JP5384890B2 - 土中位置誘導方法および土中位置誘導システム - Google Patents
土中位置誘導方法および土中位置誘導システム Download PDFInfo
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Description
Positioning System)を用いたカーナビゲーションは広く利用されてきている。このカーナビゲーションとは、人工衛星から発した電波を利用して車両に搭載されている受信器の位置を解析し、求められた緯度・経度情報と地図とを照らしあわせ、受信器の現在地および向かうべき方向などを画像や音声などでドライバーに指示するものである。しかし、土中(特に地下水位以下)では電波はすぐに減衰してしまうため、GPSを利用することができず、土中でのナビゲーションは現状では存在していない。
・地震波による震源の解析
・弾性波による地盤探査(密度など)
・AE(Acoustic Emission)による亀裂、破壊の監視
・TSP(Tunnel Seismic Prediction)による断層や滞水層などの前方探査
・音波による透水トモグラフィ(地質分布などの探査)
など地盤や土質性状探査での例があげられるが、土中でのナビゲーションに類するものは存在しない。
(1)発信器20から音波を送信して、複数の受信器30(三次元なら3点以上)での到達時間を測る。
(2)各到達時間を距離に換算する。(距離L1,L2,L3=各到達時間×音速)
(3)最小二乗法や幾何学的方法により発信器20の位置を計算する。
1b 後着機
11 走行軌跡記録手段
12 進行方向算出手段
13 相対位置算出手段
14 座標系変換手段
15 誘導データ作成手段
16 誘導指示画面作成手段
20 発信器
30 受信器
Claims (6)
- 土中を移動する掘進機を到達目標の方向へ誘導する土中位置誘導方法であって、
前記掘進機には音波の発信器が一カ所にのみ取り付けられ、且つ前記到達目標には前記音波の受信器が少なくとも3ヶ所以上取り付けられており、
進行方向算出手段が前記掘進機の進行方向を算出する進行方向算出工程と、
相対位置算出手段が前記発信器と前記受信器との間の音波の送受信により前記掘進機の前記到達目標に対する相対位置を算出する相対位置算出工程と、
座標系変換手段が前記相対位置算出工程において算出された相対位置を、前記到達目標を中心とした座標系での位置に変換する座標系変換工程と、
誘導データ作成手段が前記座標系変換工程において変換した座標系での前記掘進機の位置及び進行方向に基づいて、前記掘進機を到達目標の方向へ誘導するための誘導データを作成する誘導データ作成工程と、
誘導指示画面作成手段が前記相対位置と前記進行方向と前記誘導データの内容とを表示するための誘導指示画面を作成する誘導指示画面作成工程と
を備えたことを特徴とする土中位置誘導方法。 - 前記進行方向算出手段は、方位ジャイロであることを特徴とする請求項1に記載の土中位置誘導方法。
- 走行軌跡記録手段が前記掘進機の走行軌跡を記録する走行軌跡記録工程をさらに備え、
前記相対位置算出工程において、前記進行方向算出手段は前記走行軌跡に基づいて前記進行方向を算出することを特徴とする請求項1に記載の土中位置誘導方法。 - 土中を移動する掘進機を到達目標の方向へ誘導する土中位置誘導システムであって、
前記掘進機には音波の発信器が一カ所にのみ取り付けられ、且つ前記到達目標には前記音波の受信器が少なくとも3ヶ所以上取り付けられており、
前記掘進機の進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記掘進機の前記到達目標に対する相対位置を前記発信器と前記受信器との間の音波の送受信により算出する相対位置算出手段と、
前記相対位置算出手段により算出された相対位置を、前記到達目標を中心とした座標系での位置に変換する座標系変換手段と、
前記座標系変換手段により変換した座標系での前記掘進機の位置及び進行方向に基づいて、前記掘進機を到達目標の方向へ誘導するための誘導データを作成する誘導データ作成手段と、
前記相対位置と前記進行方向と前記誘導データの内容とを表示するための誘導指示画面を作成する誘導指示画面作成手段と
を備えたことを特徴とする土中位置誘導システム。 - 前記進行方向算出手段は、方位ジャイロであることを特徴とする請求項4に記載の土中位置誘導システム。
- 前記掘進機の走行軌跡を記録する走行軌跡記録手段をさらに備え、
前記進行方向算出手段は前記走行軌跡に基づいて前記進行方向を算出することを特徴とする請求項4に記載の土中位置誘導システム。
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