JPH09168293A - ６ステップモータ駆動器用再生電流スパイクリミッタ - Google Patents
６ステップモータ駆動器用再生電流スパイクリミッタInfo
- Publication number
- JPH09168293A JPH09168293A JP8246643A JP24664396A JPH09168293A JP H09168293 A JPH09168293 A JP H09168293A JP 8246643 A JP8246643 A JP 8246643A JP 24664396 A JP24664396 A JP 24664396A JP H09168293 A JPH09168293 A JP H09168293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- switch
- switches
- signal
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/28—Arrangements for controlling current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/34—Modelling or simulation for control purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＤＣブラシレスモータ用スイッチング制御器
（２１）で過度の電流スパイクを防止し、スイッチを構
成する種々のソリッドステート回路要素を保護する。 【解決手段】 「助成」負荷の場合にモータの再生動作
を感知する手段（５０）と、モータ速度を感知する手段
と、第２のスイッチの１つが閉ざされかつ第２のスイッ
チの他の１つが開かれる時点（ｔs ）に続く所定の遅延
（ｔd ）の後の所定の時間（ｔp ）の間、第１のスイッ
チの導通しているものを一時的に開く手段（５５）とを
含んでいる電流スパイクリミッタ（４９）を与え、この
ような一時的なスイッチの開成の持続時間および上記所
定の遅延の長さは、導通している第１のスイッチの過度
の電流スパイクが減少されるように、感知される再生動
作および上記モータ速度の関数として制御されるように
する。
（２１）で過度の電流スパイクを防止し、スイッチを構
成する種々のソリッドステート回路要素を保護する。 【解決手段】 「助成」負荷の場合にモータの再生動作
を感知する手段（５０）と、モータ速度を感知する手段
と、第２のスイッチの１つが閉ざされかつ第２のスイッ
チの他の１つが開かれる時点（ｔs ）に続く所定の遅延
（ｔd ）の後の所定の時間（ｔp ）の間、第１のスイッ
チの導通しているものを一時的に開く手段（５５）とを
含んでいる電流スパイクリミッタ（４９）を与え、この
ような一時的なスイッチの開成の持続時間および上記所
定の遅延の長さは、導通している第１のスイッチの過度
の電流スパイクが減少されるように、感知される再生動
作および上記モータ速度の関数として制御されるように
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的には、ＤＣ
ブラシレスモータ用駆動器に関し、より詳細には、「助
成」すなわち再生負荷の間に生じかつソリッドステート
スイッチング要素を損傷してしまう可能性がある電流ス
パイクを制限することができるＤＣブラシレスモータ用
の改良した６ステップモータ駆動器に関する。
ブラシレスモータ用駆動器に関し、より詳細には、「助
成」すなわち再生負荷の間に生じかつソリッドステート
スイッチング要素を損傷してしまう可能性がある電流ス
パイクを制限することができるＤＣブラシレスモータ用
の改良した６ステップモータ駆動器に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブラシレスＤＣモータは、典型的には、
永久磁石の回転子と、この回転子を駆動する回転磁界を
作るため直列接続の対で逐次的に付勢される３つのＹ接
続界磁コイルとを有している。コイルの転流は、通常、
三対のソリッドステートスイッチによって行われる。こ
れらのスイッチは各コイルの端子を必要に応じて電源供
給母線あるいは接地のいずれかに接続する。最も単純な
制御形態（すなわち、６ステップ、台形制御）にあっ
て、これらスイッチは、回転子の角度位置の関数として
操作されて、界磁コイルを電源と接地との間で種々の直
列接続の組み合せで逐次的に接続する。モータのコイル
に供給される電流はモータのトルクを生じさせる。これ
らの電流は、接地への共通戻り路中の電流感知抵抗の間
に生じる電圧降下をフィードバックする状態で、種々の
スイッチをパルス幅変調することによって制御される。
モータ電流の最大値は、通常、電流感知電圧が予め設定
された量を越えると導通状態のスイッチを開く制限回路
によって決定される。
永久磁石の回転子と、この回転子を駆動する回転磁界を
作るため直列接続の対で逐次的に付勢される３つのＹ接
続界磁コイルとを有している。コイルの転流は、通常、
三対のソリッドステートスイッチによって行われる。こ
れらのスイッチは各コイルの端子を必要に応じて電源供
給母線あるいは接地のいずれかに接続する。最も単純な
制御形態（すなわち、６ステップ、台形制御）にあっ
て、これらスイッチは、回転子の角度位置の関数として
操作されて、界磁コイルを電源と接地との間で種々の直
列接続の組み合せで逐次的に接続する。モータのコイル
に供給される電流はモータのトルクを生じさせる。これ
らの電流は、接地への共通戻り路中の電流感知抵抗の間
に生じる電圧降下をフィードバックする状態で、種々の
スイッチをパルス幅変調することによって制御される。
モータ電流の最大値は、通常、電流感知電圧が予め設定
された量を越えると導通状態のスイッチを開く制限回路
によって決定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電流供
給源を過度の電流スパイクに対して制御するために使用
される種々のソリッドステートスイッチング素子を保護
することが必要であると考えられる。これらの電流スパ
イクは「助成」（すなわち、再生）負荷の場合に生じて
しまう。
給源を過度の電流スパイクに対して制御するために使用
される種々のソリッドステートスイッチング素子を保護
することが必要であると考えられる。これらの電流スパ
イクは「助成」（すなわち、再生）負荷の場合に生じて
しまう。
【０００４】従って、一般的には、好ましくない電流ス
パイクを制限するためにも働く、上記のようなＤＣブラ
シレスモータ用の改良したスイッチング制御器を与える
ことが所望されることになる。
パイクを制限するためにも働く、上記のようなＤＣブラ
シレスモータ用の改良したスイッチング制御器を与える
ことが所望されることになる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】限定するためではなく、
単に図示の目的のため、開示された実施例の対応する部
品、部分あるいは表面を説明上で参照すれば、本発明
は、広く言って、Ｙ接続された界磁コイル（Ａ、Ｂ、
Ｃ）を有しかつ３つの電気的に制御可能な第１のスイッ
チ（ＡU 、ＢU 、ＣU ）と３つの電気的に制御可能な第
２のスイッチ（ＡL、ＢL 、ＣL ）とを有するＤＣブラ
シレスモータ用のスイッチング制御器２１で使用するた
めの改良した電流スパイクリミッタ４９を与える。各第
１のスイッチは正の電源電圧２２と界磁コイル（Ａ、
Ｂ、Ｃ）のそれぞれの１つの一端子２６、２８、２９と
の間にそれぞれ接続される。各第２のスイッチは負の供
給電圧すなわち接地２３と界磁コイルのそれぞれの１つ
の一端子２６、２８、２９との間に接続される。これら
スイッチはモータを駆動するように６ステップの態様で
逐次的に操作される。
単に図示の目的のため、開示された実施例の対応する部
品、部分あるいは表面を説明上で参照すれば、本発明
は、広く言って、Ｙ接続された界磁コイル（Ａ、Ｂ、
Ｃ）を有しかつ３つの電気的に制御可能な第１のスイッ
チ（ＡU 、ＢU 、ＣU ）と３つの電気的に制御可能な第
２のスイッチ（ＡL、ＢL 、ＣL ）とを有するＤＣブラ
シレスモータ用のスイッチング制御器２１で使用するた
めの改良した電流スパイクリミッタ４９を与える。各第
１のスイッチは正の電源電圧２２と界磁コイル（Ａ、
Ｂ、Ｃ）のそれぞれの１つの一端子２６、２８、２９と
の間にそれぞれ接続される。各第２のスイッチは負の供
給電圧すなわち接地２３と界磁コイルのそれぞれの１つ
の一端子２６、２８、２９との間に接続される。これら
スイッチはモータを駆動するように６ステップの態様で
逐次的に操作される。
【０００６】改良点は改善された電流スパイクリミッタ
４９を与え、これは、広く言って、「助成」負荷の場合
にモータの再生動作を感知する手段５０と、モータ速度
を感知する手段と、第２のスイッチの１つが閉ざされか
つ第２のスイッチの他の１つが開かれる時点（ｔs ）に
続く所定の遅延（ｔd ）の後の所定の時間（ｔp ）の
間、第１のスイッチの導通しているものを一時的に開く
手段５５とを含んでいる。このような一時的なスイッチ
の開成の持続時間および上記所定の遅延の長さは、導通
している第１のスイッチの過度の電流スパイクが減少さ
れるように感知される再生動作のおよび上記モータ速度
の関数として制御される。
４９を与え、これは、広く言って、「助成」負荷の場合
にモータの再生動作を感知する手段５０と、モータ速度
を感知する手段と、第２のスイッチの１つが閉ざされか
つ第２のスイッチの他の１つが開かれる時点（ｔs ）に
続く所定の遅延（ｔd ）の後の所定の時間（ｔp ）の
間、第１のスイッチの導通しているものを一時的に開く
手段５５とを含んでいる。このような一時的なスイッチ
の開成の持続時間および上記所定の遅延の長さは、導通
している第１のスイッチの過度の電流スパイクが減少さ
れるように感知される再生動作のおよび上記モータ速度
の関数として制御される。
【０００７】好適な形態において、モータの再生動作を
感知する手段５０は、モータ電流フィードバック信号に
対するモータ速度指令信号の極性を感知する電圧比較器
を含んでいる。モータ速度を感知する手段は、単純に、
モータ速度に比例する信号を発生するように配置された
タコメータであってもよい。別形態として、モータ速度
を感知するこの手段は、モータ速度に比例する信号を発
生するように角度位置センサからの出力信号を微分する
手段を含んでもよい。第１のスイッチの導通しているも
のを一時的に開成する手段５５、５６は、トリガー信号
の受信に引続く時間遅延の後に出力電圧パルスを発生す
ることができる可調電子的パルス発生器を含んでもよ
く、パルス（ｔp ）の持続時間および時間遅延（ｔd ）
のそれぞれはモータ速度の関数であり、また、モータの
再生動作を指示する第１の信号を、モータ速度が所定の
スレッショルドを越えることを指示する第２の信号とを
組み合せて受けると、トリガー信号を通過させるように
作動的に配置されたＡＮＤゲートをも含んでもよく、こ
のトリガー信号は、第２のスイッチのうちの１つが開成
され、かつ、これら第２のスイッチの他のものが閉成さ
れる時点で発生される。
感知する手段５０は、モータ電流フィードバック信号に
対するモータ速度指令信号の極性を感知する電圧比較器
を含んでいる。モータ速度を感知する手段は、単純に、
モータ速度に比例する信号を発生するように配置された
タコメータであってもよい。別形態として、モータ速度
を感知するこの手段は、モータ速度に比例する信号を発
生するように角度位置センサからの出力信号を微分する
手段を含んでもよい。第１のスイッチの導通しているも
のを一時的に開成する手段５５、５６は、トリガー信号
の受信に引続く時間遅延の後に出力電圧パルスを発生す
ることができる可調電子的パルス発生器を含んでもよ
く、パルス（ｔp ）の持続時間および時間遅延（ｔd ）
のそれぞれはモータ速度の関数であり、また、モータの
再生動作を指示する第１の信号を、モータ速度が所定の
スレッショルドを越えることを指示する第２の信号とを
組み合せて受けると、トリガー信号を通過させるように
作動的に配置されたＡＮＤゲートをも含んでもよく、こ
のトリガー信号は、第２のスイッチのうちの１つが開成
され、かつ、これら第２のスイッチの他のものが閉成さ
れる時点で発生される。
【０００８】従って、本発明は６ステップＤＣブラシレ
スモータの動作用の改良した駆動回路を与える。
スモータの動作用の改良した駆動回路を与える。
【０００９】他の目的は、ソリッドステート構成部分の
あるものの損傷の可能性を生じさせる恐れがある過度
の、好ましくない電流スパイクを防止するための手段を
含んだ、ＤＣブラシレスモータ用の改良したスイッチン
グ制御器を与えることである。これらおよび他の目的お
よび長所は、前のおよび後の明細書の記載、図面および
特許請求の範囲から明白となるであろう。
あるものの損傷の可能性を生じさせる恐れがある過度
の、好ましくない電流スパイクを防止するための手段を
含んだ、ＤＣブラシレスモータ用の改良したスイッチン
グ制御器を与えることである。これらおよび他の目的お
よび長所は、前のおよび後の明細書の記載、図面および
特許請求の範囲から明白となるであろう。
【００１０】
【発明の実施の形態】最初に、同様な参照番号は幾つか
の図面にわたって同一の構造的要素、部分あるいは表面
を一貫して表すように意図されている点を明確に理解さ
れるべきである（このような要素、部分あるいは表面は
本明細書のこの詳細な記載によって一層記載あるいは説
明される場合があるが）。また、他に特記なき場合は、
図面は明細書と共に理解されるべきであり（例えば、ク
ロスハッチング、部品の配置、比例関係、角度関係等に
関して）、本発明の全体の記載の一部として考慮される
べきである。以下の記載において使用されるような用語
「水平」、「垂直」、「左」、「右」、「上」および
「下」は、その形容詞的および副詞的派生語（例えば、
水平的に、右方に、上方に等）と共に、読者が特定の図
面と対面した際に図示された構造の向きを単純に言及す
るものとする。同様に、用語「内向きに」および「外向
きに」とは、一般的に、表面の向きを、その長さの軸線
あるいは回転軸線に関して適宜表現するものとする。
の図面にわたって同一の構造的要素、部分あるいは表面
を一貫して表すように意図されている点を明確に理解さ
れるべきである（このような要素、部分あるいは表面は
本明細書のこの詳細な記載によって一層記載あるいは説
明される場合があるが）。また、他に特記なき場合は、
図面は明細書と共に理解されるべきであり（例えば、ク
ロスハッチング、部品の配置、比例関係、角度関係等に
関して）、本発明の全体の記載の一部として考慮される
べきである。以下の記載において使用されるような用語
「水平」、「垂直」、「左」、「右」、「上」および
「下」は、その形容詞的および副詞的派生語（例えば、
水平的に、右方に、上方に等）と共に、読者が特定の図
面と対面した際に図示された構造の向きを単純に言及す
るものとする。同様に、用語「内向きに」および「外向
きに」とは、一般的に、表面の向きを、その長さの軸線
あるいは回転軸線に関して適宜表現するものとする。
【００１１】ここで、図面、特にその図１を参照する
と、一般的に２０で表された従来技術のＤＣブラシレス
モータ制御器が示され、これは、大まかに言って、正の
電圧源２２（＋Ｖbus で示される）と負の電圧源すなわ
ち接地２３との間で作動的に配置された、一般的に２１
で示されたスイッチング回路すなわち制御器を含んでい
る。このスイッチング回路は、一般的に２４で示された
ブラシレスＤＣモータのＹ接続コイルに関連して示され
る。これらのコイルは、それぞれＡ、ＢおよびＣとして
個々に示されている。各コイルは２つの端子を有するも
のとして示されている。最も内側の端子は共通の接続点
２５に接続される。コイルＡ、ＢおよびＣの最も外側の
端子は、それぞれ２６、２８および２９で示される。Ｄ
Ｃブラシレスモータは、また明瞭化のため図面で省略さ
れている回転子を含んでいる。
と、一般的に２０で表された従来技術のＤＣブラシレス
モータ制御器が示され、これは、大まかに言って、正の
電圧源２２（＋Ｖbus で示される）と負の電圧源すなわ
ち接地２３との間で作動的に配置された、一般的に２１
で示されたスイッチング回路すなわち制御器を含んでい
る。このスイッチング回路は、一般的に２４で示された
ブラシレスＤＣモータのＹ接続コイルに関連して示され
る。これらのコイルは、それぞれＡ、ＢおよびＣとして
個々に示されている。各コイルは２つの端子を有するも
のとして示されている。最も内側の端子は共通の接続点
２５に接続される。コイルＡ、ＢおよびＣの最も外側の
端子は、それぞれ２６、２８および２９で示される。Ｄ
Ｃブラシレスモータは、また明瞭化のため図面で省略さ
れている回転子を含んでいる。
【００１２】スイッチング制御器２１は、全体で６個の
電気的に制御可能なスイッチを有するものとして示さ
れ、各スイッチには方向性ダイオード３０が接続されて
いる。便宜上、これらスイッチは、それぞれ３つの水平
的に隔てられたスイッチの上方および下方の列に配置さ
れている。各列の個々のスイッチは、それぞれＡ、Ｂお
よびＣで示され、添字ＵあるいはＬは特定のスイッチ
が、それぞれ上方あるいは下方の列にあるかどうかを指
示する。実際には、これらスイッチのそれぞれはトラン
ジスタスイッチあるいは等価なソリッドステート装置で
あってもよい。各スイッチは、正の電圧源２２に接続さ
れた共通母線３１に接続した１つの端子を有している。
スイッチＡU の他の端子は、線３２を介してコイルＡの
端子２６に接続され、スイッチＢU の他の端子は、線３
３を介してコイルＢの端子２８に接続され、スイッチＣ
U の他の端子は、線３４によってコイルＣの端子２９に
接続される。下方のスイッチＡL は、線３２に接続した
１つの端子を有し、かつ共通母線３５に接続した他の端
子を有している。スイッチＢL は、線３３に接続した１
つの端子を有し、かつ共通母線３５に接続した他の端子
を有している。スイッチＣL は、線３４に接続した１つ
の端子を有し、かつ共通母線３５に接続した他の端子を
有している。下方のスイッチのダイオード３０のそれぞ
れは、それぞれ線３２、３３、３４に共通の端子と共通
接地線３６との間に接続されている。電流感知抵抗３８
は、線３５および３６との間に作動的に配置されてい
る。
電気的に制御可能なスイッチを有するものとして示さ
れ、各スイッチには方向性ダイオード３０が接続されて
いる。便宜上、これらスイッチは、それぞれ３つの水平
的に隔てられたスイッチの上方および下方の列に配置さ
れている。各列の個々のスイッチは、それぞれＡ、Ｂお
よびＣで示され、添字ＵあるいはＬは特定のスイッチ
が、それぞれ上方あるいは下方の列にあるかどうかを指
示する。実際には、これらスイッチのそれぞれはトラン
ジスタスイッチあるいは等価なソリッドステート装置で
あってもよい。各スイッチは、正の電圧源２２に接続さ
れた共通母線３１に接続した１つの端子を有している。
スイッチＡU の他の端子は、線３２を介してコイルＡの
端子２６に接続され、スイッチＢU の他の端子は、線３
３を介してコイルＢの端子２８に接続され、スイッチＣ
U の他の端子は、線３４によってコイルＣの端子２９に
接続される。下方のスイッチＡL は、線３２に接続した
１つの端子を有し、かつ共通母線３５に接続した他の端
子を有している。スイッチＢL は、線３３に接続した１
つの端子を有し、かつ共通母線３５に接続した他の端子
を有している。スイッチＣL は、線３４に接続した１つ
の端子を有し、かつ共通母線３５に接続した他の端子を
有している。下方のスイッチのダイオード３０のそれぞ
れは、それぞれ線３２、３３、３４に共通の端子と共通
接地線３６との間に接続されている。電流感知抵抗３８
は、線３５および３６との間に作動的に配置されてい
る。
【００１３】上述したように、図１に示された特定の回
路は従来技術で公知である。回転子（図示せず）を駆動
するための回転磁界を作るためにスイッチがモータコイ
ルの種々の直列接続の対を逐次的に付勢するように作動
される。６ステップ動作モードが図２に図式的に示され
る。ステップ１で、電流ｉABがコイルＡおよびＢを通っ
て流れ、ステップ２では、電流ｉACがコイルＡおよびＣ
を通って流れ、ステップ３では、電流ｉBCがコイルＢお
よびＣを通って流れ、ステップ４では、電流ｉ BAがコイ
ルＢおよびＡを通って流れ、ステップ５では、電流ｉCA
がコイルＣおよびＡを通って流れ、最後に、ステップ６
で、電流ｉCBがコイルＣおよびＢを通って流れる。
路は従来技術で公知である。回転子（図示せず）を駆動
するための回転磁界を作るためにスイッチがモータコイ
ルの種々の直列接続の対を逐次的に付勢するように作動
される。６ステップ動作モードが図２に図式的に示され
る。ステップ１で、電流ｉABがコイルＡおよびＢを通っ
て流れ、ステップ２では、電流ｉACがコイルＡおよびＣ
を通って流れ、ステップ３では、電流ｉBCがコイルＢお
よびＣを通って流れ、ステップ４では、電流ｉ BAがコイ
ルＢおよびＡを通って流れ、ステップ５では、電流ｉCA
がコイルＣおよびＡを通って流れ、最後に、ステップ６
で、電流ｉCBがコイルＣおよびＢを通って流れる。
【００１４】図１に示された従来技術の制御器において
は、スイッチング動作は、典型的には、回転子の角度位
置の関数として行われる。換言すれば、回転子の角度位
置を決定するためにレゾルバあるいは等価なものが使用
され、その角度位置は次いで制御器に供給され、図２で
図式的に示された６ステップの駆動を行わせるために必
要なシーケンスで種々のスイッチを作動させる。
は、スイッチング動作は、典型的には、回転子の角度位
置の関数として行われる。換言すれば、回転子の角度位
置を決定するためにレゾルバあるいは等価なものが使用
され、その角度位置は次いで制御器に供給され、図２で
図式的に示された６ステップの駆動を行わせるために必
要なシーケンスで種々のスイッチを作動させる。
【００１５】図３は、丁度転流前の、図１に示された従
来技術の制御器の状態を示し、そこで太くされた線は電
流の流れの路を表す。この構成で、スイッチＡU および
ＢLは他のスイッチが開の間で閉にされている。従っ
て、電流は電圧源２２から閉じたスイッチＡU 、線３
２、コイルＡおよびＢ（すなわち、図２でのステップ
１）、閉じたスイッチＢL および抵抗３８を介して接地
に流れる。この場合に、モータは、モータ逆ＥＭＦの結
果として、それぞれコイルＡおよびＢと直列に電池３
９、４０を持っているものとして図式的に表される。こ
の電流は、前の導通およびコイルのインダクタンスの結
果として存在する。重要な相違は、「助成」負荷動作時
に、逆ＥＭＦの極性が反転されるということにある。
来技術の制御器の状態を示し、そこで太くされた線は電
流の流れの路を表す。この構成で、スイッチＡU および
ＢLは他のスイッチが開の間で閉にされている。従っ
て、電流は電圧源２２から閉じたスイッチＡU 、線３
２、コイルＡおよびＢ（すなわち、図２でのステップ
１）、閉じたスイッチＢL および抵抗３８を介して接地
に流れる。この場合に、モータは、モータ逆ＥＭＦの結
果として、それぞれコイルＡおよびＢと直列に電池３
９、４０を持っているものとして図式的に表される。こ
の電流は、前の導通およびコイルのインダクタンスの結
果として存在する。重要な相違は、「助成」負荷動作時
に、逆ＥＭＦの極性が反転されるということにある。
【００１６】図４は転流点直後の従来技術の制御器の状
態を示す。ここでの相違は、コイルＡおよびＢの電流を
通常減少するように働く逆ＥＭＦ電圧が転流後のこの電
流の継続に寄与することである。換言すれば、図４は、
スイッチＡU が閉ざされたままであるが、スイッチＢL
が開かれかつスイッチＣL が閉ざされた時の転流点（ｔ
s ）の直後の回路の状態を示す。この場合に、電流は電
圧源２２から閉じたスイッチＡU 、線３２、コイルＡお
よびＣ、閉じたスイッチＣL 、線３５およびフィードバ
ック抵抗３８を介して接地に流れることができる。同時
に、前の付勢のためにコイルＡおよびＢを流れる潰れた
電流ｉABは、線３３、スイッチＢU に関連したダイオー
ドを介して母線３１に入るように流れる可能性がある。
この電流は、スイッチＡU を通って流れる電流に加わ
り、ソリッドステートスイッチング要素を損傷してしま
う恐れがある好ましくない電流スパイクを生じさせてし
まう。
態を示す。ここでの相違は、コイルＡおよびＢの電流を
通常減少するように働く逆ＥＭＦ電圧が転流後のこの電
流の継続に寄与することである。換言すれば、図４は、
スイッチＡU が閉ざされたままであるが、スイッチＢL
が開かれかつスイッチＣL が閉ざされた時の転流点（ｔ
s ）の直後の回路の状態を示す。この場合に、電流は電
圧源２２から閉じたスイッチＡU 、線３２、コイルＡお
よびＣ、閉じたスイッチＣL 、線３５およびフィードバ
ック抵抗３８を介して接地に流れることができる。同時
に、前の付勢のためにコイルＡおよびＢを流れる潰れた
電流ｉABは、線３３、スイッチＢU に関連したダイオー
ドを介して母線３１に入るように流れる可能性がある。
この電流は、スイッチＡU を通って流れる電流に加わ
り、ソリッドステートスイッチング要素を損傷してしま
う恐れがある好ましくない電流スパイクを生じさせてし
まう。
【００１７】図５は改良した装置の種々の素子を表すブ
ロック図である。モータコイルは、ＡU 、ＢU 、ＣU お
よびＡL 、ＢL 、ＣL で再度示された６つのスイッチを
介してそれぞれスイッチ制御器４１、４２、４３および
４４、４５、４６に接続されたものとして示されてい
る。これらスイッチ制御器のそれぞれは、４８で示され
たスイッチング論理回路によって操作される。本発明
は、点線４９内で一般的に表された改良した電流スパイ
クリミッタを与える。この電流スパイクリミッタは再生
極性比較器５０を含んでおり、それには感知された速度
信号と、加算点５３からの速度誤差信号出力が供給され
る。位置変換器５１は回転子の角度位置を感知し、ブロ
ック５２で示された速度信号として、その導関数（すな
わち、ω＝ｄθ／ｄｔ）を加算点５３に負フィードバッ
ク信号として供給する。モータ速度指令信号は加算点５
３に正入力として供給される。加算点５３は、これら指
令およびフィードバック信号を代数的に加算し、誤差信
号をパルス幅変調器５４に与え、このパルス幅変調器
は、次いで、出力信号をスイッチング論理回路４８に供
給する。速度信号は、また、再生極性比較器５０および
「速度スレッショルド」と表記されたブロック５８にも
供給される。従って、比較器５０は速度誤差および速度
フィードバック信号の極性を比較し、その出力をＡＮＤ
ゲート５５に供給する。「速度スレッショルド」装置
は、回転子の実際のフィードバック速度と最小スレッシ
ョルドとを比較する。実際の速度がスレッショルド速度
を越えた場合のみ、装置５８は出力信号をＡＮＤゲート
５５に供給する。ＡＮＤゲート５５はスイッチング論理
回路４８から、スイッチ転移パルスを表す他の入力信号
を受ける。ＡＮＤゲート５５はその出力信号を可調パル
ス発生器５６に与え、この可調パルス発生器は回転子の
フィードバック速度信号をも受ける。パルス発生器５６
は、パルスの開始（ｔs ）に引続く所定の時間期間（ｔ
d ）の後の所定の時間期間（ｔp ）の間、上方の列の１
つのスイッチを一時的に開く指令を表す適切な信号をス
イッチング論理回路４８に与える。ここで、ｔp および
ｔd はモータ速度ωの関数である。
ロック図である。モータコイルは、ＡU 、ＢU 、ＣU お
よびＡL 、ＢL 、ＣL で再度示された６つのスイッチを
介してそれぞれスイッチ制御器４１、４２、４３および
４４、４５、４６に接続されたものとして示されてい
る。これらスイッチ制御器のそれぞれは、４８で示され
たスイッチング論理回路によって操作される。本発明
は、点線４９内で一般的に表された改良した電流スパイ
クリミッタを与える。この電流スパイクリミッタは再生
極性比較器５０を含んでおり、それには感知された速度
信号と、加算点５３からの速度誤差信号出力が供給され
る。位置変換器５１は回転子の角度位置を感知し、ブロ
ック５２で示された速度信号として、その導関数（すな
わち、ω＝ｄθ／ｄｔ）を加算点５３に負フィードバッ
ク信号として供給する。モータ速度指令信号は加算点５
３に正入力として供給される。加算点５３は、これら指
令およびフィードバック信号を代数的に加算し、誤差信
号をパルス幅変調器５４に与え、このパルス幅変調器
は、次いで、出力信号をスイッチング論理回路４８に供
給する。速度信号は、また、再生極性比較器５０および
「速度スレッショルド」と表記されたブロック５８にも
供給される。従って、比較器５０は速度誤差および速度
フィードバック信号の極性を比較し、その出力をＡＮＤ
ゲート５５に供給する。「速度スレッショルド」装置
は、回転子の実際のフィードバック速度と最小スレッシ
ョルドとを比較する。実際の速度がスレッショルド速度
を越えた場合のみ、装置５８は出力信号をＡＮＤゲート
５５に供給する。ＡＮＤゲート５５はスイッチング論理
回路４８から、スイッチ転移パルスを表す他の入力信号
を受ける。ＡＮＤゲート５５はその出力信号を可調パル
ス発生器５６に与え、この可調パルス発生器は回転子の
フィードバック速度信号をも受ける。パルス発生器５６
は、パルスの開始（ｔs ）に引続く所定の時間期間（ｔ
d ）の後の所定の時間期間（ｔp ）の間、上方の列の１
つのスイッチを一時的に開く指令を表す適切な信号をス
イッチング論理回路４８に与える。ここで、ｔp および
ｔd はモータ速度ωの関数である。
【００１８】図６はモータ電流対時間のプロットであ
り、それぞれＰ1 およびＰ2 で別々に示された２つの逐
次的なパルスを概略的に示す。パルスＰ1 は、図３に示
された従来技術の制御器に帰属するパルスを表す。パル
スＰ2 は、新規な制御器の動作を表す。従来の６ステッ
プ台形制御を想定すれば、パルスＰ1 は、転流の直後の
前に付勢されたコイルの潰れた電流のため電流制限を越
えたピークを有するものとして示されている。このピー
クを除去するため、本発明は、過電流スパイクが開始し
ようとする点で導通している上方のスイッチング素子を
開く改良した電流スパイク除去装置を与える。これは、
モータ速度（ω）の関数である下方のスイッチ素子のス
イッチング点（ｔs ）の後の所定時間（ｔd ）であり、
それをスパイクの所定の時間期間（ｔp ）の間、開状態
に保持する。従って、図６において、改良された回路
は、パルスｔs の開始に引続く特定の時間期間ｔd の後
に生じる時間期間ｔp の間、上方のスイッチを開くこと
によって電流が電流制限を越えないように機能する。電
流スパイクは防止され、電流はその正の制限を越えない
ため、スイッチング回路の種々のソリッドステート要素
は保護される。
り、それぞれＰ1 およびＰ2 で別々に示された２つの逐
次的なパルスを概略的に示す。パルスＰ1 は、図３に示
された従来技術の制御器に帰属するパルスを表す。パル
スＰ2 は、新規な制御器の動作を表す。従来の６ステッ
プ台形制御を想定すれば、パルスＰ1 は、転流の直後の
前に付勢されたコイルの潰れた電流のため電流制限を越
えたピークを有するものとして示されている。このピー
クを除去するため、本発明は、過電流スパイクが開始し
ようとする点で導通している上方のスイッチング素子を
開く改良した電流スパイク除去装置を与える。これは、
モータ速度（ω）の関数である下方のスイッチ素子のス
イッチング点（ｔs ）の後の所定時間（ｔd ）であり、
それをスパイクの所定の時間期間（ｔp ）の間、開状態
に保持する。従って、図６において、改良された回路
は、パルスｔs の開始に引続く特定の時間期間ｔd の後
に生じる時間期間ｔp の間、上方のスイッチを開くこと
によって電流が電流制限を越えないように機能する。電
流スパイクは防止され、電流はその正の制限を越えない
ため、スイッチング回路の種々のソリッドステート要素
は保護される。
【００１９】この改良した装置の動作は図７に示され
る。ここで、スイッチＡU は時間期間ｔp の間、開かれ
るものとして示されている。従って、前に付勢されたコ
イルＡおよびＢの潰れた電流ｉABはスイッチＢU および
ＡL に関連したダイオートを介して電圧源に流れてしま
う。同時に、コイルＡおよびＣを通って流れる電流は、
線３４、閉じたスイッチＣL 、抵抗３８を介して接地に
流れることができる。電流ｉACの大きさは下方のスイッ
チＣL を選択的に開閉することによって変調される。
る。ここで、スイッチＡU は時間期間ｔp の間、開かれ
るものとして示されている。従って、前に付勢されたコ
イルＡおよびＢの潰れた電流ｉABはスイッチＢU および
ＡL に関連したダイオートを介して電圧源に流れてしま
う。同時に、コイルＡおよびＣを通って流れる電流は、
線３４、閉じたスイッチＣL 、抵抗３８を介して接地に
流れることができる。電流ｉACの大きさは下方のスイッ
チＣL を選択的に開閉することによって変調される。
【００２０】従って、本発明はモータの再生動作を感知
し、モータ速度を感知しかつ第２のスイッチの１つがオ
フに第２のスイッチの他のものがオンにされる時の時点
（ｔ s ）に引続く所定の遅延（ｔd ）の後の所定の時間
（ｔp ）の間、上方のスイッチの導通しているものを一
時的に開くように動作する。時間ｔp およびｔd は感知
された再生動作および回転子速度の関数として制御され
る。従って、改良した本発明は、６ステップモータ駆動
器における電流スパイクの生起を防止するように働く。
このようなスパイクを除去することによって、改良され
た回路は、スイッチング装置およびモータ制御器の種々
のソリッドステート要素を保護するように働く。
し、モータ速度を感知しかつ第２のスイッチの１つがオ
フに第２のスイッチの他のものがオンにされる時の時点
（ｔ s ）に引続く所定の遅延（ｔd ）の後の所定の時間
（ｔp ）の間、上方のスイッチの導通しているものを一
時的に開くように動作する。時間ｔp およびｔd は感知
された再生動作および回転子速度の関数として制御され
る。従って、改良した本発明は、６ステップモータ駆動
器における電流スパイクの生起を防止するように働く。
このようなスパイクを除去することによって、改良され
た回路は、スイッチング装置およびモータ制御器の種々
のソリッドステート要素を保護するように働く。
【００２１】本発明は多くの変化および変更をなし得る
ことを意図している。例えば、速度フィードバック信号
は速度センサによって与えられてもよく、あるいは好適
実施例に示されるように、回転子の位置を感知しその位
置を微分して速度（すなわち、ｅ＝ｄω／ｄｔ）を得る
ことによって与えられてもよく、種々の形式の比較器お
よびＡＮＤゲートが用いられてもよい。スイッチはトラ
ンジスタであってもよいが、その代わりに他の形式のス
イッチを置換可能である。
ことを意図している。例えば、速度フィードバック信号
は速度センサによって与えられてもよく、あるいは好適
実施例に示されるように、回転子の位置を感知しその位
置を微分して速度（すなわち、ｅ＝ｄω／ｄｔ）を得る
ことによって与えられてもよく、種々の形式の比較器お
よびＡＮＤゲートが用いられてもよい。スイッチはトラ
ンジスタであってもよいが、その代わりに他の形式のス
イッチを置換可能である。
【００２２】従って、現在好ましい形態の本発明装置が
図示されかつ記載され、その幾つかの変更が述べられた
が、当業者は発明の精神から離れることなく、特許請求
の範囲で規定されるように種々の付加的な変化および変
更を行うことができることを容易に認識するであろう。
図示されかつ記載され、その幾つかの変更が述べられた
が、当業者は発明の精神から離れることなく、特許請求
の範囲で規定されるように種々の付加的な変化および変
更を行うことができることを容易に認識するであろう。
【図１】ＤＣブラシレスモータの３つのＹ接続界磁コイ
ルに関連して従来技術のスイッチング制御器を示す図式
図であり、６つのスイッチの全てが開かれたものとして
示される。
ルに関連して従来技術のスイッチング制御器を示す図式
図であり、６つのスイッチの全てが開かれたものとして
示される。
【図２】モータを駆動するための回転磁界を与えるよう
に種々の対の直列接続されたコイルの逐次的動作のステ
ップを示す図式図である。
に種々の対の直列接続されたコイルの逐次的動作のステ
ップを示す図式図である。
【図３】図１に示された従来技術の制御器の図である
が、スイッチＡU およびＢL が閉じた時の電流路を示
し、これは転流点の生起の直前である。
が、スイッチＡU およびＢL が閉じた時の電流路を示
し、これは転流点の生起の直前である。
【図４】図１に示された従来技術の制御器の図である
が、スイッチＢL が開かれかつスイッチＣL が閉ざされ
た直後の電流路を示す。
が、スイッチＢL が開かれかつスイッチＣL が閉ざされ
た直後の電流路を示す。
【図５】改良した制御器を作動するための閉サーボルー
プを示すブロック図であり、この図は電流スパイクリミ
ッタをも示す。
プを示すブロック図であり、この図は電流スパイクリミ
ッタをも示す。
【図６】モータ電流（縦軸）対時間（横軸）の代表的な
プロットであり、２つの逐次的な波形を比較的に示し、
第１の波形は図３の示された状況によって作られる好ま
しくない電流スパイクを示し、第２の波形は本発明の動
作のためにこのようなスパイクが防止されたことを示
す。
プロットであり、２つの逐次的な波形を比較的に示し、
第１の波形は図３の示された状況によって作られる好ま
しくない電流スパイクを示し、第２の波形は本発明の動
作のためにこのようなスパイクが防止されたことを示
す。
【図７】スイッチＢU およびＣL が閉じた状態を示し、
かつコイル２６および２５の潰れた電流がスイッチＣL
によって変調されることを示す改良した動作の図式図で
ある。
かつコイル２６および２５の潰れた電流がスイッチＣL
によって変調されることを示す改良した動作の図式図で
ある。
４９ 電流スパイクリミッタ ５０ 再生極性比較器 ５５ ＡＮＤゲート ５６ 可調パルス発生器 ５８ 速度スレッショルド装置
Claims (5)
- 【請求項１】 Ｙ接続の界磁コイルを有し、かつ３つの
電気的に制御可能な第１のスイッチと、３つの電気的に
制御可能な第２のスイッチとを有するＤＣブラシレスモ
ータ用スイッチング制御器であって、各第１のスイッチ
は、正の供給電圧と上記界磁コイルのそれぞれの１つの
一端子との間に接続され、各第２のスイッチは、負の供
給電圧と上記界磁コイルのそれぞれの１つの他の端子と
の間に接続され、上記スイッチは、上記モータを駆動す
るため６ステップモードで逐次的に作動されるようなＤ
Ｃブラシレスモータ用スイッチング制御器において、 上記モータの再生動作を感知する手段と、 モータ速度を感知する手段と、 上記第２のスイッチの１つが閉ざされかつ上記第２のス
イッチの他のものが開かれる時点に引続く所定の遅延の
後の所定の時間の間上記第１のスイッチの導通している
ものを一時的に開く手段と、を備えており、上記のよう
にして一時的に開く期間および上記所定の遅延の長さは
上記感知された再生動作および上記モータ速度の関数と
して制御され、それによって上記導通している第１のス
イッチの過度の電流スパイクが除去されるようになるこ
とを特徴とするＤＣブラシレスモータ用スイッチング制
御器。 - 【請求項２】 請求項１記載のＤＣブラシレスモータ用
スイッチング制御器において、上記モータの上記再生動
作を感知する上記手段は、モータ速度指令信号の極性と
モータ速度誤差信号の極性とを比較する電圧比較器を含
んだことを特徴とするＤＣブラシレスモータ用スイッチ
ング制御器。 - 【請求項３】 請求項１記載のＤＣブラシレスモータ用
スイッチング制御器において、上記モータ速度を感知す
る上記手段は、モータ速度に比例する信号を発生するタ
コメータを含んだことを特徴とするＤＣブラシレスモー
タ用スイッチング制御器。 - 【請求項４】 請求項１記載のＤＣブラシレスモータ用
スイッチング制御器において、上記モータ速度を感知す
る上記手段は、モータ速度に比例する信号を発生するよ
うにモータ角度偏位センサからの出力信号を微分する手
段を含んだことを特徴とするＤＣブラシレスモータ用ス
イッチング制御器。 - 【請求項５】 請求項１記載のＤＣブラシレスモータ用
スイッチング制御器において、上記第１のスイッチの導
通しているものを一時的に開く上記手段は、トリガー信
号の受信に引続く時間遅延の後に出力電圧パルスを発生
することができる可調電子的パルス発生回路を含んでお
り、上記パルスの持続時間および上記時間遅延のそれぞ
れはモータ速度に比例する信号の関数であり、ＡＮＤゲ
ートが設けられており、これがモータの再生動作を指示
する第１の信号を、所定のスレッショルドをモータ速度
が越えたことを指示する第２の信号と組み合せて受けた
時にトリガー信号を通過させるように上記ＡＮＤゲート
が作動的に配置され、上記トリガー信号は上記第２のス
イッチの１つが開かれかつ上記第２のスイッチの他のも
のが閉じられる時に発生されるようにされたことを特徴
とするＤＣブラシレスモータ用スイッチング制御器。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US531172 | 1990-05-31 | ||
| US08/531,172 US5602452A (en) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | Regeneration current-spike limiter for six-step motor drives |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09168293A true JPH09168293A (ja) | 1997-06-24 |
Family
ID=24116547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8246643A Pending JPH09168293A (ja) | 1995-09-19 | 1996-09-18 | ６ステップモータ駆動器用再生電流スパイクリミッタ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5602452A (ja) |
| JP (1) | JPH09168293A (ja) |
| DE (1) | DE19638098A1 (ja) |
| GB (1) | GB2305555A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3363306B2 (ja) * | 1996-04-05 | 2003-01-08 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動回路 |
| JP3764784B2 (ja) * | 1996-09-03 | 2006-04-12 | 新電元工業株式会社 | 誘導性負荷の同期駆動方法、及びｈブリッジ回路の同期制御装置 |
| US5920176A (en) * | 1998-08-18 | 1999-07-06 | Dana Corporation | C-Dump topology noise reduction |
| US6304045B1 (en) | 1998-09-03 | 2001-10-16 | Siemens Automotive Inc. | Commutation of split-phase winding brushless DC motor |
| DE59914585D1 (de) * | 1998-12-08 | 2008-01-31 | Ebm Papst St Georgen Gmbh & Co | Elektronisch kommutierter motor |
| US6362585B1 (en) * | 2000-05-30 | 2002-03-26 | General Motors Corporation | Controlling electric vehicle DC bus voltage ripple under step mode of operation |
| US7015663B1 (en) * | 2004-09-03 | 2006-03-21 | Aimtron Technology Corp. | Brushless motor drive device |
| TWI730281B (zh) | 2018-01-03 | 2021-06-11 | 美商米沃奇電子工具公司 | 電動工具中之電子制動技術 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4839754A (en) * | 1987-02-26 | 1989-06-13 | Micropolis Corporation | Winchester disk drive motor circuitry |
| IT1236865B (it) * | 1989-11-17 | 1993-04-22 | Sgs Thomson Microelectronics | Pilotaggio di un motore "brushless" multifase privo di sensori di posizione del rotore, impiegando un sistema di filtraggio digitale |
| DE4009184A1 (de) * | 1990-03-22 | 1991-09-26 | Heidelberger Druckmasch Ag | Verfahren zur unterdrueckung von stromspitzen waehrend einer kommutierung eines buerstenlosen gleichstrommotors |
| DE4040926C1 (ja) * | 1990-12-20 | 1992-04-16 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart, De | |
| US5119000A (en) * | 1991-02-25 | 1992-06-02 | Motorola, Inc. | Low noise motor drive circuit |
| US5220259A (en) * | 1991-10-03 | 1993-06-15 | Graco Inc. | Dc motor drive system and method |
| IT1249840B (it) * | 1991-10-15 | 1995-03-28 | Magneti Marelli Spa | Circuito di controllo per un motore brushless ad una semionda con limitatore di sovratensione. |
| JP3290481B2 (ja) * | 1992-12-03 | 2002-06-10 | 東芝キヤリア株式会社 | 冷凍サイクル制御装置 |
| DE4300760A1 (de) * | 1993-01-14 | 1994-07-21 | Philips Patentverwaltung | Schaltungsanordnung zum Kommutieren eines kollektorlosen Gleichstrommotors |
-
1995
- 1995-09-19 US US08/531,172 patent/US5602452A/en not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-09-09 GB GB9618760A patent/GB2305555A/en not_active Withdrawn
- 1996-09-18 JP JP8246643A patent/JPH09168293A/ja active Pending
- 1996-09-18 DE DE19638098A patent/DE19638098A1/de not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19638098A1 (de) | 1997-04-24 |
| GB9618760D0 (en) | 1996-10-23 |
| GB2305555A (en) | 1997-04-09 |
| US5602452A (en) | 1997-02-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4988939A (en) | Electric motor with variable commutation delay | |
| US5825597A (en) | System and method for detection and control of circulating currents in a motor | |
| US5015927A (en) | Electric motor with regeneration current commutation | |
| US5075610A (en) | Switched reluctance motor control circuit with energy recovery capability | |
| US8030861B2 (en) | Method for controlling a deceleration process of a DC motor and controller | |
| US5675231A (en) | Systems and methods for protecting a single phase motor from circulating currents | |
| US6153989A (en) | Motor driver circuit for driving and decelerating DC motors | |
| US5578911A (en) | Method and apparatus for power regeneration in an electric vehicle motor drive using a deadtime generator and having continuously variable regeneration control | |
| US6008619A (en) | Motor drive apparatus and motor driving method capable of simply reducing rotating speed in PWM mode | |
| US20030102834A1 (en) | Spindle motor control using a current profile to taper current transitions | |
| US5208518A (en) | DC-DC boost converter for spindle motor control | |
| GB2314703A (en) | Driving circuit for a switched reluctance motor | |
| EP0036326B1 (en) | Regenerative braking system for three-terminal d.c. motor | |
| JP3097723B2 (ja) | 電気モ−タ駆動機器の電源リレ−故障検知装置 | |
| US5256949A (en) | AC power line current regeneration | |
| JPH09168293A (ja) | ６ステップモータ駆動器用再生電流スパイクリミッタ | |
| US5859511A (en) | Motor with input-controlled high side driver | |
| US6759826B2 (en) | Control strategy for switched reluctance drive systems | |
| WO2008004177A2 (en) | Method for controlling a deceleration process of a dc motor and controller | |
| US6020695A (en) | Three-phase generator boost circuit | |
| EP1169706A1 (en) | A method and apparatus for controlling a disk drive under a power loss condition | |
| US4051421A (en) | Braking mode control for a chopper controlled d-c electric motor | |
| EP0653833B1 (en) | A brushless electric motor and a method for controlling the motor | |
| JP3255167B2 (ja) | スイッチトリラクタンスモータ制御方法およびその装置 | |
| US5821714A (en) | Improvements in and relating to motors |