JPH09168759A - 流体送出システムにおける変動補償方法 - Google Patents
流体送出システムにおける変動補償方法Info
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- JPH09168759A JPH09168759A JP25201596A JP25201596A JPH09168759A JP H09168759 A JPH09168759 A JP H09168759A JP 25201596 A JP25201596 A JP 25201596A JP 25201596 A JP25201596 A JP 25201596A JP H09168759 A JPH09168759 A JP H09168759A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D7/00—Control of flow
- G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
- G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
- G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
- G05D7/0635—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on throttling means
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Flow Control (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Control Of Non-Electrical Variables (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 流体圧力を調整しつつ送出するシステムにお
いて部品の磨耗や送出流体の粘性の変化による変動のた
めの補償をリアルタイムで行うことができる変動補償方
法の提供。 【解決手段】 第１カウンタ１６と第２カウンタ１８に
所定の値を予めセットする。第１のカウンタ１６はシス
テム出口のフローメータ１４からのパルス毎に減少し、
第２のカウンタ１８はコマンド入力２８に応じて減少す
る。第１のカウンタ１６の値がゼロになったら第２のカ
ウンタ１８の値に応じてゲインを増減する。
いて部品の磨耗や送出流体の粘性の変化による変動のた
めの補償をリアルタイムで行うことができる変動補償方
法の提供。 【解決手段】 第１カウンタ１６と第２カウンタ１８に
所定の値を予めセットする。第１のカウンタ１６はシス
テム出口のフローメータ１４からのパルス毎に減少し、
第２のカウンタ１８はコマンド入力２８に応じて減少す
る。第１のカウンタ１６の値がゼロになったら第２のカ
ウンタ１８の値に応じてゲインを増減する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は流体送出システムにお
ける変動補償方法に関するものである。また、この発明
は１９９５年９月２２日に出願された、アメリカ合衆国
特許出願第60/004,204号の継続出願に対応するものであ
る。
ける変動補償方法に関するものである。また、この発明
は１９９５年９月２２日に出願された、アメリカ合衆国
特許出願第60/004,204号の継続出願に対応するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】流体を圧力調整制御して送出するシステ
ムは多年にわたり利用されている。しかしながら、この
ようなシステムはその構成部品が磨耗し或いはその送出
材料そのものの粘性等が変化すると、正確度が失われる
ことが知られている。従来、このようなシステムは例え
ば自動車のフロントガラスの周囲に接着剤のビードを設
けるためのロボットに利用されている。過去において実
施されていた限りでは、このような変動の補正はロボッ
トの作動の一つのサイクル、例えばフロントガラスの周
囲に一つの完全なビードが設けられることを基礎として
なされていた。
ムは多年にわたり利用されている。しかしながら、この
ようなシステムはその構成部品が磨耗し或いはその送出
材料そのものの粘性等が変化すると、正確度が失われる
ことが知られている。従来、このようなシステムは例え
ば自動車のフロントガラスの周囲に接着剤のビードを設
けるためのロボットに利用されている。過去において実
施されていた限りでは、このような変動の補正はロボッ
トの作動の一つのサイクル、例えばフロントガラスの周
囲に一つの完全なビードが設けられることを基礎として
なされていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、状況の
変化は作動の一つのサイクルよりも速いため、変動の補
償を正確に行うことができなかった。
変化は作動の一つのサイクルよりも速いため、変動の補
償を正確に行うことができなかった。
【０００４】
【発明の目的】従って、本発明は自動体積補償によって
このようなシステムの変動のための補償をリアルタイム
で行うことができる変動補償方法の提供を目的とする。
また、本発明のもう一つの目的は容易に実行でき、かつ
基本的なシステムに既に組み込まれているハードウェア
を利用できる変動補償方法の提供にある。
このようなシステムの変動のための補償をリアルタイム
で行うことができる変動補償方法の提供を目的とする。
また、本発明のもう一つの目的は容易に実行でき、かつ
基本的なシステムに既に組み込まれているハードウェア
を利用できる変動補償方法の提供にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の方法を適用する
システムではギヤメータのようなフローメータと、コン
トローラの設定値を係数Ｋで乗算するゲインブロックと
を有している。このゲインブロック及び他のデータ処理
機能は付属のコントローラにソフトウェアとして組み入
れられている。補償の順序は第１及び第２の２つのカウ
ンタに一定の値をセットすることで開始される。第１の
カウンタはフローメータからのパルス毎に減少し、第２
のカウンタは他の設備（例えばロボットのコントロー
ラ）からの設定値コマンドに比例した量だけ、定期的に
減少する。第１のカウンタがゼロになると、これは予め
設定された一定の値がなくなったことであり、第２のカ
ウンタの内容がゼロと比較される。第２のカウンタの内
容がゼロよりも大きければゲインが所定の小さな量だけ
増加され、第２のカウンタの内容がゼロよりも小さけれ
ばゲインが同様な所定の小さな量だけ減少される。次い
で両カウンタがリセットされて、同様なプロセスが繰り
返される。
システムではギヤメータのようなフローメータと、コン
トローラの設定値を係数Ｋで乗算するゲインブロックと
を有している。このゲインブロック及び他のデータ処理
機能は付属のコントローラにソフトウェアとして組み入
れられている。補償の順序は第１及び第２の２つのカウ
ンタに一定の値をセットすることで開始される。第１の
カウンタはフローメータからのパルス毎に減少し、第２
のカウンタは他の設備（例えばロボットのコントロー
ラ）からの設定値コマンドに比例した量だけ、定期的に
減少する。第１のカウンタがゼロになると、これは予め
設定された一定の値がなくなったことであり、第２のカ
ウンタの内容がゼロと比較される。第２のカウンタの内
容がゼロよりも大きければゲインが所定の小さな量だけ
増加され、第２のカウンタの内容がゼロよりも小さけれ
ばゲインが同様な所定の小さな量だけ減少される。次い
で両カウンタがリセットされて、同様なプロセスが繰り
返される。
【０００６】ゲインの係数Ｋは値１から始まり、最大値
から最小値の間（例えば０．５〜１．５の間）を変動で
きる。サンプル体積は全体の送出サイクル（例えば上記
のフロントガラスのためのサイクル）の過程で何度も調
整がなされるよう、十分に小さな値に設定される。この
ような補償を実施するのに操作者の入力操作は不要であ
る。
から最小値の間（例えば０．５〜１．５の間）を変動で
きる。サンプル体積は全体の送出サイクル（例えば上記
のフロントガラスのためのサイクル）の過程で何度も調
整がなされるよう、十分に小さな値に設定される。この
ような補償を実施するのに操作者の入力操作は不要であ
る。
【０００７】また、好ましい実施形態において、各カウ
ンタには最初は６４カウントが負荷される。ゲインの係
数Ｋは０．０１で増加あるいは減少され、０．５もしく
は１．５の限界に達したら操作者に警報が出され、操作
者に装置の全体の作動のチェックと再校正の指示がなさ
れる。
ンタには最初は６４カウントが負荷される。ゲインの係
数Ｋは０．０１で増加あるいは減少され、０．５もしく
は１．５の限界に達したら操作者に警報が出され、操作
者に装置の全体の作動のチェックと再校正の指示がなさ
れる。
【０００８】以上述べてきた発明の目的や利点は、添付
の図面を参照した以下の説明により、さらに明らかにな
るであろう。
の図面を参照した以下の説明により、さらに明らかにな
るであろう。
【０００９】
【実施の形態】以下、添付図面に基づいてこの発明の実
施形態を説明する。本発明の方法を実施するためのシス
テムは点線のブロック１２で示したような一般的な流体
の圧力調整のための制御装置に利用されるように設計さ
れたものであり、全体が１０で示してある。この装置の
流体出口にはフローメータ１４が設けられており、この
フローメータ１４は第１カウンタ１６にパルス信号を送
る。例えば、フローメータ１４は流体が０．１９１４ｃ
ｃ送出される毎に一つの出力パルスを出し、このパルス
によって第１カウンタ１６が減少される。
施形態を説明する。本発明の方法を実施するためのシス
テムは点線のブロック１２で示したような一般的な流体
の圧力調整のための制御装置に利用されるように設計さ
れたものであり、全体が１０で示してある。この装置の
流体出口にはフローメータ１４が設けられており、この
フローメータ１４は第１カウンタ１６にパルス信号を送
る。例えば、フローメータ１４は流体が０．１９１４ｃ
ｃ送出される毎に一つの出力パルスを出し、このパルス
によって第１カウンタ１６が減少される。
【００１０】第１カウンタ１６は第２カウンタ１８と同
時に設定され、第２カウンタ１８はクロック２６を介す
るコマンド入力２８の入力によって減少される。第１カ
ウンタ１６がゼロに達した時点でコンパレータ２０が第
２カウンタ１８の内容を見る。第２カウンタ１８の内容
がゼロよりも大きければブロック２４のゲインが小さな
一定量だけ増加され（好ましい実施形態では０．０
１）、第２カウンタ１８の内容がゼロよりも小さければ
ゲインが同じ量だけ減少される。ブロック２４における
ゲインは、好ましい実施形態では、最大で１．５，最小
で０．５の値をとることが許容されており、この最小値
では何らの変化も生じず、システムに注意する必要が有
ることを操作者に警告するための警報が出される。
時に設定され、第２カウンタ１８はクロック２６を介す
るコマンド入力２８の入力によって減少される。第１カ
ウンタ１６がゼロに達した時点でコンパレータ２０が第
２カウンタ１８の内容を見る。第２カウンタ１８の内容
がゼロよりも大きければブロック２４のゲインが小さな
一定量だけ増加され（好ましい実施形態では０．０
１）、第２カウンタ１８の内容がゼロよりも小さければ
ゲインが同じ量だけ減少される。ブロック２４における
ゲインは、好ましい実施形態では、最大で１．５，最小
で０．５の値をとることが許容されており、この最小値
では何らの変化も生じず、システムに注意する必要が有
ることを操作者に警告するための警報が出される。
【００１１】本発明の方法は特許請求の範囲により限定
された発明の精神及び範囲を逸脱することなく、様々な
変形や変更をなすことができる。
された発明の精神及び範囲を逸脱することなく、様々な
変形や変更をなすことができる。
【図１】本発明の一実施形態による送出システムのブロ
ック線図である。
ック線図である。
１４ フローメータ １６ 第１カウンタ １８ 第２カウンタ ２０ コンパレータ ２４ ブロック ２８ コマンド入力
Claims (10)
- 【請求項１】 入力コマンドと、ループゲインを有する
ゲインブロックと、システムの実際の出力を測定し、送
出される流体の単位体積毎に出力パルスを出すフローメ
ータとを有する流体送出システムにおける変動補償方法
であって、 第１及び第２のカウンタを設けて、各カウンタに所定量
を負荷し、 前記フローメータからの各パルスで前記第１カウンタを
減少させ、 前記入力コマンドから算出される流量に相当する量だけ
前記第２カウンタを定期的に減少させ、 前記第１カウンタがゼロになったら前記第１及び第２カ
ウンタを比較し、 前記第２カウンタの内容がゼロよりも大きければ前記ゲ
インブロックを増加させ、 前記第２カウンタの内容がゼロよりも小さければ前記ゲ
インブロックを減少させる、 流体送出システムにおける変動補償方法。 - 【請求項２】 前記ゲインブロックは一定の量で増加さ
れる請求項１の方法。 - 【請求項３】 前記ゲインブロックは一定の量で減少さ
れる請求項１の方法。 - 【請求項４】 前記ループゲインは最大値と最小値を有
する請求項１の方法。 - 【請求項５】 前記最大値と最小値の一方に達すると警
報が出される請求項４の方法。 - 【請求項６】 入力コマンドと、ループゲインを有する
ゲインブロックと、システムの実際の出力を測定し、送
出される流体の体積に対応する信号を出すフローメータ
とを有する流体送出システムにおける変動補償方法であ
って、 所定量の流体が送出されたら前記入力コマンドと前記体
積信号とを比較し、 前記入力コマンドと前記体積信号との差がゼロよりも大
きければ前記ゲインブロックを増加させ、 前記入力コマンドと前記体積信号との差がゼロよりも小
さければ前記ゲインブロックを減少させる、 流体送出システムにおける変動補償方法。 - 【請求項７】 前記ゲインブロックは一定の量で増加さ
れる請求項６の方法。 - 【請求項８】 前記ゲインブロックは一定の量で減少さ
れる請求項６の方法。 - 【請求項９】 前記ループゲインは最大値と最小値を有
する請求項６の方法。 - 【請求項１０】 前記最大値と最小値の一方に達すると
警報が出される請求項９の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US420495P | 1995-09-22 | 1995-09-22 | |
| US60/004204 | 1995-09-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09168759A true JPH09168759A (ja) | 1997-06-30 |
| JP4006040B2 JP4006040B2 (ja) | 2007-11-14 |
Family
ID=21709672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25201596A Expired - Fee Related JP4006040B2 (ja) | 1995-09-22 | 1996-09-24 | 流体送出システムにおける流量変動補償方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0764896B1 (ja) |
| JP (1) | JP4006040B2 (ja) |
| DE (1) | DE69614628T2 (ja) |
| ES (1) | ES2159691T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109542130A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-03-29 | 广东震仪智能装备股份有限公司 | 离子喷头流量控制系统及设备 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7546400B2 (en) * | 2004-02-13 | 2009-06-09 | International Business Machines Corporation | Data packet buffering system with automatic threshold optimization |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4556956A (en) * | 1983-09-16 | 1985-12-03 | General Electric Company | Adjustable gain controller for valve position control loop and method for reducing jitter |
| CA1300088C (en) * | 1986-10-30 | 1992-05-05 | Richard P. Price | Apparatus and method for dispensing fluid materials |
| US5301873A (en) * | 1990-03-26 | 1994-04-12 | Kold Ban International | Low fluid indicator for pressurized canister |
| US5327473A (en) * | 1992-10-30 | 1994-07-05 | Hans Weigert | Time period configurable fluid flow control circuit |
-
1996
- 1996-09-20 DE DE1996614628 patent/DE69614628T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1996-09-20 ES ES96306872T patent/ES2159691T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1996-09-20 EP EP19960306872 patent/EP0764896B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-09-24 JP JP25201596A patent/JP4006040B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109542130A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-03-29 | 广东震仪智能装备股份有限公司 | 离子喷头流量控制系统及设备 |
| CN109542130B (zh) * | 2018-11-07 | 2021-10-08 | 广东震仪智能装备股份有限公司 | 离子喷头流量控制系统及设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0764896B1 (en) | 2001-08-22 |
| JP4006040B2 (ja) | 2007-11-14 |
| ES2159691T3 (es) | 2001-10-16 |
| DE69614628T2 (de) | 2001-12-06 |
| DE69614628D1 (de) | 2001-09-27 |
| EP0764896A1 (en) | 1997-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060228 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20060529 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20060601 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060828 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061114 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20070214 |
|
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Effective date: 20070219 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 |
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Effective date: 20070827 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
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