JPH09136699A - 衛星の姿勢制御方法 - Google Patents

衛星の姿勢制御方法

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JPH09136699A
JPH09136699A JP8222508A JP22250896A JPH09136699A JP H09136699 A JPH09136699 A JP H09136699A JP 8222508 A JP8222508 A JP 8222508A JP 22250896 A JP22250896 A JP 22250896A JP H09136699 A JPH09136699 A JP H09136699A
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signal
gain
attitude
transmitting
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Robert A Wiedeman
エイ． ウィーデマン ロバート
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 地上の基準送信機から受信した信号の利得
を、予測利得と比較し姿勢の訂正を決める衛星姿勢制御
システムを提供する。 【解決手段】 基準送信機からの信号をサブビーム４に
送信し、衛星アンテナで受信するとともに地上局に中継
することによって、姿勢訂正信号を測定する。ついで信
号を地上局で受信して信号の利得を測定し、衛星アンテ
ナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた受信の予測
利得と測定された利得とを比較し、測定された利得と予
測利得との差を測定して衛星の姿勢エラーを表す訂正信
号を導出する。さらに、訂正信号を衛星に送信し、訂正
信号に応じて衛星の姿勢を訂正する。訂正信号が衛星の
ヨー角エラー角度の関数となる値を有する場合、訂正信
号を衛星に送信し、ヨー角エラー角度の大きさを減らす
ために衛星をヨー軸を中心に回転せしめることによって
訂正信号に応じて衛星の姿勢を訂正する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の技術分野】本発明は、衛星システムに関し、特
に、低地球軌道（以下、ＬＥＯと称す）衛星を使用する
移動通信衛星システムに関する。
【０００２】
【発明の背景技術】移動通信衛星システムでの使用に適
したＬＥＯ衛星は、無線周波数（ＲＦ）通信カバレッジ
を有し、これはアンテナパターン（足跡状）に相当し、
このカバレッジは衛星の軌道路の方向に地球上を掃引す
る。一般に、衛星アンテナのパターンビームを地上に向
けるために、所定の方向に衛星を正確に向けることが大
切である。
【０００３】多くの場合、飛行中の衛星を管理する方向
は３方向ある。慣習により、これらの方向は、代表的な
「航空機」座標と一致している。図１に、ロール軸方
向、ピッチ軸方向、ヨー軸方向としてこれらの３軸方向
を示す。ロール軸は、衛星の速度ベクトルの方向を指し
て、軌道面内にある。ピッチ軸は、ロール軸に対して垂
直であり軌道面にも垂直である。ヨー軸は、ロール軸と
ピッチ軸とに対して直交し、軌道面内にある。
【０００４】衛星は、通常ヨー軸が地球の中心に向かう
ように照準が採られている。アンテナが衛星本体に固定
されている場合の通信ビームのカバレッジや、アンテナ
が動かされる場合のアンテナジンバルポイントは、衛星
をピッチングせしめることによって、衛星の速度ベクト
ルの方向に、または速度ベクトルから離れる方向に向け
ることができる。これは、衛星をピッチ軸を中心として
回転せしめることによって行われる。同様に、ビーム
は、衛星をローリングせしめることによって、すなわ
ち、衛星をロール軸を中心に回転せしめることによっ
て、速度ベクトルに対して垂直となるように操作するこ
とができる。最終的には、衛星のビームは、衛星をヨー
軸を中心に回転せしめることによって回転に対して操作
することができる。
【０００５】通常、上記回転動作を行うために、コマン
ドが衛星の姿勢制御システムに対して発せられる。姿勢
制御システムが使用されて、衛星の姿勢を様々な軸に対
して制御することによって衛星の特定の方向に向けられ
た状態を維持することができ、故にアンテナパターンビ
ームが地上に対して所望の方向（または宇宙内の所望の
方向）を指すことができる。ＬＥＯ衛星は、空間内で時
間とともに移動し、地上のアンテナビームは、衛星と共
に掃引され、地上の領域を択一的にカバーする。
【０００６】ＬＥＯ衛星は、アンテナのロール軸、ピッ
チ軸、ヨー軸が固定され、故に、地上をビームパターン
が移動する。サブサテライトポイント（以下、ＳＳＰと
称す）は、ヨー軸が向けられている地上のポイントであ
り、地球の中心から、衛星が置かれている軌道上の一点
までのベクトルに沿って位置している。ＳＳＰは、この
線と地表との交点にあるものとして定義される。
【０００７】ＬＥＯ衛星からのアンテナビームは、長い
柄のついた幅の広いほうきと考えられる。すなわち、ヨ
ー軸はほうきの柄であり、衛星のカバレッジ、すなわち
ビームによって照らされる領域が地表を突いている。周
回するＬＥＯ衛星から瞬間的に見ることのできる地上部
分が、カバレッジの足跡状である。アンテナビームは、
足跡状の全体または一部分となる。カバレッジは、カバ
レッジの足跡状の端部から衛星までの仰角と、軌道の高
度とに依存した範囲と形状とを有する。アンテナビーム
は、必ずしも形状が規則的である必要性が無く、カバレ
ッジ全体を照らさなくても良い。しかし、議論のため
に、カバレッジはＳＳＰを中心とする円形の領域になる
と仮定する。衛星ビームは、通信効率を理由により小さ
な複数のサブビームに分割される。このサブビームは、
選択方向を特定する必要がある。
【０００８】さらに、議論のために、アンテナは衛星の
本体に固定されていると仮定する。しかし、これは必要
条件ではなく、替わりに、アンテナがジンバルを備えて
衛星の軸に対して複数の方向を狙うように向けることも
できる。この場合、ジンバル軸（１軸または２軸）上の
装置は、衛星の姿勢の確認のために、衛星制御や地上制
御にオフセット情報を提供する。
【０００９】衛星システムは、地上を移動するので、ア
ンテナビームのヨー軸（及びその他の軸）に対して衛星
の選択方向を維持するために、基準情報を必要とする。
衛星搭載の姿勢制御システムがこの機能を実行する。姿
勢制御システムは、衛星を好ましい方向にむける多数の
制御方法を使用している。姿勢制御機能を行うために、
基準情報が必要になって衛星の姿勢を確認し、地上にカ
バレッジを作る衛星やアンテナの照準方向を変えるため
に、姿勢制御システムへのコマンドを決めてこのコマン
ドを姿勢制御システムに送る。今日まで、この基準情報
を、地球センサや太陽センサ、磁気計、または外部の基
準装置によって得ていた。
【００１０】通信、コンピュータ、小型衛星技術におけ
る最近の進歩は、設置型、移動携帯型のユーザ端末とと
もに所定配置のＬＥＯ衛星を使用する衛星通信システム
を便利にした。最大効率で動作するこのようなシステム
に対して、ＬＥＯ衛星各々の姿勢を制御する方法に対し
て改善の需要が存在する。
【００１１】
【発明の目的】本発明の第１の目的は、システムのユー
ザや、地上での位置が判っている設置型基準送信機から
衛星姿勢制御の基準情報を提供することである。本発明
のさらなる目的は、地上での周知の位置に配置された１
つ以上の基準送信機から受信した信号の利得を、記憶さ
れている衛星アンテナの利得線図によって表される予測
利得と比較し、次に受信した利得と予測利得との差から
姿勢の訂正を決める衛星姿勢制御システムを提供するこ
とである。
【００１２】
【発明の概要】上記問題点は克服され、本発明の目的
は、衛星の姿勢訂正信号を測定する方法及び装置によっ
て達成される。衛星通信システムは、地上を移動するビ
ームパターンを生成するアンテナを備えた衛星の少なく
とも１つを有する。ビームパターンは複数のサブビーム
からなる。本発明の方法は、（ａ）少なくとも１つの基
準送信機を地上の周知の位置に設ける行程と、（ｂ）少
なくとも１つの信号を少なくとも１つの基準送信機から
サブビームの少なくとも１つへと送信する行程と、
（ｃ）少なくとも１つの信号を衛星アンテナで受信する
とともに、受信した少なくとも１つの信号を地上局に中
継する行程と、によって、衛星の姿勢訂正信号を測定す
る。この方法の次の行程は、（ｄ）中継された少なくと
も１つの信号を地上局で受信する行程と、（ｅ）受信し
た少なくとも１つの信号の利得を測定する行程と、
（ｆ）衛星アンテナの利得の空間変化の所定の認識に基
づいた受信の予測利得と測定された利得とを比較する行
程と、（ｇ）測定された利得と予測利得の差を測定して
衛星の姿勢エラーを表す訂正信号を導出する測定行程と
である。
【００１３】本発明の方法は、さらに、訂正信号を衛星
に送信する行程と、訂正信号に応じて衛星の姿勢を訂正
する行程と、を含む。少なくとも１つの信号を少なくと
も１つの基準送信機から送信する行程は、複数の信号を
１つの基準送信機から送信する行程、複数の信号を複数
の基準送信機から送信する行程、または、１つの信号を
複数の基準送信機の各々から送信する行程のいずれかを
含むものである。
【００１４】衛星は、飛行の選択方向と、任意の時刻に
おける空間での好ましい向きとを有する。本発明の教示
を主にヨー軸制御に対して説明したが、本発明の教示
は、ヨー軸に限らず、ロール軸、ピッチ軸などの全ての
向きに適用できるものである。衛星は、地上での飛行方
向に対して選択されたヨー角度を有し、衛星の実際の方
向と選択方向とが異なるようなヨー角エラー角度が存在
する。この場合、測定行程は、衛星姿勢に関する認識不
確定さに関する角度の分だけ実際の飛行方向とは異なる
見かけの方向を測定する。訂正信号が衛星のヨー角エラ
ー角度の関数となる値を有する場合、方法は、さらに、
訂正信号を衛星に送信する行程と、ヨー角エラー角度の
大きさを減らすために衛星をヨー軸を中心に回転せしめ
ることによって、衛星の姿勢を訂正信号に応じて訂正す
る行程とを含む。
【００１５】本発明の好ましい実施例において、信号
は、スペクトラム拡散、符号分割多元接続信号として送
信され、中継され、受信されるが、これに限定されるも
のではない。
【００１６】
【実施例】本発明の特徴を以下の記載に基づき添付図面
を参照しながら明らかにする。なお、以下の記載は主に
ヨー軸操作基準に関するが、本発明の教示は他の軸の操
作に対しても適用できるものである。例えば、２軸制御
を本発明により行うこともでき、太陽センサや磁気計、
または適切な手段などの適切なセンサによって完全３軸
制御を行うこともできる。
【００１７】図２を参照すると、衛星１は、衛星の速度
ベクトル２に沿って軌道路ｘに沿って移動しており、故
にカバレッジ３を地上に沿って移動させる。カバレッジ
３は衛星ビームに相当し、この衛星ビームは、例えば２
０の同軸中心に配列された複数のサブビーム４に分割さ
れている。サブビームは、ヨー軸に対して優先的方向、
すなわち選択方向５を指すことが要求される。選択方向
５は、時間と共に変化したり、所定速度で回転していた
りする。
【００１８】衛星１は、ヨー軸を中心に制御されている
と仮定し、ヨー軸は地球の中心と衛星との間の直線とし
て定義されている。この直線と地表との交点を、衛星の
サブサテライトポイント（以下、ＳＳＰと称す）６とす
る。選択方向５は、ＳＳＰ６から、衛星アンテナのカバ
レッジ３の外周縁部にあるポイント７、または便利なポ
イントまで伸長するベクトルである。ビームは、ＳＳＰ
６を中心として配置されている必要は無く、替わりにＳ
ＳＰ６に対して任意の角度をなしていても良く、衛星の
カバレッジ全体、すなわち足跡状よりも小さい領域をカ
バーしていれば良い。
【００１９】少なくとも１つの地上のゲートウェイ（以
下、ＧＷと称す）８は、衛星１とＲＦリンク、すなわち
フィーダリンク９を介して双方向に接続されている。フ
ィーダリンク９は、衛星のフィーダリンク受信アンテナ
１ａへのＲＦアップリンク９ａと、衛星の送信アンテナ
１ｂからのＲＦダウンリンク９ｂとからなる。本発明に
より、ヨー角基準送信機の少なくとも１つ、好ましくは
複数が設けられている。本実施例において、ヨー角基準
送信機は、衛星ビーム操作基準端末（以下、ＳＢＳＲＴ
と称す）１０であり、地上での位置（緯度及び経度）が
周知となっている。ＳＢＳＲＴ１０の各々は、全方向性
アンテナなどのアンテナ１０ａを含むので、信号を衛星
１に送信することができ、信号を衛星１から受信するこ
ともできる。ＳＢＳＲＴ１０は、フィーダリンクではな
い別のＲＦリンクを介して衛星１と通信する。
【００２０】本発明の好ましい実施例において、例えば
１４１４ｋｍの低地球軌道（ＬＥＯ）に全部で４８の衛
星がある。衛星は、８つの軌道面に分布しており、１軌
道面当たり６つの衛星が等間隔に配置されている（ウォ
ーカ配置）。軌道面は、赤道に対して５２度傾斜してお
り、衛星の各々は１１４分毎に１回軌道を周回する。こ
れによって、ほぼ地球全体をカバレッジとすることがで
き、好ましくは、南緯７０度と北緯７０度の間にいるユ
ーザからは、任意の時刻に視野には少なくとも２つの衛
星が存在する。このように、ユーザは、ゲートウェイ８
のカバレッジ内の地上の１点と、１つ以上のＧＷ８と１
つ以上の衛星１とを介して（ＧＷ８への接続は公衆交換
電話網：ＰＳＴＮ接続を介して）地上の他の１点との間
で、通信を行うことができる。なお、衛星の軌道面及び
個数は上記に限定されない。
【００２１】ユーザ／ゲートウェイ通信は、スペクトラ
ム拡散（以下、ＳＳと称す）、符号分割多元接続（以
下、ＣＤＭＡと称す）法によって行われる。好ましいＳ
Ｓ−ＣＤＭＡ法は、ＴＩＡ／ＥＩＡ暫定標準「２重モー
ド広域スペクトラム拡散セルラシステムのための移動局
設置の局互換性標準（Mobile Station-Base Station Co
mpatibility Standard for Dual-Mode Wideband Spread
Spectrum Cellular System ）」ＴＩＡ／ＥＩＡ／ＩＳ
−９５、１９９３年７月と類似している。なお、他のス
ペクトラム拡散・ＣＤＭＡ法やプロトコルを使用するこ
ともできる。しかし、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）も、
信号の送信をタイムシーケンスすることによって、さら
に記載された教示のニアリアルタイム（near-real tim
e）近似を行う訂正方法を適用することなどによって、
使用できる。周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）も使用す
ることもでき、上記の多元接続法を組み合わせて使用す
ることもできる。
【００２２】衛星１の低地球軌道によって、低電力設置
型ユーザ端末や低電力移動ユーザ端末は、衛星１を介し
て通信を行うことができる。本発明の好ましい実施例に
おいて、各衛星１は、単に「ベントパイプ」として機能
し、故に、ユーザ端末やゲートウェイ８からの音声やデ
ータなどの通信トラフィック信号を受信し、受信した通
信トラフィック信号を他の周波数帯域に変換し、次に変
換された信号を再送信する。しかし、本発明の教示は
「ベントパイプ」型の中継衛星に限定されるものではな
く、本発明の教示は、オンボードプロセッシングタイプ
の衛星や再生中継タイプの衛星に対しても適用されるも
のである。衛星１の間の直接通信リンクは必要としな
い。
【００２３】ユーザ端末とＳＢＳＲＴ１０とは、例え
ば、ＬバンドＲＦリンク（アップリンクやリターンリン
ク）及びリターン衛星トランスポンダを介して通信し、
ＳバンドＲＦリンク（ダウンリンクや順方向リンク）及
び順方向衛星トランスポンダを介して通信する（図７参
照）。戻りＬバンドＲＦリンク、すなわちリターンＬバ
ンドＲＦリンクは、１．６１ＧＨｚから１．６２５ＧＨ
ｚまでの帯域幅１６．５ＭＨｚの周波数範囲内で動作
し、好ましいスペクトラム拡散法により多重１．２５Ｍ
Ｈｚセグメントにおいて変調されている。順方向Ｓバン
ドＲＦリンクは、２．４８５ＧＨｚから２．５ＧＨｚま
での帯域幅１６．５ＭＨｚの周波数範囲内で動作し、ス
ペクトラム拡散法により多重１．２５ＭＨｚセグメント
において変調されている。
【００２４】１６．５ＭＨｚの順方向リンクは、１３チ
ャネルに分割され、チャネル毎に最大１２８のユーザが
割り当てられる。リターンリンクは様々な帯域を有する
ことができ、あるユーザ端末が、順方向リンクに割り当
てられたチャネルに対して異なるチャネルに割り当てら
れたり、または割り当てられなかったりする。ゲートウ
ェイ８は、衛星１と、例えば全２重ＲＦリンク９（衛星
への順方向リンク９ａ、衛星からのリターンリンク９
ｂ）を介して通信を行う。全２重ＲＦリンク９は、３Ｇ
Ｈｚよりも高い周波数範囲内で動作し、好ましくはＣバ
ンド内で動作する。ＣバンドＲＦリンクは、双方向に通
信フィーダリンクを搬送し、衛星コマンドを衛星に対し
て運び、衛星からテレメトリ情報を運ぶ。順方向フィー
ダリンク９ａは、５ＧＨｚから５．２５ＧＨｚまでの帯
域内で動作するが、リターンフィーダリンク９ｂは６．
８７５ＧＨｚから７．０７５ＧＨｚまでの帯域内で動作
する。
【００２５】本発明の教示が使用されて有効となる通信
システムの好ましい実施例を記載したが、上記実施例に
限定されるものではない。次に、ＳＳＰ６を中心とする
複数のサブビーム４であるアンテナパターン３の一例を
図３を参照しながら説明する。衛星１は速度ベクトル２
に沿って移動するので、衛星のアンテナパターン３も移
動し、地上のポイントを択一的にカバーしたりカバーし
なかったりする。アンテナパターンは、速度ベクトル２
に対して選択方向５を有する。この選択方向は、常時一
定であったり、回転していても良い。
【００２６】ビーム照準の精度は、２つの成分を有す
る。第１の成分は、エラー角度１１であり、本実施例に
おいてはヨー角エラーである。ヨー角エラーは、ビーム
が移動している実際の方向１２と選択方向５との差であ
る。第２の成分は、認識不確定角度１３、すなわち、実
際の方向を知る際の不確定さである。認識の不確定さに
よって、地上における衛星ビームパターンの見かけの方
向１４が生じる。ヨー軸制御をしなければ、ヨー角エラ
ー角度１１は、時間で変化する。軌道力学、熱の影響、
抗力、機械的な力、及びその他の要因による様々な作用
や摂動を考慮すると、ヨー角エラー角度１１は、振動し
たり、オフセットを有して一定となったり、ＳＳＰ６を
中心としていずれかの方向に回転したりする。
【００２７】衛星姿勢コントローラ１ｃ（図１３参照）
が使用されて、例えばアンテナを選択方向５に向けるた
めに衛星１を操作するので、本発明の教示により得られ
た値や情報を使用して、ビーム照準エラー１１（本実施
例においてはヨー角エラー）を最小にする。図４を参照
すると、１つ以上のＳＢＳＲＴ１０が、地上の周知の位
置に分布している。ＬＥＯ衛星１の衛星ビームパターン
３は、ＳＢＳＲＴ１０のパターンを横切って移動する。
時間の進行に伴い（ｔ1 からｔ2 、但しｔ2 ＝ｔ1 ＋Δ
ｔ）、アンテナビーム３と対応するＳＳＰ６とは、ＳＢ
ＳＲＴ１０を照らしてＳＢＳＲＴ１０をサブビームから
サブビームへと移動させているようにみせながら、地上
を掃引する。
【００２８】図５及び図６を参照する。衛星の実際の方
向１２と選択方向５とが完全に一直線上にあると仮定す
ると、衛星が地上を通過するので、アップリンク信号を
送信するＳＢＳＲＴ１０は、サブビーム４の全ての合成
パターンにより衛星１によって受信されることを示して
いる。サブビーム４は、それぞれ利得の空間変化を有
し、サブビームＮ，Ｍのアンテナ利得線は、それぞれｇ
１，ｇ２となっている。図６を参照すると、ある瞬間に
おいて、ＳＢＳＲＴ１０は、移動する衛星１からのビー
ムの一部分によってカバーされている。
【００２９】ＳＢＳＲＴ１０は地上に固定され、さらに
合成衛星パターン３が地面に対して移動するので、サブ
ビームＮ，Ｍの見かけのアンテナ利得は、時間と共に変
化する。すなわち、ｇ１，ｇ２の大きさは、時間により
変化すると考えられる。ＳＢＳＲＴ１０からの信号は、
サブビームＮ，Ｍから衛星１において受信され、衛星１
によってゲートウェイ８に対してリターンフィーダリン
ク９ｂを介して中継される（図２参照）。
【００３０】図７に、ＲＦリンクと中継器との動作を示
す。ＧＷ８から衛星１への順方向フィーダリンク９ａ
（例えばＣバンドリンク）から始めると、受信は衛星の
フィーダリンクアンテナ２０によって行われ、周波数変
換は順方向中継器、すなわちトランスポンダ２２におい
て行われる。周波数変換された順方向信号は、ＳＢＳＲ
Ｔ１０による受信のために、衛星のアンテナ２４によっ
て順方向サービスリンク２６（例えばＳバンド）として
送信される。リターンサービスリンク（例えばＬバン
ド）は、ＳＢＳＲＴ１０によって衛星１の受信アンテナ
３０まで送信され、周波数変換が、リターン中継器、す
なわちトランスポンダ３４において行われる。周波数変
換されたリターン信号は、ＧＷ８による受信のために、
衛星アンテナ３２によってリターンフィーダリンク９ｂ
として送信される。
【００３１】動作原理は、１つ以上のＳＢＳＲＴ１０か
らの信号をＧＷ８にて受信し、衛星のアンテナパターン
の中でＳＢＳＲＴ１０が置かれた場所を測定し、測定さ
れた位置を、記憶されているアンテナ利得線値のデータ
ベース３５と相関せしめることに基づいている。ゲート
ウェイ８や衛星動作制御センタ（以下、ＳＯＣＣと称
す）４０、地上動作制御センタ（以下、ＧＯＣＣと称
す）４４（図１２参照）は、所定配置の各衛星用の利得
線図や、全衛星に関する統合図を記憶することができ
る。これらの図は、周期的に更新されて、様々なサブビ
ームを生成するオンボード線形増幅器の操作性の変化な
どの衛星の状態の変化を反映する。これらの図は、フェ
ーズドアレイ衛星アンテナの形態に基づいて、計算によ
って決めたり、地上での試験、または軌道上での試験に
よって利得線値を測定することによって経験的に作成す
ることができる。図１４に、単一のサブビーム内部の利
得線図の一例を示す。
【００３２】１つのＳＢＳＲＴ１０からの信号は、単独
で（例えば１つのサブビーム４から）、または複数のサ
ブビーム４からの複数のコピーとして、ＧＷ８によって
受信される。地上に固定されたＳＢＳＲＴ１０の位置を
アンテナビーム図における予想位置へと地図を作ること
によって、選択方向５と見かけの方向１４との間のオフ
セット角が計算される。すなわち、ヨー角エラー角度１
１の測定は、ＳＢＳＲＴ１０から受信した信号に基づい
て行われる。
【００３３】再度図６を参照すると、サブビームの利得
線の関数としてのアンテナ利得値の記憶パターンに基づ
いて、ＧＷ８は、衛星１の位置が衛星エフェメリスデー
タからＧＷ８によって知られており、一方ＳＢＳＲＴ１
０の位置が予め知られていることを思い出しながら、Ｓ
ＢＳＲＴ１０によって例えばサブビームＮ，Ｍへと送信
される信号２８がｇ１’及びｇ２’の衛星アンテナ利得
を被っていることを見つけることを予想する。利得は、
ＧＷ８によって行われる受信信号の強度や受信電力の測
定から測定することができる。しかし、実際には、ＧＷ
８は、サブビームＮ，Ｍにおけるアンテナゲインがそれ
ぞれｇ１，ｇ２であると測定する。予測値と実測値との
間の利得の差は、固定されたＳＢＳＲＴ１０に対するビ
ームの予測された向きと実際の向きとの差を表してい
る。次に、この差を用いて訂正ヨー角を導出する。この
訂正ヨー角は、衛星姿勢コントローラ１ｃ（図１３参
照）によって使用されて、本実施例においては、ビーム
の角度エラーをゼロにするためにヨー軸を中心に衛星１
が回転せしめられる。
【００３４】ＳＢＳＲＴ１０の説明からは離れるが、本
発明の教示は、移動型、携帯型、設置型のいずれのタイ
プのユーザ端末から受信した信号も使用するものであ
る。すなわち、ユーザ端末、特に移動携帯端末との接続
が成立したとき、好ましくは、ＧＷ８は、ＧＰＳ測位法
やその他の測位法を使用してユーザ端末の位置探索を行
う。アンテナがオフィスビルディングやマストの頂部に
配置されているユーザ端末などの設置型ユーザ端末の探
索は、アンテナが最初にインストールされたときに、高
精度で測定することができる。また、ＳＢＳＲＴ１０ま
たはユーザ端末のいずれを使用する場合においても、Ｇ
Ｗ８は、各端末からの受信電力をほぼ均一にするため
に、端末の送信機を能動的に電力制御することもある。
このように、ＧＷ８は、送信機が送信している電力も知
っている。
【００３５】さらに、本発明のビーム操作基準法は、連
続して起動中であることを必要としない。すなわち、通
信ローディングが高い期間は、ＣＤＭＡの実行に対し
て、拡散コード（例えばウォルシュコード）を１つのＳ
ＢＳＲＴ１０に割り当てることが不要であり、ユーザ端
末による使用に対してコードを自由にしている。通信ロ
ーディングの低い期間は、ＧＷ８は、順方向リンクを介
して１つ以上のＳＢＳＲＴ１０を選択的に起動すること
ができ、ＳＢＳＲＴ１０にウォルシュコードを割当て、
次に、起動せしめたＳＢＳＲＴ１０からの送信に基づい
て衛星の姿勢誤差（例えばヨー角エラー）の測定を行
う。
【００３６】本発明の教示は、多数のモードや方法にお
いて動作することができる。例えば、１つの方法は、多
重単一ＳＢＳＲＴ１０伝送（すなわち、複数のＳＢＳＲ
Ｔ１０からの同時送信）を使用する。別の方法は、１つ
のＳＢＳＲＴ１０から多重ＳＢＳＲＴリンクコピーを使
用する。さらに別の方法は、複数のＳＢＳＲＴからＳＢ
ＳＲＴリンクコピーの多重コピーを使用する。これらの
方法を次の表１にまとめる。
【００３７】表１ 方法１ 複数のＳＢＳＲＴ 単一リンク送信 方法２ 単一のＳＢＳＲＴ 多重リンク送信 方法３ 複数のＳＢＳＲＴ 多重リンク送信 図８乃至図１０を参照すると、方法１は、複数のＳＢＳ
ＲＴ１０を利用し、ＳＢＳＲＴ１０の各々は、１つのサ
ブビーム４を介してＧＷ８に１つのリターンサービスリ
ンク２８を送信する。すなわち、複数のＳＢＳＲＴ１０
は、別々のサブビーム（以下、ＳＢと称す）Ａ，Ｂ，
Ｃ，・・・内に置かれ、各々が衛星１に信号を送信す
る。信号は、同時に送信されたり、されなかったりす
る。同時に送信しない場合、ＳＢＳＲＴ１０は、システ
ム時間を送信に符号化することによって、対応する送信
に時間を付ける。この信号は、衛星リターンリンクトラ
ンスポンダ３０（図７参照）において中継されて、ＧＷ
８にて受信される。受信信号レベル、信号間の時間差、
及びその他のリンク値は、ゲートウェイ８によって明ら
かにされて、データベース８ａに記憶される。再び図３
を参照すると、受信信号の利得値が明らかにされて、見
かけの衛星方向１４が測定される。選択方向５は、ＧＷ
８によって予め知られており、データベース８ａに記憶
されている。実際の方向１２は、正確に知ることはでき
ないが、認識不確定角度１３として言及された角度差の
分だけ、見かけの方向１４とはずれている。故に、角度
差、例えばヨー角エラー角度１１が算出されて今後の使
用に備えて記憶されたり、または訂正動作のために衛星
姿勢コントローラ１ｃ（図１３参照）に直接送信された
りする。いずれの場合においても、訂正後、本発明によ
って検討されるような残留エラーが認識不確定角度１３
になる。
【００３８】再び図８乃至図１０を参照すると、図示さ
れたＳＢＳＲＴ１０は、１つ以上のサブビーム（例え
ば、ＳＢ−Ａ，ＳＢ−Ｂ）からそれぞれリターンサービ
スリンク２８ａ，２８ｂを介して信号を送信し、送信さ
れた信号はフィーダリンク９ｂに中継されている。これ
らの信号は、例えば、図９に示すように構成された中継
器によって送信される。なお、図９に示す衛星中継器は
単なる一例である。図９において、衛星のフェーズドア
レイサービスリンク受信アンテナ１ｄは、リンク２８
ａ，２８ｂを受信し、受信したリンクはＳＢ−Ａ低雑音
増幅器（以下、ＬＮＡと称す）及びＳＢ−ＢＬＮＡに送
られ、次にダウンコンバートされ、一緒に多重化され
て、様々なフィーダリンクチャネル（例えば図１０の
Ａ，Ｂ）に信号として現れる。これらのフィーダリンク
チャネルは、サブビームＡ，Ｂに相当する。
【００３９】図３に示す見かけの方向１４を測定する方
法には複数ある。かなり正確な第１の方法は、少なくと
も１つのＳＢＳＲＴ１０、または地上での位置が判って
いる送信機を使用し、ＧＷ８にて受信されるような各送
信機の利得を測定し、ＧＷ８や他の地上設備によって判
明している予測値と測定値とを比較する方法である。第
２の方法は、ＳＢＳＲＴ１０が配置されたフィーダリン
クチャネルの認識のみを用いる。第３の方法は、ＳＢＳ
ＲＴ１０の替わりに、１つまたは複数のサブビーム４に
置かれた通信ユーザ全体の送信を用いる。後者の場合、
例えば、サブビームＡ，Ｂ内にいると予測されたユーザ
が、代わりに例えばサブビームＣ，Ｄ内で見つかる。こ
れがＧＷ８や他の地上局が見積できるケースに基づいて
いる場合、見かけの方向１４は、ＳＢＳＲＴ装置を使用
せずに測定されることがある。
【００４０】単一のＳＢＳＲＴ１０及び多重リンク送信
となる方法２は、１つの信号を送信するが多重リンクを
生成する単一のＳＢＳＲＴ１０を使用する。すなわち、
信号は、サブビームＡチャネルとサブビームＢチャネル
との両方において自動的に受信される。通信システムと
して好ましい具体例であるスペクトラム拡散、符号分割
多元接続（ＳＳ−ＣＤＭＡ）の場合を考慮し、図１１を
参照すると、単一のＳＢＳＲＴ１０からのサービスリン
ク信号は、全方向性アンテナ１０ａを使用して、多重
（例えば２つの）リターンサービスリンク２８’，２
８”によって送信される。多重リンク２８’，２８”
は、それぞれ衛星１によって受信され、図７ｂに示すよ
うに、入力によりサブビームＡ，Ｂへと分解される。こ
れによって、リターンフィーダリンク９ｂにおけるサブ
ビームＡチャネル、サブビームＢチャネル（図１０参
照）への入力が生じる。この信号は、ＧＷ８において複
数のチャネルから受信される。次に、図６に示すよう
に、ｇ１，ｇ２に相当する信号レベルが、直接測定され
たり、または計算されたりする。次に、これらの信号
（または送信された他の情報）の利得が使用されて、見
かけの方向１４を測定する。方法１のように、ユーザ送
信全体が替わりに使用された場合は、見かけの方向１４
の粗い近似を行うことができる。
【００４１】複数のＳＢＳＲＴ及び多重リンク送信とな
る第３の方法は、方法１と方法２との組合せと考えられ
る。この方法によって、エラー角度１１を最も精度良く
知ることができる。方法３は、方法２のように、各々動
作するＳＢＳＲＴ１０の複数を使用する。すなわち、複
数のＳＢＳＲＴ１０は、それぞれ多重リンク２８’，２
８”を送信する。この場合、多重リンクは多重サブビー
ムによって受信され、異なるリンクの利得に関する情報
がさらに使用されて、見かけの方向１４に対する正確な
値を明らかにする。
【００４２】見かけの方向１４とエラー角度１１とが測
定された後、情報を衛星１に様々な形態で供給しなけれ
ばならない。エラー情報を提供する方法は複数存在す
る。４つの異なる方法（それぞれをＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとす
る）を以下に説明する。これらの方法は、（Ａ）リアル
タイムでの各ゲートウェイの操作、（Ｂ）非リアルタイ
ムでの各ゲートウェイの操作、（Ｃ）リアルタイムでの
システム操作、（Ｄ）非リアルタイムでのシステム操
作、である。
【００４３】最初の２つの方法（すなわち、Ａ，Ｂ）を
一緒に考える。この場合、衛星１は、エラー値１１を測
定するＧＷ８から得られたエラー値１１によって操作さ
れ、図１３に示す衛星姿勢制御システム１ｃによるさら
なる使用に備えて、情報を衛星１にリアルタイムで（方
法Ａ）、または非リアルタイムで（方法Ｂ）送信する。
姿勢制御システム１ｃは、図７に示すアップリンクフィ
ーダリンク受信アンテナ２０のようなコマンドリンク受
信アンテナと、コマンド受信機１ｄと、姿勢コントロー
ラ１ｅと、適宜の姿勢制御機構１ｆ（例えば、モーメン
タムホイール、磁気トルカ、ジャイロ、またはスラス
タ）とを含む。受信情報から必要な姿勢調整を演算する
ために、また、後の使用に備えて受信したコマンド操作
情報を記憶するために、オプショナルでオンボードコン
ピュータ１ｇを含むこともできる。コンピュータ１ｇを
設けない場合、コマンドリンクは、姿勢コントローラ１
ｅによって動かされる必要な姿勢制御動作を運ぶ。例え
ば、ヨー各エラー角度を測定する場合、ヨー角エラー角
度を（理想的には）ゼロに減らすために、姿勢コントロ
ーラ１ｅと姿勢制御機構１ｆとは、協働して衛星１をヨ
ー軸を中心に回転せしめる（図２参照）。
【００４４】ＬＥＯシステムに対して、衛星１は多数の
ＧＷ８の上を移動する。これらＧＷ８の一部または全部
は、衛星１に命令して操作指示を発するコマンド能力を
有する。さらに、衛星１（方法Ｂ）は、コマンド制御シ
ステムの一部としてのコンピュータ１ｇを有することが
ある。このコマンド制御システムは、基準情報を取り込
んだり、後の使用に備えてこの情報を記憶したり、操作
アルゴリズムを更新したり、または基準情報を利用した
りする。
【００４５】図１３において、ＧＷ８は、エラー信号１
１や、エラーデータから導き出した姿勢制御情報を、衛
星１に送信する。コマンドリンク情報は、コマンドリン
クを介してコマンド受信機１ｄによって受信される。受
信され、ダウンコンバートされ、復号化され、処理され
た後の信号は、オンボードコンピュータ１ｇ（方法Ｂ）
に供給されたり、または直接姿勢制御システム１ｅ（方
法Ａ）に供給される。搭載コンピュータ１ｇが使用され
る場合、データは、リアルタイムで（方法Ａ）、または
後で（方法Ｂ）、衛星１を制御するために記憶されてい
るプログラムを更新するために使用される。
【００４６】または、信号を姿勢コントローラに直接供
給しても良く、照準誤差が訂正される。衛星１は地上を
進んでＧＷ８やＳＢＳＲＴ１０の上空を通過するので、
さらなる更新や訂正が行われる。いずれの場合も、姿勢
コントローラ１ｅは、１つ以上のタイプの姿勢制御機構
１ｆに指示を発して、エラー角度１１を減らすために衛
星１の姿勢を変える。
【００４７】リアルタイムまたは非リアルタイムでのシ
ステム操作となる方法Ｃ，Ｄに対して、再度図１２を参
照する。衛星１は、ＧＷ８の上空を移動するので、リタ
ーンフィーダリンク９ｂを介してゲートウェイ８にＳＢ
ＳＲＴ１０（またはユーザ端末）の送信を中継する。信
号はＧＷ８によって受信され、エラー角度１１は前述の
如くＧＷ８にて測定される。しかし、この場合、エラー
角度１１の結果は、地上のデータ網（ＧＤＮ）４２を介
して衛星動作制御センタ（ＳＯＣＣ）４０に送られる。
ＧＤＮ４２は、複数のＧＷ８（図１２には１つのみ図
示）や、ＳＯＣＣ４０、地上動作制御センタ（ＧＯＣ
Ｃ）４４などの他の衛星システム地上設置装置と接続し
ている。得られたエラー角度１１やエラー角度に基づく
他のデータは、ＧＤＮ４２からＳＯＣＣ４０によって受
信され、次に、リアルタイムで、または非リアルタイム
で衛星１に向けてコマンドリンクを介してＳＯＣＣ４２
から送られる。エラー信号は、コマンド受信機１ｄ（図
１３参照）によって受信され、ダウンコンバートされ、
復号化され、または処理されてフォーマット化される。
次に、信号は、姿勢コントローラ１ｅに、直接にまたは
オプショナルの搭載コンピュータ１ｇを介して間接的に
送られて処理される。得られた情報は、姿勢制御機構１
ｆに供給される。方法Ｃのリアルタイム操作が使用され
たり、または方法Ｄの非リアルタイム操作が使用された
りする。
【００４８】ＳＢＳＲＴ、衛星、少なくとも１つの地上
局の協働作用における姿勢訂正法を主に説明したが、地
上局の機能の全てまたは一部を、衛星に組み込むことも
できる。例えば、衛星が、自分自身のアンテナの利得線
図を記憶したり、ＳＢＳＲＴやユーザ端末から受信した
信号の利得を測定したり、衛星自身の姿勢誤差（例えば
ヨー角エラー）を計算したり、訂正動作を行ったりする
こともできる。
【００４９】このように、本発明を好ましい実施例に基
づき示すと共に記載したが、当業者においては、本発明
の請求項から逸脱せずに形態や詳細を変形し得るもので
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】軌道衛星のロール軸、ピッチ軸及びヨー軸の向
きを説明する図である。
【図２】本発明による、サブビームからなるビームを有
する衛星と、地上での周知の位置に配置されるとともに
衛星ビーム操作基準端末（ＳＢＳＲＴ）としての地上に
設置されたヨー角基準送信機の使用とを示す図である。
【図３】衛星から地上を見おろした図であり、サブサテ
ライトポイント（ＳＳＰ）を基準にした衛星の速度ベク
トルと、選択方向と、実際の方向と、見かけの方向との
関係を説明する図である。
【図４】ビームが複数のＳＢＳＲＴを掃引するときの２
つの異なる時刻ｔ1 ，ｔ2 における衛星ビームを示す図
である。
【図５】２つのサブビームのアンテナ利得線の一例を示
す図である。
【図６】図５の線分Ｂ−Ｂで切断されたアンテナ利得線
内のＳＢＳＲＴの位置を示すグラフである。
【図７】ＳＢＳＲＴと地上のゲートウェイ（ＧＷ）との
間で、順方向サービスリンクを中継する順方向トランス
ポンダと、リターンサービスリンクを中継するリターン
トランスポンダと、を有する衛星を示す構成図である。
【図８】複数のＳＢＳＲＴ（またはユーザ端末）が単一
のリンク送信によって使用される本発明の方法を説明す
る図である。
【図９】サービスリンク受信機のフェーズドアレイアン
テナ、多重サブビームの増幅器及びダウンコンバータ、
図８のサービスビームをゲートウェイに送信するフィー
ダリンク送信アンテナを示す衛星の構成図である。
【図１０】図８のＳＢＳＲＴが配置されているサブビー
ムに相当する様々なフィーダリンクチャネルを示す。
【図１１】単一のＳＢＳＲＴ（またはユーザ端末）が多
重リンク伝送によって使用される本発明の方法を説明す
る図である。
【図１２】地上設置のデータ網によって相互に接続され
て姿勢制御コマンドリンクを衛星に送信することができ
るゲートウェイと衛星動作制御センタ（ＳＯＣＣ）とを
示す構成図である。
【図１３】衛星の姿勢制御システムの一例を示す構成図
である。
【図１４】単一のビーム内の利得線図の一例を示す図で
ある。
【符号の説明】
１ 衛星 ３ ビームパターン ４ サブビーム ８ 地上局としてのゲートウェイ １０ 基準送信機（ＳＢＳＲＴ）

Claims (38)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数のサブビームからなり地上を移動す
    るビームパターンを生成するアンテナを有する衛星の少
    なくとも１つを有する衛星通信システムにおいて、衛星
    の姿勢訂正信号を測定する姿勢制御方法であって、 少なくとも１つの基準送信機を地上の周知の位置に設け
    る行程と、 少なくとも１つの信号を少なくとも１つの基準送信機か
    ら少なくとも１つのサブビームに送信する送信行程と、 少なくとも１つの信号を衛星アンテナで受信するととも
    に受信した少なくとも１つの信号を地上局に中継する行
    程と、 中継された少なくとも１つの信号を地上局で受信する行
    程と、 受信した少なくとも１つの信号の利得を測定する行程
    と、 衛星アンテナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた
    受信の予測利得と測定された利得とを比較する行程と、 測定された利得と予測利得との差を測定して衛星の姿勢
    エラーを表す訂正信号を導出する測定行程と、を含むこ
    とを特徴とする姿勢制御方法。
  2. 【請求項２】 訂正信号を地上局から衛星に送信する行
    程と、 訂正信号により衛星の姿勢を訂正する行程と、をさらに
    有することを特徴とする請求項１記載の姿勢制御方法。
  3. 【請求項３】 訂正信号を第１の地上局から第２の地上
    局に送信する行程と、 訂正信号を第２の地上局から衛星に送信する行程と、 訂正信号に応じて衛星の姿勢を訂正する行程と、をさら
    に有することを特徴とする請求項１記載の姿勢制御方
    法。
  4. 【請求項４】 前記送信行程は、複数の信号を１つの基
    準送信機から送信する行程を含むことを特徴とする請求
    項１記載の姿勢制御方法。
  5. 【請求項５】 前記送信行程は、複数の信号を複数の基
    準送信機から送信する行程を含むことを特徴とする請求
    項１記載の姿勢制御方法。
  6. 【請求項６】 前記送信行程は、１つの信号を複数の基
    準送信機の各々から送信する行程を含むことを特徴とす
    る請求項１記載の姿勢制御方法。
  7. 【請求項７】 前記衛星は、地上における飛行の選択方
    向を有して、衛星が前記選択方向とは異なる方向に実際
    には飛行する少なくとも１つのエラー角度が存在し、 前記測定行程は、衛星の姿勢に関する認識不確定さに関
    する角度の分だけ実際の飛行方向とは異なる見かけの飛
    行方向を測定することを特徴とする請求項１記載の姿勢
    制御方法。
  8. 【請求項８】 前記訂正信号は、衛星のヨー角エラー角
    度の関数となる値を有し、 前記訂正信号を衛星に送信する行程と、 ヨー角エラー角度の大きさを減らすために衛星をヨー軸
    を中心に回転せしめることによって前記訂正信号に応じ
    て衛星の姿勢を訂正する行程とをさらに有することを特
    徴とする請求項１記載の姿勢制御方法。
  9. 【請求項９】 前記訂正信号は、衛星の少なくとも１つ
    の軸の誤配列エラーの関数となる値を有し、 前記訂正信号を衛星に送信する行程と、 前記訂正信号に応じて衛星の少なくとも１つの軸の誤配
    列エラーを訂正する行程とをさらに有することを特徴と
    する請求項１記載の姿勢制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記訂正信号は、衛星アンテナの少な
    くとも１つの軸の誤配列エラーの関数となる値を有し、 前記訂正信号を衛星に送信する行程と、 前記訂正信号に応じて衛星アンテナの少なくとも１つの
    軸の誤配列エラーを訂正する行程とをさらに有すること
    を特徴とする請求項１記載の姿勢制御方法。
  11. 【請求項１１】 少なくとも１つの基準送信機から少な
    くとも１つの信号を送信する行程は、スペクトラム拡
    散、符号分割多元接続信号を送信し、 受信した少なくとも１つの信号を地上局に中継する行程
    は、スペクトラム拡散、符号分割多元接続信号を少なく
    とも１つのフィーダリンクチャネルに送信し、 中継された少なくとも１つの信号を地上局で受信する行
    程は、少なくとも１つのフィーダリンクチャネルから中
    継されたスペクトラム拡散符号分割多元接続信号を受信
    することを特徴とする請求項１記載の姿勢制御方法。
  12. 【請求項１２】 複数のサブビームからなり地上を移動
    するビームパターンを生成するアンテナを有する少なく
    とも１つの衛星を含む衛星通信システムにおいて、 地上の周知の位置に設けられた少なくとも１つの基準送
    信機と、 少なくとも１つの信号を少なくとも１つの基準送信機か
    ら少なくとも１つのサブビームに送信する送信手段と、 衛星アンテナから少なくとも１つの信号を受信するとと
    もに受信した少なくとも１つの信号を地上局に中継する
    中継手段と、 中継された少なくとも１つの信号を地上局で受信する手
    段と、 受信した少なくとも１つの信号の利得を測定して衛星ア
    ンテナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた受信の
    予測利得と測定された利得とを比較する手段と、 測定された利得と予測利得との差を測定して衛星の姿勢
    エラーを表す訂正信号を導出する測定手段とを有するこ
    とを特徴とする衛星姿勢訂正システム。
  13. 【請求項１３】 訂正信号を地上局から衛星に送信する
    手段と、 前記衛星に設けられて訂正信号に応じて衛星の姿勢を訂
    正する手段とをさらに有することを特徴とする請求項１
    ２記載の衛星姿勢訂正システム。
  14. 【請求項１４】 訂正信号を第１の地上局から第２の地
    上局に送信する手段と、 訂正信号を第２の地上局から衛星に送信する手段と、 前記衛星に設けられて訂正信号に応じて衛星の姿勢を訂
    正する手段とをさらに有することを特徴とする請求項１
    ２記載の衛星姿勢訂正システム。
  15. 【請求項１５】 前記送信手段は、複数の信号を１つの
    基準送信機から送信することを特徴とする請求項１２記
    載の衛星姿勢訂正システム。
  16. 【請求項１６】 前記送信手段は、複数の信号を複数の
    基準送信機から送信することを特徴とする請求項１２記
    載の衛星姿勢訂正システム。
  17. 【請求項１７】 前記送信手段は、１つの信号を複数の
    基準送信機の各々から送信することを特徴とする請求項
    １２記載の衛星姿勢訂正システム。
  18. 【請求項１８】 前記衛星は、地上における飛行の選択
    方向を有し、衛星が選択方向とは異なる方向に実際に飛
    行する少なくとも１つのエラー角度が存在し、 前記測定手段は、衛星の姿勢に関する認識不確定さに関
    係する角度の分だけ実際の飛行方向とは異なる見かけの
    飛行方向を測定することを特徴とする請求項１２記載の
    衛星姿勢訂正システム。
  19. 【請求項１９】 前記訂正信号は衛星のヨー角エラー角
    度の関数となる値を有し、 前記訂正信号を衛星に送信する手段と、 前記衛星に設けられてヨー角エラー角度の大きさを減ら
    すために衛星をヨー軸を中心に回転せしめることによっ
    て訂正信号に応じて衛星の姿勢を訂正する手段とをさら
    に有することを特徴とする請求項１２記載の衛星姿勢訂
    正システム。
  20. 【請求項２０】 前記訂正信号は衛星の少なくとも１つ
    の軸の誤配列エラーの関数となる値を有し、 前記訂正信号を衛星に送信する手段と、 前記衛星に設けられて訂正信号に応じて衛星の少なくと
    も１つの軸の誤配列エラーを訂正する手段とをさらに有
    することを特徴とする請求項１２記載の衛星姿勢訂正シ
    ステム。
  21. 【請求項２１】 前記訂正信号は衛星アンテナの少なく
    とも１つの軸の誤配列エラーの関数となる値を有し、 前記訂正信号を衛星に送信する手段と、 前記衛星に設けられて訂正信号に応じて衛星アンテナの
    少なくとも１つの軸の誤配列エラーを訂正する手段とを
    さらに有することを特徴とする請求項１２記載の衛星姿
    勢訂正システム。
  22. 【請求項２２】 前記送信手段は、スペクトラム拡散、
    符号分割多元接続信号を送信し、 前記中継手段は、スペクトラム拡散符号分割多元接続信
    号を少なくとも１つのフィーダリンクチャネルに送信す
    る手段を含み、 前記地上局は、中継されたスペクトラム拡散符号分割多
    元接続信号を少なくとも１つのフィーダリンクチャネル
    から受信する手段を含むことを特徴とする請求項１２記
    載の衛星姿勢訂正システム。
  23. 【請求項２３】 複数のサブビームからなり地上を移動
    するビームパターンを生成する操作自在なアンテナを有
    する衛星の少なくとも１つを含む衛星通信システムにお
    いて、衛星のアンテナ照準訂正信号を測定する姿勢制御
    方法であって、 少なくとも１つの基準送信機を地上の周知の位置に設け
    る行程と、 少なくとも１つの信号を少なくとも１つの基準送信機か
    ら少なくとも１つのサブビームに送信する行程と、 少なくとも１つの信号を衛星アンテナで受信するととも
    に受信した少なくとも１つの信号を地上局に中継する行
    程と、 中継された少なくとも１つの信号を地上局で受信する行
    程と、 受信した少なくとも１つの信号の利得を測定する行程
    と、 衛星アンテナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた
    受信の予測利得と測定された利得とを比較する行程と、 測定された利得と予測利得との差を測定して衛星アンテ
    ナの照準エラーを表す訂正信号を導出する行程と、を含
    むことを特徴とする姿勢制御方法。
  24. 【請求項２４】 複数のサブビームからなり地上を移動
    するビームパターンを生成するアンテナを有する衛星の
    少なくとも１つを含む衛星通信システムにおいて、衛星
    のビームパターン訂正信号を測定する姿勢制御方法であ
    って、 少なくとも１つの基準送信機を地上の周知の位置に設け
    る行程と、 少なくとも１つの信号を少なくとも１つの基準送信機か
    ら少なくとも１つのサブビームに送信する行程と、 少なくとも１つの信号を衛星アンテナで受信する行程
    と、 衛星アンテナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた
    受信の予測利得と受信した少なくとも１つの信号の利得
    とを比較する比較行程と、 実際の利得と予測利得との差に応じてビームパターン訂
    正信号を測定する測定行程と、を含むことを特徴とする
    姿勢制御方法。
  25. 【請求項２５】 少なくとも１つの信号を衛星で受信す
    る行程は、受信した少なくとも１つの信号を再送信する
    行程を含み、 前記比較行程と前記測定行程とは、少なくとも１つの地
    上局によって行われることを特徴とする請求項２４記載
    の姿勢制御方法。
  26. 【請求項２６】 訂正信号を地上局から衛星に送信する
    行程と、 訂正信号に応じてビームパターンを訂正する行程とをさ
    らに有することを特徴とする請求項２５記載の姿勢制御
    方法。
  27. 【請求項２７】 訂正を記憶する行程と、 記憶された訂正信号を同一の地上局または別の地上局か
    ら衛星に継続的に送信する行程と、 訂正信号に応じてビームパターンを訂正する行程をさら
    に有することを特徴とする請求項２５記載の姿勢制御方
    法。
  28. 【請求項２８】 前記比較行程と前記測定行程とは、衛
    星によって行われることを特徴とする請求項２４記載の
    姿勢制御方法。
  29. 【請求項２９】 複数のサブビームからなり地上を移動
    するビームパターンを生成するアンテナを有する衛星の
    少なくとも１つを含む衛星通信システムにおいて、衛星
    のビームパターン訂正信号を測定する姿勢制御方法であ
    って、 少なくとも１つの基準送信機を地上の周知の位置に設け
    る行程と、 少なくとも１つの信号を少なくとも１つの基準送信機か
    ら少なくとも１つのサブビームに送信する行程と、 少なくとも１つの信号を衛星アンテナで受信する行程
    と、 衛星アンテナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた
    受信の予測利得と受信した少なくとも１つの信号の利得
    とを比較する比較行程と、 実際の利得と予測利得との差に応じてビームパターン訂
    正信号を測定する測定行程と、 前記訂正信号に応じて、且つ前記衛星によって担持され
    た少なくとも１つの姿勢センサ手段から得られた情報に
    応じてビームパターンを訂正する訂正行程とを含むこと
    を特徴とする姿勢制御方法。
  30. 【請求項３０】 少なくとも１つの信号を衛星で受信す
    る行程は、受信した少なくとも１つの信号を再送信する
    行程を含み、 前記比較行程及び前記測定行程は、少なくとも１つの地
    上局によって行われることを特徴とする請求項２９記載
    の姿勢制御方法。
  31. 【請求項３１】 前記訂正行程は、訂正信号を少なくと
    も１つの地上局から衛星に送信する初期行程を含むこと
    を特徴とする請求項３０記載の姿勢制御方法。
  32. 【請求項３２】 前記訂正行程は、訂正信号を地上で記
    憶する初期行程と、後に前記訂正信号を地上局から衛星
    に送信する初期行程とを含むことを特徴とする請求項３
    ０記載の姿勢制御方法。
  33. 【請求項３３】 複数のサブビームからなり地上を移動
    するビームパターンを生成するアンテナを有する衛星の
    少なくとも１つを含む衛星通信システムにおいて、衛星
    のビームパターン訂正信号を測定する姿勢制御方法であ
    って、 少なくとも１つの送信機を地上の周知の位置に設ける行
    程と、 所定の接続法を使用して少なくとも１つの信号を少なく
    とも１つの送信機から少なくとも１つのサブビームに送
    信する行程と、 少なくとも１つの信号を衛星アンテナで受信する行程
    と、 衛星アンテナの利得の空間変化の所定の認識に基づいた
    受信の予測利得と受信した少なくとも１つの信号の利得
    とを比較する比較行程と、 実際の利得と予測利得との差に応じてビームパターン訂
    正信号を測定する測定行程とを含むことを特徴とする姿
    勢制御方法。
  34. 【請求項３４】 前記所定の接続法は符号分割多元接続
    法であることを特徴とする請求項３３記載の姿勢制御方
    法。
  35. 【請求項３５】 前記所定の接続法は時分割多元接続法
    であることを特徴とする請求項３３記載の姿勢制御方
    法。
  36. 【請求項３６】 前記所定の接続法は周波数分割多元接
    続法であることを特徴とする請求項３３記載の姿勢制御
    方法。
  37. 【請求項３７】 前記送信機はユーザ端末トランシーバ
    の一部を形成することを特徴とする請求項３３記載の姿
    勢制御方法。
  38. 【請求項３８】 少なくとも１つの信号を衛星で受信す
    る行程は、受信した少なくとも１つの信号を再送信する
    行程を含み、 前記比較行程及び前記測定行程は、再送信された信号を
    受信する少なくとも１つの地上局によって行われ、 少なくとも１つの地上局は、地上の通信システムに接続
    されてユーザ端末を地上の通信システムに接続すること
    を特徴とする請求項３７記載の姿勢制御方法。
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