JPH09134498A - 側方車検出装置 - Google Patents
側方車検出装置Info
- Publication number
- JPH09134498A JPH09134498A JP7290050A JP29005095A JPH09134498A JP H09134498 A JPH09134498 A JP H09134498A JP 7290050 A JP7290050 A JP 7290050A JP 29005095 A JP29005095 A JP 29005095A JP H09134498 A JPH09134498 A JP H09134498A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- relative speed
- detecting
- image
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ウィンカーの操作に関わらず自車の側方を走
行中の車両を検出でき、また、側方車と構造物とを区別
して検出できる側方車検出装置を提供する。 【解決手段】 自車７の側方に存在する車両８を検出す
る側方車検出装置１において、自車７の側方の画像を入
力する画像入力手段として機能するカメラ２ａ，２ｂ
と、該入力された画像内のパターンの所定時間内の移動
距離に基づいて自車７と該パターンとの相対速度を検出
する相対速度検出手段として、また、該検出された相対
速度に基づいて上記パターンを自車の側方に存在する車
両８と判定する側方車判定手段として機能するＥＣＵ５
を備える。
行中の車両を検出でき、また、側方車と構造物とを区別
して検出できる側方車検出装置を提供する。 【解決手段】 自車７の側方に存在する車両８を検出す
る側方車検出装置１において、自車７の側方の画像を入
力する画像入力手段として機能するカメラ２ａ，２ｂ
と、該入力された画像内のパターンの所定時間内の移動
距離に基づいて自車７と該パターンとの相対速度を検出
する相対速度検出手段として、また、該検出された相対
速度に基づいて上記パターンを自車の側方に存在する車
両８と判定する側方車判定手段として機能するＥＣＵ５
を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の側方に存在
する車両を検出する側方車検出装置に関する。
する車両を検出する側方車検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、側方車検出装置としては、図６に
示すように、前方（図示上方）に走行する自車１０の側
方の画像データを読み込むステレオ画像距離センサ１１
を用いたものがある。この場合、側方車との距離を計測
するだけであれば、ガードレールか側方車かの判別が困
難である。
示すように、前方（図示上方）に走行する自車１０の側
方の画像データを読み込むステレオ画像距離センサ１１
を用いたものがある。この場合、側方車との距離を計測
するだけであれば、ガードレールか側方車かの判別が困
難である。
【０００３】そこで上記従来装置では、方向指示器（ウ
ィンカー）を作動させた場合のみ、警報等を行なうよう
にしている。即ち、図７のフローチャート図に示すよう
に、上記センサ１１より画像データが読み込まれ、該読
み込まれた画像データに基づいて側方に存在する物体ま
での距離が計測される（ステップＴ１，Ｔ２）。そし
て、左折のための指示器がオンされていれば（ステップ
Ｔ３）、上記計測距離に基づいて警報等が行われて（ス
テップＴ４）、この処理が繰り返される。
ィンカー）を作動させた場合のみ、警報等を行なうよう
にしている。即ち、図７のフローチャート図に示すよう
に、上記センサ１１より画像データが読み込まれ、該読
み込まれた画像データに基づいて側方に存在する物体ま
での距離が計測される（ステップＴ１，Ｔ２）。そし
て、左折のための指示器がオンされていれば（ステップ
Ｔ３）、上記計測距離に基づいて警報等が行われて（ス
テップＴ４）、この処理が繰り返される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来装
置は、左ウィンカーがオンされていて、左方に進路変更
する場合にのみ警報等が行われるものであるため、ウィ
ンカーを操作しない進路変更時には側方の車両等の検出
が行われないという問題がある。
置は、左ウィンカーがオンされていて、左方に進路変更
する場合にのみ警報等が行われるものであるため、ウィ
ンカーを操作しない進路変更時には側方の車両等の検出
が行われないという問題がある。
【０００５】また、上述のように、側方に存在する物体
までの距離を計測する方法では、ガードレール等の構造
物までの距離を側方車までの距離として検出するという
問題もある。
までの距離を計測する方法では、ガードレール等の構造
物までの距離を側方車までの距離として検出するという
問題もある。
【０００６】本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされ
たもので、ウィンカーの操作に関わらず自車の側方を走
行中の車両を検出でき、また、側方車と構造物とを区別
して検出できる側方車検出装置を提供することを課題と
している。
たもので、ウィンカーの操作に関わらず自車の側方を走
行中の車両を検出でき、また、側方車と構造物とを区別
して検出できる側方車検出装置を提供することを課題と
している。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、自車の側方に
存在する車両を検出する側方車検出装置において、自車
の側方の画像を入力する画像入力手段と、該入力された
画像内のパターンの所定時間内の移動距離に基づいて自
車とパターンとの相対速度を検出する相対速度検出手段
と、該検出された相対速度に基づいて上記パターンを自
車の側方に存在する車両と判定する側方車判定手段とを
備えたことを特徴としている。
存在する車両を検出する側方車検出装置において、自車
の側方の画像を入力する画像入力手段と、該入力された
画像内のパターンの所定時間内の移動距離に基づいて自
車とパターンとの相対速度を検出する相対速度検出手段
と、該検出された相対速度に基づいて上記パターンを自
車の側方に存在する車両と判定する側方車判定手段とを
備えたことを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１〜図５は本発明の一実施形態に
よる側方車検出装置を説明するための図であり、図１は
上記検出装置の構成図、図２，３は画像データの例を示
す図、図４は走行車両を模式的に示す道路の平面図、図
５は上記装置の動作を説明するためのフローチャート図
である。
基づいて説明する。図１〜図５は本発明の一実施形態に
よる側方車検出装置を説明するための図であり、図１は
上記検出装置の構成図、図２，３は画像データの例を示
す図、図４は走行車両を模式的に示す道路の平面図、図
５は上記装置の動作を説明するためのフローチャート図
である。
【０００９】図において、１は側方車検出装置を示し、
該装置１は、車両進行方向（前後方向）に所定間隔を開
けてかつ光軸が平行になるよう車両７に取り付けられ
て、該車両側方の走行路の画像を入力する左，右一対の
カメラ（画像入力手段）２ａ，２ｂと、該各カメラ２
ａ，２ｂにより取り込まれた画像をデジタルデータに変
換するＡ／Ｄ変換器３と、該変換された画像データを記
憶するメモリ４と、該記憶された画像データより自車の
側方に存在する車両８の検出等を行うＥＣＵ５とを備え
ており、該ＥＣＵ５には、側方車の検出等に基づいて作
動される警報装置６等が接続されている。なお、図４に
おいて、９はガードレールを示している。
該装置１は、車両進行方向（前後方向）に所定間隔を開
けてかつ光軸が平行になるよう車両７に取り付けられ
て、該車両側方の走行路の画像を入力する左，右一対の
カメラ（画像入力手段）２ａ，２ｂと、該各カメラ２
ａ，２ｂにより取り込まれた画像をデジタルデータに変
換するＡ／Ｄ変換器３と、該変換された画像データを記
憶するメモリ４と、該記憶された画像データより自車の
側方に存在する車両８の検出等を行うＥＣＵ５とを備え
ており、該ＥＣＵ５には、側方車の検出等に基づいて作
動される警報装置６等が接続されている。なお、図４に
おいて、９はガードレールを示している。
【００１０】上記ＥＣＵ５は、入力された画像内のパタ
ーンの所定時間内の移動距離に基づいて、自車と該パタ
ーンとの相対速度を検出する相対速度検出手段として、
また、上記検出された相対速度に基づいて、上記パター
ンを自車の側方に存在する車両と判定する側方車判定手
段として機能する。
ーンの所定時間内の移動距離に基づいて、自車と該パタ
ーンとの相対速度を検出する相対速度検出手段として、
また、上記検出された相対速度に基づいて、上記パター
ンを自車の側方に存在する車両と判定する側方車判定手
段として機能する。
【００１１】次に、上記側方車検出装置１の動作を説明
する。まず、上記一対のカメラ２ａ，２ｂより自車の側
方の画像が入力され（ステップＳ１）、上記Ａ／Ｄ変換
器３により２値化処理されて、図２，３に示すデジタル
画像データとして上記メモリ４に記憶される。なお、図
２，３は、時間ｔ＝０，ｔ＝１において、上記左，右の
カメラ２ａ，２ｂから入力された画像データを示してお
り、画素ａ，ｂ及びａ´，ｂ´における明るさのピーク
ｃ，ｄ及びｃ´，ｄ´が対象物を示している。
する。まず、上記一対のカメラ２ａ，２ｂより自車の側
方の画像が入力され（ステップＳ１）、上記Ａ／Ｄ変換
器３により２値化処理されて、図２，３に示すデジタル
画像データとして上記メモリ４に記憶される。なお、図
２，３は、時間ｔ＝０，ｔ＝１において、上記左，右の
カメラ２ａ，２ｂから入力された画像データを示してお
り、画素ａ，ｂ及びａ´，ｂ´における明るさのピーク
ｃ，ｄ及びｃ´，ｄ´が対象物を示している。
【００１２】次に、上記左，右のカメラ２ａ，２ｂより
入力された２つの画像データのずれに基づいて対象物ま
での距離が計測され（ステップＳ２）、この距離より、
該対象物が自車の近傍の警報区域Ａ内に位置しているか
どうかが判断される（ステップＳ３）。
入力された２つの画像データのずれに基づいて対象物ま
での距離が計測され（ステップＳ２）、この距離より、
該対象物が自車の近傍の警報区域Ａ内に位置しているか
どうかが判断される（ステップＳ３）。
【００１３】そして、上記対象物が警報区域Ａ内に位置
しておれば、上記図２，３に示す時間ｔ＝０，ｔ＝１間
（１〜５フレーム）の画像のずれに基づいて自車と対象
物との相対速度が演算される（ステップＳ４）。
しておれば、上記図２，３に示す時間ｔ＝０，ｔ＝１間
（１〜５フレーム）の画像のずれに基づいて自車と対象
物との相対速度が演算される（ステップＳ４）。
【００１４】ここで、上記相対速度の信頼性を高めるた
めに、時間ｔ＝０とｔ＝１とにおける左のカメラ２ａか
らの画像データのずれＬＬと、時間ｔ＝０とｔ＝１とに
おける右のカメラ２ｂからの画像データのずれＲＲと、
時間ｔ＝０における右のカメラ２ｂからの画像データと
時間ｔ＝１における左のカメラ２ａからの画像データと
のずれＲＬとの各々に基づいて相対速度が演算され、こ
れら値の平均値が用いられる。
めに、時間ｔ＝０とｔ＝１とにおける左のカメラ２ａか
らの画像データのずれＬＬと、時間ｔ＝０とｔ＝１とに
おける右のカメラ２ｂからの画像データのずれＲＲと、
時間ｔ＝０における右のカメラ２ｂからの画像データと
時間ｔ＝１における左のカメラ２ａからの画像データと
のずれＲＬとの各々に基づいて相対速度が演算され、こ
れら値の平均値が用いられる。
【００１５】次に、上述のようにして検出された対象物
の相対速度が自車の走行速度と比較され（ステップＳ
５）、上記相対速度と自車速度との和がほぼ０の時は上
記対象物はガードレール９等の静止した構造物であると
して、処理がステップＳ１に戻り、上記和がほぼ０でな
い時は、上記対象物は自車の側方を走行する側方車８と
して判断され、警報が行われる（ステップＳ６）。
の相対速度が自車の走行速度と比較され（ステップＳ
５）、上記相対速度と自車速度との和がほぼ０の時は上
記対象物はガードレール９等の静止した構造物であると
して、処理がステップＳ１に戻り、上記和がほぼ０でな
い時は、上記対象物は自車の側方を走行する側方車８と
して判断され、警報が行われる（ステップＳ６）。
【００１６】このように、画像データより自車と対象物
との相対速度を検出し、この相対速度に基づいて対象物
が側方車かどうかを判断するようにしたので、側方車を
構造物と区別して検出することができ、またウィンカー
の操作に関わらず側方車を検出するとができる。
との相対速度を検出し、この相対速度に基づいて対象物
が側方車かどうかを判断するようにしたので、側方車を
構造物と区別して検出することができ、またウィンカー
の操作に関わらず側方車を検出するとができる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明に係る側方車検出装
置では、自車の側方の画像を読み込んで、この画像内の
パターンの単位時間当りの移動距離に基づいて自車とパ
ターンとの相対速度を検出し、該相対速度に基づいて自
車の側方を走行する車両を検出するようにしたので、ウ
ィンカーの操作に関わらず、自車の側方に存在する車両
を構造物と区別して検出することができる効果がある。
置では、自車の側方の画像を読み込んで、この画像内の
パターンの単位時間当りの移動距離に基づいて自車とパ
ターンとの相対速度を検出し、該相対速度に基づいて自
車の側方を走行する車両を検出するようにしたので、ウ
ィンカーの操作に関わらず、自車の側方に存在する車両
を構造物と区別して検出することができる効果がある。
【図１】本発明の一実施形態による側方車検出装置の構
成図である。
成図である。
【図２】上記実施形態装置の画像データの例を示す図で
ある。
ある。
【図３】上記実施形態装置の画像データの例を示す図で
ある。
ある。
【図４】上記実施形態装置が用いられた車両を模式的に
示す道路の平面図である。
示す道路の平面図である。
【図５】上記実施形態装置の動作を説明するためのフロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
【図６】従来の側方車検出装置が用いられた車両を模式
的に示す図である。
的に示す図である。
【図７】上記従来の側方車検出装置の動作を説明するた
めのフローチャート図である。
めのフローチャート図である。
１ 側方車検出装置 ２ カメラ（画像入力手段） ５ ＥＣＵ（相対速度検出手段，側方車判定手段） ７ 自車 ８ 側方車
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の側方に存在する車両を検出する側
方車検出装置において、自車の側方の画像を入力する画
像入力手段と、該入力された画像内のパターンの所定時
間内の移動距離に基づいて自車と該パターンとの相対速
度を検出する相対速度検出手段と、該検出された相対速
度に基づいて上記パターンを自車の側方に存在する車両
と判定する側方車判定手段とを備えたことを特徴とする
側方車検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7290050A JPH09134498A (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 側方車検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7290050A JPH09134498A (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 側方車検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09134498A true JPH09134498A (ja) | 1997-05-20 |
Family
ID=17751143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7290050A Pending JPH09134498A (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 側方車検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09134498A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180094823A (ko) * | 2018-08-14 | 2018-08-24 | 현대자동차주식회사 | 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법 |
| US11314971B2 (en) | 2017-09-27 | 2022-04-26 | 3M Innovative Properties Company | Personal protective equipment management system using optical patterns for equipment and safety monitoring |
| US11373076B2 (en) | 2017-02-20 | 2022-06-28 | 3M Innovative Properties Company | Optical articles and systems interacting with the same |
-
1995
- 1995-11-08 JP JP7290050A patent/JPH09134498A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11373076B2 (en) | 2017-02-20 | 2022-06-28 | 3M Innovative Properties Company | Optical articles and systems interacting with the same |
| US11651179B2 (en) | 2017-02-20 | 2023-05-16 | 3M Innovative Properties Company | Optical articles and systems interacting with the same |
| US11314971B2 (en) | 2017-09-27 | 2022-04-26 | 3M Innovative Properties Company | Personal protective equipment management system using optical patterns for equipment and safety monitoring |
| US11682185B2 (en) | 2017-09-27 | 2023-06-20 | 3M Innovative Properties Company | Personal protective equipment management system using optical patterns for equipment and safety monitoring |
| KR20180094823A (ko) * | 2018-08-14 | 2018-08-24 | 현대자동차주식회사 | 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001024 |