JPH09184879A - レーザ距離測定装置 - Google Patents
レーザ距離測定装置Info
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- JPH09184879A JPH09184879A JP34364795A JP34364795A JPH09184879A JP H09184879 A JPH09184879 A JP H09184879A JP 34364795 A JP34364795 A JP 34364795A JP 34364795 A JP34364795 A JP 34364795A JP H09184879 A JPH09184879 A JP H09184879A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地表面などの所定範囲を目標とするレーザ距
離測定装置において、検知精度の向上、および小型軽量
化が望まれていた。 【解決手段】 送信レーザ光ＬＴを出力する発光部７
と、目標からの反射光である受信レーザ光ＬＲが入力さ
れる受光部８と、回転軸Ｃに設けられ且つ回転軸Ｃの軸
線方向から入射された送信レーザ光ＬＴを回転軸Ｃに対
する傾斜方向に偏向する第１偏向体Ａ１と、同じく回転
軸Ｃに設けられ且つ傾斜方向から入射される受信レーザ
光ＬＲを回転軸Ｃの軸線方向に偏向する第２偏向体Ａ２
を備えたレーザ距離測定装置Ｌ１。
離測定装置において、検知精度の向上、および小型軽量
化が望まれていた。 【解決手段】 送信レーザ光ＬＴを出力する発光部７
と、目標からの反射光である受信レーザ光ＬＲが入力さ
れる受光部８と、回転軸Ｃに設けられ且つ回転軸Ｃの軸
線方向から入射された送信レーザ光ＬＴを回転軸Ｃに対
する傾斜方向に偏向する第１偏向体Ａ１と、同じく回転
軸Ｃに設けられ且つ傾斜方向から入射される受信レーザ
光ＬＲを回転軸Ｃの軸線方向に偏向する第２偏向体Ａ２
を備えたレーザ距離測定装置Ｌ１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光を用いて
目標までの距離を測定するレーザ距離測定装置に関し、
とくに、地表面などの所定範囲を目標とする場合に好適
なレーザ距離測定装置に関するものである。
目標までの距離を測定するレーザ距離測定装置に関し、
とくに、地表面などの所定範囲を目標とする場合に好適
なレーザ距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーザ距離測定装置は、目標に向けてレ
ーザ光を照射して目標からの反射光を受け、照射光と反
射光の時間的なずれに基づいて目標までの距離を測定す
る。また、地表面などの所定範囲を目標とするレーザ距
離測定装置としては、例えば、惑星に着陸する探査機に
搭載されるものがあり、この場合、単に高度を測定する
のではなく、着陸に適した地形を検知するために用いら
れる。
ーザ光を照射して目標からの反射光を受け、照射光と反
射光の時間的なずれに基づいて目標までの距離を測定す
る。また、地表面などの所定範囲を目標とするレーザ距
離測定装置としては、例えば、惑星に着陸する探査機に
搭載されるものがあり、この場合、単に高度を測定する
のではなく、着陸に適した地形を検知するために用いら
れる。
【０００３】そして、上記のような惑星探査機用のレー
ザ距離測定装置としては、所定の高度から地表面側の３
方向にレーザ光を照射し、３地点までの距離を測定する
ことにより、その３地点を結んだ三角形の範囲における
勾配などの地形を検知するようにしたものがあった。
ザ距離測定装置としては、所定の高度から地表面側の３
方向にレーザ光を照射し、３地点までの距離を測定する
ことにより、その３地点を結んだ三角形の範囲における
勾配などの地形を検知するようにしたものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、地表面の所
定範囲を目標とする場合、上記したような３方向にレー
ザ光を照射するレーザ距離測定装置にあっては、例えば
３地点のうちの１つにおいて地表面の凹凸が激しい場
合、三角形の範囲に対する検知結果と実際の地形との誤
差が大きくなるため、検知精度を向上させることが難し
く、また、３方向に対してそれぞれのレーザ光の発光器
と受光器が必要であることから、装置の大型化や重量の
増大をまねくという問題があり、このような問題を解決
することが課題であった。
定範囲を目標とする場合、上記したような３方向にレー
ザ光を照射するレーザ距離測定装置にあっては、例えば
３地点のうちの１つにおいて地表面の凹凸が激しい場
合、三角形の範囲に対する検知結果と実際の地形との誤
差が大きくなるため、検知精度を向上させることが難し
く、また、３方向に対してそれぞれのレーザ光の発光器
と受光器が必要であることから、装置の大型化や重量の
増大をまねくという問題があり、このような問題を解決
することが課題であった。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、地表面などの所定範囲を目標とする場合
に好適なレーザ距離測定装置であって、検知精度を向上
させることができると共に、小型で且つ軽量であるレー
ザ距離測定装置を提供することを目的としている。
されたもので、地表面などの所定範囲を目標とする場合
に好適なレーザ距離測定装置であって、検知精度を向上
させることができると共に、小型で且つ軽量であるレー
ザ距離測定装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わるレーザ距
離測定装置は、請求項１として、送信レーザ光を出力す
る発光部と、目標からの反射光である受信レーザ光が入
力される受光部と、回転軸に設けられ且つ回転軸の軸線
方向から入射された送信レーザ光を回転軸に対する傾斜
方向に偏向する第１偏向体と、同じく回転軸に設けられ
且つ傾斜方向から入射される受信レーザ光を回転軸の軸
線方向に偏向する第２偏向体を備えた構成とし、請求項
２として、回転軸の軸線上に、発光部および受光部の少
なくとも一方を配置した構成とし、請求項３として、回
転軸の軸線上に、発光部から出力した送信レーザ光を第
１偏向体に向けて反射する第１ミラーを備えた構成と
し、請求項４として、回転軸の軸線上に、第２偏向体で
偏向した受信レーザ光を受光部に向けて反射させる第２
ミラーを備えた構成とし、請求項５として、第１偏向体
および第２偏向体が、双方を一体化したパラボラ型ミラ
ーである構成とし、請求項６として、光ケーブル等の導
光手段の一端部を第１偏向体の背面側に対向して配置す
ると共に、同導光手段の他端部を受光部に対向して配置
し、第１偏向体の所定の回転位置に回転軸の軸線方向に
連通する孔を設けると共に、回転軸により回転し且つ孔
と導光手段の一端部とが一致する回転位置において受光
部に入力される受信レーザ光を遮断する遮蔽体を備えた
構成としており、上記の構成を課題を解決するための手
段としている。
離測定装置は、請求項１として、送信レーザ光を出力す
る発光部と、目標からの反射光である受信レーザ光が入
力される受光部と、回転軸に設けられ且つ回転軸の軸線
方向から入射された送信レーザ光を回転軸に対する傾斜
方向に偏向する第１偏向体と、同じく回転軸に設けられ
且つ傾斜方向から入射される受信レーザ光を回転軸の軸
線方向に偏向する第２偏向体を備えた構成とし、請求項
２として、回転軸の軸線上に、発光部および受光部の少
なくとも一方を配置した構成とし、請求項３として、回
転軸の軸線上に、発光部から出力した送信レーザ光を第
１偏向体に向けて反射する第１ミラーを備えた構成と
し、請求項４として、回転軸の軸線上に、第２偏向体で
偏向した受信レーザ光を受光部に向けて反射させる第２
ミラーを備えた構成とし、請求項５として、第１偏向体
および第２偏向体が、双方を一体化したパラボラ型ミラ
ーである構成とし、請求項６として、光ケーブル等の導
光手段の一端部を第１偏向体の背面側に対向して配置す
ると共に、同導光手段の他端部を受光部に対向して配置
し、第１偏向体の所定の回転位置に回転軸の軸線方向に
連通する孔を設けると共に、回転軸により回転し且つ孔
と導光手段の一端部とが一致する回転位置において受光
部に入力される受信レーザ光を遮断する遮蔽体を備えた
構成としており、上記の構成を課題を解決するための手
段としている。
【０００７】
【発明の作用】本発明の請求項１に係わるレーザ距離測
定装置では、回転軸により回転する第１偏向体に発光部
から出力した送信レーザ光を回転軸の軸線方向から入射
することにより、送信レーザ光を回転軸に対する傾斜方
向に偏向させて目標に照射し且つこれを回転させる走査
（コニカルスキャン）を行う。また、目標からの反射光
である受信レーザ光を回転軸により回転する第２偏向体
で受けて回転軸の軸線方向に偏向し、これを受光部に入
力する。
定装置では、回転軸により回転する第１偏向体に発光部
から出力した送信レーザ光を回転軸の軸線方向から入射
することにより、送信レーザ光を回転軸に対する傾斜方
向に偏向させて目標に照射し且つこれを回転させる走査
（コニカルスキャン）を行う。また、目標からの反射光
である受信レーザ光を回転軸により回転する第２偏向体
で受けて回転軸の軸線方向に偏向し、これを受光部に入
力する。
【０００８】このように、上記レーザ距離測定装置で
は、円形に連続的な測定を行うので、目標における凹凸
の詳細な測定が可能となるうえに、それぞれ１つの発光
部および受光部を用いた簡単な構造となる。
は、円形に連続的な測定を行うので、目標における凹凸
の詳細な測定が可能となるうえに、それぞれ１つの発光
部および受光部を用いた簡単な構造となる。
【０００９】本発明の請求項２に係わるレーザ距離測定
装置では、発光部から第１偏向体に対する送信レーザ
光、および第２偏向体から受光部に対する受信レーザ光
の少なくとも一方を直接入射することとなり、その分光
学系の構造が簡略化される。
装置では、発光部から第１偏向体に対する送信レーザ
光、および第２偏向体から受光部に対する受信レーザ光
の少なくとも一方を直接入射することとなり、その分光
学系の構造が簡略化される。
【００１０】本発明の請求項３に係わるレーザ距離測定
装置では、当該装置からの送信レーザ光照射方向の反対
側に発光部を配置することが可能となり、また、本発明
の請求項４に係わるレーザ距離測定装置では、当該装置
からの送信レーザ光照射方向の反対側に受光部を配置す
ることが可能となる。
装置では、当該装置からの送信レーザ光照射方向の反対
側に発光部を配置することが可能となり、また、本発明
の請求項４に係わるレーザ距離測定装置では、当該装置
からの送信レーザ光照射方向の反対側に受光部を配置す
ることが可能となる。
【００１１】つまり、本発明の請求項３および４に係わ
るレーザ距離測定装置では、例えば惑星探査機に搭載す
る場合、宇宙空間の厳しい温度環境から発光部や受光部
を保護するために、これらを探査機本体側に配置するこ
とが可能となる。
るレーザ距離測定装置では、例えば惑星探査機に搭載す
る場合、宇宙空間の厳しい温度環境から発光部や受光部
を保護するために、これらを探査機本体側に配置するこ
とが可能となる。
【００１２】本発明の請求項５に係わるレーザ距離測定
装置では、第１偏向体および第２偏向体を一体化したパ
ラボラ型ミラーとすることにより、構造がより簡略化さ
れると共に、同ミラーにより受信レーザ光を集光できる
ので、ミラーから受光部までの光学系がさらに簡略化さ
れる。
装置では、第１偏向体および第２偏向体を一体化したパ
ラボラ型ミラーとすることにより、構造がより簡略化さ
れると共に、同ミラーにより受信レーザ光を集光できる
ので、ミラーから受光部までの光学系がさらに簡略化さ
れる。
【００１３】本発明の請求項６に係わるレーザ距離測定
装置では、回転する第１偏向体の孔と導光手段の一端部
とが一致したとき、送信レーザ光が孔を通して導光手段
に入射される一方で、遮蔽体により受光部への受信レー
ザ光が遮断され、受光部には導光手段を介して送信レー
ザ光が入力される。
装置では、回転する第１偏向体の孔と導光手段の一端部
とが一致したとき、送信レーザ光が孔を通して導光手段
に入射される一方で、遮蔽体により受光部への受信レー
ザ光が遮断され、受光部には導光手段を介して送信レー
ザ光が入力される。
【００１４】つまり、レーザ距離測定装置においては、
参照光（受信レーザ光と比較するための光）を電気信号
に変換した際に、温度環境や自己発熱等の温度影響によ
って信号に時間的なずれが生じることがあるが、請求項
６に係わるレーザ距離測定装置では、一定の長さを有す
る光ケーブル等の導光手段を介して受光部に入力される
送信レーザ光を参照光として用いることにより、参照光
の信号に時間的なずれが生じている場合には、通常にお
いて参照光が導光手段を通過する基準時間との差からず
れを検出し且つ補償し得ることとなる。
参照光（受信レーザ光と比較するための光）を電気信号
に変換した際に、温度環境や自己発熱等の温度影響によ
って信号に時間的なずれが生じることがあるが、請求項
６に係わるレーザ距離測定装置では、一定の長さを有す
る光ケーブル等の導光手段を介して受光部に入力される
送信レーザ光を参照光として用いることにより、参照光
の信号に時間的なずれが生じている場合には、通常にお
いて参照光が導光手段を通過する基準時間との差からず
れを検出し且つ補償し得ることとなる。
【００１５】
【発明の効果】本発明の請求項１に係わるレーザ距離測
定装置によれば、地表面などの所定範囲を目標とするレ
ーザ距離測定装置として、送信レーザ光を円形走査（コ
ニカルスキャン）して連続的な測定を行うことができる
ので、目標における凹凸の詳細な測定が可能となって地
表面の検知精度を向上させることができ、しかも、それ
ぞれ１つの発光部および受光部を用いた簡単な構造で上
記の測定を行うことができ、装置の小型化および軽量化
を実現することができる。
定装置によれば、地表面などの所定範囲を目標とするレ
ーザ距離測定装置として、送信レーザ光を円形走査（コ
ニカルスキャン）して連続的な測定を行うことができる
ので、目標における凹凸の詳細な測定が可能となって地
表面の検知精度を向上させることができ、しかも、それ
ぞれ１つの発光部および受光部を用いた簡単な構造で上
記の測定を行うことができ、装置の小型化および軽量化
を実現することができる。
【００１６】また、上記レーザ距離測定装置は、検知精
度の向上および小型軽量化により、惑星探査機用として
きわめて好適であり、惑星表面に対する探査機の姿勢判
定にも利用することができ、正確な判定を行うことが可
能となり、システム全体の安全性をも増すことができ
る。
度の向上および小型軽量化により、惑星探査機用として
きわめて好適であり、惑星表面に対する探査機の姿勢判
定にも利用することができ、正確な判定を行うことが可
能となり、システム全体の安全性をも増すことができ
る。
【００１７】本発明の請求項２に係わるレーザ距離測定
装置によれば、請求項１の効果に加えて、第１偏向体へ
の送信レーザ光および受光部への受信レーザ光の少なく
とも一方が直接入射されることとなるので、その分光学
系の構造を簡略化することができ、装置のさらなる小型
化および軽量化を実現することができる。
装置によれば、請求項１の効果に加えて、第１偏向体へ
の送信レーザ光および受光部への受信レーザ光の少なく
とも一方が直接入射されることとなるので、その分光学
系の構造を簡略化することができ、装置のさらなる小型
化および軽量化を実現することができる。
【００１８】本発明の請求項３および４に係わるレーザ
距離測定装置によれば、請求項１の効果に加えて、当該
装置からの送信レーザ光照射方向の反対側に発光部およ
び受光部を配置することが可能となり、例えば惑星探査
機に搭載した場合、発光部や受光部を探査機本体側に配
置することが可能となって、これらの機器を宇宙空間の
厳しい温度環境から保護することができ、これにより装
置の信頼性なども高めることができる。
距離測定装置によれば、請求項１の効果に加えて、当該
装置からの送信レーザ光照射方向の反対側に発光部およ
び受光部を配置することが可能となり、例えば惑星探査
機に搭載した場合、発光部や受光部を探査機本体側に配
置することが可能となって、これらの機器を宇宙空間の
厳しい温度環境から保護することができ、これにより装
置の信頼性なども高めることができる。
【００１９】本発明の請求項５に係わるレーザ距離測定
装置によれば、請求項１と同様の効果が得られるうえ
に、第１偏向体および第２偏向体を一体化したパラボラ
型ミラーを採用したことにより、構造をより簡略化する
ことができると共に、同ミラーにより受信レーザ光を集
光できるので、ミラーから受光部までの光学系がさらに
簡略化することができ、装置のさらなる小型化および軽
量化を実現することができる。
装置によれば、請求項１と同様の効果が得られるうえ
に、第１偏向体および第２偏向体を一体化したパラボラ
型ミラーを採用したことにより、構造をより簡略化する
ことができると共に、同ミラーにより受信レーザ光を集
光できるので、ミラーから受光部までの光学系がさらに
簡略化することができ、装置のさらなる小型化および軽
量化を実現することができる。
【００２０】本発明の請求項６に係わるレーザ距離測定
装置によれば、請求項１と同様の効果が得られるうえ
に、一定の長さを有する光ケーブル等の導光手段を介し
て受光部に入力される送信レーザ光を参照光として用い
ることにより、参照光を電気信号に変換した際に温度影
響によって生じる信号の時間的なずれを検出し且つ補償
することが可能となり、測定精度を大幅に高めることが
できる。
装置によれば、請求項１と同様の効果が得られるうえ
に、一定の長さを有する光ケーブル等の導光手段を介し
て受光部に入力される送信レーザ光を参照光として用い
ることにより、参照光を電気信号に変換した際に温度影
響によって生じる信号の時間的なずれを検出し且つ補償
することが可能となり、測定精度を大幅に高めることが
できる。
【００２１】
【実施例】図１は、本発明の請求項１，３，４および６
に係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図で
ある。
に係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図で
ある。
【００２２】図示のレーザ距離測定装置Ｌ１は、軸線を
竪にした円筒形のケース１と、ケース１の下側開放部分
に固定した半球形のドーム２により外観を構成し、その
内部にレーザ光を送受信する光学系が収容してある。ケ
ース１は、上部側に、上下３段の隔壁３〜５とこれらの
支持部材６が設けてあり、各隔壁３〜５間に電気回路等
の収容空間が形成してある。ドーム２は、レーザ光が透
過可能な材料で形成してある。
竪にした円筒形のケース１と、ケース１の下側開放部分
に固定した半球形のドーム２により外観を構成し、その
内部にレーザ光を送受信する光学系が収容してある。ケ
ース１は、上部側に、上下３段の隔壁３〜５とこれらの
支持部材６が設けてあり、各隔壁３〜５間に電気回路等
の収容空間が形成してある。ドーム２は、レーザ光が透
過可能な材料で形成してある。
【００２３】そして、レーザ距離測定装置Ｌ１は、送信
レーザ光（図中実線で示す）ＬＴを出力する発光部７
と、目標からの反射光である受信レーザ光（図中点線で
示す）ＬＲが入力される受光部８と、回転軸Ｃに設けら
れ且つ回転軸Ｃの軸線方向から入射された送信レーザ光
ＬＴを回転軸Ｃに対する傾斜方向に偏向する第１偏向体
Ａ１と、同じく回転軸Ｃに設けられ且つ傾斜方向から入
射される受信レーザ光ＬＲを回転軸Ｃの軸線方向に偏向
する第２偏向体Ａ２を備えている。
レーザ光（図中実線で示す）ＬＴを出力する発光部７
と、目標からの反射光である受信レーザ光（図中点線で
示す）ＬＲが入力される受光部８と、回転軸Ｃに設けら
れ且つ回転軸Ｃの軸線方向から入射された送信レーザ光
ＬＴを回転軸Ｃに対する傾斜方向に偏向する第１偏向体
Ａ１と、同じく回転軸Ｃに設けられ且つ傾斜方向から入
射される受信レーザ光ＬＲを回転軸Ｃの軸線方向に偏向
する第２偏向体Ａ２を備えている。
【００２４】発光部７は、ケース１の下端部近傍に一体
成形した取付部１ａにおいて、やや下向きの状態にして
固定してある。受光部８は、ケース１の下端部近傍で且
つ発光部７の反対側において、ドーム２の底部中央に向
けて固定してある。なお、受光部８の近傍には、受光面
に対向する状態で補正用のレンズ９が設けてある。
成形した取付部１ａにおいて、やや下向きの状態にして
固定してある。受光部８は、ケース１の下端部近傍で且
つ発光部７の反対側において、ドーム２の底部中央に向
けて固定してある。なお、受光部８の近傍には、受光面
に対向する状態で補正用のレンズ９が設けてある。
【００２５】この実施例の第１および第２の偏向体Ａ
１，Ａ２は、中央の平面鏡とその外周側の凹面鏡を一体
化した構成になっており、平面鏡の部分が第１偏向体Ａ
１であり、凹面鏡の部分が第１偏向体Ａ２である。第１
および第２の偏向体Ａ１，Ａ２は、最下段の隔壁５の底
面中央に設けたモータ１０の出力軸１０ａに、所定の傾
斜角度を成して固定してある。なお、モータ１０の出力
軸１０ａの軸線と先の回転軸Ｃとは一致している。
１，Ａ２は、中央の平面鏡とその外周側の凹面鏡を一体
化した構成になっており、平面鏡の部分が第１偏向体Ａ
１であり、凹面鏡の部分が第１偏向体Ａ２である。第１
および第２の偏向体Ａ１，Ａ２は、最下段の隔壁５の底
面中央に設けたモータ１０の出力軸１０ａに、所定の傾
斜角度を成して固定してある。なお、モータ１０の出力
軸１０ａの軸線と先の回転軸Ｃとは一致している。
【００２６】また、レーザ距離測定装置Ｌ１は、回転軸
Ｃの軸線上に、発光部７から出力した送信レーザ光ＬＴ
を第１偏向体Ａ１に向けて反射する第１ミラーＭ１と、
第２偏向体Ａ２で偏向した受信レーザ光ＬＲを受光部８
に向けて反射させる第２ミラーＭ２を備えている。
Ｃの軸線上に、発光部７から出力した送信レーザ光ＬＴ
を第１偏向体Ａ１に向けて反射する第１ミラーＭ１と、
第２偏向体Ａ２で偏向した受信レーザ光ＬＲを受光部８
に向けて反射させる第２ミラーＭ２を備えている。
【００２７】第１ミラーＭ１は、複数のステー１１によ
ってドーム２の内側に支持されている。他方、第２ミラ
ーＭ２は、ドームの底部中央に設けた取付板１２に固定
してある。
ってドーム２の内側に支持されている。他方、第２ミラ
ーＭ２は、ドームの底部中央に設けた取付板１２に固定
してある。
【００２８】さらに、レーザ距離測定装置Ｌ１は、モー
タ１０の周囲に、一定の長さを有する光ケーブル等の導
光手段１３が収容してあって、導光手段１２の一端部を
第１偏向体Ａ１の背面側（上面側）に対向して配置する
と共に、同導光手段１２の他端部を受光部８に対向して
配置している。また、第１偏向体Ａ１の所定の回転位置
には、回転軸Ｃの軸線方向に連通する孔１４が設けてあ
り、第２偏向体Ａ２の外周端部には、回転軸Ｃにより回
転し且つ孔１４と導光手段１３の一端部とが一致する回
転位置において受光部８に入力される受信レーザ光ＬＲ
を遮断する遮蔽体１５が設けてある。
タ１０の周囲に、一定の長さを有する光ケーブル等の導
光手段１３が収容してあって、導光手段１２の一端部を
第１偏向体Ａ１の背面側（上面側）に対向して配置する
と共に、同導光手段１２の他端部を受光部８に対向して
配置している。また、第１偏向体Ａ１の所定の回転位置
には、回転軸Ｃの軸線方向に連通する孔１４が設けてあ
り、第２偏向体Ａ２の外周端部には、回転軸Ｃにより回
転し且つ孔１４と導光手段１３の一端部とが一致する回
転位置において受光部８に入力される受信レーザ光ＬＲ
を遮断する遮蔽体１５が設けてある。
【００２９】上記のレーザ距離測定装置Ｌ１は、例えば
図１０に示すような惑星探査機Ｅにおいて、同惑星探査
機Ｅの下端面からドーム２のみを突出させた状態にして
搭載してあって、惑星の地表面（着陸地）を目標として
所定の高度からレーザ光の走査を開始する。
図１０に示すような惑星探査機Ｅにおいて、同惑星探査
機Ｅの下端面からドーム２のみを突出させた状態にして
搭載してあって、惑星の地表面（着陸地）を目標として
所定の高度からレーザ光の走査を開始する。
【００３０】すなわち、レーザ距離測定装置Ｌ１は、発
光部７から出力した送信レーザ光ＬＴを第１ミラーＭ１
で回転軸Ｃの軸線方向（上方向）に反射し、モータ１０
によって回転軸Ｃを中心に回転する第１偏向体Ａ１に送
信レーザ光ＬＴを入射することにより、送信レーザ光Ｌ
Ｔを回転軸Ｃに対する下向きの傾斜方向に偏向させて目
標に照射し且つこれを回転させる走査（コニカルスキャ
ン）を行う。
光部７から出力した送信レーザ光ＬＴを第１ミラーＭ１
で回転軸Ｃの軸線方向（上方向）に反射し、モータ１０
によって回転軸Ｃを中心に回転する第１偏向体Ａ１に送
信レーザ光ＬＴを入射することにより、送信レーザ光Ｌ
Ｔを回転軸Ｃに対する下向きの傾斜方向に偏向させて目
標に照射し且つこれを回転させる走査（コニカルスキャ
ン）を行う。
【００３１】また、目標からの反射光である受信レーザ
光ＬＲを第１偏向体Ａ１と一体で回転する第２偏向体Ａ
１で受けて回転軸Ｃの軸線方向（下方向）に偏向させ、
その受信レーザ光ＬＲを第２ミラーＭ２で反射させて受
光部８に入力する。
光ＬＲを第１偏向体Ａ１と一体で回転する第２偏向体Ａ
１で受けて回転軸Ｃの軸線方向（下方向）に偏向させ、
その受信レーザ光ＬＲを第２ミラーＭ２で反射させて受
光部８に入力する。
【００３２】このように、上記レーザ距離測定装置Ｌ１
では、図１０にも示す如く円形に連続的な測定を行うの
で、目標における凹凸の詳細な測定が可能となり、しか
も、それぞれ１つの発光部７および受光部８を用いた簡
単な構造であるため、装置が小型で且つ軽量なものとな
る。
では、図１０にも示す如く円形に連続的な測定を行うの
で、目標における凹凸の詳細な測定が可能となり、しか
も、それぞれ１つの発光部７および受光部８を用いた簡
単な構造であるため、装置が小型で且つ軽量なものとな
る。
【００３３】また、上記レーザ距離測定装置Ｌ１では、
第１および第２のミラーＭ１，Ｍ２を備えているので、
当該装置からの送信レーザ光照射方向の反対側、つまり
ケース１側に発光部７および受光部８が配置されてお
り、図１０に示す惑星探査機Ｅにおいて発光部７および
受光部８が探査機本体内に配置されるので、これらの機
器を宇宙空間の厳しい温度環境から保護し得る。
第１および第２のミラーＭ１，Ｍ２を備えているので、
当該装置からの送信レーザ光照射方向の反対側、つまり
ケース１側に発光部７および受光部８が配置されてお
り、図１０に示す惑星探査機Ｅにおいて発光部７および
受光部８が探査機本体内に配置されるので、これらの機
器を宇宙空間の厳しい温度環境から保護し得る。
【００３４】さらに、上記レーザ距離測定装置Ｌ１で
は、図１（ａ）中に仮想線で示すように、回転する第１
偏向体Ａ１の孔１４と導光手段１３の一端部とが一致し
たとき、送信レーザ光ＬＴが孔１４を通して導光手段１
３に入射される一方で、遮蔽体１５により受光部への受
信レーザ光ＬＲが遮断され、受光部８には導光手段１３
を介して送信レーザ光ＬＴが入力される。
は、図１（ａ）中に仮想線で示すように、回転する第１
偏向体Ａ１の孔１４と導光手段１３の一端部とが一致し
たとき、送信レーザ光ＬＴが孔１４を通して導光手段１
３に入射される一方で、遮蔽体１５により受光部への受
信レーザ光ＬＲが遮断され、受光部８には導光手段１３
を介して送信レーザ光ＬＴが入力される。
【００３５】ここで、レーザ距離測定装置においては、
参照光（受信レーザ光と比較するための光）を電気信号
に変換した際に、温度環境や自己発熱等の温度影響によ
って信号に時間的なずれが生じることがある。そこで、
上記レーザ距離測定装置Ｌ１では、一定の長さを有する
光ケーブル等の導光手段１３を介して受光部８に入力さ
れる送信レーザ光ＬＴを参照光として用いることによ
り、参照光の信号に時間的なずれが生じている場合に
は、通常において参照光が導光手段１３を通過する基準
時間との差からずれを検出することが可能となり、これ
により参照光の信号のずれを補償し得ることとなる。
参照光（受信レーザ光と比較するための光）を電気信号
に変換した際に、温度環境や自己発熱等の温度影響によ
って信号に時間的なずれが生じることがある。そこで、
上記レーザ距離測定装置Ｌ１では、一定の長さを有する
光ケーブル等の導光手段１３を介して受光部８に入力さ
れる送信レーザ光ＬＴを参照光として用いることによ
り、参照光の信号に時間的なずれが生じている場合に
は、通常において参照光が導光手段１３を通過する基準
時間との差からずれを検出することが可能となり、これ
により参照光の信号のずれを補償し得ることとなる。
【００３６】なお、当該レーザ距離測定装置Ｌ１を図１
０に示す惑星探査機Ｅに搭載して、着陸時の地形検知に
用いる場合には、惑星探査機Ｅが水平方向にも移動する
のでこれに伴って送信レーザ光ＬＴの走査範囲が連続的
に移動し、また、当然のことながら惑星探査機Ｅが地表
面に接近するにつれて走査範囲が小さくなる。この間に
おいて、着陸に適した地形を正確に検出して、その地点
に惑星探査機Ｅを誘導することができる。
０に示す惑星探査機Ｅに搭載して、着陸時の地形検知に
用いる場合には、惑星探査機Ｅが水平方向にも移動する
のでこれに伴って送信レーザ光ＬＴの走査範囲が連続的
に移動し、また、当然のことながら惑星探査機Ｅが地表
面に接近するにつれて走査範囲が小さくなる。この間に
おいて、着陸に適した地形を正確に検出して、その地点
に惑星探査機Ｅを誘導することができる。
【００３７】また、上記実施例では、ドーム２により内
部機構を保護しているが、ドーム２を廃止して、第１・
第２ミラーＭ１，Ｍ２を別の構造体で保持することも可
能である。この場合、モータ１０等を真空中で動作する
タイプに変更する必要がある。
部機構を保護しているが、ドーム２を廃止して、第１・
第２ミラーＭ１，Ｍ２を別の構造体で保持することも可
能である。この場合、モータ１０等を真空中で動作する
タイプに変更する必要がある。
【００３８】図２は、本発明の請求項１〜３および５に
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。なお、図２〜図９に基づいて説明する以下の各実施
例では、先の実施例と同一の構成部位は同一符号を付し
て詳細な説明を省略する。
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。なお、図２〜図９に基づいて説明する以下の各実施
例では、先の実施例と同一の構成部位は同一符号を付し
て詳細な説明を省略する。
【００３９】図２に示すレーザ距離測定装置Ｌ２は、回
転軸Ｃの軸線上に、発光部７から出力した送信レーザ光
ＬＴを第１偏向体Ａ１に向けて反射する第１ミラーＭ１
と、受光部８を上下に備えると共に、第１および第２の
偏向体Ａ１，Ａ２が、双方を一体化したパラボラ型ミラ
ーで構成してある。
転軸Ｃの軸線上に、発光部７から出力した送信レーザ光
ＬＴを第１偏向体Ａ１に向けて反射する第１ミラーＭ１
と、受光部８を上下に備えると共に、第１および第２の
偏向体Ａ１，Ａ２が、双方を一体化したパラボラ型ミラ
ーで構成してある。
【００４０】上記のレーザ距離測定装置Ｌ２では、目標
からの受信レーザ光ＬＲを第２偏向体Ａ２で回転軸Ｃの
軸線方向（下方向）に偏向するが、この際、第１および
第２の偏向体Ａ１，Ａ２がパラボラ型ミラーであり、且
つ受光部８を回転軸Ｃの軸線上に配置したことから、受
信レーザ光ＬＲを集光して受光部８に直接入力すること
となり、第２偏向体Ａ２から受光部８までの光学系の構
造が簡略化されたものとる。
からの受信レーザ光ＬＲを第２偏向体Ａ２で回転軸Ｃの
軸線方向（下方向）に偏向するが、この際、第１および
第２の偏向体Ａ１，Ａ２がパラボラ型ミラーであり、且
つ受光部８を回転軸Ｃの軸線上に配置したことから、受
信レーザ光ＬＲを集光して受光部８に直接入力すること
となり、第２偏向体Ａ２から受光部８までの光学系の構
造が簡略化されたものとる。
【００４１】図３は、本発明の請求項１および３〜５に
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。
【００４２】図示のレーザ距離測定装置Ｌ３は、図２に
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に位置して第２偏向体Ａ２からの受信レーザ
光ＬＲを受光部８に反射させる第２ミラーＭ２を備えて
いる。
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に位置して第２偏向体Ａ２からの受信レーザ
光ＬＲを受光部８に反射させる第２ミラーＭ２を備えて
いる。
【００４３】これにより、上記レーザ距離測定装置Ｌ３
は、当該装置からの送信レーザ光照射方向（下方向）の
反対側に発光部７および受光部８が配置されることとな
り、例えば惑星探査機に搭載した場合、発光部７や受光
部８を探査機本体側に配置してこれらの機器を宇宙空間
の厳しい温度環境から保護し得ることとなる。
は、当該装置からの送信レーザ光照射方向（下方向）の
反対側に発光部７および受光部８が配置されることとな
り、例えば惑星探査機に搭載した場合、発光部７や受光
部８を探査機本体側に配置してこれらの機器を宇宙空間
の厳しい温度環境から保護し得ることとなる。
【００４４】図４は、本発明の請求項１，２および４に
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。
【００４５】図示のレーザ距離測定装置Ｌ４は、回転軸
Ｃの軸線上に、送信レーザ光ＬＴを出力する発光部７、
受信レーザ光ＬＲが入力される受光部８および第２ミラ
ーＭ２を備えている。発光部７および受光部８は、互い
に逆向きにして連結した状態で設けてある。第２ミラー
Ｍ２は凹面鏡であって、受光部８に対して受信レーザ光
ＬＲを集光する。また、第１および第２の偏向体Ａ１，
Ａ２は、一体化された平面鏡で構成してある。
Ｃの軸線上に、送信レーザ光ＬＴを出力する発光部７、
受信レーザ光ＬＲが入力される受光部８および第２ミラ
ーＭ２を備えている。発光部７および受光部８は、互い
に逆向きにして連結した状態で設けてある。第２ミラー
Ｍ２は凹面鏡であって、受光部８に対して受信レーザ光
ＬＲを集光する。また、第１および第２の偏向体Ａ１，
Ａ２は、一体化された平面鏡で構成してある。
【００４６】上記のレーザ距離測定装置Ｌ４では、先の
図２に示す実施例とほぼ同様の作用および効果を得るこ
とができる。
図２に示す実施例とほぼ同様の作用および効果を得るこ
とができる。
【００４７】図５は、本発明の請求項１および３に係わ
るレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
るレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【００４８】図示のレーザ距離測定装置Ｌ５は、図４に
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に、発光部７からの送信レーザ光ＬＴを第１
偏向体Ａ１に向けて反射させ且つ第２偏向体Ａ２からの
受信レーザ光ＬＲを受光部８に反射させる第１ミラーＭ
１を備えている。第１ミラーＭ１は平面鏡である。
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に、発光部７からの送信レーザ光ＬＴを第１
偏向体Ａ１に向けて反射させ且つ第２偏向体Ａ２からの
受信レーザ光ＬＲを受光部８に反射させる第１ミラーＭ
１を備えている。第１ミラーＭ１は平面鏡である。
【００４９】上記のレーザ距離測定装置Ｌ５では、先の
図３に示す実施例とほぼ同様の作用および効果を得るこ
とができる。
図３に示す実施例とほぼ同様の作用および効果を得るこ
とができる。
【００５０】図６は、本発明の請求項１，２および４に
係わるレーザ距離測定装置の他の実施例を説明する図で
ある。
係わるレーザ距離測定装置の他の実施例を説明する図で
ある。
【００５１】図示のレーザ距離測定装置Ｌ６は、中空モ
ータ２０により回転する第１および第２の偏向体Ａ１，
Ａ２を備えると共に、回転軸Ｃの軸線上に、発光部７、
受光部８および第２偏向体Ａ２からの受信レーザ光ＬＲ
を受光部８に反射させる第２ミラーＭ２を備えている。
ータ２０により回転する第１および第２の偏向体Ａ１，
Ａ２を備えると共に、回転軸Ｃの軸線上に、発光部７、
受光部８および第２偏向体Ａ２からの受信レーザ光ＬＲ
を受光部８に反射させる第２ミラーＭ２を備えている。
【００５２】このレーザ距離測定装置Ｌ６は、中空モー
タ２０の内側に受光部８が配置してあると共に、パラボ
ラ型ミラーである第２偏向体Ａ２の中央に受信レーザ光
ＬＲを通過させる開口部１６が設けてあり、さらに、開
口部１６の下側に第１偏向体Ａ１が配置してあると共
に、第１偏向体Ａ１の下側に発光部７が配置してある。
また、第２ミラーＭ２は、第１偏向体Ａ１の上面に一体
的に設けてあって、第１偏向体Ａ１の回転に影響される
ことなく常に受信レーザ光ＬＲを受光部８に反射し得る
ように、回転軸Ｃに対して直角な状態になっている。
タ２０の内側に受光部８が配置してあると共に、パラボ
ラ型ミラーである第２偏向体Ａ２の中央に受信レーザ光
ＬＲを通過させる開口部１６が設けてあり、さらに、開
口部１６の下側に第１偏向体Ａ１が配置してあると共
に、第１偏向体Ａ１の下側に発光部７が配置してある。
また、第２ミラーＭ２は、第１偏向体Ａ１の上面に一体
的に設けてあって、第１偏向体Ａ１の回転に影響される
ことなく常に受信レーザ光ＬＲを受光部８に反射し得る
ように、回転軸Ｃに対して直角な状態になっている。
【００５３】上記のレーザ距離測定装置Ｌ６では、先の
図２および図４に示す実施例とほぼ同様の作用および効
果を得ることができる。
図２および図４に示す実施例とほぼ同様の作用および効
果を得ることができる。
【００５４】図７は、本発明の請求項１〜４係わるレー
ザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
ザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【００５５】図示のレーザ距離測定装置Ｌ７は、図６に
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に、発光部７からの送信レーザ光ＬＴを第１
偏向体Ａ１に向けて反射させる第１ミラーＭ１を備えて
いる。
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に、発光部７からの送信レーザ光ＬＴを第１
偏向体Ａ１に向けて反射させる第１ミラーＭ１を備えて
いる。
【００５６】上記のレーザ距離測定装置Ｌ７では、先の
図３および図５に示す実施例とほぼ同様の作用および効
果を得ることができる。
図３および図５に示す実施例とほぼ同様の作用および効
果を得ることができる。
【００５７】図８は、本発明の請求項１および２に係わ
るレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
るレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【００５８】図示のレーザ距離測定装置Ｌ８は、回転軸
Ｃの軸線上に発光部７および受光部８を備えたものであ
って、中空モータ２０の内側に発光部７が配置してある
と共に、下方に受光部８が配置してあり、さらに、第１
偏向体Ａ１には、発光部７から出力した送信レーザ光Ｌ
Ｔを下向きの傾斜方向に偏向させるプリズムを用いてい
る。また、第２偏向体Ａ２は、中央に開口部１６を有す
るパラボラ型ミラーから成り、開口部１６内に第１偏向
体Ａ１が配置してある。
Ｃの軸線上に発光部７および受光部８を備えたものであ
って、中空モータ２０の内側に発光部７が配置してある
と共に、下方に受光部８が配置してあり、さらに、第１
偏向体Ａ１には、発光部７から出力した送信レーザ光Ｌ
Ｔを下向きの傾斜方向に偏向させるプリズムを用いてい
る。また、第２偏向体Ａ２は、中央に開口部１６を有す
るパラボラ型ミラーから成り、開口部１６内に第１偏向
体Ａ１が配置してある。
【００５９】上記のレーザ距離測定装置Ｌ８では、先の
図２、図４および図６に示す実施例とほぼ同様の作用お
よび効果を得ることができる。
図２、図４および図６に示す実施例とほぼ同様の作用お
よび効果を得ることができる。
【００６０】図９は、本発明の請求項１，２および４に
係わるレーザ距離測定装置の他の実施例を説明する図で
ある。
係わるレーザ距離測定装置の他の実施例を説明する図で
ある。
【００６１】図示のレーザ距離測定装置Ｌ９は、図８に
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に、第２偏向体Ａ２からの受信レーザ光ＬＲ
を受光部８に向けて反射する第２ミラーＭ２を備えてい
る。
示す実施例の構成を一部変更したものであって、回転軸
Ｃの軸線上に、第２偏向体Ａ２からの受信レーザ光ＬＲ
を受光部８に向けて反射する第２ミラーＭ２を備えてい
る。
【００６２】上記のレーザ距離測定装置Ｌ９では、先の
図３、図５および図７に示す実施例とほぼ同様の作用お
よび効果を得ることができる。
図３、図５および図７に示す実施例とほぼ同様の作用お
よび効果を得ることができる。
【図１】本発明の請求項１，３，４および６に係わるレ
ーザ距離測定装置の一実施例を説明する断面図（ａ）お
よび正面図（ｂ）である。
ーザ距離測定装置の一実施例を説明する断面図（ａ）お
よび正面図（ｂ）である。
【図２】本発明の請求項１〜３および５に係わるレーザ
距離測定装置の一実施例を説明する図である。
距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【図３】本発明の請求項１および３〜５に係わるレーザ
距離測定装置の一実施例を説明する図である。
距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【図４】本発明の請求項１，２および４に係わるレーザ
距離測定装置の一実施例を説明する図である。
距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【図５】本発明の請求項１および３に係わるレーザ距離
測定装置の一実施例を説明する図である。
測定装置の一実施例を説明する図である。
【図６】本発明の請求項１，２および４に係わるレーザ
距離測定装置の他の実施例を説明する図である。
距離測定装置の他の実施例を説明する図である。
【図７】本発明の請求項１〜４係わるレーザ距離測定装
置の一実施例を説明する図である。
置の一実施例を説明する図である。
【図８】本発明の請求項１および２に係わるレーザ距離
測定装置の一実施例を説明する図である。
測定装置の一実施例を説明する図である。
【図９】本発明の請求項１，２および４に係わるレーザ
距離測定装置の他の実施例を説明する図である。
距離測定装置の他の実施例を説明する図である。
【図１０】惑星探査機に搭載したレーザ距離測定装置で
レーザ光を走査している状態を示す説明図である。
レーザ光を走査している状態を示す説明図である。
Ａ１ 第１偏向体 Ａ２ 第２偏向体 Ｃ 回転軸 Ｍ１ 第１ミラー Ｍ２ 第２ミラー Ｌ１〜Ｌ９ レーザ距離測定装置 ＬＲ 受信レーザ光 ＬＴ 送信レーザ光 ７ 発光部 ８ 受光部 １３ 導光手段 １４ 孔 １５ 遮蔽体
Claims (6)
- 【請求項１】 送信レーザ光を出力する発光部と、目標
からの反射光である受信レーザ光が入力される受光部
と、回転軸に設けられ且つ回転軸の軸線方向から入射さ
れた送信レーザ光を回転軸に対する傾斜方向に偏向する
第１偏向体と、同じく回転軸に設けられ且つ傾斜方向か
ら入射される受信レーザ光を回転軸の軸線方向に偏向す
る第２偏向体を備えたことを特徴とするレーザ距離測定
装置。 - 【請求項２】 回転軸の軸線上に、発光部および受光部
の少なくとも一方を配置したことを特徴とする請求項１
に記載のレーザ距離測定装置。 - 【請求項３】 回転軸の軸線上に、発光部から出力した
送信レーザ光を第１偏向体に向けて反射する第１ミラー
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のレ
ーザ距離測定装置。 - 【請求項４】 回転軸の軸線上に、第２偏向体で偏向し
た受信レーザ光を受光部に向けて反射させる第２ミラー
を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
載のレーザ距離測定装置。 - 【請求項５】 第１偏向体および第２偏向体が、双方を
一体化したパラボラ型ミラーであることを特徴とする請
求項１〜４のいずれかに記載のレーザ距離測定装置。 - 【請求項６】 光ケーブル等の導光手段の一端部を第１
偏向体の背面側に対向して配置すると共に、同導光手段
の他端部を受光部に対向して配置し、第１偏向体の所定
の回転位置に回転軸の軸線方向に連通する孔を設けると
共に、回転軸により回転し且つ孔と導光手段の一端部と
が一致する回転位置において受光部に入力される受信レ
ーザ光を遮断する遮蔽体を備えたことを特徴とする請求
項１〜５のいずれかに記載のレーザ距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34364795A JP3401777B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | レーザ距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34364795A JP3401777B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | レーザ距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09184879A true JPH09184879A (ja) | 1997-07-15 |
| JP3401777B2 JP3401777B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=18363154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34364795A Expired - Lifetime JP3401777B2 (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | レーザ距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401777B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11166969A (ja) * | 1997-12-04 | 1999-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ式測距装置 |
| JP2006038854A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Bea Sa | 自動ドア周辺を検出するレーザ監視及び感知装置 |
| JP2009121836A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
| JP2013546009A (ja) * | 2010-10-08 | 2013-12-26 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 光学測定装置用の偏向ミラー部品および対応する光学測定装置 |
| JP2014228492A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | リコー光学株式会社 | レーザ装置 |
| JP2020519894A (ja) * | 2017-05-12 | 2020-07-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 簡素化された検出を備えたｌｉｄａｒ装置および方法 |
| CN113253467A (zh) * | 2020-02-13 | 2021-08-13 | 佳能株式会社 | 光学装置、包括光学装置的车载系统以及移动装置 |
| WO2023019442A1 (zh) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | 华为技术有限公司 | 一种探测系统、终端设备及探测控制方法 |
-
1995
- 1995-12-28 JP JP34364795A patent/JP3401777B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
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| JP2020519894A (ja) * | 2017-05-12 | 2020-07-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 簡素化された検出を備えたｌｉｄａｒ装置および方法 |
| US11486974B2 (en) | 2017-05-12 | 2022-11-01 | Robert Bosch Gmbh | LIDAR device and method having simplified detection |
| CN113253467A (zh) * | 2020-02-13 | 2021-08-13 | 佳能株式会社 | 光学装置、包括光学装置的车载系统以及移动装置 |
| WO2023019442A1 (zh) * | 2021-08-17 | 2023-02-23 | 华为技术有限公司 | 一种探测系统、终端设备及探测控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3401777B2 (ja) | 2003-04-28 |
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