JPH09177117A - 建設機械の干渉防止装置 - Google Patents
建設機械の干渉防止装置Info
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- JPH09177117A JPH09177117A JP33539095A JP33539095A JPH09177117A JP H09177117 A JPH09177117 A JP H09177117A JP 33539095 A JP33539095 A JP 33539095A JP 33539095 A JP33539095 A JP 33539095A JP H09177117 A JPH09177117 A JP H09177117A
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- Japan
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- stop
- bucket
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- deceleration
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 減速停止用比例弁の性能の個体差や気温によ
り停止位置が変動するのを防止して、干渉防止制御の特
性を安定化させる。 【解決手段】 ブーム角度センサ、オフセット角度セン
サ及びアーム角度センサの検出値に基づいて、コントロ
ーラ２２によりバケット１６の位置データｘを求める。
バケット１６が減速域Ｄに入ったときは前記位置データ
ｘを時間微分して接近速度ｘ′を求め、該接近速度ｘ′
に所定の比例係数Ｋを乗じた値Ｋｘ′だけキャブ６方向
へシフトさせた仮想の位置データｘM を算出する。この
仮想の位置データｘM が停止域Ｌに到達した時、前記コ
ントローラ２２より停止指令ｆLが減速停止用比例弁２
３へ出力される。その後、バケット１６は前記仮想の位
置データｘM のシフト分だけ行き過ぎた位置で停止する
ので、実際には停止域Ｌの境界面Ｂで停止する。
り停止位置が変動するのを防止して、干渉防止制御の特
性を安定化させる。 【解決手段】 ブーム角度センサ、オフセット角度セン
サ及びアーム角度センサの検出値に基づいて、コントロ
ーラ２２によりバケット１６の位置データｘを求める。
バケット１６が減速域Ｄに入ったときは前記位置データ
ｘを時間微分して接近速度ｘ′を求め、該接近速度ｘ′
に所定の比例係数Ｋを乗じた値Ｋｘ′だけキャブ６方向
へシフトさせた仮想の位置データｘM を算出する。この
仮想の位置データｘM が停止域Ｌに到達した時、前記コ
ントローラ２２より停止指令ｆLが減速停止用比例弁２
３へ出力される。その後、バケット１６は前記仮想の位
置データｘM のシフト分だけ行き過ぎた位置で停止する
ので、実際には停止域Ｌの境界面Ｂで停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は建設機械の干渉防
止装置に関するものであり、特に、超小旋回式油圧ショ
ベルに於けるバケットとキャブとの干渉を防止する装置
に関するものである。
止装置に関するものであり、特に、超小旋回式油圧ショ
ベルに於けるバケットとキャブとの干渉を防止する装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】超小旋回式油圧ショベル等は上部旋回体
にメインブームが俯仰自在に取り付けられており、該メ
インブームに横折れブームを介してアーム及びバケット
が延設されている。前記横折れブームは前記メインブー
ムに対して左右に回動自在に形成されており、且つ、該
横折れブームが左右に回動した場合でも前記アーム及び
バケットは常に前記メインブームに対して平行関係を保
つように形成されている。従って、横折れブームをキャ
ブ側へ回動させた状態でアームを引き寄せたりするとバ
ケットとキャブが干渉するおそれがある。
にメインブームが俯仰自在に取り付けられており、該メ
インブームに横折れブームを介してアーム及びバケット
が延設されている。前記横折れブームは前記メインブー
ムに対して左右に回動自在に形成されており、且つ、該
横折れブームが左右に回動した場合でも前記アーム及び
バケットは常に前記メインブームに対して平行関係を保
つように形成されている。従って、横折れブームをキャ
ブ側へ回動させた状態でアームを引き寄せたりするとバ
ケットとキャブが干渉するおそれがある。
【０００３】そこで、従来此種の建設機械にはこのよう
な干渉を防止する装置が備えられている。該干渉防止装
置は、メインブーム、横折れブーム、アーム等の各作業
機の枢着点に角度センサを設けるとともに、該各作業機
の作動油を調節する減速停止用比例弁を設け、更に、前
記角度センサの検出値に基づいて上部旋回体に対するバ
ケットの位置データを求め、この位置データに応じて前
記減速停止用比例弁を操作するように構成されている。
な干渉を防止する装置が備えられている。該干渉防止装
置は、メインブーム、横折れブーム、アーム等の各作業
機の枢着点に角度センサを設けるとともに、該各作業機
の作動油を調節する減速停止用比例弁を設け、更に、前
記角度センサの検出値に基づいて上部旋回体に対するバ
ケットの位置データを求め、この位置データに応じて前
記減速停止用比例弁を操作するように構成されている。
【０００４】また、該干渉防止装置には、干渉防止制御
の判断領域として機体遠方の安全域と、その内側の減速
域と、更にその内側且つ機体直近で干渉の危険性がある
停止域との三領域が設定されている。
の判断領域として機体遠方の安全域と、その内側の減速
域と、更にその内側且つ機体直近で干渉の危険性がある
停止域との三領域が設定されている。
【０００５】そして、前記位置データが減速域に入った
ときは、前記減速停止用比例弁を操作して各作業機に供
給する作動油量を減少させる。このように安全域と停止
域との中間に減速域を設けたのは、停止時のショックを
緩和するとともに停止位置精度を向上させるためであ
る。
ときは、前記減速停止用比例弁を操作して各作業機に供
給する作動油量を減少させる。このように安全域と停止
域との中間に減速域を設けたのは、停止時のショックを
緩和するとともに停止位置精度を向上させるためであ
る。
【０００６】そして更に、前記位置データがこの減速域
を通過して停止域に入ったときは、前記減速停止用比例
弁を操作して各作業機に供給される作動油を遮断する。
これにより、前記各作業機が停止してバケットとキャブ
との干渉を回避することができる。
を通過して停止域に入ったときは、前記減速停止用比例
弁を操作して各作業機に供給される作動油を遮断する。
これにより、前記各作業機が停止してバケットとキャブ
との干渉を回避することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】減速停止用弁は製造上
のバラツキにより性能に個体差がある。また、同じ減速
停止用弁でも作動油温度により応答性に差異が生じ、一
般に低温になるほど応答が悪い。このため、その干渉防
止装置に使用されている減速停止用弁の性能や気温によ
っては、減速域での減速度合が充分でなく、停止域に入
って停止指令を与えても、直ちに停止せず行き過ぎる場
合がある。この行き過ぎ量が大きい場合には、バケット
とキャブが干渉する危険がある。
のバラツキにより性能に個体差がある。また、同じ減速
停止用弁でも作動油温度により応答性に差異が生じ、一
般に低温になるほど応答が悪い。このため、その干渉防
止装置に使用されている減速停止用弁の性能や気温によ
っては、減速域での減速度合が充分でなく、停止域に入
って停止指令を与えても、直ちに停止せず行き過ぎる場
合がある。この行き過ぎ量が大きい場合には、バケット
とキャブが干渉する危険がある。
【０００８】そこで、減速停止用弁の性能の個体差や気
温によって停止位置が変動するのを防止して、制御特性
を安定化するために解決すべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。
温によって停止位置が変動するのを防止して、制御特性
を安定化するために解決すべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために提案されたものであり、上部旋回体に対して
左右にオフセット可能な作業機の位置を検出する手段
と、該検出手段の検出値に基づきバケット位置を算出す
る手段とを設けるとともに、前記作業機の作動油を調節
する減速停止用弁を設け、前記バケット位置が停止域に
入ったときは、前記減速停止用弁を操作することにより
前記作業機を停止するように形成された建設機械の干渉
防止装置に於いて、前記検出手段の検出値より求められ
たバケットの位置データを時間微分し、該微分値に応じ
て前記位置データを前記上部旋回体方向へシフトさせた
仮想の位置データを算出し、該仮想の位置データを前記
バケット位置とみなし、該仮想の位置データが停止域に
入ったか否かを判定するように構成した建設機械の干渉
防止装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、上部旋回体に対して
左右にオフセット可能な作業機の位置を検出する手段
と、該検出手段の検出値に基づきバケット位置を算出す
る手段とを設けるとともに、前記作業機の作動油を調節
する減速停止用弁を設け、前記バケット位置が停止域に
入ったときは、前記減速停止用弁を操作することにより
前記作業機を停止するように形成された建設機械の干渉
防止装置に於いて、前記検出手段の検出値より求められ
たバケットの位置データを時間微分し、該微分値に応じ
て前記位置データを前記上部旋回体方向へシフトさせた
仮想の位置データを算出し、該仮想の位置データを前記
バケット位置とみなし、該仮想の位置データが停止域に
入ったか否かを判定するように構成した建設機械の干渉
防止装置を提供するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
及び図２に従って詳述する。図１は干渉防止装置を装備
した超小旋回式油圧ショベル１の左側面図であり、左右
のクローラ２，２から成る下部走行体３にボールレース
４を介して上部旋回体５が水平全方向に旋回自在に載設
されている。該上部旋回体５のキャブ６の右方（図中奥
方向）にはメインブーム７が枢着されており、該メイン
ブーム７はブームシリンダ８の伸縮動作によって俯仰す
るように形成されている。また、該メインブーム７の先
端には横折れブーム９が枢着されるとともに、オフセッ
トシリンダ１０の基端部と他端部とが夫々前記メインブ
ーム７の先端左側面と前記横折れブーム９の左側面とに
枢着されており、該オフセットシリンダ１０の伸縮動作
により前記横折れブーム９は左右方向へ回動するように
形成されている。
及び図２に従って詳述する。図１は干渉防止装置を装備
した超小旋回式油圧ショベル１の左側面図であり、左右
のクローラ２，２から成る下部走行体３にボールレース
４を介して上部旋回体５が水平全方向に旋回自在に載設
されている。該上部旋回体５のキャブ６の右方（図中奥
方向）にはメインブーム７が枢着されており、該メイン
ブーム７はブームシリンダ８の伸縮動作によって俯仰す
るように形成されている。また、該メインブーム７の先
端には横折れブーム９が枢着されるとともに、オフセッ
トシリンダ１０の基端部と他端部とが夫々前記メインブ
ーム７の先端左側面と前記横折れブーム９の左側面とに
枢着されており、該オフセットシリンダ１０の伸縮動作
により前記横折れブーム９は左右方向へ回動するように
形成されている。
【００１１】また、該横折れブーム９先端にはオフセッ
トアーム１１が左右方向へ回動自在に枢着されており、
且つ、前記メインブーム７の先端左側面（図中手前方
向）にはベースブラケット１２が突設されるとともに、
前記オフセットアーム１１の左側面（図中手前方向）に
はトップブラケット１３が突設され、該ベースブラケッ
ト１２とトップブラケット１３とに夫々ロッド１４の一
側端と他端とが枢着されている。従って、前記オフセッ
トシリンダ１０を伸縮させて横折れブーム９を左右に回
動させた場合、前記オフセットアーム１１は前記ロッド
１４の作用によって前記メインブーム７に対して常に平
行関係を保つことになる。
トアーム１１が左右方向へ回動自在に枢着されており、
且つ、前記メインブーム７の先端左側面（図中手前方
向）にはベースブラケット１２が突設されるとともに、
前記オフセットアーム１１の左側面（図中手前方向）に
はトップブラケット１３が突設され、該ベースブラケッ
ト１２とトップブラケット１３とに夫々ロッド１４の一
側端と他端とが枢着されている。従って、前記オフセッ
トシリンダ１０を伸縮させて横折れブーム９を左右に回
動させた場合、前記オフセットアーム１１は前記ロッド
１４の作用によって前記メインブーム７に対して常に平
行関係を保つことになる。
【００１２】そして、該オフセットアーム１１の前方に
はアーム１５が連結され、更に、該アーム１５の先端に
はバケット１６が連結されている。斯くして、前記オフ
セットシリンダ１０を伸縮させるとアーム１５及びバケ
ット１６は上部旋回体５に対して左右にオフセット移動
する。
はアーム１５が連結され、更に、該アーム１５の先端に
はバケット１６が連結されている。斯くして、前記オフ
セットシリンダ１０を伸縮させるとアーム１５及びバケ
ット１６は上部旋回体５に対して左右にオフセット移動
する。
【００１３】また、前記オフセットアーム１１の後方端
部とアーム１５の後方端部とには夫々アームシリンダ１
７の基端部と他端部とが枢着され、該アームシリンダ１
７の伸縮により前記アーム１５は前記オフセットアーム
１１に対して上下方向に回動自在に形成されている。そ
してまた、該アーム１５の上側面後部と前記バケット１
６の後部とには夫々バケットシリンダ１８の基端部と他
端部とが枢着され、該バケットシリンダ１８の伸縮によ
り前記バケット１６はアーム１５に対して上下方向に回
動自在に形成されている。
部とアーム１５の後方端部とには夫々アームシリンダ１
７の基端部と他端部とが枢着され、該アームシリンダ１
７の伸縮により前記アーム１５は前記オフセットアーム
１１に対して上下方向に回動自在に形成されている。そ
してまた、該アーム１５の上側面後部と前記バケット１
６の後部とには夫々バケットシリンダ１８の基端部と他
端部とが枢着され、該バケットシリンダ１８の伸縮によ
り前記バケット１６はアーム１５に対して上下方向に回
動自在に形成されている。
【００１４】而して、前記上部旋回体５と前記メインブ
ーム７との枢着点にはブーム角度センサ１９が配設され
ており、また、前記メインブーム７と前記横折れブーム
９との枢着点にはオフセット角度センサ２０が配設され
ている。更にまた、前記オフセットアーム１１と前記ア
ーム１５との枢着点にはアーム角度センサ２１が配設さ
れている。これらの角度センサ１９，２０，２１の出力
は夫々キャブ６内に搭載されているコントローラ２２に
送られ、該コントローラ２２に格納されているプログラ
ムによりデータ処理されて、バケット位置Ｐの空間座標
値（位置データ）が求められる。
ーム７との枢着点にはブーム角度センサ１９が配設され
ており、また、前記メインブーム７と前記横折れブーム
９との枢着点にはオフセット角度センサ２０が配設され
ている。更にまた、前記オフセットアーム１１と前記ア
ーム１５との枢着点にはアーム角度センサ２１が配設さ
れている。これらの角度センサ１９，２０，２１の出力
は夫々キャブ６内に搭載されているコントローラ２２に
送られ、該コントローラ２２に格納されているプログラ
ムによりデータ処理されて、バケット位置Ｐの空間座標
値（位置データ）が求められる。
【００１５】この空間座標は前記上部旋回体５を基準と
する空間座標であり、該上部旋回体５とメインブーム７
との枢着点を原点として、上部旋回体５の前後方向の位
置を決定するｘ軸、上下方向の位置を決定するｙ軸及び
左右方向の位置を決定するｚ軸とからなる３次元直交座
標である。そして、該空間座標は、図中２本の一点鎖線
にて図示された２個の境界面Ａ，Ｂにより安全域Ｓ、減
速域Ｄ及び停止域Ｌの３領域に分割されており、機体遠
方に安全域Ｓが拡開されるとともに機体直近には停止域
Ｌが設定され、これら安全域Ｓと停止域Ｌとの中間に減
速域Ｄが挟設されている。
する空間座標であり、該上部旋回体５とメインブーム７
との枢着点を原点として、上部旋回体５の前後方向の位
置を決定するｘ軸、上下方向の位置を決定するｙ軸及び
左右方向の位置を決定するｚ軸とからなる３次元直交座
標である。そして、該空間座標は、図中２本の一点鎖線
にて図示された２個の境界面Ａ，Ｂにより安全域Ｓ、減
速域Ｄ及び停止域Ｌの３領域に分割されており、機体遠
方に安全域Ｓが拡開されるとともに機体直近には停止域
Ｌが設定され、これら安全域Ｓと停止域Ｌとの中間に減
速域Ｄが挟設されている。
【００１６】而して、前記バケット位置Ｐが前記安全域
Ｓ内にあればバケット１６とキャブ６とが干渉するおそ
れがないので干渉防止機構は作動しない。一方、バケッ
ト１６を引き寄せることによりバケット位置Ｐが境界面
Ａを越えて減速域Ｄに入ったときは、前記コントローラ
２２から前記上部旋回体５に内設されている減速停止用
比例弁２３に減速指令ｆD が出力され、該減速停止用比
例弁２３によりブームシリンダ８、オフセットシリンダ
１０及びアームシリンダ１７が制動されて、前記バケッ
ト位置Ｐの速度が減速される。これと同時に、前記コン
トローラ２２は経時的に得られるバケット位置Ｐのｘ軸
座標上の位置データｘを時間微分して、バケット位置Ｐ
の接近速度ｘ′＝ｄｘ／ｄｔを求め、更に、次式によっ
て仮想の位置データｘM を算出する。
Ｓ内にあればバケット１６とキャブ６とが干渉するおそ
れがないので干渉防止機構は作動しない。一方、バケッ
ト１６を引き寄せることによりバケット位置Ｐが境界面
Ａを越えて減速域Ｄに入ったときは、前記コントローラ
２２から前記上部旋回体５に内設されている減速停止用
比例弁２３に減速指令ｆD が出力され、該減速停止用比
例弁２３によりブームシリンダ８、オフセットシリンダ
１０及びアームシリンダ１７が制動されて、前記バケッ
ト位置Ｐの速度が減速される。これと同時に、前記コン
トローラ２２は経時的に得られるバケット位置Ｐのｘ軸
座標上の位置データｘを時間微分して、バケット位置Ｐ
の接近速度ｘ′＝ｄｘ／ｄｔを求め、更に、次式によっ
て仮想の位置データｘM を算出する。
【００１７】 ｘM ＝ｘ−Ｋｘ′（ここで、Ｋは比例定数） …（式１） 例えば、図２に図示する如く、ある時刻に於けるバケッ
ト位置Ｐのｘ軸座標上の位置データ及び接近速度を夫々
ｘ0 及びｘ0 ′とすれば、式１から算出されたその時刻
に於ける仮想の位置データｘM0＝ｘ0 −Ｋｘ0 ′は、前
記バケット１６をキャブ６方向へ距離Ｋｘ0 ′だけシフ
トさせて、いわば仮想のバケット１６Ｍを想定した時、
この仮想のバケット１６Ｍに於けるバケット位置ＰM の
ｘ軸座標値を表示したものである。
ト位置Ｐのｘ軸座標上の位置データ及び接近速度を夫々
ｘ0 及びｘ0 ′とすれば、式１から算出されたその時刻
に於ける仮想の位置データｘM0＝ｘ0 −Ｋｘ0 ′は、前
記バケット１６をキャブ６方向へ距離Ｋｘ0 ′だけシフ
トさせて、いわば仮想のバケット１６Ｍを想定した時、
この仮想のバケット１６Ｍに於けるバケット位置ＰM の
ｘ軸座標値を表示したものである。
【００１８】そして、前記コントローラ２２はこのバケ
ット位置ＰM が停止域Ｌに入ったか否かを判定し、入っ
たと判定されれば該コントローラ２２から前記減速停止
用比例弁２３に停止指令ｆL が出力される。即ち、前記
コントローラ２２は仮想の位置データｘM をバケット位
置とみなして停止処理を実行するのである。
ット位置ＰM が停止域Ｌに入ったか否かを判定し、入っ
たと判定されれば該コントローラ２２から前記減速停止
用比例弁２３に停止指令ｆL が出力される。即ち、前記
コントローラ２２は仮想の位置データｘM をバケット位
置とみなして停止処理を実行するのである。
【００１９】このように前記仮想の位置データｘM は、
実際の位置データｘよりも距離Ｋｘ′だけキャブ方向へ
シフトしている。従って、仮想の位置データｘM が実際
の位置データｘからどれだけシフトしているかは、接近
速度ｘ′の大小によって決定され、接近速度ｘ′が大き
ければ大きい程、シフト幅も大きくなる。このことは、
実際の位置データｘは未だ停止域Ｌには至っていないに
も拘わらず、接近速度ｘ′が大きければ大きい程、より
早く（仮想の位置データｘM が停止域Ｌに到達して）停
止処理が実行されることを意味する。
実際の位置データｘよりも距離Ｋｘ′だけキャブ方向へ
シフトしている。従って、仮想の位置データｘM が実際
の位置データｘからどれだけシフトしているかは、接近
速度ｘ′の大小によって決定され、接近速度ｘ′が大き
ければ大きい程、シフト幅も大きくなる。このことは、
実際の位置データｘは未だ停止域Ｌには至っていないに
も拘わらず、接近速度ｘ′が大きければ大きい程、より
早く（仮想の位置データｘM が停止域Ｌに到達して）停
止処理が実行されることを意味する。
【００２０】而して、減速停止用比例弁２３の応答性が
良好であれば、減速域Ｄの区間内で前記バケット１６は
減速指令ｆD 通りに減速され、接近速度ｘ′は充分に小
さくなっている。
良好であれば、減速域Ｄの区間内で前記バケット１６は
減速指令ｆD 通りに減速され、接近速度ｘ′は充分に小
さくなっている。
【００２１】しかし、応答性が悪い場合には、前記バケ
ット１６の減速度合も悪く、接近速度ｘ′は小さくなり
にくい。従って、それだけ早目に停止指令ｆL が出力さ
れることとなる。そして、この停止指令ｆL により該減
速停止用比例弁２３は前記ブームシリンダ８、オフセッ
トシリンダ１０及びアームシリンダ１７に供給される作
動油を遮断しようとする。
ット１６の減速度合も悪く、接近速度ｘ′は小さくなり
にくい。従って、それだけ早目に停止指令ｆL が出力さ
れることとなる。そして、この停止指令ｆL により該減
速停止用比例弁２３は前記ブームシリンダ８、オフセッ
トシリンダ１０及びアームシリンダ１７に供給される作
動油を遮断しようとする。
【００２２】然し乍ら、それによって実際にメインブー
ム７、横折れブーム９及びアーム１５が停止する位置
は、やはり前記減速停止用比例弁２３の応答性の良否に
依存することとなり、応答性が良好であれば直ちに停止
するが、悪ければ行き過ぎ量が生じる。従って、停止指
令ｆL を出力する時点で、この行き過ぎ量に相当する距
離だけ前記仮想の位置データｘM がキャブ方向へシフト
しているように、式１の比例係数Ｋを調整して置けば、
減速停止用比例弁２３の応答性が悪い場合であっても、
バケット１６は停止域Ｌの境界面Ｂにて正しく停止する
ことができる。斯くして、減速停止用比例弁２３の応答
性の良否に拘わらず、干渉防止制御特性が安定するので
ある。
ム７、横折れブーム９及びアーム１５が停止する位置
は、やはり前記減速停止用比例弁２３の応答性の良否に
依存することとなり、応答性が良好であれば直ちに停止
するが、悪ければ行き過ぎ量が生じる。従って、停止指
令ｆL を出力する時点で、この行き過ぎ量に相当する距
離だけ前記仮想の位置データｘM がキャブ方向へシフト
しているように、式１の比例係数Ｋを調整して置けば、
減速停止用比例弁２３の応答性が悪い場合であっても、
バケット１６は停止域Ｌの境界面Ｂにて正しく停止する
ことができる。斯くして、減速停止用比例弁２３の応答
性の良否に拘わらず、干渉防止制御特性が安定するので
ある。
【００２３】尚、本発明の構成はｙ軸方向及びｚ軸方向
についても同様に適用でき、更に、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を
相互に組み合わせて適用することもできる。また、減速
停止用弁は比例弁に限定されるものではなく、電磁切換
弁を用いても良い。
についても同様に適用でき、更に、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を
相互に組み合わせて適用することもできる。また、減速
停止用弁は比例弁に限定されるものではなく、電磁切換
弁を用いても良い。
【００２４】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２５】
【発明の効果】この発明は以上説明した如く、減速停止
用弁の応答性が悪い場合にはバケットの接近速度が充分
に小さくならないため、仮想の位置データが上部旋回体
方向へシフトして、そのシフト分だけより早目に作業機
の停止操作が行われるように構成されている。従って、
減速停止用弁の応答性の良否に拘わらず、作業機を本来
停止すべき位置に於いて停止させることができる。斯く
して、干渉防止制御特性が安定化し、安全性が向上す
る。
用弁の応答性が悪い場合にはバケットの接近速度が充分
に小さくならないため、仮想の位置データが上部旋回体
方向へシフトして、そのシフト分だけより早目に作業機
の停止操作が行われるように構成されている。従って、
減速停止用弁の応答性の良否に拘わらず、作業機を本来
停止すべき位置に於いて停止させることができる。斯く
して、干渉防止制御特性が安定化し、安全性が向上す
る。
【図１】超小旋回式油圧ショベルの側面図。
【図２】本発明の実施の形態による干渉防止制御の解説
図。
図。
１ 超小旋回式油圧ショベル ５ 上部旋回体 ６ キャブ ７ メインブーム ８ ブームシリンダ ９ 横折れブーム １０ オフセットシリンダ １１ オフセットアーム １５ アーム １６ バケット １７ アームシリンダ １８ バケットシリンダ １９ ブーム角度センサ ２０ オフセット角度センサ ２１ アーム角度センサ ２２ コントローラ ２３ 減速停止用比例弁 Ｓ 安全域 Ｄ 減速域 Ｌ 停止域 ｆD 減速指令 ｆL 停止指令 ｘ 実際の位置データ ｘM 仮想の位置データ
Claims (1)
- 【請求項１】 上部旋回体に対して左右にオフセット可
能な作業機の位置を検出する手段と、該検出手段の検出
値に基づきバケット位置を算出する手段とを設けるとと
もに、前記作業機の作動油を調節する減速停止用弁を設
け、前記バケット位置が停止域に入ったときは、前記減
速停止用弁を操作することにより前記作業機を停止する
ように形成された建設機械の干渉防止装置に於いて、前
記検出手段の検出値より求められたバケットの位置デー
タを時間微分し、該微分値に応じて前記位置データを前
記上部旋回体方向へシフトさせた仮想の位置データを算
出し、該仮想の位置データを前記バケット位置とみな
し、該仮想の位置データが停止域に入ったか否かを判定
するように構成したことを特徴とする建設機械の干渉防
止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33539095A JPH09177117A (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 建設機械の干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33539095A JPH09177117A (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 建設機械の干渉防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09177117A true JPH09177117A (ja) | 1997-07-08 |
Family
ID=18288013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33539095A Pending JPH09177117A (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 建設機械の干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09177117A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017057607A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| CN114108738A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-03-01 | 太原重工股份有限公司 | 挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统 |
-
1995
- 1995-12-22 JP JP33539095A patent/JPH09177117A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017057607A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| CN114108738A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-03-01 | 太原重工股份有限公司 | 挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统 |
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