JPH09126773A

JPH09126773A - 地中掘削ドリルヘッドの誘導装置

Info

Publication number: JPH09126773A
Application number: JP7283229A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Ariyoshi; 和久有吉; Naoko Akatsuka; 直子赤塚
Original assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 1995-10-31
Filing date: 1995-10-31
Publication date: 1997-05-16

Abstract

(57)【要約】【課題】掘削以前の地表の凹凸量の計測作業が不要
で、しかも、容易に計画深さの掘削を行うことが出来、
作業効率が良好な地中掘削ドリルヘッドの誘導装置を提
供する。【解決手段】地表水平線と並行したレーザー光１２０を
照射するレーザー光出力手段１０９を設けると共に、受
信機１０３には、レーザー光１２０の受光により、受信
機１０３の鉛直方向の位置偏位を計測する偏位測定装置
１０５を設け、モニタ１０６では、偏位測定装置１０５
による偏位計測結果凹凸量を表示すると共に、物体位置
の計算結果のうち、想定深さに偏位計測結果凹凸量を加
味して、予め計算される計画深さＤと比較表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【課題の属する技術分野】この発明は、主に、小口径パ
イプ等の地表面非開口切削工法による敷設に使用される
地中掘削ドリルヘッドの誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の地中掘削ドリルヘッドの
誘導装置としては、例えば、図５及び図６に示す特開平
３−１８０６５９号公報に記載されている様なものが知
られている。

【０００３】このようなものでは、地中１を掘削するド
リルヘッド２の先端近傍には、位置信号を送出する送信
手段としての送信機３が設けられている。この送信機３
からは、位置信号として磁界４が発生されている。

【０００４】また、地表には、この磁界を受信する受信
機５が設けられている。

【０００５】この受信機５には、図５に示す様に、受信
手段としての複数のアンテナ６…が設けられると共に、
このアンテナ６…に電気的に接続して、受信した位置信
号をサンプリングする信号処理手段７と、信号処理手段
７で得られた信号サンプルに基づいて、物体位置を計算
して、液晶表示画面８ａに表示する位置演算手段８とが
設けられている。

【０００６】この信号処理手段７内には、マルチプレク
サ７ａ及びデマルチプレクサ７ｂが設けられて、前記受
信信号を複数の所定時間期間にわたって、サンプリング
する。これらのマルチプレクサ７ａ及びデマルチプレ
クサ７ｂの間には、ＰＧＡ（プログラム可能な利得増幅
器）７ｄ及び同期検波器７ｅが設けられていて、基準信
号に基づいて、受信信号に含まれるノイズが時分割技法
より除去されている。

【０００７】サンプリングされた信号サンプルは、更
に、スイッチングコンデンサフィルタで構成されるロー
パスフィルタ７ｃ…によって、濾波されて、所定域値よ
りも工程側の成分が除去される。

【０００８】このように、地磁気等によって発生する環
境ノイズの削減が行われた後、前記位置演算手段８に送
られる。

【０００９】位置演算手段８では、第２ＭＵＸ８ｂ、サ
ンプルホールド装置８ｃ、Ａ／Ｄ変換装置８ｄ等で、こ
れらの信号サンプルをデジタル形式に変換して、マイク
ロプロセッサ８ｅが、前記ドリルヘッド２の位置を算出
する。

【００１０】そして、算出された前記ドリルヘッド２の
位置は、実測深さとして前記液晶表示画面８ａに表示さ
れて、地表の作業者が、地中のドリルヘッド２の位置を
即座に認識できる。

【００１１】地表の作業者は、各地点での計画深さと、
この実測深さとのズレを見ながら、前記ドリルヘッド２
の掘削方向を決めて、ドリルヘッド２を誘導するように
構成されている。

【００１２】なお他のこの種のものとしては、他に、特
開昭６３−２６５２６号公報，特公平４−３４６７１号
公報等に記載されているようなものが知られている。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の地中掘削ドリルヘッドの誘導装置では、地表
面に凹凸が存在する場合、作業者は、スタート地点のレ
ベルを０レベルとして、予め、ドリルヘッド２が通過す
る地点の地表の水準を水準器等で計測して、前記計画深
さに凹凸量の補正を、手計算で加えながら、堀り進まな
ければならない。

【００１４】このため、掘削以前に地表の凹凸量の計測
作業が必要となると共に、前記計画深さと、この実測深
さとのズレの計算も、いちいち補正値を加えながら行わ
なければならず、作業効率が良好とは言い難かった。

【００１５】そこで、この発明は、掘削以前の地表の凹
凸量の計測作業が不要で、しかも、容易に計画深さの掘
削を行うことが出来、作業効率が良好な地中掘削ドリル
ヘッドの誘導装置を提供することを課題としている。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本願発明の請求項１に記載されたものでは、地中を掘削
するドリルヘッドに設けられて、位置信号を送出する送
信手段と、該位置信号を地表で受信して、該位置信号に
基づいて、物体位置を計算する受信手段と、前記ドリル
ヘッドの掘削方向を制御する制御手段とを有する地中掘
削ドリルヘッドの誘導装置であって、地表水平線と並行
したレーザー光を照射するレーザー光出力手段を設ける
と共に、前記受信手段には、該レーザー光の受光によ
り、該受信手段の鉛直方向の位置偏位を計測する鉛直方
向偏位計測手段を設け、前記物体位置の計算結果のう
ち、実測深さと、想定深さに該偏位計測結果を加味し
て、予め計算される計画深さとを比較表示する地中掘削
ドリルヘッドの誘導装置を特徴としている。

【００１７】ここで、該受信手段の鉛直方向の位置偏位
を計測する鉛直方向偏位計測手段とは、レーザー光を受
光した位置から上下方向の偏位量を出力できる一般的な
レーザー利用の偏位測定装置である。

【００１８】また、ここで、想定深さとは、例えば、ス
タート地点の深さＤ₀に、掘削勾配量を有する場合に
は、ｔａｎ（勾配角度θ）×掘削方向水平距離Ｌを加え
た量である。

【００１９】このように構成された請求項１記載のもの
では、レーザー光出力手段から出力されたレーザー光
が、前記受信手段で受信されると、該レーザ光の鉛直方
向の位置を基準として、受信手段の鉛直方向偏位計測手
段によって鉛直方向の位置偏位が計測される。

【００２０】このため、表示手段で、該鉛直方向偏位計
測手段による該偏位計測結果が表示されると共に、前記
物体位置の計算結果のうち、実測深さと、想定深さに該
偏位計測結果を加味して、予め計算される計画深さと
が、比較表示されるように構成できる。

【００２１】作業者は、この比較表示を見て、偏位を修
正するように前記制御手段によって、前記ドリルヘッド
の進行方向を決定して制御すれば、容易にドリルヘッド
を計画深さに沿わせて誘導できる。

【００２２】また、掘削の前段階で、従来のように、水
準器等で鉛直方向の偏位を計測する必要がない。このた
め、作業効率が良好である。

【００２３】そして、請求項２に記載されたものでは、
前記受信手段では、前記ドリルヘッドの掘削勾配をパラ
メータとして入力することにより、各地表位置での計画
深さの計算が、掘削開始位置からの水平方向の距離を関
数として演算される請求項１記載の地中掘削ドリルヘッ
ドの誘導装置を特徴としている。

【００２４】このように構成された請求項２記載のもの
では、予め前記ドリルヘッドの掘削勾配をパラメータと
して入力するだけで、掘削開始位置からの水平方向の距
離を基に演算されて、前記表示手段に計画深さとして表
示される。

【００２５】このため、勾配を持たせて配設する必要が
あるパイプ等の挿通孔を、更に容易に掘削出来、作業効
率が良好である。

【００２６】更に、請求項３に記載されたものでは、前
記受信手段には、物体位置の計算結果を表示すると共
に、鉛直方向の偏位計測結果を表示する表示手段を設け
たことを特徴とする各請求項１又は２記載の地中掘削ド
リルヘッドの誘導装置を特徴としている。

【００２７】このように構成された請求項３記載のもの
では、表示手段によって、予め計算される計画深さと、
実測深さに該偏位計測結果が加味されたものとを比較表
示して、更に、作業効率を良好なものとすることが出来
る。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施の形
態について、図面を参照しつつ説明する。

【００２９】図１乃至図４は、この発明の実施の形態１
を示すものである。なお、従来の地中掘削ドリルヘッド
の誘導装置と同一乃至均等な部分については、同一符号
を付して説明する。

【００３０】まず構成を説明すると、この実施の形態１
の地中掘削ドリルヘッドの誘導装置では、地中１を掘削
するドリルヘッド２の先端近傍には、所定周波数の磁界
からなる位置信号を送出する送信手段としての送信機３
が設けられている。

【００３１】このドリルヘッド２は、地表に配設される
制御手段としての推進機１０２の先端に取り付けられ、
該推進機１０２によって押し進められたり、先端を回転
させて進行方向の岩石を破砕出来るように構成されて、
前記ドリルヘッド２の掘削方向が制御されるように構成
されている。

【００３２】前記送信機３からは、位置信号として磁界
４が発生されるように構成されている。

【００３３】また、地表には、この磁界を受信する受信
手段としての受信機１０３が設けられている。

【００３４】この受信機１０３には、図２に示す様に、
二本の上，下側アンテナ６ａ，６ｂが設けられている。

【００３５】この上，下側アンテナ６ａ，６ｂは、鉛直
方向に距離Ｌy離間させて、前記受信機１０３の側面に
配設されている。

【００３６】また、この受信機１０３には、上，下側ア
ンテナ６ａ，６ｂに接続する位置計測手段１０３ａと、
深さ計測手段１０３ｂとが設けられている。

【００３７】このうち、位置計測手段１０３ａでは、前
記ドリルヘッド２の水平方向偏位が測定されて出力され
る様に構成されている。

【００３８】また、前記深さ計測手段１０３ｂには、受
信した位置信号をサンプリングする図示省略の前段増幅
器，マルチプレクサ信号切換器，主増幅器，アナログ−
デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と記す）ＤＳＰ，
ローパスフィルタ，水晶発振器と、これらの位置信号サ
ンプルを演算処理するデータ処理部とが配設されてい
て、前記ドリルヘッド２の深さの計測値が出力されるよ
うに構成されている。

【００３９】この受信機１０３には、地表面を移動可能
とする車輪又はキャタピラが設けられている。この車輪
又はキャタピラによって、操作者は、容易に地表上で、
この受信機１０３を移動させることができる。

【００４０】この受信機１０３には、操作指示の入力を
行なう入力手段としてのキーボード及び操作スイッチ１
０４が設けられている。

【００４１】また、この受信機１０３には、レーザー光
１２０の受光により、受信機１０３の鉛直方向の位置偏
位を計測する鉛直方向偏位計測手段としての偏位測定装
置１０５が設けられている。

【００４２】ここで、受信機１０３の鉛直方向の位置偏
位を計測する偏位測定装置１０５は、この受信機１０３
の側面に設けられた受光部のうち、レーザー光を受光し
た位置から上下方向の偏位量を測定して、出力できる一
般的なレーザー利用の偏位測定装置である。

【００４３】この受信機１０３には、受信機１０３によ
って計算された物体位置の計算結果を表示する表示手段
としてのモニタ１０６が電気的に接続されている。

【００４４】このモニタ１０６には、偏位測定装置１０
５による偏位計測結果が表示されると共に、前記物体位
置の計算結果のうち、実測深さに偏位計測結果が加味さ
れて、予め計算される計画深さと比較表示されるように
構成されている。

【００４５】また、この実施の形態１の受信機１０３に
は、前記ドリルヘッド２の掘削勾配をパラメータとして
入力することにより、各地表位置での計画深さの計算
が、掘削開始位置からの水平方向の距離Ｌを関数として
演算されるように構成されている。

【００４６】この演算式としては、下記数式１が用いら
れる。

【００４７】

【数式１】計画深さＤ＝Ｄ₀＋Ｌ_nｔａｎθ＋（凹凸量）（但し、θは勾配、Ｄ₀はスタート地点の深さ）この演算式は、予め想定される深さ（Ｄ₀＋Ｌ_nｔａｎ
θ）に、地表面の凹凸の補正量が加えられたものであ
る。

【００４８】更に、この実施の形態１の受信機１０３に
は、データを格納する記録手段としてのＲＡＭ１０７
が、前記モニタ１０６に表示された各データを、読み書
き可能とするように接続されている。このＲＡＭ１０７
には、バックアップ電源が接続されていて、保存したデ
ータの内容を再度、日付を前記キーボード及び操作スイ
ッチ１０４から入力することにより、前記モニタ１０６
の画面に再表示できる様に構成されている。

【００４９】そして、この実施の形態１の受信機１０３
には、データを出力する出力手段としてのデータ通信手
段１０８が設けられている。このデータ通信手段１０８
には、図示省略の外部パソコン或はプリンタ等が接続さ
れて、前記モニタ１０６に表示されたデータの内容や或
は、前記ＲＡＭ１０７内に収納されたデータの内容をプ
リントアウトすることが出来るように構成されている。

【００５０】また、掘削位置の地表には、図１及び図２
に示すように、地表水平線と並行したレーザー光１２０
を照射するレーザー光出力手段１０９が設けられてい
る。このレーザー光出力手段１０９は、レーザー光照射
部を回転台上に設置することにより、回転台の回転角の
範囲内で、レーザー光１２０を所定範囲内に出力するよ
うに構成される、いわゆる、一般に「レーザー灯台」と
呼ばれるものである。

【００５１】次に、この実施の形態１の作用について説
明する。図１及び図２では、下水用ポリエチレンパイプ
を図１の様な場所に地表面非開口で施工するばあいを示
している。パイプ管路は、水の流下を考慮して勾配を付
けて施工される。

【００５２】管路を掘削する推進機１０２は、地中１
で、ドリルヘッド２の向きを変えることで上下左右に掘
削出来、原理的には、この地中１でのドリルヘッド２の
位置及び深さを前記受信機１０３で地上から測定して、
計画線に沿って掘削されていない場合に、地上の操作者
が、計画線からのズレ量（以下、偏位と記す）を修正す
るように、前記推進機１０２に修正指示を出して掘削
を、掘削開始縦坑１１０から掘削到達縦穴１１１まで進
行させる。

【００５３】まず、受信機１０３のキーボード及び操作
スイッチ１０４で、日付１１２、勾配θ１１３、スター
ト地点Ｌ₀の深さＤ₀を入力すると、図４に示す様に、前
記モニタ１０６の画面上にこれらが表示される。

【００５４】このとき、前記レーザー光出力手段１０９
から出力されたレーザー光１２０が、前記受信機１０３
で受信されると、レーザ光の鉛直方向の位置が基準０に
リセットされる。

【００５５】この実施の形態１では、水平方向の距離Ｌ
は、１ｍ置き計測するようにしている。

【００５６】作業者は、受信機１０３をＬ₁地点まで移
動させると共に、Ｌ₀〜Ｌ₁間の距離を前記キーボード及
び操作スイッチ１０４を用いて入力する。

【００５７】このとき、前記レーザー光出力手段１０９
から出力されたレーザー光１２０が、前記受信機１０３
で受信されると、レーザ光の鉛直方向の位置を基準とし
て、受信機１０３の偏位測定装置１０５によって鉛直方
向の位置偏位が計測される。

【００５８】前記モニタ１０６では、図４に示す様に、
距離Ｌ１１５と、偏位測定装置１０５による偏位計測結
果凹凸量１１６が表示されると共に、前記物体位置の計
算結果のうち、Ｌ地点で想定される深さ（Ｄ₀＋Ｌ_nｔａ
ｎθ）に該偏位計測結果凹凸量１１６を加味して、予め
計算される計画深さ１１７が、表示される。

【００５９】作業者は、この表示を見て、前記推進機１
０２におおよその指示を与えて、前記ドリルヘッド２の
進行方向を決定して制御すれば、容易にドリルヘッド２
を計画深さに沿わせて誘導できる。

【００６０】地点Ｌ₁の下まで掘削終了後、前記キーボ
ード及び操作スイッチ１０４で、ドリルヘッド２位置及
び深さを測定するように入力する。

【００６１】この測定は、主に下記のように行なわれ
る。

【００６２】まず、前記受信機１０３で磁界強度演算処
理が開始されると、送信機３からは、位置信号として磁
界４が断続的に発生される。そして、発信、停止期間中
の磁気が、前記上下側アンテナ６ａ，６ｂから連続的に
入力している。

【００６３】前記ＤＳＰが、デジタルフィルタ処理をこ
れらの入力した信号サンプルに対して行う。次に、これ
らの信号サンプルを実行値演算して、ドリルヘッド２の
磁界強度Ｄ_nを求める。

【００６４】実行値は、下記数式２により演算される。

【００６５】

【数式２】Ｄ_n＝√（ｂ₁ ²＋ｂ²²＋…ｂ₅₀₀ ²）／Ｎ位置計測処理では、前記マルチプレクサ信号切換器を切
り換えて、各上下側アンテナ６ａ，６ｂについて、実行
値Ｄ₂，Ｄ₁が、信号サンプルの数量を、現在値であるＮ
個として求められる。下記数式３，４の関係から下記数
式５によって、下側アンテナ６ｂから、ドリルヘッド２
までの距離Ｌ_xが、求められる。この演算方法は、磁界
強度が距離の３乗に反比例することを利用した電磁透導
法で行なわれる。

【００６６】

【数式３】Ｄ₁＝Ｋ／Ｌ_x ³

【００６７】

【数式４】Ｄ₂＝Ｋ／（Ｌ_x＋Ｌ_y）³ ここで、Ｋ：定数

【００６８】

【数式５】Ｌ_x＝Ｌ_y／（³√Ｄ₁／Ｄ₂−１）このＬ_xの演算結果は、前記モニタ１０６に実測深さ１
１８として表示されて、直ちに、地表上の作業者に知ら
される。

【００６９】そして、このモニタ１０６では、前記計画
深さ１１７と、実測深さ１１８との差が水平偏位量１１
９として表示される。作業者は、この実測深さ１１８と
水平偏位量１１９とを見ながら、次のＬ₂地点まで、前
記受信機１０３を移動させる。

【００７０】そして、Ｌ₀〜Ｌ₂間の距離を入力して、前
記と同様の操作を繰り返して、Ｌ₂地点の計画深さ１１
７を前記数式１を用いて演算させて、前記Ｌ₁地点での
実測深さ１１８と、この計画深さ１１７とを比較して、
前記推進機１０２におおよその指示を与えて、前記ドリ
ルヘッド２の進行方向を決定して制御すれば、容易にド
リルヘッド２を計画深さに沿わせて誘導できる。

【００７１】地点Ｌ₁の下まで、ドリルヘッド２による
掘削を終了させた後、前記キーボード及び操作スイッチ
１０４で、ドリルヘッド２位置及び深さを再び測定する
ように入力する。

【００７２】以下、同様にして前記掘削到達縦坑１１１
まで前記ドリルヘッド２を掘削進行させて施工作業を終
了する。

【００７３】この実施の形態１では、予め前記ドリルヘ
ッドの掘削勾配θをパラメータとして入力するだけで、
掘削開始位置Ｌ₀からの水平方向の距離Ｌを基に演算さ
れて、前記モニタに計画深さ１１７として表示される。

【００７４】このため、勾配θを持たせて配設する必要
があるパイプ等の挿通孔を、更に容易に掘削出来、作業
効率が良好である。

【００７５】更に、この実施の形態１では、前記各過程
でのモニタ１０６表示内容が、前記ＲＡＭ１０７に登録
される様にしている。そして、後日、登録された表示内
容である計算される計画深さと、実測深さ、偏位等を、
前記データ通信手段１０８によって、接続するプリンタ
装置等でプリントアウトすれば、手作業で、数値をメモ
取りする作業が省略でき、更に、作業効率が良好であ
る。

【００７６】また、掘削の前段階で、従来のように、水
準器等で鉛直方向の偏位を計測する必要がない。このた
め、作業効率が良好である。

【００７７】上記のように、この実施の形態１の地中掘
削ドリルヘッドの誘導装置では、作業効率が、従来のも
のに比して良好となり、例えば、従来、受信機１０３
と、推進機１０２との各々にオペレータが必要であった
ものが、一人で作業を行なうことも可能となり、人権費
を削減する事ができる。

【００７８】以上、この発明の実施の形態１を図面によ
り詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態１に
限らず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更
等があってもこの発明に含まれる。

【００７９】例えば、前記実施の形態１では、前記各過
程でのモニタ１０６表示内容が、前記ＲＡＭ１０７に登
録される様にしているが、特にこれに限らず、例えば、
作業場所、作業者名等のデータも登録するように構成し
てもよい。

【００８０】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の請
求項１記載のものによれば、レーザー光出力手段から出
力されたレーザー光が、前記受信手段で受信されると、
該レーザ光の鉛直方向の位置を基準として、受信手段の
鉛直方向偏位計測手段によって鉛直方向の位置偏位が計
測される。

【００８１】このため、表示手段で、該鉛直方向偏位計
測手段による該偏位計測結果が表示されると共に、前記
物体位置の計算結果のうち、想定深さに該偏位計測結果
を加味して、予め計算される計画深さと、該実測深さに
該偏位計測結果が加味されたものとが、比較表示される
ように構成できる。

【００８２】作業者は、この比較表示を見て、偏位を修
正するように前記制御手段によって、前記ドリルヘッド
の進行方向を決定して制御すれば、容易にドリルヘッド
を計画深さに沿わせて誘導できる。

【００８３】また、掘削の前段階で、従来のように、水
準器等で鉛直方向の偏位を計測する必要がない。このた
め、作業効率が良好である。

【００８４】そして、請求項２に記載されたものでは、
予め前記ドリルヘッドの掘削勾配をパラメータとして入
力するだけで、掘削開始位置からの水平方向の距離を基
に演算されて、前記表示手段に計画深さとして表示され
る。

【００８５】このため、勾配を持たせて配設する必要が
あるパイプ等の挿通孔を、更に容易に掘削出来、作業効
率が良好である。

【００８６】更に、請求項３に記載されたものでは、表
示手段によって、予め計算される計画深さと、実測深さ
に該偏位計測結果が加味されたものとを比較表示して、
更に、作業効率を良好なものとすることが出来る、とい
う実用上有益な効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の地中掘削ドリルヘッド
の誘導装置の基本構成を示す平面図である。

【図２】実施の形態１の地中掘削ドリルヘッドの誘導装
置の受信機で、基本構成を示す側方から見た地中断面図
である。

【図３】実施の形態１の地中掘削ドリルヘッドの誘導装
置で、受信機の構成を説明するブロック図である。

【図４】実施の形態１の地中掘削ドリルヘッドの誘導装
置で、受信機のモニタ画面の構成を説明する正面図であ
る。

【図５】従来例の地中掘削ドリルヘッドの誘導装置の基
本構成を示す概念図である。

【図６】従来例の地中掘削ドリルヘッドの誘導装置で、
基本構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１地中２ドリルヘッド３送信機（送信手段）６ａ上側アンテナ６ｂ下側アンテナ１０２推進機（制御手段）１０３受信機（受信手段）１０５偏位測定装置（鉛直方向偏位計測手段）１０６モニタ（表示手段）１０８データ通信手段（出力手段）１０９レーザー光出力手段１２０レーザー光

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地中を掘削するドリルヘッドに設けられ
て、位置信号を送出する送信手段と、該位置信号を地表
で受信して、該位置信号に基づいて、物体位置を計算す
る受信手段と、前記ドリルヘッドの掘削方向を制御する
制御手段とを有する地中掘削ドリルヘッドの誘導装置で
あって、地表水平線と並行したレーザー光を照射するレーザー光
出力手段を設けると共に、前記受信手段には、該レーザ
ー光の受光により、該受信手段の鉛直方向の位置偏位を
計測する鉛直方向偏位計測手段を設け、前記物体位置の
計算結果のうちの実測深さと、想定深さに該偏位計測結
果を加味して、予め計算される計画深さとを比較表示す
ることを特徴とする地中掘削ドリルヘッドの誘導装置。
【請求項２】前記受信手段では、前記ドリルヘッドの
掘削勾配をパラメータとして入力することにより、各地
表位置での計画深さの計算が、掘削開始位置からの水平
方向の距離を関数として演算されることを特徴とする請
求項１記載の地中掘削ドリルヘッドの誘導装置。
【請求項３】前記受信手段には、物体位置の計算結果
を表示すると共に、鉛直方向の偏位計測結果を表示する
表示手段を設けたことを特徴とする各請求項１又は２記
載の地中掘削ドリルヘッドの誘導装置。