JP2020095009A - コンピュータによる鉄筋測定検査システム - Google Patents
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Abstract
Description
102 データ取得システム、データ取得ユニット
104 鉄筋測定値
106 鉄筋画像及び/又は映像
110 データ分析システム
120 3D(3次元)点群モデル生成システム
130 鉄筋検出システム
140 鉄筋測定システム
142 3D(3次元)点群直径推定システム
144 エッジベース直径推定システム
150 鉄筋継手検出システム
160 不一致検出システム
170 3D(3次元)建物情報モデル(BIM)
180 ユーザインターフェース
182 ユーザインターフェース制御システム
184 データ可視化システム
200 ハンドヘルドセンサパッケージ
202 中央処理装置
204 支援システム
206 ディスプレイ
208 メモリ
210 装着式センサパッケージ
212 ジオロケーション追跡システム
220 ネットワーク
250 サーバ
302 ハンドヘルドタブレット
306a、306b、306c 三眼カメラ
308 照光用照明器
310 慣性測定ユニット
312 通信ケーブル
314 取っ手
602 ピーク
902 軸線
1102、1202 鉄筋継手
1600 コンピュータシステム
1610a、1610b、1610n プロセッサ
1620 システムメモリ
1622 プログラム命令
1630 入力/出力インターフェース
1632 データ
1640 ネットワークインターフェース
1650 入力/出力デバイス
1660 カーソル制御デバイス
1670 キーボード
1680 ディスプレイ
1690 ネットワーク
102 データ取得システム、データ取得ユニット
104 鉄筋測定値
106 鉄筋画像及び/又は映像
110 データ分析システム
120 3D(3次元)点群データ生成システム
130 鉄筋検出システム
140 鉄筋測定システム
142 3D(3次元)点群直径推定システム
144 エッジベース直径推定システム
150 鉄筋継手検出システム
160 不一致検出システム
170 3D(3次元)BIMモデル
180 ユーザインターフェース
182 ユーザインターフェース制御システム
184 データ可視化システム
200 ハンドヘルドセンサパッケージ
202 中央処理装置
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208 メモリ
210 装着式センサパッケージ
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306a、306b、306c 三眼カメラ
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Claims (20)
- コンピュータによる鉄筋測定検査システムであって、
鉄筋構造の精細レベル鉄筋測定値及び/又は前記鉄筋構造の鉄筋画像若しくは映像を得るように構成されたデータ取得システムと、
前記データ取得システムによって取得された前記鉄筋測定値及び/又は鉄筋画像/映像から鉄筋構造の3次元点群モデル表現を生成するように構成された3次元点群モデル生成システムと、
生成された前記3次元点群モデル、又は前記データ取得システムによって取得された前記鉄筋構造の前記鉄筋画像若しくは映像のうちの少なくとも1つの内部の鉄筋を検出するように構成された鉄筋検出システムと、
前記鉄筋検出システムによって検出された前記鉄筋及び鉄筋構造の特徴を測定するための鉄筋測定システムと、
前記鉄筋検出システムによって検出された前記鉄筋構造の前記測定された特徴を前記鉄筋構造の3次元建物情報モデル(BIM)と比較し、それらの間の任意の不一致を特定するように構成された不一致検出システムと、
を備える、コンピュータによる鉄筋測定検査システム。 - 一体になった2本の鉄筋の鉄筋継手を検出するように構成された鉄筋継手検出システムであって、一体になった2本の鉄筋の前記鉄筋継手が、溶接された鉄筋継手又は機械的に結合された鉄筋継手のうちの少なくとも1つを含む、鉄筋継手検出システム
をさらに備える、請求項1に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査システム。 - 前記鉄筋継手検出システムが、
鉄筋と他の鉄筋との全ての交差部の位置を特定すること、
前記位置を特定された交差部以外の前記鉄筋の残りの部分を、平面を用いて区分し、前記3次元点群から全ての測定点の包絡面を計算すること、及び
前記鉄筋の3次元点群表現の厚さが増大する前記鉄筋の部分を識別すること
によって、溶接された鉄筋継手を検出するように構成されている、請求項2に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査システム。 - 前記データ取得システムが、高解像度画像及び3次元センサを含むコンピューティングデバイスを含む高解像度センサの第1のセットを含み、高解像度センサの前記第1のセットが、前記コンピューティングデバイスとともに前記鉄筋構造を走査することによって3次元データを取り込むように構成されている、請求項1に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査システム。
- 前記3次元データが、前記鉄筋構造の走査区域の統合3次元点を計算するためのバンドル調整モジュール及び高密度立体点群統合モジュールを用いて処理される、請求項4に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査システム。
- 前記コンピュータによる鉄筋測定検査システムと対話するためのユーザ制御及びデータ可視化特徴を提供するように構成されたユーザインターフェースをさらに備え、
前記ユーザインターフェースが、前記鉄筋検出システムによって検出された前記鉄筋構造の前記特徴と前記BIMとの間の前記不一致を表示し、
前記ユーザインターフェースが、
前記3次元点群モデルの生成を開始すること、
鉄筋検出を開始すること、
1つの方向に沿った鉄筋仮説のための軸線及び直径推定の洗練を開始すること、
前記BIMとの比較検出結果及び検査される鉄筋構造のための前記BIMへの前記3次元点群モデルの位置合わせを開始すること、或いは
所与の方向における鉄筋のための溶接継手の検出を開始すること
のうちの少なくとも1つを、そのユーザ区分に応じて行うように構成された選択可能オブジェクトを含む、請求項1に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査システム。 - mmレベル測定値を得るように構成された高解像度センサの第1のセットから鉄筋構造の精細レベル測定値及び/又は画像を取得するステップと、
取得された鉄筋構造の前記精細レベル測定値及び/又は画像を用いて前記鉄筋構造の3次元点群表現を生成するステップと、
前記鉄筋構造の前記3次元点群表現及び/又は画像内の鉄筋を検出するステップと、
前記検出された鉄筋の測定値及び情報を特定するステップと、
前記鉄筋構造の3次元建物情報モデル(BIM)を、前記検出された鉄筋について特定された前記測定値及び情報と比較するステップと、
検出された前記鉄筋と前記BIMとの間の不一致を検出するステップと、
を含む、コンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 検出された前記鉄筋と前記BIMとの間の不一致を検出する前記ステップが、
前記鉄筋構造の前記3次元点群表現を前記鉄筋構造の前記BIMと位置合わせするステップと、
前記鉄筋構造の前記3次元点群表現を前記鉄筋構造の前記BIMと比較して、それらの間の不一致を検出するステップと、
を含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 高解像度センサの前記第1のセットから前記鉄筋構造について得られた前記測定値及び情報と前記鉄筋構造の前記BIMとの間で特定された不一致を含む報告を生成するステップ
をさらに含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 前記データ取得システムが、高解像度画像及び3次元センサを含むコンピューティングデバイスを含む高解像度センサの第1のセットを含み、高解像度センサの前記第1のセットが、前記コンピューティングデバイスとともに前記鉄筋構造を走査することによって3次元データを取り込むように構成されている、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
- 前記3次元データが、前記鉄筋構造の走査区域の統合3次元点を計算するためのバンドル調整モジュール又は高密度立体点群統合モジュールのうちの少なくとも1つを用いて処理される、請求項10に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
- 前記鉄筋構造の前記3次元点群表現内の鉄筋を検出する前記ステップが、検出後に、前記3次元点群表現を枝刈りして外れ値データ点を除去して、前記鉄筋構造の洗練された3次元点群表現を生成するステップを含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
- 前記鉄筋構造の前記洗練された3次元点群表現が、前記鉄筋の検出を容易にするために、前記鉄筋構造の少なくとも1つの2次元ヒストグラム表現に変換される、請求項12に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
- 前記ヒストグラムにおけるピークが、前記ヒストグラムが累積される平面と垂直である鉄筋に対応し、
前記鉄筋の直径が、前記ピーク区域のサイズから推定され、
前記鉄筋の前記直径の精度が、前記鉄筋構造の前記画像から特定されたエッジ検出情報を用いて洗練される、請求項13に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 前記鉄筋構造の前記画像内の鉄筋を検出する前記ステップが、
同様の直径を有する平行な鉄筋のセットを検出することであって、平行な鉄筋の前記セットは平面を形成し、互いに規則正しく離間されており、平行な鉄筋の前記セットが、非最大抑制及び/又は他の発見的方法を用いて検出される、検出すること
を含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 前記鉄筋構造の前記画像内の鉄筋を検出する前記ステップが、
エッジ検出技法を用いて、正確に注釈を付されたデータセットを作成して、約1mm〜約5mmの精度範囲内まで鉄筋のエッジの部位を識別し、前記部位を、前記正確に注釈を付されたデータセット内に記憶すること
を含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 前記正確に注釈を付されたデータセット内に記憶された前記鉄筋に関連付けられた情報が、エッジ検出のためのモデルを訓練するため、又は鉄筋テクスチャを検出するための外観検出器を訓練するためのオクルージョンマスクを作成するために用いられる、請求項16に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
- 前記訓練されたモデル又は外観検出器を用いて、鉄筋の他のセットを検出する、請求項17に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
- 前記鉄筋構造の前記画像内の鉄筋を検出する前記ステップが、
(1)鉄筋の種類、及び前記鉄筋の前記画像を取得するカメラまでの距離に依存する、局所的なピクセル波長/周波数を検出するためのガボールウェーブレット、又は
(2)同様の向き及び種類の鉄筋についての2本以上の鉄筋の間の鉄筋テクスチャパターン照合
のうちの少なくとも1つを用いて、異なる種類及び奥行きの鉄筋のテクスチャ外観を検出することを含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。 - 前記鉄筋構造の前記画像内の鉄筋を検出する前記ステップが、
消失点技法を用いて鉄筋の方向及び向きを特定するステップ、並びに
同様の方向及び向きを有する追加の近接した鉄筋を特定するステップ
を含む、請求項7に記載のコンピュータによる鉄筋測定検査方法。
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JP (1) | JP6940047B2 (ja) |
Cited By (11)
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