JPH09189526A - 鉄筋径の計測方法及び装置 - Google Patents
鉄筋径の計測方法及び装置Info
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- JPH09189526A JPH09189526A JP211796A JP211796A JPH09189526A JP H09189526 A JPH09189526 A JP H09189526A JP 211796 A JP211796 A JP 211796A JP 211796 A JP211796 A JP 211796A JP H09189526 A JPH09189526 A JP H09189526A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】鉄筋の配筋検査の自動化に適する鉄筋径の計測
方法及び装置の提供。 【解決手段】回転軸r1で回転自在な取付台９上に平面ス
リット光４の光源５及びフィルタ６付きカメラ７を取付
けた撮像装置10を鉄筋１に臨ませて設け、回転軸r1の角
度位置θr1を変えながらスリット光４を鉄筋１と異なる
交差位置で交差させ且つ交差点群をカメラ７で撮影し、
各交差位置のカメラ画像Id上の交差点群の像Ｐ1〜Ｐn及
びその重心点Ｐ0の二次元座標からスリット光投影法に
より対応交差点群ＲP1〜ＲPn及び対応重心点ＲP0の三次
元座標を算出し、異なる交差位置での対応重心点ＲP0を
結ぶ重心軸χを定め、各交差位置での対応交差点群ＲP1
〜ＲPnを重心軸χに垂直な投影面σ上へ正射影した投影
点群Ｓ1〜Ｓnにより投影画像ISを作成し、投影点群Ｓ1
〜Ｓnを結ぶ連結曲線上の各点の曲率を算出し、連結曲
線のうち曲率一定部分の曲率半径から各交差位置におけ
る鉄筋断面の径を求める。
方法及び装置の提供。 【解決手段】回転軸r1で回転自在な取付台９上に平面ス
リット光４の光源５及びフィルタ６付きカメラ７を取付
けた撮像装置10を鉄筋１に臨ませて設け、回転軸r1の角
度位置θr1を変えながらスリット光４を鉄筋１と異なる
交差位置で交差させ且つ交差点群をカメラ７で撮影し、
各交差位置のカメラ画像Id上の交差点群の像Ｐ1〜Ｐn及
びその重心点Ｐ0の二次元座標からスリット光投影法に
より対応交差点群ＲP1〜ＲPn及び対応重心点ＲP0の三次
元座標を算出し、異なる交差位置での対応重心点ＲP0を
結ぶ重心軸χを定め、各交差位置での対応交差点群ＲP1
〜ＲPnを重心軸χに垂直な投影面σ上へ正射影した投影
点群Ｓ1〜Ｓnにより投影画像ISを作成し、投影点群Ｓ1
〜Ｓnを結ぶ連結曲線上の各点の曲率を算出し、連結曲
線のうち曲率一定部分の曲率半径から各交差位置におけ
る鉄筋断面の径を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は鉄筋径の計測方法及び装
置に関し、とくに鉄筋コンクリート構造物等の鉄筋を用
いる建設工事において配筋した鉄筋の径を計測する方法
及び装置に関する。
置に関し、とくに鉄筋コンクリート構造物等の鉄筋を用
いる建設工事において配筋した鉄筋の径を計測する方法
及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鉄筋コンクリート構造物等の鉄筋を用い
る建設工事では、施工品質を確保するため、設計仕様に
従った本数及び間隔で鉄筋を配筋する必要があり、建設
工事の期間中に施工業者の自主検査、施主の立合い検
査、及び官庁の立合い検査等の施工検査が繰返し実施さ
れている。これらの施工検査のうち鉄筋の種類、径、本
数、継手長さ等の各種検査（以下、鉄筋の配筋検査とい
うことがある。）は、従来人間による目視による検査が
行なわれていた。
る建設工事では、施工品質を確保するため、設計仕様に
従った本数及び間隔で鉄筋を配筋する必要があり、建設
工事の期間中に施工業者の自主検査、施主の立合い検
査、及び官庁の立合い検査等の施工検査が繰返し実施さ
れている。これらの施工検査のうち鉄筋の種類、径、本
数、継手長さ等の各種検査（以下、鉄筋の配筋検査とい
うことがある。）は、従来人間による目視による検査が
行なわれていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記目視による
鉄筋の配筋検査では、多数の鉄筋に１本ずつ物差しをあ
てて鉄筋径を計測する等の煩雑な作業が必要である。工
事期間中に行なわれる施工検査は回数も多く、その段取
り、立合い、記録作成のために多大な労力がかかってい
る。省力化の観点から施工検査の簡単化、とくに鉄筋の
配筋検査の自動化が強く望まれていた。
鉄筋の配筋検査では、多数の鉄筋に１本ずつ物差しをあ
てて鉄筋径を計測する等の煩雑な作業が必要である。工
事期間中に行なわれる施工検査は回数も多く、その段取
り、立合い、記録作成のために多大な労力がかかってい
る。省力化の観点から施工検査の簡単化、とくに鉄筋の
配筋検査の自動化が強く望まれていた。
【０００４】そこで本発明の目的は、鉄筋の配筋検査の
自動化に適する鉄筋径の計測方法及び装置を提供するに
ある。
自動化に適する鉄筋径の計測方法及び装置を提供するに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明者は画像処理技
術、とくにスリット光投影法による三次元位置計測方法
に注目した。ここでスリット光とは、図９に符号４で示
すように、光源５からシート状に放射される平面スリッ
ト光のことである。
術、とくにスリット光投影法による三次元位置計測方法
に注目した。ここでスリット光とは、図９に符号４で示
すように、光源５からシート状に放射される平面スリッ
ト光のことである。
【０００６】スリット光投影法では、図９に示すよう
に、地表の所定光源座標Ｓの光源５からスリット光４を
対象物1aに向けて放射し、地表の所定カメラ座標Ｏcの
カメラ７でスリット光４と交差する光軸向きからスリッ
ト光４と対象物1aとの交差位置を撮影し、対象物1aで反
射した反射光によりスリット光４と対象物1aとの交差断
面の一部周縁の像（以下、交差点群の像ということがあ
る。）が含まれる画像Idを作成する。図９のカメラ７は
スリット光４のみ透過するフィルタ６を有する。図９中
のＸＹＺ軸は、カメラ座標Ｏcを原点とし、カメラ座標
Ｏcから光源座標Ｓへ向う直線をＸ軸とし、カメラ７の
光軸をＹ軸とした地表三次元直交座標系の座標軸を表
す。ＵＶ軸はカメラ画像Id上における二次元直交座標系
の座標軸を表す。符号ＲPはスリット光４の光束内の１
本のビームが対象物1a上につくるＸＹＺ座標(Rx、Ry、R
z)の交差点を表し、符号Ｐはカメラ画像Id上におけるＵ
Ｖ座標(P u、Pv)の交差点ＲPの像を表す。以下説明の都
合上、交差点ＲPと像Ｐとの関係からスリット光投影法
の計測原理を説明する。
に、地表の所定光源座標Ｓの光源５からスリット光４を
対象物1aに向けて放射し、地表の所定カメラ座標Ｏcの
カメラ７でスリット光４と交差する光軸向きからスリッ
ト光４と対象物1aとの交差位置を撮影し、対象物1aで反
射した反射光によりスリット光４と対象物1aとの交差断
面の一部周縁の像（以下、交差点群の像ということがあ
る。）が含まれる画像Idを作成する。図９のカメラ７は
スリット光４のみ透過するフィルタ６を有する。図９中
のＸＹＺ軸は、カメラ座標Ｏcを原点とし、カメラ座標
Ｏcから光源座標Ｓへ向う直線をＸ軸とし、カメラ７の
光軸をＹ軸とした地表三次元直交座標系の座標軸を表
す。ＵＶ軸はカメラ画像Id上における二次元直交座標系
の座標軸を表す。符号ＲPはスリット光４の光束内の１
本のビームが対象物1a上につくるＸＹＺ座標(Rx、Ry、R
z)の交差点を表し、符号Ｐはカメラ画像Id上におけるＵ
Ｖ座標(P u、Pv)の交差点ＲPの像を表す。以下説明の都
合上、交差点ＲPと像Ｐとの関係からスリット光投影法
の計測原理を説明する。
【０００７】図１０は、カメラ７のレンズ中心をカメラ
座標Ｏcとし、ＸＹＺ座標系のＸＺ軸をＵＶ座標系のＵ
Ｖ軸と平行にし、Ｚ軸（Ｖ軸）方向から見たＸＹ平面及
びＵ軸を示す。符号Ｌはカメラ座標Ｏcと光源座標Ｓと
の間の距離を表し、符号ｆはカメラ７の焦点距離を表
す。図１０に示すように、対象物1aがＸＹＺ座標系でＲ
PからＲP'へ移動すると、その移動が対象物1aとカメラ
７とを結ぶ直線上の移動でない限り、カメラ画像Id上の
像もＵＶ座標系でＰからＰ'に移動する。カメラ座標Ｏc
と光源座標Ｓとの間の距離Ｌ、Ｘ軸に対するカメラ光軸
の傾斜角α（図１０では90度）、Ｘ軸に対するスリット
光４の傾斜角βを既知とすれば、カメラ座標Ｏcと対象
物1aとを結ぶ線とカメラ光軸とのなす角度γPから点
ＲP、Ｓ、Ｏcを頂点とする三角形が一意に決まる。ここ
で角度γPは式(1)で定まり、式(2)、(3)により交差点Ｒ
PのＸ座標Rx、Ｙ座標Ryが算出できる。また交差点ＲPの
Ｚ座標Rzは、図１１に示す２つの斜線で示す三角形が相
似形であることから、式(4)で算出できる。但し、像Ｐ
の座標(Pu、Pv)から交差点ＲPの座標(Rx、Ry、Rz)への
変換方法は、式(2)(3)(4)による方法に限定されない。
座標Ｏcとし、ＸＹＺ座標系のＸＺ軸をＵＶ座標系のＵ
Ｖ軸と平行にし、Ｚ軸（Ｖ軸）方向から見たＸＹ平面及
びＵ軸を示す。符号Ｌはカメラ座標Ｏcと光源座標Ｓと
の間の距離を表し、符号ｆはカメラ７の焦点距離を表
す。図１０に示すように、対象物1aがＸＹＺ座標系でＲ
PからＲP'へ移動すると、その移動が対象物1aとカメラ
７とを結ぶ直線上の移動でない限り、カメラ画像Id上の
像もＵＶ座標系でＰからＰ'に移動する。カメラ座標Ｏc
と光源座標Ｓとの間の距離Ｌ、Ｘ軸に対するカメラ光軸
の傾斜角α（図１０では90度）、Ｘ軸に対するスリット
光４の傾斜角βを既知とすれば、カメラ座標Ｏcと対象
物1aとを結ぶ線とカメラ光軸とのなす角度γPから点
ＲP、Ｓ、Ｏcを頂点とする三角形が一意に決まる。ここ
で角度γPは式(1)で定まり、式(2)、(3)により交差点Ｒ
PのＸ座標Rx、Ｙ座標Ryが算出できる。また交差点ＲPの
Ｚ座標Rzは、図１１に示す２つの斜線で示す三角形が相
似形であることから、式(4)で算出できる。但し、像Ｐ
の座標(Pu、Pv)から交差点ＲPの座標(Rx、Ry、Rz)への
変換方法は、式(2)(3)(4)による方法に限定されない。
【０００８】
【数１】 tanγP＝Pu／ｆ＝Rx／Ry ………………………………(1) 1／tanβ＝(Ｌ−Rx)／Ry＝Ｌ／Ry−Rx／Ry Ry＝Ｌ／{(1／tanβ)＋(Rx／Ry)}＝Ｌ／{(1／tanβ)＋(Pu／ｆ)} ＝ｆ・Ｌ／{(ｆ／tanβ)＋Pu)} ………………………………(2) Rx＝tanγP・Ry＝Pu・(Ry／ｆ) ＝Pu・Ｌ／{(ｆ／tanβ)＋Pu)} ………………………………(3) Rz＝Ry・(Pv／ｆ)＝Pv・(Ry／ｆ) ＝Pv・Ｌ／{(ｆ／tanβ)＋Pu)} ………………………………(4)
【０００９】以上交差点群の像のうち１点の像ＰのＵＶ
座標(Pu、Pv)から対象物1a上の対応交差点ＲPのＸＹＺ
座標(Rx、Ry、Rz)を算出する方法について説明したが、
この方法は他の像のＵＶ座標から対応交差点のＸＹＺ座
標を算出する場合にも同様に適用できる。こうしてスリ
ット光投影法によれば、カメラ画像Id上の交差点群の像
の二次元座標から対象物1aの対応交差点群の三次元座標
すなわち対象物1aとスリット光４との断面形状が算出で
きる。しかし鉄筋の配筋検査では、鉄筋の断面形状を計
測するだけでは足りず、鉄筋径を計測する必要がある。
本発明者はスリット光投影法により鉄筋径を計測する技
術を開発し、本発明の完成に至ったものである。
座標(Pu、Pv)から対象物1a上の対応交差点ＲPのＸＹＺ
座標(Rx、Ry、Rz)を算出する方法について説明したが、
この方法は他の像のＵＶ座標から対応交差点のＸＹＺ座
標を算出する場合にも同様に適用できる。こうしてスリ
ット光投影法によれば、カメラ画像Id上の交差点群の像
の二次元座標から対象物1aの対応交差点群の三次元座標
すなわち対象物1aとスリット光４との断面形状が算出で
きる。しかし鉄筋の配筋検査では、鉄筋の断面形状を計
測するだけでは足りず、鉄筋径を計測する必要がある。
本発明者はスリット光投影法により鉄筋径を計測する技
術を開発し、本発明の完成に至ったものである。
【００１０】図１を参照するに、本発明の鉄筋径の計測
方法は、配筋された鉄筋１に臨む所定撮影位置Ｔに回転
軸r1の回りに回転自在な取付台９と該取付台９上の一対
の所定保持位置Ｓ0及びＯc0にそれぞれ所定傾斜角β及
びα（図１０参照）で取付けた平面スリット光４の光源
５及びカメラ７と該カメラ７に取付けられスリット光４
のみ透過するフィルタ６とを有する撮像装置10を設け、
カメラ７の所定傾斜角αを鉄筋１とスリット光４との交
差位置が撮影できるものとし；回転軸r1の角度位置θr1
を変えながらスリット光４を鉄筋１と異なる交差位置で
交差させ且つスリット光４と鉄筋表面との交差点群をカ
メラ７で撮影し；各交差位置において、所定撮影位置Ｔ
の対地三次元座標と一対の所定保持位置Ｓ0及びＯc0と
回転軸r1の角度位置θr1とから対地三次元座標系におけ
る光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcを定め、カメラ画像Id
上の交差点群の像Ｐ1〜Ｐn及びその重心点Ｐ0（図３
(Ｃ)参照）の二次元座標(Pu、Pv)を求め、二次元座標(P
u、Pv)と光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcと所定傾斜角α
及びβとからスリット光投影法により二次元座標(Pu、P
v)に対応する対応交差点群ＲP1〜ＲPn及び対応重心点Ｒ
P0の三次元座標(Rx、Ry、Rz)を算出し；異なる交差位置
で算出した対応重心点ＲP0を結ぶ重心軸χを定め、各交
差位置で算出した対応交差点群ＲP1〜ＲPnを重心軸χに
垂直な投影面σ上へ正射影した投影点群Ｓ1〜Ｓnにより
投影画像ISを作成し、投影点群Ｓ1〜Ｓnを結んだ連結曲
線上の各点における曲率を算出し、連結曲線のうち曲率
一定部分の曲率半径から各交差位置における鉄筋断面の
径を求めてなるものである。
方法は、配筋された鉄筋１に臨む所定撮影位置Ｔに回転
軸r1の回りに回転自在な取付台９と該取付台９上の一対
の所定保持位置Ｓ0及びＯc0にそれぞれ所定傾斜角β及
びα（図１０参照）で取付けた平面スリット光４の光源
５及びカメラ７と該カメラ７に取付けられスリット光４
のみ透過するフィルタ６とを有する撮像装置10を設け、
カメラ７の所定傾斜角αを鉄筋１とスリット光４との交
差位置が撮影できるものとし；回転軸r1の角度位置θr1
を変えながらスリット光４を鉄筋１と異なる交差位置で
交差させ且つスリット光４と鉄筋表面との交差点群をカ
メラ７で撮影し；各交差位置において、所定撮影位置Ｔ
の対地三次元座標と一対の所定保持位置Ｓ0及びＯc0と
回転軸r1の角度位置θr1とから対地三次元座標系におけ
る光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcを定め、カメラ画像Id
上の交差点群の像Ｐ1〜Ｐn及びその重心点Ｐ0（図３
(Ｃ)参照）の二次元座標(Pu、Pv)を求め、二次元座標(P
u、Pv)と光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcと所定傾斜角α
及びβとからスリット光投影法により二次元座標(Pu、P
v)に対応する対応交差点群ＲP1〜ＲPn及び対応重心点Ｒ
P0の三次元座標(Rx、Ry、Rz)を算出し；異なる交差位置
で算出した対応重心点ＲP0を結ぶ重心軸χを定め、各交
差位置で算出した対応交差点群ＲP1〜ＲPnを重心軸χに
垂直な投影面σ上へ正射影した投影点群Ｓ1〜Ｓnにより
投影画像ISを作成し、投影点群Ｓ1〜Ｓnを結んだ連結曲
線上の各点における曲率を算出し、連結曲線のうち曲率
一定部分の曲率半径から各交差位置における鉄筋断面の
径を求めてなるものである。
【００１１】また図１を参照するに、本発明の鉄筋径の
計測装置は、配筋した鉄筋１と交差可能に傾斜して平面
スリット光４を発光する光源５と、スリット光４のみ透
過するフィルタ６が取付けられ且つスリット光４と鉄筋
１との交差位置が撮影可能に傾斜したカメラ７と、光源
５とカメラ７が所定保持位置Ｓ0及びＯc0に取付けられ
た取付台９と、取付台９が固定された回転軸r1とを有す
る撮像装置10；回転軸r1の角度位置θr1を検出して出力
する回転角度計12；対地三次元座標系における撮像装置
10の撮影位置Ｔと所定保持位置Ｓ0及びＯc0とスリット
光４及びカメラ光軸の傾斜角β及びα（図１０参照）と
を記憶する記憶装置14；カメラ画像Id上における交差点
群の像Ｐ1〜Ｐn及びその重心点Ｐ0（図３(Ｃ)参照）の
二次元座標(Pu、Pv)を求めて出力する画像処理装置16；
記憶した撮影位置Ｔ及び保持位置Ｓ0及びＯc0と角度計1
2の出力する角度位置θr1とに基づき対地三次元座標系
での光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcを算出し、光源座標
Ｓ及びカメラ座標Ｏcと画像処理装置16の出力する二次
元座標(Pu、Pv)と記憶した傾斜角β及びαとに基づきス
リット光投影法により二次元座標(Pu、Pv)に対応する対
応交差点群ＲP1〜ＲPn及び対応重心点ＲP0の三次元座標
(Rx、Ry、Rz)を算出する座標算出手段19；異なる対応重
心点ＲP0を結んだ重心軸χを算出する重心軸算出手段2
0；対応交差点群ＲP1〜ＲPnを重心軸χに垂直な投影面
σ上へ正射影した投影点群Ｓ1〜Ｓnにより投影画像ISを
作成する投影図作成手段21；並びに投影点群Ｓ1〜Ｓnを
結んだ連結曲線上の各点における曲率を算出し、前記曲
線のうち曲率一定部分の曲率半径を求める曲率算出手段
22を備えてなるものである。
計測装置は、配筋した鉄筋１と交差可能に傾斜して平面
スリット光４を発光する光源５と、スリット光４のみ透
過するフィルタ６が取付けられ且つスリット光４と鉄筋
１との交差位置が撮影可能に傾斜したカメラ７と、光源
５とカメラ７が所定保持位置Ｓ0及びＯc0に取付けられ
た取付台９と、取付台９が固定された回転軸r1とを有す
る撮像装置10；回転軸r1の角度位置θr1を検出して出力
する回転角度計12；対地三次元座標系における撮像装置
10の撮影位置Ｔと所定保持位置Ｓ0及びＯc0とスリット
光４及びカメラ光軸の傾斜角β及びα（図１０参照）と
を記憶する記憶装置14；カメラ画像Id上における交差点
群の像Ｐ1〜Ｐn及びその重心点Ｐ0（図３(Ｃ)参照）の
二次元座標(Pu、Pv)を求めて出力する画像処理装置16；
記憶した撮影位置Ｔ及び保持位置Ｓ0及びＯc0と角度計1
2の出力する角度位置θr1とに基づき対地三次元座標系
での光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcを算出し、光源座標
Ｓ及びカメラ座標Ｏcと画像処理装置16の出力する二次
元座標(Pu、Pv)と記憶した傾斜角β及びαとに基づきス
リット光投影法により二次元座標(Pu、Pv)に対応する対
応交差点群ＲP1〜ＲPn及び対応重心点ＲP0の三次元座標
(Rx、Ry、Rz)を算出する座標算出手段19；異なる対応重
心点ＲP0を結んだ重心軸χを算出する重心軸算出手段2
0；対応交差点群ＲP1〜ＲPnを重心軸χに垂直な投影面
σ上へ正射影した投影点群Ｓ1〜Ｓnにより投影画像ISを
作成する投影図作成手段21；並びに投影点群Ｓ1〜Ｓnを
結んだ連結曲線上の各点における曲率を算出し、前記曲
線のうち曲率一定部分の曲率半径を求める曲率算出手段
22を備えてなるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１の撮像装置10の取付台９に
は、それぞれ回転軸r1と直角であり且つ互いに直角であ
る２つの回転軸r2、r3を有する姿勢制御装置が取付けら
れ、姿勢制御装置上の所定保持位置Ｓ0に所定傾斜角β
で光源５が取付けられ、所定保持位置Ｏc 0に所定傾斜角
αでカメラ７が取付けられている。回転軸r2、r3の角度
位置の調節により取付台９上における光源５及びカメラ
７の保持位置Ｓ0及びＯc0が調節できる。保持位置Ｓ0及
びＯc0、傾斜角β及びα、カメラの焦点距離ｆは記憶装
置14に記憶する。光源５は例えば単波長のレーザ光をス
リット光４として投光する投光器とすることができ、カ
メラ７にはその波長のスリット光４のみを透過する干渉
フィルタ６が装着されている。
は、それぞれ回転軸r1と直角であり且つ互いに直角であ
る２つの回転軸r2、r3を有する姿勢制御装置が取付けら
れ、姿勢制御装置上の所定保持位置Ｓ0に所定傾斜角β
で光源５が取付けられ、所定保持位置Ｏc 0に所定傾斜角
αでカメラ７が取付けられている。回転軸r2、r3の角度
位置の調節により取付台９上における光源５及びカメラ
７の保持位置Ｓ0及びＯc0が調節できる。保持位置Ｓ0及
びＯc0、傾斜角β及びα、カメラの焦点距離ｆは記憶装
置14に記憶する。光源５は例えば単波長のレーザ光をス
リット光４として投光する投光器とすることができ、カ
メラ７にはその波長のスリット光４のみを透過する干渉
フィルタ６が装着されている。
【００１３】本発明の計測方法の流れ図を示す図２を参
照するに、まずステップ201で撮像装置10を所定撮影位
置Ｔに設置する。所定撮影位置Ｔの対地三次元座標は予
め測量等により計測しておくことができる。例えば図１
では、取付台９と回転軸r1との交点位置が所定撮影位置
Ｔとなるように撮像装置10を設置している。設置に際
し、撮像装置10の回転軸r1を計測対象の鉄筋１の軸線と
交差する向きと平行にし、回転軸r1の角度位置の調節に
よりスリット光４が鉄筋１の軸線上の異なる位置で交差
するようにする。所定撮影位置Ｔは記憶装置14に記憶す
る。図１の符号15は記憶装置14に必要なデータを入力す
る入力装置を示す。
照するに、まずステップ201で撮像装置10を所定撮影位
置Ｔに設置する。所定撮影位置Ｔの対地三次元座標は予
め測量等により計測しておくことができる。例えば図１
では、取付台９と回転軸r1との交点位置が所定撮影位置
Ｔとなるように撮像装置10を設置している。設置に際
し、撮像装置10の回転軸r1を計測対象の鉄筋１の軸線と
交差する向きと平行にし、回転軸r1の角度位置の調節に
よりスリット光４が鉄筋１の軸線上の異なる位置で交差
するようにする。所定撮影位置Ｔは記憶装置14に記憶す
る。図１の符号15は記憶装置14に必要なデータを入力す
る入力装置を示す。
【００１４】ステップ202において撮像装置10の回転軸r
1を回転させ、回転軸r1の角度位置θr1を回転角度計12
で検出して座標算出手段19に入力する。座標算出手段19
は、記憶装置14に記憶した所定撮影位置Ｔの対地三次元
座標と、取付位置Ｓ0、Ｏc0と、角度位置θr1とに基づ
き、対地三次元座標系における光源座標Ｓ及びカメラ座
標Ｏcを算出する（ステップ203）。
1を回転させ、回転軸r1の角度位置θr1を回転角度計12
で検出して座標算出手段19に入力する。座標算出手段19
は、記憶装置14に記憶した所定撮影位置Ｔの対地三次元
座標と、取付位置Ｓ0、Ｏc0と、角度位置θr1とに基づ
き、対地三次元座標系における光源座標Ｓ及びカメラ座
標Ｏcを算出する（ステップ203）。
【００１５】ステップ204において光源５から鉄筋１に
対してスリット光４を投光し、鉄筋表面におけるスリッ
ト光４の反射光をカメラ７で撮影する（図３(Ａ)参
照）。図３(Ｂ)はカメラ７で撮影したアナログ画像Igの
一例を示し、アナログ画像Igのデジタル化により図３
(Ｃ)のカメラ画像Idを得る。但しカメラ７から直接デジ
タル化されたカメラ画像Idを出力させることができる。
カメラ画像Idはピクセル（画素）の行列として扱うこと
ができ、画像上の像の座標をピクセル行列中の像対応ピ
クセルの位置として容易に検出できる。ステップ205で
カメラ画像Idを画像処理装置16に入力し、画像Id上の交
差点群の像Ｐ1〜ＰnのＵＶ座標(Pui、Pvi)を求め、更に
重心点Ｐ0のＵＶ座標(Pu0、Pv0)を求める。ここで重心
点Ｐ0の座標(Pu0、Pv0)とは、例えば図３(Ｃ)に示すよ
うに、交差点群の像のＵＶ座標(Pui、Pvi)の総計(Σ
Pui、ΣPvi)を全交差点像の総数ｎで除したもの(ΣPui
／ｎ、ΣPvi／ｎ)である。
対してスリット光４を投光し、鉄筋表面におけるスリッ
ト光４の反射光をカメラ７で撮影する（図３(Ａ)参
照）。図３(Ｂ)はカメラ７で撮影したアナログ画像Igの
一例を示し、アナログ画像Igのデジタル化により図３
(Ｃ)のカメラ画像Idを得る。但しカメラ７から直接デジ
タル化されたカメラ画像Idを出力させることができる。
カメラ画像Idはピクセル（画素）の行列として扱うこと
ができ、画像上の像の座標をピクセル行列中の像対応ピ
クセルの位置として容易に検出できる。ステップ205で
カメラ画像Idを画像処理装置16に入力し、画像Id上の交
差点群の像Ｐ1〜ＰnのＵＶ座標(Pui、Pvi)を求め、更に
重心点Ｐ0のＵＶ座標(Pu0、Pv0)を求める。ここで重心
点Ｐ0の座標(Pu0、Pv0)とは、例えば図３(Ｃ)に示すよ
うに、交差点群の像のＵＶ座標(Pui、Pvi)の総計(Σ
Pui、ΣPvi)を全交差点像の総数ｎで除したもの(ΣPui
／ｎ、ΣPvi／ｎ)である。
【００１６】ステップ206では、座標算出手段19によ
り、交差点群の像Ｐ1〜ＰnのＵＶ座標(Pui、Pvi)及び重
心点Ｐ0のＵＶ座標(Pu0、Pv0)に基づき、ステップ203の
光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcと、記憶装置14の傾斜角
β及びαとから、スリット光投影法により、ＵＶ座標(P
ui、Pvi)に対応する対応交差点群ＲP1〜ＲPnのＸＹＺ座
標、及びＵＶ座標(Pu0、Pv0)に対応する対応重心点ＲP0
のＸＹＺ座標を算出する。回転軸r1を回転させながらス
テップ202〜206のサイクルを繰返し、各交差位置におい
て対応交差点群ＲP1〜ＲPn、対応重心点ＲP0のＸＹＺ座
標を算出する。ステップ207は、ステップ202〜206が一
回以上繰返されることを示す。
り、交差点群の像Ｐ1〜ＰnのＵＶ座標(Pui、Pvi)及び重
心点Ｐ0のＵＶ座標(Pu0、Pv0)に基づき、ステップ203の
光源座標Ｓ及びカメラ座標Ｏcと、記憶装置14の傾斜角
β及びαとから、スリット光投影法により、ＵＶ座標(P
ui、Pvi)に対応する対応交差点群ＲP1〜ＲPnのＸＹＺ座
標、及びＵＶ座標(Pu0、Pv0)に対応する対応重心点ＲP0
のＸＹＺ座標を算出する。回転軸r1を回転させながらス
テップ202〜206のサイクルを繰返し、各交差位置におい
て対応交差点群ＲP1〜ＲPn、対応重心点ＲP0のＸＹＺ座
標を算出する。ステップ207は、ステップ202〜206が一
回以上繰返されることを示す。
【００１７】ステップ208では、重心軸算出手段20によ
り、異なる交差位置で算出した対応重心点ＲP0を結ぶ重
心軸χを求める。図４は、２つの対応重心点ＲP0及びＲ
Q0のＸＹＺ座標から、２点を結ぶ重心軸χが算出できる
ことを示す。重心軸χは鉄筋１の軸線と実質上平行であ
り、重心軸χから鉄筋１の軸線と垂直な投影面σ（図４
参照）が求められる（ステップ209）。なお一旦重心軸
χ及び投影面σを算出した後は、ステップ208〜209を省
略することができる。
り、異なる交差位置で算出した対応重心点ＲP0を結ぶ重
心軸χを求める。図４は、２つの対応重心点ＲP0及びＲ
Q0のＸＹＺ座標から、２点を結ぶ重心軸χが算出できる
ことを示す。重心軸χは鉄筋１の軸線と実質上平行であ
り、重心軸χから鉄筋１の軸線と垂直な投影面σ（図４
参照）が求められる（ステップ209）。なお一旦重心軸
χ及び投影面σを算出した後は、ステップ208〜209を省
略することができる。
【００１８】ステップ210では、投影図作成手段21によ
り、各交差位置で算出した対応交差点群ＲP1〜ＲPnを投
影面σ上に正射影した投影点群Ｓ1〜Ｓnにより投影画像
ISを作成し、ステップ211で投影点群Ｓ1〜Ｓnを結んだ
連結曲線を算出する。連結曲線が幅をもつ場合は、必要
に応じて細線化等の画像処理を施すことができる。図５
(Ａ)は円柱状の鋼製鉄筋１に対するカメラ画像Idを示
し、図５(Ｂ)はそのカメラ画像Idから作成した投影画像
ISを示す。図５(Ｂ)に示すように、投影点群Ｓ1〜Ｓnを
結んだ連結曲線により鉄筋１の断面像を表すことができ
る。
り、各交差位置で算出した対応交差点群ＲP1〜ＲPnを投
影面σ上に正射影した投影点群Ｓ1〜Ｓnにより投影画像
ISを作成し、ステップ211で投影点群Ｓ1〜Ｓnを結んだ
連結曲線を算出する。連結曲線が幅をもつ場合は、必要
に応じて細線化等の画像処理を施すことができる。図５
(Ａ)は円柱状の鋼製鉄筋１に対するカメラ画像Idを示
し、図５(Ｂ)はそのカメラ画像Idから作成した投影画像
ISを示す。図５(Ｂ)に示すように、投影点群Ｓ1〜Ｓnを
結んだ連結曲線により鉄筋１の断面像を表すことができ
る。
【００１９】ステップ212において、曲率算出手段22に
より連結曲線上の各点における曲率を算出し、ステップ
213で連結曲線のうち曲率が一定となる部分から曲率半
径を求めることにより、鉄筋径を推定する。曲率算出方
法の一例を図５(Ｃ)に表す。図５(Ｃ)は、図５(Ｂ)の連
結曲線上の各点Ｓaについて、曲線上の一端Ｓ1からの曲
線に沿った距離ｌaと、各点Ｓaでの接線方向と一端Ｓ1
での接線方向とのなす角度θa（以下、偏角ということ
がある。）との関係のグラフ（以下、偏角グラフという
ことがある。）を表す。このグラフ上の各点の接線の傾
きから、連結曲線上の各点での曲率が求められる。円弧
部分の曲率は一定となるので、偏角グラフにおいて曲率
一定部分を検出することにより、その部分の曲率半径か
ら鉄筋径が求められる。
より連結曲線上の各点における曲率を算出し、ステップ
213で連結曲線のうち曲率が一定となる部分から曲率半
径を求めることにより、鉄筋径を推定する。曲率算出方
法の一例を図５(Ｃ)に表す。図５(Ｃ)は、図５(Ｂ)の連
結曲線上の各点Ｓaについて、曲線上の一端Ｓ1からの曲
線に沿った距離ｌaと、各点Ｓaでの接線方向と一端Ｓ1
での接線方向とのなす角度θa（以下、偏角ということ
がある。）との関係のグラフ（以下、偏角グラフという
ことがある。）を表す。このグラフ上の各点の接線の傾
きから、連結曲線上の各点での曲率が求められる。円弧
部分の曲率は一定となるので、偏角グラフにおいて曲率
一定部分を検出することにより、その部分の曲率半径か
ら鉄筋径が求められる。
【００２０】図２のステップ214では算出した座標、曲
率半径を例えば記憶装置14に記憶し、ステップ215で終
了を判断し、終了しない場合はステップ202へ戻って他
の交差位置での計測を繰返す。終了する場合はステップ
216へ進み、記憶した曲率半径から鉄筋径の変化を検討
する。例えば鉄筋１をネジ筋とする場合は、記憶した鉄
筋断面の径のうち最大値及び最小値からネジ筋の山断面
及び谷断面の径を求めることができる。
率半径を例えば記憶装置14に記憶し、ステップ215で終
了を判断し、終了しない場合はステップ202へ戻って他
の交差位置での計測を繰返す。終了する場合はステップ
216へ進み、記憶した曲率半径から鉄筋径の変化を検討
する。例えば鉄筋１をネジ筋とする場合は、記憶した鉄
筋断面の径のうち最大値及び最小値からネジ筋の山断面
及び谷断面の径を求めることができる。
【００２１】図１では、角度計12と記憶装置14と画像処
理装置16に接続されたコンピュータ18を設け、座標算出
手段19、重心軸算出手段20、投影図作成手段21、及び曲
率算出手段22をコンピュータ18上のプログラムにより構
成している。また予め配筋径を含む設計図をコンピュー
タ18に記憶し、本発明の鉄筋径計測装置で計測した鉄筋
径と設計図上の鉄筋径とを比較して不適合箇所を発見す
ることにより、配筋検査の自動化を図ることができる。
配筋検査の自動化により、検査に対する事前準備の段取
り、記録作成の手間等を大幅に削減できる。図１の符号
22は、不適合箇所を表示するモニタを示す。
理装置16に接続されたコンピュータ18を設け、座標算出
手段19、重心軸算出手段20、投影図作成手段21、及び曲
率算出手段22をコンピュータ18上のプログラムにより構
成している。また予め配筋径を含む設計図をコンピュー
タ18に記憶し、本発明の鉄筋径計測装置で計測した鉄筋
径と設計図上の鉄筋径とを比較して不適合箇所を発見す
ることにより、配筋検査の自動化を図ることができる。
配筋検査の自動化により、検査に対する事前準備の段取
り、記録作成の手間等を大幅に削減できる。図１の符号
22は、不適合箇所を表示するモニタを示す。
【００２２】こうして本発明の目的である「鉄筋の配筋
検査の自動化に適する鉄筋径の計測方法及び装置」の提
供が達成できる。
検査の自動化に適する鉄筋径の計測方法及び装置」の提
供が達成できる。
【００２３】
【実施例】図６(Ａ)は、断面像が円弧部分と直線部分と
からなる異形鉄筋１を計測対象とする場合の投影画像IS
を示し、図６(Ｂ)はその偏角グラフを示す。図６の異形
鉄筋について鉄筋径を計測する場合は、連結曲線を構成
する投影点Ｓ1〜Ｓnのうち、直線部分に属する投影点を
除外した円弧部分の投影点のみから鉄筋径を求める必要
がある。図６(Ｂ)では、偏角グラフの接線の傾きが零で
ある部分に対応する連結曲線を直線部分と判断し、接線
の傾きが零以外である連結曲線の部分から曲率半径を求
めて異形鉄筋１の径としている。
からなる異形鉄筋１を計測対象とする場合の投影画像IS
を示し、図６(Ｂ)はその偏角グラフを示す。図６の異形
鉄筋について鉄筋径を計測する場合は、連結曲線を構成
する投影点Ｓ1〜Ｓnのうち、直線部分に属する投影点を
除外した円弧部分の投影点のみから鉄筋径を求める必要
がある。図６(Ｂ)では、偏角グラフの接線の傾きが零で
ある部分に対応する連結曲線を直線部分と判断し、接線
の傾きが零以外である連結曲線の部分から曲率半径を求
めて異形鉄筋１の径としている。
【００２４】図７は、複数の鉄筋１を膨径継手で繋いだ
接続鉄筋に対して鉄筋径の計測を行なうことにより、継
手長さを求める本発明の実施例を示す。すなわち、本発
明の鉄筋径計測装置の回転軸r1を鉄筋の接続方向と交差
する向きと平行とし、平面スリット光４を継手部分及び
その両側の鉄筋１と交差させ、各交差位置で求めた対応
重心点ＲP0の三次元座標と鉄筋断面の径とを順次記憶
し、記憶した鉄筋断面の径の継手部分に対応する対応重
心点ＲP0を検出することにより継手位置及び継手長さを
求める。継手部分は、例えば順次記憶した鉄筋断面の径
の不連続な変化から検出することができる。図８は、複
数の鉄筋１を重ね継手により繋いだ接続鉄筋に対して継
手長さを求める本発明の実施例を示す。
接続鉄筋に対して鉄筋径の計測を行なうことにより、継
手長さを求める本発明の実施例を示す。すなわち、本発
明の鉄筋径計測装置の回転軸r1を鉄筋の接続方向と交差
する向きと平行とし、平面スリット光４を継手部分及び
その両側の鉄筋１と交差させ、各交差位置で求めた対応
重心点ＲP0の三次元座標と鉄筋断面の径とを順次記憶
し、記憶した鉄筋断面の径の継手部分に対応する対応重
心点ＲP0を検出することにより継手位置及び継手長さを
求める。継手部分は、例えば順次記憶した鉄筋断面の径
の不連続な変化から検出することができる。図８は、複
数の鉄筋１を重ね継手により繋いだ接続鉄筋に対して継
手長さを求める本発明の実施例を示す。
【００２５】以上鉄筋１が１本の場合の鉄筋径計測につ
いて説明したが、図１に示すように、本発明の鉄筋径の
計測方法及び装置は、格子状に組まれた複数の鉄筋１の
鉄筋径を同時に計測することが可能である。また水平方
向に配筋した鉄筋（横筋）だけでなく、鉛直方向に配筋
した複数本の鉄筋（縦筋）の鉄筋径を計測することも可
能である。
いて説明したが、図１に示すように、本発明の鉄筋径の
計測方法及び装置は、格子状に組まれた複数の鉄筋１の
鉄筋径を同時に計測することが可能である。また水平方
向に配筋した鉄筋（横筋）だけでなく、鉛直方向に配筋
した複数本の鉄筋（縦筋）の鉄筋径を計測することも可
能である。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の鉄筋径の
計測方法は、平面状スリット光の光源とカメラとが取付
けられた取付台及び該取付台が固定された回転軸を有す
る撮像装置を鉄筋に臨む所定撮影位置に設け、回転軸の
角度位置を変えながらスリット光を鉄筋と異なる交差位
置で交差させ且つスリット光と鉄筋表面との交差点群を
カメラで撮影し、各交差位置においてカメラ画像上の交
差点群の像及びその重心点の二次元座標を求め且つスリ
ット光投影法により二次元座標に対応する対応交差点群
及び対応重心点の三次元座標を算出し、異なる交差位置
で算出した対応重心点を結ぶ重心軸を定め、対応交差点
群を重心軸に垂直な投影面上へ正射影した投影点群によ
り投影画像を作成し、投影点群を結ぶ連結曲線上の各点
の曲率を算出し、連結曲線のうち曲率一定部分の曲率半
径から鉄筋断面の径を求めるので、以下の顕著な効果を
奏する。
計測方法は、平面状スリット光の光源とカメラとが取付
けられた取付台及び該取付台が固定された回転軸を有す
る撮像装置を鉄筋に臨む所定撮影位置に設け、回転軸の
角度位置を変えながらスリット光を鉄筋と異なる交差位
置で交差させ且つスリット光と鉄筋表面との交差点群を
カメラで撮影し、各交差位置においてカメラ画像上の交
差点群の像及びその重心点の二次元座標を求め且つスリ
ット光投影法により二次元座標に対応する対応交差点群
及び対応重心点の三次元座標を算出し、異なる交差位置
で算出した対応重心点を結ぶ重心軸を定め、対応交差点
群を重心軸に垂直な投影面上へ正射影した投影点群によ
り投影画像を作成し、投影点群を結ぶ連結曲線上の各点
の曲率を算出し、連結曲線のうち曲率一定部分の曲率半
径から鉄筋断面の径を求めるので、以下の顕著な効果を
奏する。
【００２７】(イ)鉄筋径の自動計測が可能となり、また
計測した鉄筋径と設計図上の鉄筋径とを比較することに
より、鉄筋の配筋検査における不適合箇所の発見の自動
化を図ることができる。 (ロ)鉄筋検査の自動化により、事前準備の段取り、記録
作成の手間等を大幅に削減することができる。 (ハ)鉄筋の継手長さの計測に利用することができる。
計測した鉄筋径と設計図上の鉄筋径とを比較することに
より、鉄筋の配筋検査における不適合箇所の発見の自動
化を図ることができる。 (ロ)鉄筋検査の自動化により、事前準備の段取り、記録
作成の手間等を大幅に削減することができる。 (ハ)鉄筋の継手長さの計測に利用することができる。
【図１】は、本発明の一実施例の説明図である
【図２】は、本発明の計測方法の流れ図の一例である。
【図３】は、交差点群及び重心点の二次元座標の算出方
法の説明図である。
法の説明図である。
【図４】は、重心軸の算出方法の説明図である。
【図５】は、円柱状の鉄筋の鉄筋径計測方法の説明図で
ある。
ある。
【図６】は、異形鉄筋の鉄筋径計測方法の説明図であ
る。
る。
【図７】は、膨径継手の継手長さ計測の説明図である。
【図８】は、重ね継手の継手長さ計測の説明図である。
【図９】は、スリット光投影法の説明図である
【図１０】は、スリット光投影法によるＸＹ座標の算出
方法の説明図である。
方法の説明図である。
【図１１】は、スリット光投影法によるＺ座標の算出方
法の説明図である。
法の説明図である。
１…鉄筋 1a…対象物 ２…鉄筋格子 ４…平面スリット光 ５…光源 ６…フィルタ ７…カメラ ９…取付台 10…撮像装置 12…回転角度計 14…記憶装置 15…入力装置 16…画像処理装置 18…コンピュータ 19…座標算出手段 20…重心軸算出手段 21…投影図作成手段 22…曲率算出手段 25…モニタ。
Claims (7)
- 【請求項１】配筋された鉄筋に臨む所定撮影位置に回転
軸の回りに回転自在な取付台と該取付台上の一対の所定
保持位置にそれぞれ所定傾斜角で取付けた平面スリット
光の光源及びカメラと該カメラに取付けられ前記スリッ
ト光のみ透過するフィルタとを有する撮像装置を設け、
前記カメラの所定傾斜角を前記鉄筋と前記スリット光と
の交差位置が撮影できるものとし；前記回転軸の角度位
置を変えながら前記スリット光を前記鉄筋と異なる交差
位置で交差させ且つ前記スリット光と鉄筋表面との交差
点群を前記カメラで撮影し；前記各交差位置において、
前記所定撮影位置の対地三次元座標と前記一対の所定保
持位置と前記回転軸の角度位置とから対地三次元座標系
における光源座標及びカメラ座標を定め、カメラ画像上
の交差点群の像及びその重心点の二次元座標を求め、前
記二次元座標と前記光源及びカメラ座標と前記所定傾斜
角とからスリット光投影法により前記二次元座標に対応
する対応交差点群及び対応重心点の三次元座標を算出
し；異なる前記交差位置で算出した対応重心点を結ぶ重
心軸を定め、前記各交差位置で算出した対応交差点群を
前記重心軸に垂直な投影面上へ正射影した投影点群によ
り投影画像を作成し、前記投影点群を結んだ連結曲線上
の各点における曲率を算出し、前記曲線のうち曲率一定
部分の曲率半径から前記各交差位置における鉄筋断面の
径を求めてなる鉄筋径の計測方法。 - 【請求項２】請求項１の計測方法において、前記連結曲
線上の各点について前記曲線上の一端からの前記曲線に
沿った距離及び前記各点での接線方向と前記一端での接
線方向とのなす角度を算出し、前記距離に対する前記角
度のグラフを求め、前記グラフの接線の傾きから前記連
結曲線上の各点での曲率を算出してなる鉄筋径の計測方
法。 - 【請求項３】請求項２の計測方法において、前記グラフ
の接線の傾きが零以外である前記連結曲線の部分の曲率
半径から前記鉄筋断面の径を求めてなる鉄筋径の計測方
法。 - 【請求項４】請求項１、２又は３の計測方法において、
前記鉄筋をネジ筋とし、前記各交差位置で求めた鉄筋断
面の径を順次記憶し、前記記憶した鉄筋断面の径のうち
最大値及び最小値から前記ネジ筋の山断面及び谷断面の
径を求めてなる鉄筋径の計測方法。 - 【請求項５】請求項１、２又は３の計測方法において、
前記鉄筋を複数の鉄筋が膨径継手で繋がれた接続鉄筋と
し、前記各交差位置で求めた対応重心点の三次元座標と
鉄筋断面の径とを順次記憶し、前記記憶した鉄筋断面の
径の継手部分に対応する前記対応重心点の三次元座標を
検出することにより継手位置及び継手長さを求めてなる
鉄筋径の計測方法。 - 【請求項６】配筋した鉄筋と交差可能に傾斜して平面ス
リット光を発光する光源と、前記スリット光のみ透過す
るフィルタが取付けられ且つ前記スリット光と前記鉄筋
との交差位置が撮影可能に傾斜したカメラと、前記光源
とカメラが所定保持位置に取付けられた取付台と、前記
取付台が固定された回転軸とを有する撮像装置；前記回
転軸の角度位置を検出して出力する回転角度計；対地三
次元座標系における前記撮像装置の撮影位置と前記所定
保持位置と前記スリット光及びカメラ光軸の傾斜角とを
記憶する記憶装置；カメラ画像上における交差点群の像
及びその重心点の二次元座標を求めて出力する画像処理
装置；前記記憶した撮影位置及び保持位置と前記角度計
出力の角度位置とに基づき対地三次元座標系での光源及
びカメラ座標を算出し、該光源及びカメラ座標と前記画
像処理装置出力の二次元座標と前記記憶した傾斜角とに
基づきスリット光投影法により前記二次元座標に対応す
る対応交差点群及び対応重心点の三次元座標を算出する
座標算出手段；異なる前記対応重心点を結んだ重心軸を
算出する重心軸算出手段；前記対応交差点群を前記重心
軸に垂直な投影面上へ正射影した投影点群により投影画
像を作成する投影図作成手段；並びに前記投影点群を結
んだ連結曲線上の各点における曲率を算出し、前記曲線
のうち曲率一定部分の曲率半径を求める曲率算出手段を
備えてなる鉄筋径の計測装置。 - 【請求項７】請求項６の計測装置において、前記角度計
と記憶装置と画像処理装置に接続されたコンピュータを
設け、前記座標算出手段と前記重心軸算出手段と前記投
影図作成手段と前記曲率算出手段を前記コンピュータ上
のプログラムとしてなる鉄筋径の計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8002117A JP2980195B2 (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 鉄筋径の計測方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8002117A JP2980195B2 (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 鉄筋径の計測方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09189526A true JPH09189526A (ja) | 1997-07-22 |
| JP2980195B2 JP2980195B2 (ja) | 1999-11-22 |
Family
ID=11520416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8002117A Expired - Lifetime JP2980195B2 (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 鉄筋径の計測方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2980195B2 (ja) |
Cited By (15)
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1996
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