JP2819043B2

JP2819043B2 - 地中掘削機の位置検出装置

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Publication number: JP2819043B2
Application number: JP2059205A
Authority: JP
Inventors: 博明山口; 秀治荒川; 友行阿部; 泰彦市村; 保雄金光
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1990-03-08
Filing date: 1990-03-08
Publication date: 1998-10-30
Anticipated expiration: 2013-10-30
Also published as: JPH03260282A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、地中を掘削している地中掘削機の位置を検
出する位置検出装置に係り、特に対向させて発進させた
２台の地中掘削機を地中において接合させるのに好適な
地中掘削機の位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

海底にトンネルを構築する場合、地中掘削機を発進さ
せる立坑を多く設置することができない。しかし、１台
の地中掘削機によって長距離を掘進することは、掘削土
砂の排出等に困難性が生じるばかりでなく、多くの危険
を伴う。このため、海底トンネルを構築する場合、地中
掘削機の掘削距離を短くするために、２台の地中掘削機
を相対向させて発進し、各地中掘削機が掘削したトンネ
ルを地中内において接合することが行われている。

ところが、接合点において両地中掘削機の中心が左
右、上下にずれると、接合したトンネルが不連続になる
ため、両地中掘削機の相対位置を求めて位置ずれを修正
する必要がある。そして、従来は、２台の地中掘削機間
の位置ずれを修正する場合、各地中掘削機のトンネル計
画線に対する位置ずれや、発進地点などの基準位置から
の位置を検出することにより、両地中掘削機間の相対的
な位置ずれを求め、この位置ずれに基づいて修正を行う
ようにしていた。

従来、地中にある地中掘削機の位置を求める場合、次
のような方法が採用されていた。

トランシットなどによる坑内測量によって地中掘削
機の基準点からの位置、計画線からのずれを求める。

地中掘削機の発進立坑内にレーザ光等のコヒーレン
トな光を発生する光学発信装置を設置し、この装置によ
ってトンネル計画線を照射し、地中掘削機に取り付けた
ターゲット上の光点を読み取り、地中掘削機の発進立坑
からの位置、偏位、偏角を求める。

方位ジャイロ、圧力式沈下計、傾斜計およびトンネ
ル内に組み立てたセグメント長さを基準とする走行距離
計を組み合わせ、基準位置からの相対的な位置を求め
る。

しかし、上記した地中掘削機の位置を求める従来の各
方法は、下記のような欠点があり、地中接合を精度よく
行うことが困難であった。

の方法は、トンネルを屈曲して掘削する場合、測定
点を多く取る必要があり、リアルタイムに計測すること
ができず、実際的でない。また、の方法は、トンネル
計画線が屈曲していると、発進立坑からのレーザ光がタ
ーゲットに照射できない場合を生じ、光学発信装置を適
切な位置に移動させなければならない。しかも、レーザ
光を直接計画線の全長にわたって照射できないため、光
学発信装置を移動させる都度、ターゲットと光学測量装
置とトンネル計画線との相互の位置関係をそれぞれ実測
し、この測定結果に基づいて計算により計画路線を求め
た後に、地中掘削機の位置、偏位、偏角を算出しなけれ
ばならない。このため、光学発信装置の移設や測定、計
算に人手がかかり、掘進作業の能率が低下する、という
問題がある。

さらに、の方法は、累積誤差が発生し、長距離の掘
削には向かず、また曲率半径の小さな曲線を掘削する場
合や、曲線が連続しているトンネルを掘削する場合に対
しても、同様に不向きである。そして、地中接合のよう
に、２台の地中掘削機の相対位置を計測する場合には、
誤差がさらに増大する。

そこで、本願出願人は、地中接合させる２台の地中掘
削機の一方に磁界発生器を取り付け、他方の地中掘削機
に磁界発生器が発生した磁界を検出する磁界検出器を設
けるとともに、磁界検出器をボーリング装置によって磁
界発生器に近接させ、磁界検出器の検出信号とボーリン
グ装置の掘進量とを演算装置に入力して、両者の相対位
置を求めることができる位置検出装置を提案した（特願
平１−223035号）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上記の特願平１−223035号に示された位置検
出装置は、磁界発生器として方形状のループケーブルを
使用しているために、検出誤差が大きくなる。すなわ
ち、特願平１−223035号の位置検出装置は、無限に長い
またはそれと近似できる平行ケーブルが発生する磁界を
検出する技術を利用したものであるため、磁界強度の検
出に必要としない他の一対の辺から発生した磁界も磁界
検出器によって検出され、誤差を生む。

すなわち、磁界発生器が無限と長さの平行ケーブルと
見なせる場合、例えば長辺ｂと短辺ａとの比b/aが100で
ある矩形状をしたループであった場合、長辺間の中心か
ら長辺に直交した方向への偏位量を、磁界検出器が検出
した磁界の強さに基づいて求めた偏位量ｘ′と実測値ｘ
とで比較すると、第９図のように傾きが１となり、検出
磁界から求めた偏位量ｘ′は実測値ｘと等しい値が得ら
れる。

ところが、b/aを小さくすると、磁界検出器の検出す
る磁界の強さは短辺ａが発生する磁界の影響を受け、横
軸に実測値ｘ、縦軸に検出した磁界の強さに基づいて求
めた偏位量ｘ′をとったときの傾きは、第10図に示した
ように１より小さくなり、偏位量ｘ′が実測値ｘより小
さくなって検出誤差を生じる。

そこで、磁界発生器を長辺と短辺との比が大きな矩形
状の複数のループで構成することが考えられる。しか
し、この場合、複数のループを同時に駆動して磁界を発
生させると、磁界検出器の検出する磁界の強さは、どの
ループによるものかの区別ができない。

本発明は、複数のループからなる磁界発生器の、磁界
を発生しているループを知ることができ、もって磁界検
出器の検出信号に基づいて求めた地中掘削機の位置の精
度を向上することができる地中掘削機の位置検出装置を
提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明に係る地中掘削
機の位置検出装置は、地中掘削機の先端部またはこの地
中掘削機の前方の基準となる位置のいずれか一方に設け
た磁界発生器を、平行に配置した複数の矩形状ループか
ら構成し、かつ隣合った各ループを相互に重ね合わせて
配置するとともに、前記複数のループを順次切り換えて
励磁し、磁界を発生させる制御装置と、前記地中掘削機
の先端部と前記基準位置とのいずれか他方に設けられ、
前記各ループが発生した磁界を検出する磁界検出器と、
これら磁界検出器と前記磁界発生器との少なくともいず
れか一方を前進させ、両者を接近させる推進機と、この
推進機の前進距離と前記磁界検出器の検出信号とに基づ
いて、前記地中掘削機の前記基準位置に対する相対位置
を演算する位置演算器と、を有することを特徴としてい
る。

〔作用〕

上記の如く構成した本発明は、推進機によって磁界発
生器と磁界検出器との少なくとも何れか一方を前進さ
せ、磁界発生器と磁界検出器とを近接させる。そして、
両者を近接させた状態で磁界発生機を構成している複数
のループを順次切り換えて励磁し、これらループが発生
した磁界の強さを磁界検出器によって検出する。この磁
界検出器が検出した磁界の強さは、推進機の前進距離と
ともに位置演算器に入力される。

位置演算器は、推進機が前進した距離から地中掘削機
と基準となる位置との間隔を求める。また、位置演算器
は、磁界検出器の検出信号から、最もレベルの高い検出
信号が得られる磁界を発生しているループを検知し、こ
のループに対する磁界検出器の相対位置を求め、地中掘
削機の基準位置に対する上下、左右方向のずれを演算し
て出力する。従って、地中掘削機の基準位置までの距離
と、基準位置に対する地中掘削機の中心ずれを容易に求
めることができ、地中掘削機の基準位置に対する相対位
置を得ることができる。

しかも、磁界発生器は、平行に配置した複数の矩形状
のループからなり、隣合うループが重なるようにしてあ
るとともに、各ループは制御装置によって順次切り換え
られて磁界を発生するようになっているため、磁界を発
生しているループを容易に特定することができ、またル
ープの長辺と短辺との比を大きくすることにより、長辺
の発生する磁界の強さを検出する磁界検出器の検出信号
は、短辺が発生する磁界による影響を無視できて、実質
的に無限に長い平行導体から生ずる磁界の強さを検出す
るのと同様の効果が得られ、位置の検出精度を高めるこ
とができる。そして、各ループのそれぞれと長辺間の間
隔を小さくして長辺と短辺との比を大きくしたとして
も、ループの数を適宜にすることにより、磁界検出器が
磁界発生器から外れることがなく、検出精度の低下を防
止することができる。

〔実施例〕

本発明の地中掘削機の位置検出装置の好ましい実施例
を、添付図面に基づいて詳説する。

第１図は、本発明の実施例に係る地中掘削機の位置検
出装置の説明図である。

第１図において、地中掘削機10、20は、図示しないカ
ッタを備えたカッタドラム12、22を有する。このカッタ
ドラム12、22は、回転可能であるとともに、任意の回転
位置に停止することができるようになっている。また、
地中掘削機10、20は、カッタドラム12、22を回転させな
がら前進することにより、カッタによって掘削した土砂
をカッタドラム12、22内に取り込み、スクリューコンベ
ヤ等によって後方に移送するようになっている。そし
て、これらの各地中掘削機10、20は、それぞれ異なった
発進立坑からトンネル計画線に沿って相互に接近する方
向に掘進し、掘削したトンネルを接合する。

一方の地中掘削機20の前部には、圧密掘進型の小径ボ
ーリング装置24a、24b、24cが設けてある。これらのボ
ーリング装置24a、24b、24cは、内部に詳細を後述する
磁界検出器26a、26b、26cを有し、磁界検出器26a、26
b、26cを進退させる推進機としての役割をなす。

各ボーリング装置24a、24b、24cは、地中掘削機20の
カッタドラム22の後側に設けられ、地中掘削機20の中心
（原点）に対して半径ｒの円周上に90度間隔で配置され
ている。すなわち、地中掘削機20の中心を通る掘進方向
にＸ軸、上下方向にＺ軸、Ｘ軸とＺ軸とに直交した方向
にＹ軸をとると、各ボーリング装置24a、24b、24cは、
（０、０、ｒ）、（０、ｒ、０）、（０、−ｒ、０）の
位置に配置してある。そして、カッタドラム22にはボー
リング装置24a、24b、24cに対応して貫通孔（図示せ
ず）設けてあり、カッタドラム22が標準位置に停止した
ときに、貫通孔がボーリング装置24a、24b、24cの前方
に位置する。従って、ボーリング装置24a、24b、24c
は、カッタドラム22が標準位置に停止したときに、貫通
孔より前方に掘進し、磁界検出器26a、26b、26cを他方
の地中掘削機10に向けて前進させることができるように
なっている。

一方、他方の地中掘削機10は、地中掘削機20に対して
の基準位置となっており、カッタドラム12の前面または
カッタドラム12の内側に、詳細を後述する磁界発生器14
a、14b、14cが設けてある。これらの磁界発生器14a、14
b、14cは、地中掘削機20のボーリング装置24a、24b、24
cに対応して設けられ、地中掘削機10、20の中心線を一
致させて両者を対面させ、カッタドラム12、22を標準位
置に停止させたとき、磁界検出器26a、26b、26cの中心
とボーリング装置24a、24b、24cの中心とが一致するよ
うになっている。

各磁界発生器14a、14b、14cは、制御装置50によって
制御される電源装置19に接続しており、電源装置19から
給電されて磁界を発生するようになっている。そして、
各磁界発生器14a、14b、14cは、同一の構造をなしてお
り、第２図に磁界発生器14aを例にとって示したよう
に、一対のループ部16a、16bを直交させて配置した構造
をなす。

各ループ部16a、16bは、第３図に示したように、複
数、例えば５つの矩形状をしたループケーブル18a〜18e
からなっている。各ループケーブル18a〜18eは、長辺に
沿って平行に配列され、隣合っている各ループケーブル
が相互に半分ずつ重なり合っているとともに、それぞれ
が電源装置19を構成している交流電源19a〜18eに接続さ
れており、独立して磁界を発生することができるように
してある。

これら各交流電源19a〜18eは、制御装置50に接続して
あり、制御装置50が切り換え制御信号を交流電源19a〜1
8eに与え、交流電源19a〜18eに対応した各ループケーブ
ル18a〜18eを順次切り換えて駆動する。そして、ループ
部16aを構成しているループケーブル18a〜18eは、長辺
が地中掘削機10のＺ軸と平行となるように配置され、ル
ープ部16bを構成しているループケーブル18a〜18eは、
長辺が地中掘削機10のＹ軸と平行になるように配置され
る。

磁界発生器14aが発生した磁界を検出する磁界検出器2
6aは、磁界検出器26b、26cと同様の構造となっており、
Ｙ軸方向検出部28aとＺ軸方向検出部28bとから構成さ
れ、それぞれが直交配置した一対の検出コイルからな
る。そして、Ｙ軸方向検出部28aは、ループ部16aの発生
する磁界の強さを検出し、検出信号を位置演算器30に送
出する（第１図参照）。同様に、Ｚ軸方向検出部28b
は、ループ部16bが発生する磁界の強さを検出し、位置
演算器30に検出信号を入力する。

位置演算器30は、各磁界検出器26a、26b、26cの検出
信号と、各ボーリング装置24a、24b、24cの掘進量とか
ら、地中掘削機20の地中掘削機10に対する相対距離、Ｙ
軸方向、Ｚ軸方向の偏位量、地中掘削機10の軸線（Ｘ
軸）に対するピッチング角、ローリング角を演算し、表
示装置32に出力して表示する。

上記の如く構成した実施例による地中掘削機10、20間
の相対位置は、次の如くして求められる。

まず、地中掘削機10、20のカッタドラム12、22を標準
位置に停止させる。次に、地中掘削機20に設けたボーリ
ング装置24a、24b、24cを駆動し、それぞれの先端が基
準位置となる地中掘削機10の前面に到達するまで掘進さ
せ、磁界検出器26a、26b、26cを磁界発生器14a、14b、1
4cに近接させる。各ボーリング装置24a、24b、24cの先
端が地中掘削機10の前面に到達したことは、掘進抵抗の
大きさ等によって検知され、各ボーリング装置24a、24
b、24cの掘進距離が位置演算器30に入力される。

磁界検出器26a、26b、26cが磁界発生器14a、14b、14c
に近接して配置されると、制御装置50は、電源装置19に
各交流電源19a〜18eを順次切り換えてオンする制御信号
を送出し、各磁界発生器14a、14b、14cのループ部16aま
たはループ部16bのループケーブル18a〜18eを順次切り
換えて駆動し、磁界を発生させる。

ループケーブル18a〜18eを順次切り換えて駆動する方
法、すなわち制御装置50が電源装置19に与える切換制御
信号のパターンは任意であり、例えば第４図のように、
各交流電源19a〜18eを連続的に切り換えてＴ時間だけオ
ンさせるようにすることができる。また、第５図に示し
たように、駆動信号をΔＴ毎に出力するとともに、最初
の交流電源19aに連続して２回駆動信号を与え、他の交
流電源には１回ずつ駆動信号を与えて、最初のループケ
ーブル18aを区別できるようにすることもできる。さら
に、ループケーブルの番号（順序番号）に比例した時間
（例えば、ｎ番目ならnT秒）駆動したりしてもよい。

磁界検出器26aのＹ軸方向検出部28aは、磁界発生器14
aのループ部16aを構成しているループケーブル18a〜18e
からの磁界の強さを順次検出し、検出した磁界の強さに
応じた検出信号を位置演算器30に入力する。また、Ｚ軸
方向検出部28bは、ループ部16bを構成しているループケ
ーブル18a〜18eからの磁界の強さを検出し、検出した磁
界の強さに応じた検出信号を位置演算器30に入力する。

位置演算器30は、Ｙ軸方向検出部28aから検出信号が
入力してくると、各検出信号を相互に比較して最も信号
レベルの高い信号を選択する。そして、位置演算器30
は、この最もレベルが高い信号をＹ軸方向検出部28aが
検出したときに磁界を発生しているループケーブル18i
を検知し、ループ部16aの中心に対する検知したループ
ケーブル18iの位置を演算する。

上記のループケーブル18iを検知する方法は、例えば
位置演算器30にカウンタを設けて入力してくる磁界検出
器からの検出信号をカウントしたり、磁界発生器14側と
磁界検出器26側とで同期をとること等により検知するこ
とができる。そして、ループケーブルを駆動するパター
ンが第５図に示したパターンであって、それぞれのルー
プケーブルからの磁界による磁界検出器の検出信号のレ
ベルが第６図のようであったとすると、位置演算器30
は、最もレベルの高い検出信号が連続した同一強度の検
出信号を受けてから何個目であったかを計数し、ループ
ケーブル18iを特定する。

ループケーブル18iの位置は、次のようにして求めら
れる。

例えば、ループ部16aが第３図のように５つのループ
ケーブル18a〜18eからなっていて、４番目のループケー
ブル18dの発生した磁界による検出信号のレベルが最も
高い場合、位置演算器30は、ループケーブル18cの中心
とループケーブル18dの中心との距離l_yを求め、図示し
ない記憶部に格納する。その後、位置演算器30は、ルー
プケーブル18eの中心に対するＹ軸方向検出部28aの偏位
δｙを、本願出願人の出願に係る特願平−65352号また
は特願平１−223035号に示された計算式に基づいて算出
する。そして、位置演算器30は、Ｙ軸方向検出部28aの
ループ部16aの中心からの偏位dy、すなわちボーリング
装置24aの中心が磁界発生器14aの中心に対してＹ軸方向
にどれだけ偏位しているかを次式によって求める。

dy＝δｙ＋l_y ……（１）そして、位置演算器30は、同様にして各ボーリング装
置24a、24b、24cの磁界発生器14a、14b、14cの中心から
のＹ軸方向とＺ軸方向との偏位量を求め、地中掘削機20
の中心の、地中掘削機10の中心に対する偏位量と偏位の
方向とを演算し、表示装置32に表示する。

また、位置演算器30は、入力された各ボーリング装置
24a、24b、24cの掘進量から、本願出願人の出願に係る
特願平１−223035号に示された方法により、地中掘削機
20の地中掘削機10に対するピッチング角、ローリング角
を求めて表示装置32に表示する。

このように、実施例において、磁界発生器14a、14b、
14cを矩形状のループケーブル18a〜18eによって構成し
たことにより、各ループケーブル18a〜18eの長辺と短辺
との比（長辺／短辺）を大きくすることにより、磁界検
出器26a、26b、26cの検出磁界に対する、ループケーブ
ル18a〜18eの短辺が発生する磁界の影響を小さくでき、
地中掘削機20の地中掘削機10に対する偏位量の検出精度
を向上することができる。しかも、複数のループケーブ
ル18a〜18eは、長辺に沿って平行に配置して隣合った各
ループケーブルを半分ずつ重ね合わせてあるとともに、
制御装置50が各ループケーブル18a〜18eを順次切り換え
て駆動し、それぞれが異なった時刻に磁界を発生するよ
うにしてあるため、磁界を発生しているループケーブル
を容易に識別することができる。また、ループケーブル
は、長辺間の間隔が狭くても、予想させる最大偏位量に
応じた数を配置することにより、必要な検出範囲を容易
に確保することができる。

第７図は、他の実施例を示したものである。

第７図において、制御装置50は、マルチプクサやリレ
ーなどからなる切換部と、切換部を制御する制御部（い
ずれも図示せず）とからなっていて、切換部に各ループ
ケーブル18a〜18eと単一の交流電源52とが接続してあ
る。また、制御装置50の制御部と位置演算器30には、時
計54、56が接続してあり、制御装置50による各ループケ
ーブル18a〜18eの駆動と、位置演算器30による磁界検出
器26からの検出信号の取り込みとが同期するようにして
ある。

このように構成した本実施例は、時計54と時計56との
時刻を合わせるとともに、制御装置50の制御部が切換部
に切換制御信号を出力する周期や長さ、位置演算器30が
磁界検出器26から検出信号を取り込む周期や長さ等を同
期させるようにすると、磁界を発生しているループケー
ブルを容易に特定することができる。

第８図は、ループ部の他の実施例を示したものであ
る。

第８図において、ループ部16（16a、16b）は、直線を
なす共通線34と共通線34に直交し、相互に平行な複数の
支線36a〜36gからなっている。支線36a〜36gは、一端が
等間隔をもって共通線34に接続され、他端がリレー等の
切換器38の可動接点ａ〜ｇに接続してある。また、切換
器38は、固定接点側が交流電源52に接続してあり、ルー
プ部16に磁界発生用の電流を供給できるようにしてあ
る。

このように構成したループ部16は、切換器38を切り換
えることにより、例えば可動接点ａを１側（または２
側）に、可動接点ｃを２側（または１側）に接続すれ
ば、支線36a、共通線34、支線36cからなるループが形成
され、可動接点ｂを１側（または２側）、可動接点ｄを
２側（または１側）に接続すれば、支線36b、共通線3
4、支線36dからなるループが形成されて、前記実施例の
ループケーブル18a〜18eと同様の作用、効果を得ること
ができる。

なお、このように構成したループ部16は、位相を無視
すれば、切換器38の端子に、対象性により省略が可能な
ものがある。また、例えば、可動接点ａを１側（または
２側）に、可動接点ｇを２側（または１側）に接続した
り、可動接点ｂを１側（または２側）に、可動接点ｆを
２側（または１側）に接続する等により、任意の大きさ
のループにすることができる。

前記実施例においては、磁界検出器26をボーリング装
置24によって前進させる場合について説明したが、磁界
発生器14を前進させるようにしてもよいし、磁界発生器
と磁界検出器26との両方を前進させるようにしてもよ
い。また、前記実施例においては、２台の地中掘削機1
0、20による接合の場合について説明したが、例えば、
磁界検出器26を前進させるボーリング装置24を到達立坑
に配置し、この到達立坑に対する地中掘削機の位置を求
める場合にも適用することができる。そして、前記実施
例においては、磁界検出器26を前進させる推進機として
圧密掘進型の小径ボーリング装置24を用いた場合につい
て説明したが、推進機はこれに限定されない。

さらに、前記実施例においては、磁界発生器とボーリ
ング装置とをそれぞれ複数設けた場合について説明した
が、何れか一方または両方の数を１つにして、これらを
回転させて地中掘削機に対する位置を変えて測定するよ
うにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上に説明したように、本発明によれば、位置演算器
が推進機の前進した距離から地中掘削機と基準となる位
置との間隔を求めるとともに、磁界検出器の検出信号か
ら、地中掘削機の基準位置に対する上下、左右方向のず
れを演算して出力する。従って、地中掘削機の基準位置
までの距離と、基準位置に対する地中掘削機の偏位量を
容易に求めることができ、地中掘削機と基準位置との相
対位置を得ることができる。

しかも、磁界発生器が矩形状のループからなっている
ため、このループの長辺と短辺との比を大きくすること
により、検出する磁界は、短辺が発生する磁界による影
響を無視することができ、実質的に無限に長い平行導体
から生ずる磁界の強さを検出するのと同様の効果が得ら
れ、位置の検出精度を高めることができる。

また、磁界発生器は、平行に配置した複数の矩形状の
ループを、隣合うループが重なるようにし、かつ各ルー
プを順次切り換えて磁界を発生させるようにしてあるた
め、磁界を発生しているループを容易に検知でき、各ル
ープのそれぞれの長辺間の間隔を小さくして長辺と短辺
との比を大きくしたとしても、予想最大偏位量に応じて
ループ数を増減することにより、磁界検出器が磁界発生
器から外れることがなく、検出精度の低下を防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る地中掘削機の位置検出装
置の説明図、第２図は前記実施例の一部拡大図、第３図
は磁界発生器の詳細説明図、第４図、第５図は磁界発生
器を構成しているループケーブルを駆動する実施例のタ
イミングチャート、第６図は磁界を発生しているループ
ケーブルを特定する方法の一例を示す説明図、第７図は
他の実施例の説明図、第８図は磁界発生器のループ部の
他の実施例の説明図、第９図は無限の長さと見なせる平
行導体からの磁界を測定して求めた偏位量と実測偏位と
の関係を示す図、第10図は矩形状ループの長辺と短辺と
の比の変化に対する磁界を測定して求めた偏位量の実測
偏位量に対する誤差を示す図である。 10、20……地中掘削機、14a〜14c……磁界発生器、16
a、16b……ループ部、18a〜18e……ループケーブル、19
……電源装置、24a〜24c……推進機（ボーリング装
置）、26a〜26c……磁界検出器、30……位置演算器、34
……共通線、36a〜36g……支線、50……制御装置。

フロントページの続き (72)発明者金光保雄神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製作所研究所内審査官中槙利明 (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E21D 9/06 301 G01V 3/08 G01C 15/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地中掘削機の先端部またはこの地中掘削機
の前方の基準となる位置のいずれか一方に設けた磁界発
生器を、平行に配置した複数の矩形状ループから構成
し、かつ隣合った各ループを相互に重ね合わせて配置す
るとともに、前記複数のループを順次切り換えて励磁し、磁界を発生
させる制御装置と、前記地中掘削機の先端部と前記基準位置とのいずれか他
方に設けられ、前記各ループが発生した磁界を検出する
磁界検出器と、これら磁界検出器と前記磁界発生器との少なくともいず
れか一方を前進させ、両者を接近させる推進機と、この推進機の前進距離と前記磁界検出器の検出信号とに
基づいて、前記地中掘削機の前記基準位置に対する相対
位置を演算する位置演算器と、を有することを特徴とする地中掘削機の位置検出装置。