JPH09182509A - セル苗移植装置 - Google Patents
セル苗移植装置Info
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- JPH09182509A JPH09182509A JP35366195A JP35366195A JPH09182509A JP H09182509 A JPH09182509 A JP H09182509A JP 35366195 A JP35366195 A JP 35366195A JP 35366195 A JP35366195 A JP 35366195A JP H09182509 A JPH09182509 A JP H09182509A
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- Japan
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- transplanting
- seedling
- seedlings
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- Transplanting Machines (AREA)
- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、小型且つ安価で、しかも高速、高精
度な移植動作を実現できるセル苗移植装置を提供する。 【解決手段】立体形状の筐体１と、この筐体１に配置さ
れ、苗をセル部に植え込んだセル苗５０を収容した多数
のセルトレー２を前記苗側を外方にして搬送するベルト
コンベアー式のセルトレー搬送手段３と、このセルトレ
ー搬送手段３の下方に配置され前記セル苗５０を移植す
る多数の移植ポット６を搬送するベルトコンベアー式の
移植ポット搬送手段４と、前記筐体１により支持された
ロボット本体部２３と、このロボット本体部２３を回動
させる位置決め用回転シリンダー２１又はロータリーア
クチェーター及びクランク機構部２２と、ロボット本体
部２３に取り付けた移植爪スライド用シリンダー部２５
と、この移植爪スライド用シリンダー部２５により支持
された前記セル苗５０のセル部を挟む複数の爪片を有す
る移植爪部２７とからなるセル苗ポッティングロボット
５とを有する。
度な移植動作を実現できるセル苗移植装置を提供する。 【解決手段】立体形状の筐体１と、この筐体１に配置さ
れ、苗をセル部に植え込んだセル苗５０を収容した多数
のセルトレー２を前記苗側を外方にして搬送するベルト
コンベアー式のセルトレー搬送手段３と、このセルトレ
ー搬送手段３の下方に配置され前記セル苗５０を移植す
る多数の移植ポット６を搬送するベルトコンベアー式の
移植ポット搬送手段４と、前記筐体１により支持された
ロボット本体部２３と、このロボット本体部２３を回動
させる位置決め用回転シリンダー２１又はロータリーア
クチェーター及びクランク機構部２２と、ロボット本体
部２３に取り付けた移植爪スライド用シリンダー部２５
と、この移植爪スライド用シリンダー部２５により支持
された前記セル苗５０のセル部を挟む複数の爪片を有す
る移植爪部２７とからなるセル苗ポッティングロボット
５とを有する。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、小型且つ安価で、
しかも、高速、高精度な移植動作を実現できるセル苗移
植装置に関する。
しかも、高速、高精度な移植動作を実現できるセル苗移
植装置に関する。
【従来の技術】従来、一般に、植物の苗は生物のため個
体差が大きく、更にデリケートで、これまで機械化が難
しく多くは手作業に頼っている。最近においては、セル
苗の移植機械の開発が各方面で試されている。例えば、
図１４に示すように、あたかもワインコルクをスクリュ
ーで抜くが如く、スクリュー形状とした掴み片１０１で
セル苗１００をピックアップする方式や、図１５に示す
ように、セル苗１００をピンセット１０２で挟む方式等
が試みられているが、いずれもセル苗１００の根の部位
に強制的に差し込むため、セル苗１００を、特にその根
を傷つけてしまい、病気の感染や苗枯れ等の多くの弊害
をセル苗に与えてしまう。更に、これまで試されている
装置は、畑等の農園場に水稲の田植機の様に直接セル苗
を移植する方式の装置で、セル苗生産やポット移植生産
分野では、全て手作業に頼っているのが現状である。
体差が大きく、更にデリケートで、これまで機械化が難
しく多くは手作業に頼っている。最近においては、セル
苗の移植機械の開発が各方面で試されている。例えば、
図１４に示すように、あたかもワインコルクをスクリュ
ーで抜くが如く、スクリュー形状とした掴み片１０１で
セル苗１００をピックアップする方式や、図１５に示す
ように、セル苗１００をピンセット１０２で挟む方式等
が試みられているが、いずれもセル苗１００の根の部位
に強制的に差し込むため、セル苗１００を、特にその根
を傷つけてしまい、病気の感染や苗枯れ等の多くの弊害
をセル苗に与えてしまう。更に、これまで試されている
装置は、畑等の農園場に水稲の田植機の様に直接セル苗
を移植する方式の装置で、セル苗生産やポット移植生産
分野では、全て手作業に頼っているのが現状である。
【発明が解決しようとする課題】上述したように、セル
苗をピックアップする方式等においてはセル苗に損傷を
与えてしまい、苗生産、特にセル苗生産分野においては
苗質不良、病気感染やその後の生育にも支障をきたす等
の障害を与えてしまっている。また、現時点では、セル
苗をポットに移植する機械、セルトレーからセルトレー
に対し未発芽苗や不良苗を除去しつつ良質のセル苗を差
し替えることにより、１００％商品価値のあるセル苗が
移植されたセルトレーを得るような装置は、国内では間
発されでいないため、これらの作業は現在ほとんどが手
作業に頼っている。一方、外国においては、１９９５年
オランダ国際園芸博覧会（ＮＴＶ）において、形状認識
技術を用いてセル苗をポッティングしたり、セルトレー
の差し替えをする装置が紹介されているが、この装置は
非常に大型且つ高価な装置になっている。以上のような
現状を解決するには、セル苗をピックアップする際に、
セル苗の根の部位にピンセットや針金を差し込まずに、
セル苗をピックアップする必要がある。また、国内の需
要を考えると小型で、しかも、安価な装置とする必要も
ある。そこで、本発明は、セル苗のピックアップ方式を
改良し、小型且つ安価で、しかも高速、高精度な移植動
作を実現できるセル苗移植装置を提供することを目的と
するものである。
苗をピックアップする方式等においてはセル苗に損傷を
与えてしまい、苗生産、特にセル苗生産分野においては
苗質不良、病気感染やその後の生育にも支障をきたす等
の障害を与えてしまっている。また、現時点では、セル
苗をポットに移植する機械、セルトレーからセルトレー
に対し未発芽苗や不良苗を除去しつつ良質のセル苗を差
し替えることにより、１００％商品価値のあるセル苗が
移植されたセルトレーを得るような装置は、国内では間
発されでいないため、これらの作業は現在ほとんどが手
作業に頼っている。一方、外国においては、１９９５年
オランダ国際園芸博覧会（ＮＴＶ）において、形状認識
技術を用いてセル苗をポッティングしたり、セルトレー
の差し替えをする装置が紹介されているが、この装置は
非常に大型且つ高価な装置になっている。以上のような
現状を解決するには、セル苗をピックアップする際に、
セル苗の根の部位にピンセットや針金を差し込まずに、
セル苗をピックアップする必要がある。また、国内の需
要を考えると小型で、しかも、安価な装置とする必要も
ある。そこで、本発明は、セル苗のピックアップ方式を
改良し、小型且つ安価で、しかも高速、高精度な移植動
作を実現できるセル苗移植装置を提供することを目的と
するものである。
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るセル苗移植装置は、苗をセル部に植え込んだセル苗を
収容した多数のセルトレーを搬送するセルトレー搬送手
段と、セル苗を移植する多数の移植ポットを搬送する移
植ポット搬送手段と、前記セルトレー搬送手段により搬
送される各セル苗のセル部を個別に挟んで抜き取り、抜
き取ったセル苗を前記移植ポット搬送手段により搬送さ
れる各移植ポットに移植するセル苗移植手段とを有する
ことを特徴とするものである。請求項２記載の発明に係
るセル苗移植装置は、立体形状の筐体と、該筐体の上部
側に配置され、苗をセル部に植え込んだセル苗を収容し
た多数のセルトレーを前記苗側を外方にして搬送するベ
ルトコンベアー式のセルトレー搬送手段と、このセルト
レー搬送手段の下方に配置され前記セル苗を移植する多
数の移植ポットを搬送するベルトコンベアー式の移植ポ
ット搬送手段と、前記筐体により支持されたロボット本
体部と、このロボット本体部を水平配置から垂直配置に
亘って回動させる位置決め用回転シリンダー又はロータ
リーアクチェーター及びクランク機構部と、ロボット本
体部に取り付けた移植爪スライド用シリンダー部と、こ
の移植爪スライド用シリンダー部により支持された爪保
持体及びこの爪保持体により保持され閉駆動により前記
セル苗のセル部を挟む複数の爪片を有する移植爪部とか
らなるセル苗移植手段とを有することを特徴とするもの
である。請求項３記載の発明に係るセル苗移植装置は、
請求項２記載の発明に係るセル苗移植装置の前記セル苗
移植手段の移植爪部は、前記爪保持体に対して４本の爪
片を各々の突出端側が徐々に接近するように取り付ける
とともに、前記爪保持体から若干離れた位置に前記４本
の爪片が貫く状態に配置した回動板を回転駆動すること
で、前記４本の爪片の突出端側により形成される挟み領
域の拡縮を行うように構成したものである。次に、上述
した各発明の動作を説明する。請求項１記載の発明に係
るセル苗移植装置によれば、セル苗移植手段がセルトレ
ー搬送手段により搬送される各セル苗のセル部を個別に
挟んで抜き取り、抜き取ったセル苗を前記移植ポット搬
送手段により搬送される各移植ポットに移植するもので
あるから、小型且つ安価で、しかも高速、高精度な移植
動作を実現できる。請求項２記載の発明に係るセル苗移
植装置によれば、位置決め用回転シリンダー及びクラン
ク機構部によりロボット本体部を位置決めして、前記セ
ルトレー搬送手段により搬送される各セル苗のセル部
を、セル苗移植手段の移植爪部の複数の爪片により個別
に挟み、移植爪スライド用シリンダー部により移植爪部
をスライドさせて各セル苗を抜き取り、位置決め用回転
シリンダー又はロータリーアクチェーター及びクランク
機構部により、抜き取ったセル苗を保持した移植爪部を
ロボット本体部とともに前記移植ポット搬送手段により
搬送される各移植ポット上に移動し、前記移植爪スライ
ド用シリンダー部により移植爪部をスライドさせてセル
苗を各移植ポット内に配置し、この後、前記複数の爪片
を開駆動して前記セル苗を各移植ポット内に移植する。
これにより、小型且つ安価で、しかも高速、高精度な移
植動作を実現できる。請求項３記載の発明に係るセル苗
移植装置によれば、請求項２記載の発明に係るセル苗移
植装置の前記セル苗移植手段の移植爪部を、前記爪保持
体に対して４本の爪片を各々の突出端側が徐々に接近す
るように取り付けるとともに、前記爪保持体から若干離
れた位置に前記４本の爪片が貫く状態に配置した回動板
を回転駆動することで、前記４本の爪片の突出端側によ
り形成される挟み領域の拡縮を行うように構成したもの
であるから、前記回動板の回転駆動だけで前記４本の爪
片により形成されるセル苗の挟み領域の拡縮を行うこと
ができ、セル苗のピックアップ動作及び移植ポット内へ
の移植動作を簡略な構成で確実に行うことができる。
るセル苗移植装置は、苗をセル部に植え込んだセル苗を
収容した多数のセルトレーを搬送するセルトレー搬送手
段と、セル苗を移植する多数の移植ポットを搬送する移
植ポット搬送手段と、前記セルトレー搬送手段により搬
送される各セル苗のセル部を個別に挟んで抜き取り、抜
き取ったセル苗を前記移植ポット搬送手段により搬送さ
れる各移植ポットに移植するセル苗移植手段とを有する
ことを特徴とするものである。請求項２記載の発明に係
るセル苗移植装置は、立体形状の筐体と、該筐体の上部
側に配置され、苗をセル部に植え込んだセル苗を収容し
た多数のセルトレーを前記苗側を外方にして搬送するベ
ルトコンベアー式のセルトレー搬送手段と、このセルト
レー搬送手段の下方に配置され前記セル苗を移植する多
数の移植ポットを搬送するベルトコンベアー式の移植ポ
ット搬送手段と、前記筐体により支持されたロボット本
体部と、このロボット本体部を水平配置から垂直配置に
亘って回動させる位置決め用回転シリンダー又はロータ
リーアクチェーター及びクランク機構部と、ロボット本
体部に取り付けた移植爪スライド用シリンダー部と、こ
の移植爪スライド用シリンダー部により支持された爪保
持体及びこの爪保持体により保持され閉駆動により前記
セル苗のセル部を挟む複数の爪片を有する移植爪部とか
らなるセル苗移植手段とを有することを特徴とするもの
である。請求項３記載の発明に係るセル苗移植装置は、
請求項２記載の発明に係るセル苗移植装置の前記セル苗
移植手段の移植爪部は、前記爪保持体に対して４本の爪
片を各々の突出端側が徐々に接近するように取り付ける
とともに、前記爪保持体から若干離れた位置に前記４本
の爪片が貫く状態に配置した回動板を回転駆動すること
で、前記４本の爪片の突出端側により形成される挟み領
域の拡縮を行うように構成したものである。次に、上述
した各発明の動作を説明する。請求項１記載の発明に係
るセル苗移植装置によれば、セル苗移植手段がセルトレ
ー搬送手段により搬送される各セル苗のセル部を個別に
挟んで抜き取り、抜き取ったセル苗を前記移植ポット搬
送手段により搬送される各移植ポットに移植するもので
あるから、小型且つ安価で、しかも高速、高精度な移植
動作を実現できる。請求項２記載の発明に係るセル苗移
植装置によれば、位置決め用回転シリンダー及びクラン
ク機構部によりロボット本体部を位置決めして、前記セ
ルトレー搬送手段により搬送される各セル苗のセル部
を、セル苗移植手段の移植爪部の複数の爪片により個別
に挟み、移植爪スライド用シリンダー部により移植爪部
をスライドさせて各セル苗を抜き取り、位置決め用回転
シリンダー又はロータリーアクチェーター及びクランク
機構部により、抜き取ったセル苗を保持した移植爪部を
ロボット本体部とともに前記移植ポット搬送手段により
搬送される各移植ポット上に移動し、前記移植爪スライ
ド用シリンダー部により移植爪部をスライドさせてセル
苗を各移植ポット内に配置し、この後、前記複数の爪片
を開駆動して前記セル苗を各移植ポット内に移植する。
これにより、小型且つ安価で、しかも高速、高精度な移
植動作を実現できる。請求項３記載の発明に係るセル苗
移植装置によれば、請求項２記載の発明に係るセル苗移
植装置の前記セル苗移植手段の移植爪部を、前記爪保持
体に対して４本の爪片を各々の突出端側が徐々に接近す
るように取り付けるとともに、前記爪保持体から若干離
れた位置に前記４本の爪片が貫く状態に配置した回動板
を回転駆動することで、前記４本の爪片の突出端側によ
り形成される挟み領域の拡縮を行うように構成したもの
であるから、前記回動板の回転駆動だけで前記４本の爪
片により形成されるセル苗の挟み領域の拡縮を行うこと
ができ、セル苗のピックアップ動作及び移植ポット内へ
の移植動作を簡略な構成で確実に行うことができる。
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を詳細
に説明する。図１乃至図３に示すセル苗移植装置は、全
体として、略直方体状の筺体１を具備し、この筺体１の
一方の側には上部から高さ方向の略中間部の位置に亘っ
てセル苗５０を収容した多数のセルトレー２を搬送する
セルトレー搬送手段３を設けている。また、前記セルト
レー搬送手段３の下方には、前記セル苗５０を移植する
多数の移植ポット６を図１において矢印方向に搬送する
移植ポット搬送手段４を設けている。前記筺体１におけ
るセルトレー搬送手段３と前記移植ポット搬送手段４と
の間には、前記筺体１により支持されたセル苗移植手段
としてのセル苗ポッティングロボット５を配置してい
る。前記セルトレー搬送手段３は、前記筐体１に対して
上下配置に取り付けたセルトレー搬送コンベアー１０及
び空きトレー搬送コンベアー１１と、前記セルトレー搬
送コンベアー１０から空きトレー搬送コンベアー１１に
前記セルトレー２を搬送するセルトレー搬送トラック１
２と、前記セルトレー搬送コンベアー１０、空きトレー
搬送コンベアー１１を、セルトレー搬送トラック１２の
幅方向両端部に結合した一対のセルトレー円周駆動用ト
ラクター４５等を介して駆動する第１の駆動モーター１
３とを具備している。前記移植ポット搬送手段４は、前
記筐体１に対して、前記空きトレー搬送コンベアー１１
の更に下方の位置に水平配置で、且つ、この筐体１を貫
く状態に取り付けた移植ポット６が配置される移植ポッ
ト搬送コンベアー１５と、この移植ポット搬送搬送コン
ベアー１５を図１において矢印方向に駆動する図示しな
い第２の駆動モーターとを具備している。前記セル苗ポ
ッティングロボット５は、図４、図６等にも示すよう
に、前記筐体１に一端を支持された位置決め用回転シリ
ンダー２１と、該位置決め用回転シリンダー２１の他端
に取り付けられ、該位置決め用回転シリンダー２１によ
り駆動されるクランク機構部２２と、該クランク機構部
２２により駆動され水平位置から垂直位置に亘って９０
度の範囲で往復回動するロボット本体部２３と、このロ
ボット本体部２３に取り付けた横移動位置決めロボツト
部２４と、この横移動位置決めロボツト部２４に取り付
けた接続口２５ａを介して図示しない空気圧源に接続し
た移植爪スライド用シリンダー部２５と、この移植爪ス
ライド用シリンダー部２５により移動可能（図７に示す
矢印方向に移動可能）に支持され、スライド駆動される
爪保持体２６及びこの爪保持体２６により保持された４
本の各爪片２９を有する移植爪部２７と、この移植爪部
２７の支持片２８に取り付けられ前記４本の各爪片２９
の突出端部に形成される挟み領域３２を縮め又は拡げて
セル苗５０を挟んだ状態とし又は挟んだ状態を解除する
開閉用ロータリーアクチェーター３０とを具備してい
る。なお、本発明においては、前記位置決め用回転シリ
ンダー２１に代替して、その他の駆動源、例えばロータ
リーアクチェーター（図示せず）等をもって、セル苗ポ
ッティングロボット５におけるロボット本体部２３の位
置決めをしこれを回転させるようにしても良い。前記移
植爪部２７は、更に、図４にも示すように、前記支持片
２８に対し４本の各爪片２９の先端側に離れた位置に配
置されるとともに４本の各爪片を各々貫通させた回転板
３１を具備し、前記開閉用ロータリーアクチェーター３
０による回転力を伝達機構部３３を介して回転板３１に
伝達し、これにより、回転板３１を図５に示すように回
動させて前記４本の各爪片２９の突出端側により形成さ
れる挟み領域３２の拡縮を行うようにしている。図４は
挟み領域３２が縮みセル苗５０を挟む状態を示し、図５
は挟み領域３２が拡がりセル苗５０の挟み解除の状態を
示すものである。なお、図１、図３中、３５は筐体１の
下面に取り付けたキャスターである。また、前記セルト
レー搬送トラック１２の背面側には、押し出し機構部４
０であるエアー水等を使用するセル苗押し出しアクチェ
ータを設けている。次に、上述したセル苗移植装置の動
作を、図６乃至図１２をも参照して説明する。まず、図
６に示すように、前記セルトレー搬送手段３のセルトレ
ー搬送コンベアー１０上を搬送され、更にセルトレー円
周駆動用トラクター４５、セルトレー搬送トラック１２
により空きトレー搬送コンベアー１１に向けて搬送され
るセルトレー２に収容されているセル苗５０に対して、
前記位置決め用回転シリンダー２１又はロータリーアク
チェーターとクランク機構部２２とによりロボット本体
部２３を水平方向に位置決めし、前記移植爪部２７の４
本の各爪片２９をセル苗５０に対峙させる。このとき、
前記移植爪部２７の複数の爪片は、図６に示すように、
開閉用ロータリーアクチェーター３０を作動させ挟み領
域３２を開状態としている。次に、前記移植爪スライド
用シリンダー部２５を作動させ、図７に示すようにロボ
ット本体部２３をセル苗５０側にスライドさせ、４本の
爪片２９の各先端部がセル苗５０の葉の部分よりも更に
セルトレー２側に進入する状態とする。この状態で、図
８に示すように、エアー水等による押し出し機構部４０
により一個のセル苗５０を押し出し、セル苗５０のセル
部５０ａを４本の爪片２９の各先端部に形成される挟み
領域３２内に移行させる。そして、この状態で、前記開
閉用ロータリーアクチェーター３０による回転力を伝達
機構部３３を介して回転板３１に伝達し、これにより、
回転板３１を図９に示すように回動させて前記４本の爪
片２９の突出端側により形成される挟み領域３２を縮め
てこの４本の各爪片２９により、前記セル苗５０のセル
部５０ａを挟み込む。次に、前記移植爪スライド用シリ
ンダー部２５を作動させ、図１０に示すように、前記セ
ル苗５０を挟み込んだ前記移植爪部２７をセルトレー搬
送トラック１２の側方に離隔させるとともに、前記位置
決め用回転シリンダー２１又はロータリーアクチェータ
ーとクランク機構部２２とによりロボット本体部２３を
垂直方向に回動させて、図１１に示すように、前記移植
ポット搬送コンベアー１５上の移植ポット６の上に移行
する。そして、前記移植爪スライド用シリンダー部２５
を作動させ、図１２に示すようにロボット部本体２３を
移植ポット６側にスライドさせ、４本の爪片２９により
挟み込んだ前記セル苗５０を移植ポット６内に進入させ
る。そして、再び開閉用ロータリーアクチェーター３０
により上述した場合と逆の回転力を伝達機構部３３を介
して回転板３１に伝達し、前記４本の爪片２９の突出端
側により形成される挟み領域３２を広げてこの４本の爪
片２９による挟み込み状態を解除し、更に、前記移植爪
スライド用シリンダー部２５の動作でロボット本体部２
３を移植ポット６の上方に移行する。このような動作に
より、小型且つ安価な構造である本実施の形態のセル苗
移植装置によりセル苗５０を高速且つ高精度に移植ポッ
ト６に移植することができる。更に、これらの動作は、
図示してないがコンピュータ制御により、各種セルトレ
ー、各種移植用ポットに対応させることもできる。図１
３は、前記セル苗ポッテイングロボット５における移植
爪部２７の他の構成例を示すものであり、同図に示す移
植爪部２７Ａは、前記ロボット本体部２３により支持さ
れ丈が短い等の未発育なセル苗５０又は不良なセル苗５
０を検出するセル苗検出センサー５１と、前記ロボット
本体部２３により支持され２個の押し出し爪５３により
前記セル苗５０を押し出すセル苗押し出し用アクチェー
ター５２とを付加したものである。このような移植爪部
２７Ａを用いることにより、セル苗検出センサー５１の
検出信号を利用して丈が短い未発育なセル苗５０又は不
良なセル苗５０が前記移植ポット６に移植されることを
防止できるとともに、セル苗押し出し用アクチェーター
５２の押し出し動作で前記セル苗５０の移植ポット６へ
の移植をより円滑に行うことができる。なお、本発明の
移植爪部２７は、物を摘む動作としては機構が簡単で確
実なために農業分野のみならず他産業分野においても利
用価値が高い。
に説明する。図１乃至図３に示すセル苗移植装置は、全
体として、略直方体状の筺体１を具備し、この筺体１の
一方の側には上部から高さ方向の略中間部の位置に亘っ
てセル苗５０を収容した多数のセルトレー２を搬送する
セルトレー搬送手段３を設けている。また、前記セルト
レー搬送手段３の下方には、前記セル苗５０を移植する
多数の移植ポット６を図１において矢印方向に搬送する
移植ポット搬送手段４を設けている。前記筺体１におけ
るセルトレー搬送手段３と前記移植ポット搬送手段４と
の間には、前記筺体１により支持されたセル苗移植手段
としてのセル苗ポッティングロボット５を配置してい
る。前記セルトレー搬送手段３は、前記筐体１に対して
上下配置に取り付けたセルトレー搬送コンベアー１０及
び空きトレー搬送コンベアー１１と、前記セルトレー搬
送コンベアー１０から空きトレー搬送コンベアー１１に
前記セルトレー２を搬送するセルトレー搬送トラック１
２と、前記セルトレー搬送コンベアー１０、空きトレー
搬送コンベアー１１を、セルトレー搬送トラック１２の
幅方向両端部に結合した一対のセルトレー円周駆動用ト
ラクター４５等を介して駆動する第１の駆動モーター１
３とを具備している。前記移植ポット搬送手段４は、前
記筐体１に対して、前記空きトレー搬送コンベアー１１
の更に下方の位置に水平配置で、且つ、この筐体１を貫
く状態に取り付けた移植ポット６が配置される移植ポッ
ト搬送コンベアー１５と、この移植ポット搬送搬送コン
ベアー１５を図１において矢印方向に駆動する図示しな
い第２の駆動モーターとを具備している。前記セル苗ポ
ッティングロボット５は、図４、図６等にも示すよう
に、前記筐体１に一端を支持された位置決め用回転シリ
ンダー２１と、該位置決め用回転シリンダー２１の他端
に取り付けられ、該位置決め用回転シリンダー２１によ
り駆動されるクランク機構部２２と、該クランク機構部
２２により駆動され水平位置から垂直位置に亘って９０
度の範囲で往復回動するロボット本体部２３と、このロ
ボット本体部２３に取り付けた横移動位置決めロボツト
部２４と、この横移動位置決めロボツト部２４に取り付
けた接続口２５ａを介して図示しない空気圧源に接続し
た移植爪スライド用シリンダー部２５と、この移植爪ス
ライド用シリンダー部２５により移動可能（図７に示す
矢印方向に移動可能）に支持され、スライド駆動される
爪保持体２６及びこの爪保持体２６により保持された４
本の各爪片２９を有する移植爪部２７と、この移植爪部
２７の支持片２８に取り付けられ前記４本の各爪片２９
の突出端部に形成される挟み領域３２を縮め又は拡げて
セル苗５０を挟んだ状態とし又は挟んだ状態を解除する
開閉用ロータリーアクチェーター３０とを具備してい
る。なお、本発明においては、前記位置決め用回転シリ
ンダー２１に代替して、その他の駆動源、例えばロータ
リーアクチェーター（図示せず）等をもって、セル苗ポ
ッティングロボット５におけるロボット本体部２３の位
置決めをしこれを回転させるようにしても良い。前記移
植爪部２７は、更に、図４にも示すように、前記支持片
２８に対し４本の各爪片２９の先端側に離れた位置に配
置されるとともに４本の各爪片を各々貫通させた回転板
３１を具備し、前記開閉用ロータリーアクチェーター３
０による回転力を伝達機構部３３を介して回転板３１に
伝達し、これにより、回転板３１を図５に示すように回
動させて前記４本の各爪片２９の突出端側により形成さ
れる挟み領域３２の拡縮を行うようにしている。図４は
挟み領域３２が縮みセル苗５０を挟む状態を示し、図５
は挟み領域３２が拡がりセル苗５０の挟み解除の状態を
示すものである。なお、図１、図３中、３５は筐体１の
下面に取り付けたキャスターである。また、前記セルト
レー搬送トラック１２の背面側には、押し出し機構部４
０であるエアー水等を使用するセル苗押し出しアクチェ
ータを設けている。次に、上述したセル苗移植装置の動
作を、図６乃至図１２をも参照して説明する。まず、図
６に示すように、前記セルトレー搬送手段３のセルトレ
ー搬送コンベアー１０上を搬送され、更にセルトレー円
周駆動用トラクター４５、セルトレー搬送トラック１２
により空きトレー搬送コンベアー１１に向けて搬送され
るセルトレー２に収容されているセル苗５０に対して、
前記位置決め用回転シリンダー２１又はロータリーアク
チェーターとクランク機構部２２とによりロボット本体
部２３を水平方向に位置決めし、前記移植爪部２７の４
本の各爪片２９をセル苗５０に対峙させる。このとき、
前記移植爪部２７の複数の爪片は、図６に示すように、
開閉用ロータリーアクチェーター３０を作動させ挟み領
域３２を開状態としている。次に、前記移植爪スライド
用シリンダー部２５を作動させ、図７に示すようにロボ
ット本体部２３をセル苗５０側にスライドさせ、４本の
爪片２９の各先端部がセル苗５０の葉の部分よりも更に
セルトレー２側に進入する状態とする。この状態で、図
８に示すように、エアー水等による押し出し機構部４０
により一個のセル苗５０を押し出し、セル苗５０のセル
部５０ａを４本の爪片２９の各先端部に形成される挟み
領域３２内に移行させる。そして、この状態で、前記開
閉用ロータリーアクチェーター３０による回転力を伝達
機構部３３を介して回転板３１に伝達し、これにより、
回転板３１を図９に示すように回動させて前記４本の爪
片２９の突出端側により形成される挟み領域３２を縮め
てこの４本の各爪片２９により、前記セル苗５０のセル
部５０ａを挟み込む。次に、前記移植爪スライド用シリ
ンダー部２５を作動させ、図１０に示すように、前記セ
ル苗５０を挟み込んだ前記移植爪部２７をセルトレー搬
送トラック１２の側方に離隔させるとともに、前記位置
決め用回転シリンダー２１又はロータリーアクチェータ
ーとクランク機構部２２とによりロボット本体部２３を
垂直方向に回動させて、図１１に示すように、前記移植
ポット搬送コンベアー１５上の移植ポット６の上に移行
する。そして、前記移植爪スライド用シリンダー部２５
を作動させ、図１２に示すようにロボット部本体２３を
移植ポット６側にスライドさせ、４本の爪片２９により
挟み込んだ前記セル苗５０を移植ポット６内に進入させ
る。そして、再び開閉用ロータリーアクチェーター３０
により上述した場合と逆の回転力を伝達機構部３３を介
して回転板３１に伝達し、前記４本の爪片２９の突出端
側により形成される挟み領域３２を広げてこの４本の爪
片２９による挟み込み状態を解除し、更に、前記移植爪
スライド用シリンダー部２５の動作でロボット本体部２
３を移植ポット６の上方に移行する。このような動作に
より、小型且つ安価な構造である本実施の形態のセル苗
移植装置によりセル苗５０を高速且つ高精度に移植ポッ
ト６に移植することができる。更に、これらの動作は、
図示してないがコンピュータ制御により、各種セルトレ
ー、各種移植用ポットに対応させることもできる。図１
３は、前記セル苗ポッテイングロボット５における移植
爪部２７の他の構成例を示すものであり、同図に示す移
植爪部２７Ａは、前記ロボット本体部２３により支持さ
れ丈が短い等の未発育なセル苗５０又は不良なセル苗５
０を検出するセル苗検出センサー５１と、前記ロボット
本体部２３により支持され２個の押し出し爪５３により
前記セル苗５０を押し出すセル苗押し出し用アクチェー
ター５２とを付加したものである。このような移植爪部
２７Ａを用いることにより、セル苗検出センサー５１の
検出信号を利用して丈が短い未発育なセル苗５０又は不
良なセル苗５０が前記移植ポット６に移植されることを
防止できるとともに、セル苗押し出し用アクチェーター
５２の押し出し動作で前記セル苗５０の移植ポット６へ
の移植をより円滑に行うことができる。なお、本発明の
移植爪部２７は、物を摘む動作としては機構が簡単で確
実なために農業分野のみならず他産業分野においても利
用価値が高い。
【発明の効果】以上説明した本発明によれば、以下の効
果を奏する。請求項１記載の発明によれば、小型且つ安
価な構成で、しかも高速、高精度な移植動作を実現でき
るセル苗移植装置を提供することができる。請求項２記
載の発明によれば、複数の爪片を有する移植爪部を用い
た小型且つ安価な構成で、高速、高精度な移植動作を実
現できるセル苗移植装置を提供することができる。請求
項３記載の発明にによれば、回動板の回転駆動だけで前
記４本の爪片により形成されるセル苗の挟み領域の拡縮
を行うことができ、セル苗のピックアップ動作及び移植
ポット内への移植動作を簡略な構成で確実に行うことが
できるセル苗移植装置を提供することができる。
果を奏する。請求項１記載の発明によれば、小型且つ安
価な構成で、しかも高速、高精度な移植動作を実現でき
るセル苗移植装置を提供することができる。請求項２記
載の発明によれば、複数の爪片を有する移植爪部を用い
た小型且つ安価な構成で、高速、高精度な移植動作を実
現できるセル苗移植装置を提供することができる。請求
項３記載の発明にによれば、回動板の回転駆動だけで前
記４本の爪片により形成されるセル苗の挟み領域の拡縮
を行うことができ、セル苗のピックアップ動作及び移植
ポット内への移植動作を簡略な構成で確実に行うことが
できるセル苗移植装置を提供することができる。
【図１】本発明のセル苗移植装置の実施の形態を示す正
面図である。
面図である。
【図２】本発明のセル苗移植装置の実施の形態を示す平
面図である。
面図である。
【図３】本発明のセル苗移植装置の実施の形態を示す側
面図である。
面図である。
【図４】本実施の形態のセル苗移植装置における移植爪
部の爪片を示す斜視図である。
部の爪片を示す斜視図である。
【図５】本実施の形態のセル苗移植装置における移植爪
部の爪片を示す斜視図である。
部の爪片を示す斜視図である。
【図６】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移植
動作を示す説明図である。
動作を示す説明図である。
【図７】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移植
動作を示す説明図である。
動作を示す説明図である。
【図８】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移植
動作を示す説明図である。
動作を示す説明図である。
【図９】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移植
動作を示す説明図である。
動作を示す説明図である。
【図１０】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移
植動作を示す説明図である。
植動作を示す説明図である。
【図１１】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移
植動作を示す説明図である。
植動作を示す説明図である。
【図１２】本実施の形態のセル苗移植装置のセル苗の移
植動作を示す説明図である。
植動作を示す説明図である。
【図１３】本発明のセル苗移植装置の移植爪部の他の実
施の形態を示す概略断面図である。
施の形態を示す概略断面図である。
【図１４】従来のセル苗移植装置におけるセル苗の掴み
動作を示す説明図である。
動作を示す説明図である。
【図１５】従来のセル苗移植装置におけるセル苗の他の
掴み動作を示す説明図である。
掴み動作を示す説明図である。
１ 筐体 ２ セルトレー ３ セルトレー搬送手段 ４ 移植ポット搬送手段 ５ セル苗ポッティングロボット １０ セルトレー搬送コンベーアー １１ 空きトレー搬送コンベーアー １２ セルトレー搬送トラック １５ 移植ポット搬送コンベアー ２１ 位置決め用回転シリンダー ２２ クランク機構部 ２３ ロボット本体部 ２４ 横移動位置決めロボット部 ２５ 移植爪スライド用シリンダー部 ２６ 爪保持体 ２７ 移植爪部 ２８ 支持片 ２９ 爪片 ３０ 開閉用ロータリーアクチェーター ３２ 挟み領域 ４５ セルトレー円周駆動用トラクター
Claims (3)
- 【請求項１】苗をセル部に植え込んだセル苗を収容した
多数のセルトレーを搬送するセルトレー搬送手段と、 セル苗を移植する多数の移植ポットを搬送する移植ポッ
ト搬送手段と、 前記セルトレー搬送手段により搬送される各セル苗のセ
ル部を個別に挟んで抜き取り、抜き取ったセル苗を前記
移植ポット搬送手段により搬送される各移植ポットに移
植するセル苗移植手段とを有することを特徴とするセル
苗移植装置。 - 【請求項２】立体形状の筐体と、 前記筐体の上部側に配置され、苗をセル部に植え込んだ
セル苗を収容した多数のセルトレーを前記苗側を外方に
して搬送するベルトコンベアー式のセルトレー搬送手段
と、 前記セルトレー搬送手段の下方に配置され前記セル苗を
移植する多数の移植ポットを搬送するベルトコンベアー
式の移植ポット搬送手段と、 前記筐体により支持されたロボット本体部と、このロボ
ット本体部を水平配置から垂直配置に亘って回動させる
位置決め用回転シリンダー又はロータリーアクチェータ
ー及びクランク機構部と、ロボット本体部に取り付けた
移植爪スライド用シリンダー部と、この移植爪スライド
用シリンダー部により支持された爪保持体及びこの爪保
持体により保持され閉駆動により前記セル苗のセル部を
挟む複数の爪片を有する移植爪部とからなるセル苗移植
手段とを有すること特徴とするセル苗移植装置。 - 【請求項３】前記セル苗移植手段の移植爪部は、前記爪
保持体に対して４本の爪片を各々の突出端側が徐々に接
近するように取り付けるとともに、前記爪保持体から若
干離れた位置に前記４本の爪片が貫く状態に配置した回
動板を回転駆動することで、前記４本の爪片の突出端側
により形成される挟み領域の拡縮を行うものである請求
項２記載のセル苗移植装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35366195A JP3598446B2 (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | セル苗移植装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35366195A JP3598446B2 (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | セル苗移植装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09182509A true JPH09182509A (ja) | 1997-07-15 |
| JP3598446B2 JP3598446B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=18432364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35366195A Expired - Fee Related JP3598446B2 (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | セル苗移植装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3598446B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010154798A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Yanmar Co Ltd | 苗移植機 |
| CN102523801A (zh) * | 2010-12-21 | 2012-07-04 | 西北农林科技大学 | 一种自动钵苗移栽机的投苗装置 |
| CN102523802A (zh) * | 2010-12-21 | 2012-07-04 | 西北农林科技大学 | 一种自动钵苗移栽机 |
| CN104322186A (zh) * | 2014-09-28 | 2015-02-04 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 秧苗分选移栽手爪装置 |
| CN105165463A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-12-23 | 农业部规划设计研究院 | 一种设施作物移栽机 |
| WO2015198654A1 (ja) * | 2014-06-26 | 2015-12-30 | 株式会社椿本チエイン | 苗床把持ユニット |
| CN106879289A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-06-23 | 石河子大学 | 一种滚轮式钵苗移栽机末端执行器 |
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| WO2019233011A1 (zh) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 许昌同兴现代农业科技有限公司 | 一种智能装盘播种机 |
| CN112357551A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-02-12 | 山东科技大学 | 一种蔬菜盆栽苗搬运机器人 |
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| CN113875369A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-01-04 | 石河子大学 | 一种气动式多爪穴盘苗抓取装置 |
-
1995
- 1995-12-29 JP JP35366195A patent/JP3598446B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2015198654A1 (ja) * | 2014-06-26 | 2015-12-30 | 株式会社椿本チエイン | 苗床把持ユニット |
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| CN113875369A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-01-04 | 石河子大学 | 一种气动式多爪穴盘苗抓取装置 |
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| JP3598446B2 (ja) | 2004-12-08 |
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