Ｍ機能）を示すＭコード、主軸機能を示すＳコー
ド（Ｓ機能）、工具機能を示すＴコード（Ｔ機能）、ブ
ロック間の区切りを示すＣＲコード（ブロックエンド記
号）等の複数のワードによって構成される。

【００２６】本発明で用いるシンボルは、個々の単コー
ドや複数のコードの組み合わせ、単ブロックあるいは複
数のブロックに対して、その加工内容を容易に理解する
ことができる表記により構成するものであり、このシン
ボルの構成は、ワードやブロックの個数あるいはそれら
の組み合わせ形は任意とすることができる。

【００２７】図２はシンボルデータを格納するメモリ構
成を概略的に示す図である。図２において、メモリの記
憶領域は、例えばシンボルデータ用の領域や加工プログ
ラム用の領域や実行データ用の領域に区分され、シンボ
ルデータ用領域には本発明で使用するシンボルの指令内
容が格納され、加工プログラム領域にはシンボルを用い
て記述された加工プログラムが格納され、また、実行デ
ータ領域にはＣＮＣ装置を実際に駆動するために使用す
る機械語等の実行データが格納される。

【００２８】本発明で用いるシンボルの例を、図２中の
シンボルデータ用領域に示したシンボルを用いて説明す
る。図２中のシンボルデータ用領域には、前記の従来の
技術の項で示した加工プログラムの例と同様の加工を行
わせる場合に用いるシンボル例について、シンボルと該
シンボルの指令内容とで示している。例えば、 Ｇ００ Ｇ９０ Ｘ１０００．Ｙ１０００．Ｚ１００．； で表される１ブロックにおいて、「Ｇ００ Ｇ９０」の
２つのワードをまとめて１シンボルとし「ＭＯＶＥ」の
記述で表す。このシンボル「ＭＯＶＥ」は、移動指令で
あることを、該内容を示す単語で記述するものであり、
容易にその内容を理解することができる。

【００２９】また、前記１ブロックにおいて、「Ｘ１０
００．Ｙ１０００．Ｚ１００．」の３つのワードからな
る数値ワードをまとめて１シンボルとし「ＰＯＩＮＴ
１」の記述で表す。このシンボル「ＰＯＩＮＴ１」は位
置内容を示す単語で記述するものであり、その位置「Ｘ
１０００．Ｙ１０００．Ｚ１００．」をＰＯＩＮＴ１に
よってあらかじめ設定しておくことによって、容易にそ
の内容を理解することができる。

【００３０】また、前記１ブロックである「 Ｇ００
Ｇ９０ Ｘ１０００．Ｙ１０００．Ｚ１００．」をまと
めて１シンボルとし「ＰＯＩＮＴＡ」の記述で表すこと
もできる。

【００３１】また、前記加工プログラム中の次の１ブロ
ック Ｇ８１ Ｚ０．Ｐ１０００ Ｆ１０００ Ｒ５０．Ｋ２ で表される１ブロックをまとめて「ＨＯＬＥＡ」の記述
で表す。このシンボル「ＨＯＬＥＡ」は、穴加工指令で
あることを、該内容を示す単語で記述するものであり、
容易にその内容を理解することができる。

【００３２】さらに、前記加工プログラム中の次の１ブ
ロックＭ３０の１ワードをシンボル「ＥＮＤＰ」の記述
で表す。このシンボル「ＥＮＤＰ」はプログラムの終了
を示す単語で記述するものであり、容易にその内容を理
解することができる。

【００３３】これらシンボルは、ＣＲＴ／ＭＤ１ユニッ
ト７０からＣＯＭＳ１４に入力して格納することがで
き、各加工内容に応じて共通のシンボルを設定すること
も、あるいは各加工内容のみに対応するシンボルを設定
することもでき、必要に応じて変更することもできる。

【００３４】また、加工プログラム用領域に格納する加
工プログラムは、設定したシンボルのみを用いて設定す
ることも、シンボルと通常のコードとの組み合わせによ
り設定することもできる。

【００３５】次に、本発明のシンボルを用いた加工プロ
グラムの作成，編集および実行の手順について図３のフ
ローチャートを用いて説明し、さらに、シンボルの作
成，編集のより詳細な手順，および加工プログラムの実
行の手順について図４，５のフローチャートを用いて説
明する。

【００３６】図３のフローチャートにおいて、はじめに
加工内容に応じてシンボルを設定し、シンボルデータを
シンボルデータ領域に格納する。シンボルは、あらかじ
め共通のシンボルを設定しておくことも、ある加工内容
のみに対応したシンボルを設定することもできる（ステ
ップＳ１）。前記ステップＳ１で設定したシンボルデー
タあるいは既に設定してあるシンボルデータを用いて、
ＣＮＣ装置の加工内容に応じた加工プログラムの作成を
行い、加工プログラム用領域に格納する（ステップＳ
２）。ステップＳ２で作成した加工プログラムの実行を
行う（ステップＳ３）。

【００３７】次に、ステップＳ１のシンボルの作成につ
いて図４を用いて説明する。はじめに、設定する指令内
容を定め、この指令内容を通常のコードで記述したとき
のワードを設定する。このワードは１つのワードとする
ことも、あるいは複数のワードの組み合わせとすること
もできる（ステップＴ１）。

【００３８】設定した指令内容について、ＣＯＭＳ１４
あるいはＲＯＭ１３に既に格納してある指令内容と比較
して共通の内容が存在するか否かを判定し、シンボルで
設定する指令内容の重複を排除する処理を行う（ステッ
プＴ２）。同一の指令内容がある場合には、ＣＲＴ／Ｍ
ＤＩユニット７０に同一内容有りの表示を行い（ステッ
プＴ３）、指令内容の変更を行うか否かを定める（ステ
ップＴ４）。変更する場合には、再びステップＴ１に戻
って指令内容およびワードの設定を再度設定を行う。

【００３９】次に、設定した指令内容に対して、ＣＲＴ
／ＭＤＩユニット７０からシンボル名を入力して設定を
行う（ステップＴ５）。設定したシンボル名について、
ＣＯＭＳ１４あるいはＲＯＭ１３にに既に格納してある
シンボル名あるいはコード名と比較して共通のシンボル
名あるいはコード名が存在するか否かを判定し、同一シ
ンボル名の重複を排除する処理を行う（ステップＴ
６）。同一のシンボル名がある場合には、ＣＲＴ／ＭＤ
Ｉユニット７０に同一シンボル名有りの表示を行い（ス
テップＴ７）、シンボル名の変更を行うか否かを定める
（ステップＴ８）。変更する場合には、再びステップＴ
５に戻ってシンボル名の再度設定を行う。次に、シンボ
ルデータ領域に、シンボル名と指定内容を格納する（ス
テップＴ９）。この格納例は、例えば図２のシンボルデ
ータ領域に示すように、「ＭＯＶＥ」のシンボル名に対
する指令内容「Ｇ００ Ｇ９０」、あるいは「ＰＯＩＮ
ＴＡ」のシンボル名に対する指令内容「Ｇ００ Ｇ９０
Ｘ１０００． Ｙ１０００．Ｚ１００．」となる。

【００４０】次に、ステップＳ３のシンボルを用いた加
工プログラムの実行について図５を用いて説明する。こ
こでは、ＣＭＯＳ１４の加工プログラム用領域中に加工
プログラムが格納され、シンボルデータ用領域中にシン
ボルが設定されているものとする。ＣＰＵ１１は加工プ
ログラム用領域から加工プログラムの読み出しを行う
（ステップＵ１）。以下、図２に示すように Ｏ０００１ ； ＰＯＩＮＴＡ ； ＨＯＬＥＡ ； ＥＮＤＰ ； の加工プログラムが格納されている場合について説明す
る。ＣＰＵ１１は加工プログラム用領域から加工プログ
ラムを１ブロック毎に読み出し、読み出した指令中のシ
ンボル名が有るか否かを判定する。この例では「ＰＯＩ
ＮＴＡ」，「ＨＯＬＥＡ」，「ＥＮＤＰ」がシンボル名
である（ステップＵ２）。

【００４１】シンボル名が無い場合には、読み出したブ
ロック中に記述されている通常のプログラム指令を読み
取り、該プログラム指令に対応する内容をＲＯＭ１２中
のシステムプログラムから読み出して実行データを作成
し、ＣＭＯＳ１４中の実行データ用領域内に格納する
（ステップＵ３）。

【００４２】ステップＵ２の判定でシンボル名がある場
合には、さらにシンボルデータ用領域中に該シンボル名
で定義されたシンボルがあるか否かを判定する（ステッ
プＵ４）。シンボルデータ用領域内に対応するシンボル
名が無い場合には、アラームあるいはＣＲＴ／ＭＤＩユ
ニット７０によって、シンボル名が設定されていないこ
とを知らせる（ステップＵ５）。シンボルデータ用領域
内に対応するシンボル名がある場合には、ＣＰＵ１１は
ＣＭＯＳ１４中のシンボルデータ用領域からシンボル名
に対応したプログラム指令を読み出し（ステップＵ
６）、プログラム指令に対応する内容をＲＯＭ１２中の
システムプログラムから読み出して実行データを作成
し、ＣＭＯＳ１４中の実行データ用領域内に格納する。
実行データ用領域には、例えばＣＮＣ装置が実際に実行
可能な機械語等の形態で実行データの格納を行う（ステ
ップＵ７）。

【００４３】前記ステップＵ１からステップＵ７までの
処理を加工プログラムの読み出しが終了するまで行い
（ステップＵ８）、加工プログラムが実行データに変換
された後、該実行データにより加工を行う（ステップＵ
９）。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
プログラムの作成，編集を容易に行うことができ、ま
た、プログラムの内容を容易に理解することができ、さ
らに少ないプログラムサイズとすることができるプログ
ラムの編集・運転方式を提供することをすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシンボルによるプログラム編集・運転
方式を実現する実施の形態を説明する概略図である。

【図２】シンボルデータを格納するメモリ構成を概略的
に示す図である。

【図３】本発明のシンボルを用いた加工プログラムの作
成，編集および実行の手順を説明するフローチャートで
ある。

【図４】本発明のシンボルの作成，編集の手順を説明す
るフローチャートである。

【図５】本発明の加工プログラムの実行の手順を説明す
るフローチャートである。

【符号の説明】

１０ ＣＮＣ装置 １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ ＣＭＯＳ １６ ＰＭＣ ３０〜３４ 軸制御回路 ４０〜４４ サーボアンプ ５１〜５４ モータ ６０ スピンドル制御回路 ６１ スピンドルアンプ ６２ スピンドルモータ ７０ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＣＮＣ装置のプログラム加工制御におい
   て、プログラムを構成するコマンドを実行内容を表した
   シンボルで置き換え、該シンボルを用いて加工プログラ
   ムを編集することを特徴とするシンボルによるプログラ
   ム編集方式。
2. 【請求項２】 前記シンボルは複数のコマンドを含むこ
   とを特徴とする請求項１記載のシンボルによるプログラ
   ム編集方式。
3. 【請求項３】 前記コマンドは一つのワードあるいは複
   数個のワードからなることを特徴とする請求項１，又は
   ２記載のシンボルによるプログラム編集方式。
4. 【請求項４】 前記コマンドは一つのブロックあるいは
   複数個のブロックからなることを特徴とする請求項１，
   ２，又は３記載のシンボルによるプログラム編集方式。
5. 【請求項５】 ＣＮＣ装置のプログラム加工制御におい
   て、プログラムを構成するコマンドを実行内容を表した
   シンボルで置き換え、該シンボルを用いて記述された加
   工プログラムを実行してＣＮＣ装置を運転することを特
   徴とするシンボルによるプログラム運転方式。
6. 【請求項６】 前記シンボルは複数のコマンドを含むこ
   とを特徴とする請求項５記載のシンボルによるプログラ
   ム運転方式。
7. 【請求項７】 前記コマンドは一つのワードあるいは複
   数個のワードからなることを特徴とする請求項５，又は
   ６記載のシンボルによるプログラム運転方式。
8. 【請求項８】 前記コマンドは一つのブロックあるいは
   複数個のブロックからなることを特徴とする請求項５，
   ６，又は７記載のシンボルによるプログラム運転方式。