JPH08291532A - 建設機械の作業機干渉防止装置 - Google Patents
建設機械の作業機干渉防止装置Info
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- JPH08291532A JPH08291532A JP9717195A JP9717195A JPH08291532A JP H08291532 A JPH08291532 A JP H08291532A JP 9717195 A JP9717195 A JP 9717195A JP 9717195 A JP9717195 A JP 9717195A JP H08291532 A JPH08291532 A JP H08291532A
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- Japan
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- deceleration
- stop
- bucket
- arm
- boom
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 減速停止用弁の性能の個体差や気温により停
止位置が変動するのを防止して、作業機干渉防止制御の
特性を安定化させる。 【構成】 ブーム角度センサ、オフセット角度センサ及
びアーム角度センサの検出値に基づいて、バケット１６
のアームとの枢着点Ｐの位置データを演算処理部２３に
て算出する。該枢着点Ｐが減速域Ｄに入ったときは減速
停止処理部２５にて前記データを時間微分して接近速度
ｘ′を求め、該接近速度ｘ′に所定の比例係数Ｋを乗じ
た値Ｋｘ′を、前記枢着点Ｐが本来停止すべき位置ｘl
に加算する。このようにして求められた位置ｘl ＋Ｋ
ｘ′に前記枢着点Ｐが到達した時、前記減速停止処理部
２５より停止指令ｆl が減速停止用比例弁２６へ出力さ
れる。その後、バケット１６は距離Ｒだけオーバーラン
ニングして停止する。
止位置が変動するのを防止して、作業機干渉防止制御の
特性を安定化させる。 【構成】 ブーム角度センサ、オフセット角度センサ及
びアーム角度センサの検出値に基づいて、バケット１６
のアームとの枢着点Ｐの位置データを演算処理部２３に
て算出する。該枢着点Ｐが減速域Ｄに入ったときは減速
停止処理部２５にて前記データを時間微分して接近速度
ｘ′を求め、該接近速度ｘ′に所定の比例係数Ｋを乗じ
た値Ｋｘ′を、前記枢着点Ｐが本来停止すべき位置ｘl
に加算する。このようにして求められた位置ｘl ＋Ｋ
ｘ′に前記枢着点Ｐが到達した時、前記減速停止処理部
２５より停止指令ｆl が減速停止用比例弁２６へ出力さ
れる。その後、バケット１６は距離Ｒだけオーバーラン
ニングして停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は建設機械の作業機干渉
防止装置に関するものであり、特に、減速停止用弁の応
答性の良否に拘わらず、制御特性を安定化できるように
した作業機干渉防止装置に関するものである。
防止装置に関するものであり、特に、減速停止用弁の応
答性の良否に拘わらず、制御特性を安定化できるように
した作業機干渉防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】超小旋回式ショベル等は上部旋回体にブ
ームが俯仰自在に取り付けられており、該ブームに横折
れブームを介してアーム及びバケットが延設されてい
る。前記横折れブームは前記ブームに対して左右に回動
自在に形成されており、且つ、該横折れブームが左右に
回動した場合でも前記アーム及びバケットは常に前記ブ
ームに対して平行関係を保つように形成されている。従
って、横折れブームをキャブ側へ回動させた状態でアー
ムを引き寄せるとバケットとキャブが干渉するおそれが
ある。
ームが俯仰自在に取り付けられており、該ブームに横折
れブームを介してアーム及びバケットが延設されてい
る。前記横折れブームは前記ブームに対して左右に回動
自在に形成されており、且つ、該横折れブームが左右に
回動した場合でも前記アーム及びバケットは常に前記ブ
ームに対して平行関係を保つように形成されている。従
って、横折れブームをキャブ側へ回動させた状態でアー
ムを引き寄せるとバケットとキャブが干渉するおそれが
ある。
【０００３】そこで、従来此種の建設機械には作業機干
渉防止装置が備えられている。該作業機干渉防止装置
は、ブーム、横折れブーム、アーム等の各作業機の枢着
点に角度センサを設けるとともに、該各作業機の作動油
を調節する減速停止用弁を設け、前記角度センサの出力
に基づいてバケット位置を演算してその演算の結果、バ
ケットが一定限度以上キャブに接近したと判断した場合
には、前記減速停止用弁を操作することにより、各作業
機の動作速度を減速させ、そして更に、バケットがキャ
ブに接近して一定領域に至ったと判断した場合には、前
記減速停止用弁にて各作業機を停止するように構成され
ている。作業機を減速する領域を減速域と呼び、停止す
る領域を停止域と呼ぶ。また、減速域遠方の干渉するお
それが皆無の領域を安全域と呼ぶ。このように安全域と
停止域との中間に減速域を設けたのは、停止時のショッ
クを緩和するとともに停止位置精度を向上させるためで
ある。また、これらの領域は上部旋回体を基準とする前
後、上下、左右方向の空間座標系にて決定され、バケッ
トの可動範囲やキャブの寸法等によって夫々の領域範囲
が固定されている。
渉防止装置が備えられている。該作業機干渉防止装置
は、ブーム、横折れブーム、アーム等の各作業機の枢着
点に角度センサを設けるとともに、該各作業機の作動油
を調節する減速停止用弁を設け、前記角度センサの出力
に基づいてバケット位置を演算してその演算の結果、バ
ケットが一定限度以上キャブに接近したと判断した場合
には、前記減速停止用弁を操作することにより、各作業
機の動作速度を減速させ、そして更に、バケットがキャ
ブに接近して一定領域に至ったと判断した場合には、前
記減速停止用弁にて各作業機を停止するように構成され
ている。作業機を減速する領域を減速域と呼び、停止す
る領域を停止域と呼ぶ。また、減速域遠方の干渉するお
それが皆無の領域を安全域と呼ぶ。このように安全域と
停止域との中間に減速域を設けたのは、停止時のショッ
クを緩和するとともに停止位置精度を向上させるためで
ある。また、これらの領域は上部旋回体を基準とする前
後、上下、左右方向の空間座標系にて決定され、バケッ
トの可動範囲やキャブの寸法等によって夫々の領域範囲
が固定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】減速停止用弁は製造上
のバラツキによる性能の個体差がある。また、同じ減速
停止用弁でも作動油温度により応答性に差異が生じ、一
般に低温になるほど応答が悪い。このため、その作業機
干渉防止装置に使用されている減速停止用弁の性能や気
温によっては、減速域での減速度合が充分でなく、停止
域に入って停止指令を与えても、直ちに停止せずオーバ
ーランニングが発生する場合がある。該オーバーランニ
ング量が大きい場合には、バケットとキャブが干渉する
危険がある。
のバラツキによる性能の個体差がある。また、同じ減速
停止用弁でも作動油温度により応答性に差異が生じ、一
般に低温になるほど応答が悪い。このため、その作業機
干渉防止装置に使用されている減速停止用弁の性能や気
温によっては、減速域での減速度合が充分でなく、停止
域に入って停止指令を与えても、直ちに停止せずオーバ
ーランニングが発生する場合がある。該オーバーランニ
ング量が大きい場合には、バケットとキャブが干渉する
危険がある。
【０００５】そこで、減速停止用弁の性能の個体差や気
温によって停止位置が変動するのを防止して、制御特性
を安定化するために解決すべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。
温によって停止位置が変動するのを防止して、制御特性
を安定化するために解決すべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために提案されたものであり、上部旋回体に対して
左右にオフセット可能な作業機の位置を検出する検出手
段を設けるとともに、前記作業機の作動油を調節する減
速停止用弁を設け、前記作業機と機体本体との距離が所
定範囲内になったときは、前記減速停止用弁を操作する
ことにより前記作業機を停止するように形成された建設
機械の作業機干渉防止装置に於て、前記検出手段にて検
出した位置データを時間微分し、該微分値に応じて前記
所定範囲を変更するように形成した建設機械の作業機干
渉防止装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、上部旋回体に対して
左右にオフセット可能な作業機の位置を検出する検出手
段を設けるとともに、前記作業機の作動油を調節する減
速停止用弁を設け、前記作業機と機体本体との距離が所
定範囲内になったときは、前記減速停止用弁を操作する
ことにより前記作業機を停止するように形成された建設
機械の作業機干渉防止装置に於て、前記検出手段にて検
出した位置データを時間微分し、該微分値に応じて前記
所定範囲を変更するように形成した建設機械の作業機干
渉防止装置を提供するものである。
【０００７】
【作用】気温や減速停止用弁自体の性能により該減速停
止用弁の応答性が悪い程、減速域での減速度合が充分で
ないため、作業機の速度、即ち、検出手段にて検出した
該作業機の位置データの時間微分値は、より大になって
いる。そこで、該微分値が大である程、停止指令を与え
る所定範囲を拡大して早目に減速停止用弁が遮断操作さ
れるようにする。実際に作業機が停止するのは、前記減
速停止用弁の応答性の影響で前記拡大された所定範囲の
境界よりも多少機体本体側にオーバーランニングするこ
とになる。従って、前記微分値に応じて前記所定範囲の
変更量を調整すれば、前記減速停止用弁の応答性の良否
に拘わらず、作業機を該作業機が本来停止すべき位置に
於いて停止させることができる。
止用弁の応答性が悪い程、減速域での減速度合が充分で
ないため、作業機の速度、即ち、検出手段にて検出した
該作業機の位置データの時間微分値は、より大になって
いる。そこで、該微分値が大である程、停止指令を与え
る所定範囲を拡大して早目に減速停止用弁が遮断操作さ
れるようにする。実際に作業機が停止するのは、前記減
速停止用弁の応答性の影響で前記拡大された所定範囲の
境界よりも多少機体本体側にオーバーランニングするこ
とになる。従って、前記微分値に応じて前記所定範囲の
変更量を調整すれば、前記減速停止用弁の応答性の良否
に拘わらず、作業機を該作業機が本来停止すべき位置に
於いて停止させることができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図３に従
って詳述する。図１は作業機干渉防止装置を装備した超
小旋回式ショベル１の左側面図であり、左右のクローラ
２，２から成る下部走行体３にボールレース４を介して
上部旋回体５が水平全方向に旋回自在に載設されてい
る。該上部旋回体５のキャブ６の右方（図中奥方向）に
はメインブーム７が枢着されており、該メインブーム７
はブームシリンダ８の伸縮動作によって俯仰するように
形成されている。また、該メインブーム７の先端には横
折れブーム９が枢着されるとともに、オフセットシリン
ダ１０の基端部と他端部とが夫々前記メインブーム７の
先端左側面と前記横折れブーム９の左側面とに枢着され
ており、該オフセットシリンダ１０の伸縮動作により前
記横折れブーム９は左右方向へ回動するように形成され
ている。
って詳述する。図１は作業機干渉防止装置を装備した超
小旋回式ショベル１の左側面図であり、左右のクローラ
２，２から成る下部走行体３にボールレース４を介して
上部旋回体５が水平全方向に旋回自在に載設されてい
る。該上部旋回体５のキャブ６の右方（図中奥方向）に
はメインブーム７が枢着されており、該メインブーム７
はブームシリンダ８の伸縮動作によって俯仰するように
形成されている。また、該メインブーム７の先端には横
折れブーム９が枢着されるとともに、オフセットシリン
ダ１０の基端部と他端部とが夫々前記メインブーム７の
先端左側面と前記横折れブーム９の左側面とに枢着され
ており、該オフセットシリンダ１０の伸縮動作により前
記横折れブーム９は左右方向へ回動するように形成され
ている。
【０００９】また、該横折れブーム９先端にはオフセッ
トアーム１１が左右方向へ回動自在に枢着されており、
且つ、前記メインブーム７の先端左側面（図中手前方
向）にはベースブラケット１２が突設されるとともに、
前記オフセットアーム１１の左側面（図中手前方向）に
はトップブラケット１３が突設され、該ベースブラケッ
ト１２とトップブラケット１３とに夫々ロッド１４の一
側端と他端とが枢着されている。従って、前記オフセッ
トシリンダ１０を伸縮させて横折れブーム９を左右に回
動させた場合、前記オフセットアーム１１は前記ロッド
１４の作用によって前記メインブーム７に対して常に平
行関係を保つことになる。
トアーム１１が左右方向へ回動自在に枢着されており、
且つ、前記メインブーム７の先端左側面（図中手前方
向）にはベースブラケット１２が突設されるとともに、
前記オフセットアーム１１の左側面（図中手前方向）に
はトップブラケット１３が突設され、該ベースブラケッ
ト１２とトップブラケット１３とに夫々ロッド１４の一
側端と他端とが枢着されている。従って、前記オフセッ
トシリンダ１０を伸縮させて横折れブーム９を左右に回
動させた場合、前記オフセットアーム１１は前記ロッド
１４の作用によって前記メインブーム７に対して常に平
行関係を保つことになる。
【００１０】そして、該オフセットアーム１１の前方に
はアーム１５が連結され、更に、該アーム１５の先端に
はバケット１６が連結されている。斯くして、前記オフ
セットシリンダ１０を伸縮させるとアーム１５及びバケ
ット１６は上部旋回体５に対して左右にオフセット移動
する。
はアーム１５が連結され、更に、該アーム１５の先端に
はバケット１６が連結されている。斯くして、前記オフ
セットシリンダ１０を伸縮させるとアーム１５及びバケ
ット１６は上部旋回体５に対して左右にオフセット移動
する。
【００１１】また、前記オフセットアーム１１の後方端
部とアーム１５の後方端部とには夫々アームシリンダ１
７の基端部と他端部とが枢着され、該アームシリンダ１
７の伸縮により前記アーム１５は前記オフセットアーム
１１に対して上下方向に回動自在に形成されている。そ
してまた、該アーム１５の上側面後部と前記バケット１
６の後部とには夫々バケットシリンダ１８の基端部と他
端部とが枢着され、該バケットシリンダ１８の伸縮によ
り前記バケット１６はアーム１５に対して上下方向に回
動自在に形成されている。
部とアーム１５の後方端部とには夫々アームシリンダ１
７の基端部と他端部とが枢着され、該アームシリンダ１
７の伸縮により前記アーム１５は前記オフセットアーム
１１に対して上下方向に回動自在に形成されている。そ
してまた、該アーム１５の上側面後部と前記バケット１
６の後部とには夫々バケットシリンダ１８の基端部と他
端部とが枢着され、該バケットシリンダ１８の伸縮によ
り前記バケット１６はアーム１５に対して上下方向に回
動自在に形成されている。
【００１２】而して、前記上部旋回体５と前記メインブ
ーム７との枢着点にはブーム角度センサ１９が配設され
ており、また、前記メインブーム７と前記横折れブーム
９との枢着点にはオフセット角度センサ２０が配設され
ている。更にまた、前記オフセットアーム１１と前記ア
ーム１５との枢着点にはアーム角度センサ２１が配設さ
れている。これらの角度センサ１９，２０，２１の出力
は夫々キャブ６内に搭載されているコントローラ２２に
送られ、該コントローラ２２に格納されている演算処理
部２３のプログラムによりデータ処理されて、前記バケ
ット１６とアーム１５との枢着点Ｐの空間座標値（位置
データ）が算出される。
ーム７との枢着点にはブーム角度センサ１９が配設され
ており、また、前記メインブーム７と前記横折れブーム
９との枢着点にはオフセット角度センサ２０が配設され
ている。更にまた、前記オフセットアーム１１と前記ア
ーム１５との枢着点にはアーム角度センサ２１が配設さ
れている。これらの角度センサ１９，２０，２１の出力
は夫々キャブ６内に搭載されているコントローラ２２に
送られ、該コントローラ２２に格納されている演算処理
部２３のプログラムによりデータ処理されて、前記バケ
ット１６とアーム１５との枢着点Ｐの空間座標値（位置
データ）が算出される。
【００１３】この空間座標は前記上部旋回体５を基準と
する空間座標であり、該上部旋回体５とメインブーム７
との枢着点を原点として、上部旋回体５の前後方向の位
置を決定するｘ軸、上下方向の位置を決定するｙ軸及び
左右方向の位置を決定するｚ軸とからなる３次元直交座
標である。そして、該空間座標は、図中２本の一点鎖線
にて図示された２個の境界面Ａ，Ｂにより安全域Ｓ、減
速域Ｄ及び停止域Ｌの３領域に分割されており、機体遠
方に安全域Ｓが拡開されるとともに機体直近には停止域
Ｌが設定され、これら安全域Ｓと停止域Ｌとの中間に減
速域Ｄが挟設されている。
する空間座標であり、該上部旋回体５とメインブーム７
との枢着点を原点として、上部旋回体５の前後方向の位
置を決定するｘ軸、上下方向の位置を決定するｙ軸及び
左右方向の位置を決定するｚ軸とからなる３次元直交座
標である。そして、該空間座標は、図中２本の一点鎖線
にて図示された２個の境界面Ａ，Ｂにより安全域Ｓ、減
速域Ｄ及び停止域Ｌの３領域に分割されており、機体遠
方に安全域Ｓが拡開されるとともに機体直近には停止域
Ｌが設定され、これら安全域Ｓと停止域Ｌとの中間に減
速域Ｄが挟設されている。
【００１４】而して、前記演算処理部２３にて算出され
た枢着点Ｐの位置データは判定部２４に送られ、該枢着
点Ｐが前記安全域Ｓ内にあればバケット１６とキャブ６
とが干渉するおそれがないので干渉防止機構は作動しな
い。一方、バケット１６を引き寄せることにより枢着点
Ｐが境界面Ａを越えて減速域Ｄに入ったと判定されたと
きは、減速停止処理部２５より前記上部旋回体５に内設
されている減速停止用比例弁２６に減速指令ｆD 出力さ
れ、該減速停止用比例弁２６によりブームシリンダ８、
オフセットシリンダ１０及びアームシリンダ１７が制動
されて、前記枢着点Ｐの速度が減速される。また同時
に、前記減速停止処理部２５は経時的に得られる枢着点
Ｐの位置データを時間微分して、該微分値に応じて前記
減速停止用比例弁２６に停止指令ｆL を出力するタイミ
ングを調整する。
た枢着点Ｐの位置データは判定部２４に送られ、該枢着
点Ｐが前記安全域Ｓ内にあればバケット１６とキャブ６
とが干渉するおそれがないので干渉防止機構は作動しな
い。一方、バケット１６を引き寄せることにより枢着点
Ｐが境界面Ａを越えて減速域Ｄに入ったと判定されたと
きは、減速停止処理部２５より前記上部旋回体５に内設
されている減速停止用比例弁２６に減速指令ｆD 出力さ
れ、該減速停止用比例弁２６によりブームシリンダ８、
オフセットシリンダ１０及びアームシリンダ１７が制動
されて、前記枢着点Ｐの速度が減速される。また同時
に、前記減速停止処理部２５は経時的に得られる枢着点
Ｐの位置データを時間微分して、該微分値に応じて前記
減速停止用比例弁２６に停止指令ｆL を出力するタイミ
ングを調整する。
【００１５】図２はバケット１６がｘ軸に沿ってキャブ
６へ接近することにより、前記停止指令ｆL が出力され
た時点のバケット１６と上部旋回体５との位置関係を図
示したものであり、同図（ａ）は前記減速停止用比例弁
２６の応答性が比較的良好である場合を示し、同図
（ｂ）は前記減速停止用比例弁２６の応答性が比較的悪
い場合を示したものである。而して、減速域Ｄに於ける
バケット１６の枢着点Ｐのｘ座標上の位置データｘを時
間微分するとバケット１６のキャブ６への接近速度ｘ′
＝ｄｘ／ｄｔが求まる。該接近速度ｘ′は前記減速停止
用比例弁２６の個体性能や気温による応答性に依存し、
応答性が良好な場合は前記バケット１６が充分に減速さ
れているので該接近速度ｘ′は小さく、一方、応答性が
悪い場合は、前記バケット１６の減速が充分でないので
該接近速度ｘ′は大きい。そこで、前記減速停止処理部
２５は、該接近速度ｘ′に所定の比例係数Ｋを乗じた値
Ｋｘ′を、停止域Ｌの境界面Ｂのｘ軸上の座標値ｘL に
加算した位置ｘL ＋Ｋｘ′の内側に前記枢着点Ｐが至っ
た時、停止指令ｆL を出力する。従って、同図（ａ）の
如く、前記減速停止用比例弁２６の応答性が良好であれ
ば、停止指令ｆL は境界面Ｂ近傍で出力され、一方、同
図（ｂ）の如く、前記減速停止用比例弁２６の応答性が
悪い場合は、停止指令ｆL は境界面Ｂ遠方で出力される
ことになる。
６へ接近することにより、前記停止指令ｆL が出力され
た時点のバケット１６と上部旋回体５との位置関係を図
示したものであり、同図（ａ）は前記減速停止用比例弁
２６の応答性が比較的良好である場合を示し、同図
（ｂ）は前記減速停止用比例弁２６の応答性が比較的悪
い場合を示したものである。而して、減速域Ｄに於ける
バケット１６の枢着点Ｐのｘ座標上の位置データｘを時
間微分するとバケット１６のキャブ６への接近速度ｘ′
＝ｄｘ／ｄｔが求まる。該接近速度ｘ′は前記減速停止
用比例弁２６の個体性能や気温による応答性に依存し、
応答性が良好な場合は前記バケット１６が充分に減速さ
れているので該接近速度ｘ′は小さく、一方、応答性が
悪い場合は、前記バケット１６の減速が充分でないので
該接近速度ｘ′は大きい。そこで、前記減速停止処理部
２５は、該接近速度ｘ′に所定の比例係数Ｋを乗じた値
Ｋｘ′を、停止域Ｌの境界面Ｂのｘ軸上の座標値ｘL に
加算した位置ｘL ＋Ｋｘ′の内側に前記枢着点Ｐが至っ
た時、停止指令ｆL を出力する。従って、同図（ａ）の
如く、前記減速停止用比例弁２６の応答性が良好であれ
ば、停止指令ｆL は境界面Ｂ近傍で出力され、一方、同
図（ｂ）の如く、前記減速停止用比例弁２６の応答性が
悪い場合は、停止指令ｆL は境界面Ｂ遠方で出力される
ことになる。
【００１６】そして、該停止指令ｆL により前記減速停
止用比例弁２６はブームシリンダ８、オフセットシリン
ダ１０及びアームシリンダ１７に供給される作動油を遮
断する。しかし、それによって、実際にメインブーム
７、横折れブーム９及びアーム１５が停止してバケット
１６の枢着点Ｐが停止されるのは、前記減速域Ｄに於け
る減速度合いと同様に、前記減速停止用比例弁２６の応
答性の良否に依存することになり、応答性が良好であれ
ば直ちに停止するが、応答性が悪ければ停止指令ｆL を
出力した位置ｘL ＋Ｋｘ′よりもキャブ６方向へ所定量
のオーバーランニングＲが発生する。従って、前記比例
係数Ｋの値をＲ＝Ｋｘ′になるように調整すれば、同図
（ａ）及び（ｂ）の如く、応答性の良否に拘わらず、バ
ケット１６の枢着点Ｐを位置ｘL 、即ち、停止域Ｌの境
界面Ｂにて停止させることができる。斯くして、減速停
止用比例弁２６の個体性能や気温による応答性の良否に
拘わらず、干渉防止制御特性が安定化する。
止用比例弁２６はブームシリンダ８、オフセットシリン
ダ１０及びアームシリンダ１７に供給される作動油を遮
断する。しかし、それによって、実際にメインブーム
７、横折れブーム９及びアーム１５が停止してバケット
１６の枢着点Ｐが停止されるのは、前記減速域Ｄに於け
る減速度合いと同様に、前記減速停止用比例弁２６の応
答性の良否に依存することになり、応答性が良好であれ
ば直ちに停止するが、応答性が悪ければ停止指令ｆL を
出力した位置ｘL ＋Ｋｘ′よりもキャブ６方向へ所定量
のオーバーランニングＲが発生する。従って、前記比例
係数Ｋの値をＲ＝Ｋｘ′になるように調整すれば、同図
（ａ）及び（ｂ）の如く、応答性の良否に拘わらず、バ
ケット１６の枢着点Ｐを位置ｘL 、即ち、停止域Ｌの境
界面Ｂにて停止させることができる。斯くして、減速停
止用比例弁２６の個体性能や気温による応答性の良否に
拘わらず、干渉防止制御特性が安定化する。
【００１７】尚、前記接近速度ｘ′に前記比例係数Ｋを
乗じた値Ｋｘ′を枢着点Ｐの位置ｘから減算した値ｘ−
Ｋｘ′を、前記枢着点Ｐの仮想の位置データとして、該
仮想の位置データｘ−Ｋｘ′が停止域Ｌに至った時、即
ち、ｘ−Ｋｘ′＜ｘL になった時に前記停止指令ｆL を
出力するようにプログラムを構成しても前述した場合と
等価の効果が得られる。また、本発明の構成はｙ軸方向
及びｚ軸方向についても前記ｘ軸方向と同様に適用で
き、更に、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を相互に組み合わせて適用
することもできる。また、減速停止用弁は比例弁に限定
されるものではなく、電磁切換弁をも用いて良い。
乗じた値Ｋｘ′を枢着点Ｐの位置ｘから減算した値ｘ−
Ｋｘ′を、前記枢着点Ｐの仮想の位置データとして、該
仮想の位置データｘ−Ｋｘ′が停止域Ｌに至った時、即
ち、ｘ−Ｋｘ′＜ｘL になった時に前記停止指令ｆL を
出力するようにプログラムを構成しても前述した場合と
等価の効果が得られる。また、本発明の構成はｙ軸方向
及びｚ軸方向についても前記ｘ軸方向と同様に適用で
き、更に、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を相互に組み合わせて適用
することもできる。また、減速停止用弁は比例弁に限定
されるものではなく、電磁切換弁をも用いて良い。
【００１８】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変をなすことができ、そして、本発明
が該改変せられたものに及ぶことは当然である。
ない限り種々の改変をなすことができ、そして、本発明
が該改変せられたものに及ぶことは当然である。
【００１９】
【発明の効果】この発明は上記一実施例にて詳述した如
く、検出手段にて検出した作業機の位置データを時間微
分し、該微分値に応じて減速停止用弁に停止指令を与え
る範囲を変更するように構成されている。これにより前
記減速停止用弁の応答性が良好なときは停止域近傍で停
止指令が出力され、応答性が悪いときは停止域遠方で停
止指令が出力される。従って、前記減速停止用弁の応答
性の良否に拘わらず、作業機を該作業機が本来停止すべ
き位置に於いて停止させることができる。斯くして、干
渉防止制御特性が安定化する。
く、検出手段にて検出した作業機の位置データを時間微
分し、該微分値に応じて減速停止用弁に停止指令を与え
る範囲を変更するように構成されている。これにより前
記減速停止用弁の応答性が良好なときは停止域近傍で停
止指令が出力され、応答性が悪いときは停止域遠方で停
止指令が出力される。従って、前記減速停止用弁の応答
性の良否に拘わらず、作業機を該作業機が本来停止すべ
き位置に於いて停止させることができる。斯くして、干
渉防止制御特性が安定化する。
【図１】本発明の一実施例による超小旋回式ショベルの
側面図。
側面図。
【図２】本発明の一実施例による干渉防止制御の解説図
であり、停止指令が出力された時点のバケットと上部旋
回体との位置関係を図示したものである。
であり、停止指令が出力された時点のバケットと上部旋
回体との位置関係を図示したものである。
１ 超小旋回式ショベル ５ 上部旋回体 ６ キャブ ７ メインブーム ８ ブームシリンダ ９ 横折れブーム １０ オフセットシリンダ １１ オフセットアーム １５ アーム １６ バケット １７ アームシリンダ １８ バケットシリンダ １９ ブーム角度センサ ２０ オフセット角度センサ ２１ アーム角度センサ ２２ コントローラ ２３ 演算処理部 ２４ 判定部 ２５ 減速停止処理部 ２６ 減速停止用比例弁 Ｓ 安全域 Ｄ 減速域 Ｌ 停止域 ｆD 減速指令 ｆL 停止指令
Claims (1)
- 【請求項１】 上部旋回体に対して左右にオフセット可
能な作業機の位置を検出する検出手段を設けるととも
に、前記作業機の作動油を調節する減速停止用弁を設
け、前記作業機と機体本体との距離が所定範囲内になっ
たときは、前記減速停止用弁を操作することにより前記
作業機を停止するように形成された建設機械の作業機干
渉防止装置に於て、前記検出手段にて検出した位置デー
タを時間微分し、該微分値に応じて前記所定範囲を変更
するように形成したことを特徴とする建設機械の作業機
干渉防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9717195A JPH08291532A (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9717195A JPH08291532A (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08291532A true JPH08291532A (ja) | 1996-11-05 |
Family
ID=14185142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9717195A Pending JPH08291532A (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08291532A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210018451A (ko) * | 2018-09-14 | 2021-02-17 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
-
1995
- 1995-04-21 JP JP9717195A patent/JPH08291532A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210018451A (ko) * | 2018-09-14 | 2021-02-17 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
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