JPH09105627A - 管路計測装置 - Google Patents
管路計測装置Info
- Publication number
- JPH09105627A JPH09105627A JP28802395A JP28802395A JPH09105627A JP H09105627 A JPH09105627 A JP H09105627A JP 28802395 A JP28802395 A JP 28802395A JP 28802395 A JP28802395 A JP 28802395A JP H09105627 A JPH09105627 A JP H09105627A
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- probe
- casing
- legs
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 依って本発明は、正確に管路に沿った走行が
できることによって計測精度を向上させる。 【解決手段】 加速度計１２とジャイロスコープ１４を
ケーシング１６内に搭載したプローブ２０と、該ケーシ
ングに回動自在に軸支され、該ケーシングから外に突出
し、その脚先が管路内面に接触して走行できる一側の脚
２２Ａと、前記プローブの中心軸線Ｌ０を含む平面に対
して前記一側の脚とは対称の状態に配設された他側の脚
２２Ｂと、前記一側の脚と他側の脚とのなす角度が互い
に広がるよう常時付勢している弾力性部材２６Ａ，２６
Ｂと、前記軸支の軸ＪＡを中心とした前記一側の脚２２
Ａの回動を伝達し、前記他側の脚２２Ｂを前記一側の脚
の回動方向とは反対の向きに同じ大きさの角度回動させ
る伝達機構２８Ａ，２８Ｂとを具備するよう構成する。
できることによって計測精度を向上させる。 【解決手段】 加速度計１２とジャイロスコープ１４を
ケーシング１６内に搭載したプローブ２０と、該ケーシ
ングに回動自在に軸支され、該ケーシングから外に突出
し、その脚先が管路内面に接触して走行できる一側の脚
２２Ａと、前記プローブの中心軸線Ｌ０を含む平面に対
して前記一側の脚とは対称の状態に配設された他側の脚
２２Ｂと、前記一側の脚と他側の脚とのなす角度が互い
に広がるよう常時付勢している弾力性部材２６Ａ，２６
Ｂと、前記軸支の軸ＪＡを中心とした前記一側の脚２２
Ａの回動を伝達し、前記他側の脚２２Ｂを前記一側の脚
の回動方向とは反対の向きに同じ大きさの角度回動させ
る伝達機構２８Ａ，２８Ｂとを具備するよう構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管路の曲り状態等
を計測するために使用され、加速度計とジャイロスコー
プをケーシング内に装備した管路計測装置に関する。
を計測するために使用され、加速度計とジャイロスコー
プをケーシング内に装備した管路計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地中に埋設した管路は、地盤条件や周囲
の工事等の影響によって時間と共に曲ったり、計画した
位置からずれたりすることがある。こうした状態を効率
よく計測するために、内部に加速度計とジャイロスコー
プとを搭載したプローブという管路計測装置を用い、走
行脚の先端にローラーや摺動板を取り付けて管路内を走
行させることにより短時間で計測できるようになってき
ている。
の工事等の影響によって時間と共に曲ったり、計画した
位置からずれたりすることがある。こうした状態を効率
よく計測するために、内部に加速度計とジャイロスコー
プとを搭載したプローブという管路計測装置を用い、走
行脚の先端にローラーや摺動板を取り付けて管路内を走
行させることにより短時間で計測できるようになってき
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、走行プロ
ーブと管路内面とには隙間があり、プローブは正確に管
路に沿って走行できるとは限らず、プローブは管路内を
該管路の長手方向に正確に沿って走行しなければ精度の
良い計測ができない。一般に、管路は長いものが多く、
所定長さの管を接続して管路を形成する。特にこうした
管路では、その接続部分は他の領域とは内径が異なって
いる場合も多く、こうした管路内を走行させると、この
部分でプローブが傾いたり走行位置が偏ったりして管路
状態を正確に計測できない。
ーブと管路内面とには隙間があり、プローブは正確に管
路に沿って走行できるとは限らず、プローブは管路内を
該管路の長手方向に正確に沿って走行しなければ精度の
良い計測ができない。一般に、管路は長いものが多く、
所定長さの管を接続して管路を形成する。特にこうした
管路では、その接続部分は他の領域とは内径が異なって
いる場合も多く、こうした管路内を走行させると、この
部分でプローブが傾いたり走行位置が偏ったりして管路
状態を正確に計測できない。
【０００４】依って本発明は、正確に管路に沿った走行
ができることによって計測精度を向上させることを目的
とする。
ができることによって計測精度を向上させることを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的に鑑みて本発明
は、加速度計とジャイロスコープをケーシング内に搭載
したプローブと、該ケーシングに回動自在に軸支され、
該ケーシングから外に突出し、その脚先が管路内面に接
触して走行できる一側の脚と、前記プローブの中心軸線
を含む平面に対して前記一側の脚とは対称の状態に配設
された他側の脚と、前記一側の脚と他側の脚とのなす角
度が互いに広がるよう常時付勢している弾力性部材と、
前記軸支の軸を中心とした前記一側の脚の回動を伝達
し、前記他側の脚を前記一側の脚の回動方向とは反対の
向きに同じ大きさの角度回動させる伝達機構とを具備し
たことを特徴とする管路計測装置を提供する。
は、加速度計とジャイロスコープをケーシング内に搭載
したプローブと、該ケーシングに回動自在に軸支され、
該ケーシングから外に突出し、その脚先が管路内面に接
触して走行できる一側の脚と、前記プローブの中心軸線
を含む平面に対して前記一側の脚とは対称の状態に配設
された他側の脚と、前記一側の脚と他側の脚とのなす角
度が互いに広がるよう常時付勢している弾力性部材と、
前記軸支の軸を中心とした前記一側の脚の回動を伝達
し、前記他側の脚を前記一側の脚の回動方向とは反対の
向きに同じ大きさの角度回動させる伝達機構とを具備し
たことを特徴とする管路計測装置を提供する。
【０００６】また、加速度計とジャイロスコープをケー
シング内に搭載したプローブにおいて、一端がケーシン
グから突出し、長手方向にスライドできる自由度を有し
て途中位置をケーシングによってピン支持状に回転自在
に支持した脚を、プローブの中心軸線の周りに回転させ
れば互いに重なるような位置関係に複数本配設し、該複
数本の脚の前記ケーシング内の各端部を、プローブの長
手方向にスライド自在なスライド機構にピン支持連結す
ると共に、弾力性部材によって前記複数本の脚が夫々拡
開する方向に常時付勢していることを特徴とする管路計
測装置を提供する。
シング内に搭載したプローブにおいて、一端がケーシン
グから突出し、長手方向にスライドできる自由度を有し
て途中位置をケーシングによってピン支持状に回転自在
に支持した脚を、プローブの中心軸線の周りに回転させ
れば互いに重なるような位置関係に複数本配設し、該複
数本の脚の前記ケーシング内の各端部を、プローブの長
手方向にスライド自在なスライド機構にピン支持連結す
ると共に、弾力性部材によって前記複数本の脚が夫々拡
開する方向に常時付勢していることを特徴とする管路計
測装置を提供する。
【０００７】前者では、ケーシングから外に出ている一
側と他側の脚のなす角度が互いに拡開するように弾力性
部材によって常時付勢されているため、走行管路の径が
途中で変化していても脚はそれに合うように回動して脚
先が管路内壁面に沿って走行する。この時、一側の脚と
他側の脚とは、夫々の側の拡開角度や収縮角度が同じに
なるよう伝達機構によって互いに連動しているため、常
にプローブは管路の中心軸線に沿って走行できる。
側と他側の脚のなす角度が互いに拡開するように弾力性
部材によって常時付勢されているため、走行管路の径が
途中で変化していても脚はそれに合うように回動して脚
先が管路内壁面に沿って走行する。この時、一側の脚と
他側の脚とは、夫々の側の拡開角度や収縮角度が同じに
なるよう伝達機構によって互いに連動しているため、常
にプローブは管路の中心軸線に沿って走行できる。
【０００８】後者では、各脚は長手方向にスライドでき
る自由度を有して途中位置がケーシングにピン支持状に
支持され、弾力性部材によって前記複数本の脚が夫々拡
開する方向に常時付勢されているため、管路径が変動し
ても各脚先はその変動に追随できる。また、各脚はプロ
ーブの中心軸線周りに回転対称状に配設され、内側端部
がスライド機構にピン連結されているため、各脚は一緒
に拡開或いは収縮し、その拡開或いは収縮量は同じにな
り、このためプローブは常に管路の中心軸線に沿って走
行できる。
る自由度を有して途中位置がケーシングにピン支持状に
支持され、弾力性部材によって前記複数本の脚が夫々拡
開する方向に常時付勢されているため、管路径が変動し
ても各脚先はその変動に追随できる。また、各脚はプロ
ーブの中心軸線周りに回転対称状に配設され、内側端部
がスライド機構にピン連結されているため、各脚は一緒
に拡開或いは収縮し、その拡開或いは収縮量は同じにな
り、このためプローブは常に管路の中心軸線に沿って走
行できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明を添付図面に示す実施
の形態例に基づき、更に詳細に説明する。図１は本発明
に係る管路計測装置の第１実施形態構造例の説明図であ
り、模式的に描いている。管路は同径の管路要素１０Ａ
と１０Ｃとを短い大径の接続管１０Ｂによって接続した
状態を示している。傾斜計１２とジャイロスコープ１４
とがケーシング１６内に搭載したプローブ２０に、以下
に説明する機構を設けて管路内を走行させ、常に管路の
中心軸線Ｌ０に沿って走行できる。
の形態例に基づき、更に詳細に説明する。図１は本発明
に係る管路計測装置の第１実施形態構造例の説明図であ
り、模式的に描いている。管路は同径の管路要素１０Ａ
と１０Ｃとを短い大径の接続管１０Ｂによって接続した
状態を示している。傾斜計１２とジャイロスコープ１４
とがケーシング１６内に搭載したプローブ２０に、以下
に説明する機構を設けて管路内を走行させ、常に管路の
中心軸線Ｌ０に沿って走行できる。
【００１０】即ち、走行のための対の脚２２Ａ，２２Ｂ
が、夫々の一端がケーシング１６から外部に突出し、先
端に走行用のローラー２４を装着している。対の脚２２
Ａと２２Ｂとは、図のようにプローブ２０の中心軸線
（上記Ｌ０と一致している）を含む平面（図１の紙面に
垂直の面）に対して対称に配設されている。これらの脚
の他に対の脚を更に有してもよく、また、プローブ２０
の前部（この図における左部）にも後部に配設した上記
の対の脚２２Ａ，２２Ｂと同様な対の脚を配設した方が
走行が安定するが、図示を省略している。
が、夫々の一端がケーシング１６から外部に突出し、先
端に走行用のローラー２４を装着している。対の脚２２
Ａと２２Ｂとは、図のようにプローブ２０の中心軸線
（上記Ｌ０と一致している）を含む平面（図１の紙面に
垂直の面）に対して対称に配設されている。これらの脚
の他に対の脚を更に有してもよく、また、プローブ２０
の前部（この図における左部）にも後部に配設した上記
の対の脚２２Ａ，２２Ｂと同様な対の脚を配設した方が
走行が安定するが、図示を省略している。
【００１１】前記各脚２２Ａ，２２Ｂは夫々軸芯ＪＡ，
ＪＢを中心として回動自在であり、コイルばね等の弾力
性部材２６Ａ，２６Ｂによって矢印の方向に常時付勢さ
れている。従って、各脚２２Ａ，２２Ｂは各軸芯を中心
に外側に拡開するように力を受けており、管路の内径が
変化しても脚先（ローラー）がその内面に常時押し付け
られるように構成されている。更には、対となった２個
の歯車２８Ａ，２８Ｂが噛合して、夫々が上記各軸芯Ｊ
Ａ，ＪＢを中心にして回転するように取り付けられてい
る。歯数は同じであるため、互いに反対方向に回転する
と共に、回転角度は同じである。
ＪＢを中心として回動自在であり、コイルばね等の弾力
性部材２６Ａ，２６Ｂによって矢印の方向に常時付勢さ
れている。従って、各脚２２Ａ，２２Ｂは各軸芯を中心
に外側に拡開するように力を受けており、管路の内径が
変化しても脚先（ローラー）がその内面に常時押し付け
られるように構成されている。更には、対となった２個
の歯車２８Ａ，２８Ｂが噛合して、夫々が上記各軸芯Ｊ
Ａ，ＪＢを中心にして回転するように取り付けられてい
る。歯数は同じであるため、互いに反対方向に回転する
と共に、回転角度は同じである。
【００１２】従って、上記弾力性部材の作用で各脚先が
常時管路内面に押し付けられて走行するが、その際、脚
２２Ａが所定角度拡開すれば、他の脚２２Ｂは同じ角度
だけ拡開することになり、プローブ２０は常にその中心
軸線を管路の中心軸線Ｌ０に一致させて走行でき、計測
精度が向上する。即ち、管路計測装置が管路１０Ａから
管路１０Ｂに入ると各脚２２Ａ，２２Ｂは同時に夫々２
点鎖線２２Ａ’，２２Ｂ’の状態に拡開し、管路１０Ｃ
に入ると再び実線の位置に収縮して走行する。
常時管路内面に押し付けられて走行するが、その際、脚
２２Ａが所定角度拡開すれば、他の脚２２Ｂは同じ角度
だけ拡開することになり、プローブ２０は常にその中心
軸線を管路の中心軸線Ｌ０に一致させて走行でき、計測
精度が向上する。即ち、管路計測装置が管路１０Ａから
管路１０Ｂに入ると各脚２２Ａ，２２Ｂは同時に夫々２
点鎖線２２Ａ’，２２Ｂ’の状態に拡開し、管路１０Ｃ
に入ると再び実線の位置に収縮して走行する。
【００１３】伝達機構はこの実施形態例のように１対の
歯車に限らず、例えば、軸芯ＪＡと軸芯ＪＢを一致させ
た場合のように必要に応じて更に多くの歯車を組み合わ
せてもよく、また、円柱やベルト使用の摩擦伝動にして
もよいが、回転を正確に伝達する歯車が好ましい。
歯車に限らず、例えば、軸芯ＪＡと軸芯ＪＢを一致させ
た場合のように必要に応じて更に多くの歯車を組み合わ
せてもよく、また、円柱やベルト使用の摩擦伝動にして
もよいが、回転を正確に伝達する歯車が好ましい。
【００１４】図２と図３は本発明に係る第２実施形態例
を示しており、第１実施形態例の場合と同様なプローブ
２０に、いわば傘の骨組み機構のような機構を装備させ
ている。図３に示すように同じ長さの３本の脚３２Ａ，
３２Ｂ，３２Ｃの先をプローブ中心軸線上のスライド機
構３８にピン支持状態で取り付け、他端はケーシング１
６の外に突出させてローラー２４をはかせている。ま
た、途中位置はケーシング１６に突出させたピン軸Ｐ
を、該ピン軸の直径と同じ幅で長さの長い長孔Ｈで受
け、各脚がピン軸Ｐの周りに回転自在であると共に、脚
の長手方向に移動自在である。更には、各脚のケーシン
グ内の端部は前記スライド機構を介してコイルばねのよ
うな弾力性部材３６によって常時矢印の方向に付勢され
ており、各脚を常時拡開させるよう作用している。
を示しており、第１実施形態例の場合と同様なプローブ
２０に、いわば傘の骨組み機構のような機構を装備させ
ている。図３に示すように同じ長さの３本の脚３２Ａ，
３２Ｂ，３２Ｃの先をプローブ中心軸線上のスライド機
構３８にピン支持状態で取り付け、他端はケーシング１
６の外に突出させてローラー２４をはかせている。ま
た、途中位置はケーシング１６に突出させたピン軸Ｐ
を、該ピン軸の直径と同じ幅で長さの長い長孔Ｈで受
け、各脚がピン軸Ｐの周りに回転自在であると共に、脚
の長手方向に移動自在である。更には、各脚のケーシン
グ内の端部は前記スライド機構を介してコイルばねのよ
うな弾力性部材３６によって常時矢印の方向に付勢され
ており、各脚を常時拡開させるよう作用している。
【００１５】各脚はケーシング１６内の各端部がスライ
ド機構によって一緒にプローブ２０の中心軸線に平行に
進退するため、各脚の拡開や収縮の角度は同じとなり、
プローブ２０はその中心軸線を常に管路の中心軸線Ｌ０
に一致させて走行でき、計測精度が向上する。即ち、管
路計測装置が管路１０Ａから管路１０Ｂに入ると、各脚
３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃは同時に夫々２点鎖線３２
Ａ’，３２Ｂ’等の状態に拡開し、管路１０Ｃに入ると
再び実線の位置に収縮して走行する。この第２実施形態
例の場合も脚の数は３本に限らず、必要に応じて変更し
てもよく、また、プローブ２０の前部にも同様な組の脚
を装着させてもよい。
ド機構によって一緒にプローブ２０の中心軸線に平行に
進退するため、各脚の拡開や収縮の角度は同じとなり、
プローブ２０はその中心軸線を常に管路の中心軸線Ｌ０
に一致させて走行でき、計測精度が向上する。即ち、管
路計測装置が管路１０Ａから管路１０Ｂに入ると、各脚
３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃは同時に夫々２点鎖線３２
Ａ’，３２Ｂ’等の状態に拡開し、管路１０Ｃに入ると
再び実線の位置に収縮して走行する。この第２実施形態
例の場合も脚の数は３本に限らず、必要に応じて変更し
てもよく、また、プローブ２０の前部にも同様な組の脚
を装着させてもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、弾力性部材の作用で管路径が変化しても各脚先
は常に管路内面に接触し、更には、プローブの外に突出
した各脚は一緒に同じ角度拡開又は収縮する構造のた
め、夫々が一緒のタイミングで拡開縮径し、これによっ
てプローブは常に管路の中心に沿って走行できるため、
計測精度が向上する。
よれば、弾力性部材の作用で管路径が変化しても各脚先
は常に管路内面に接触し、更には、プローブの外に突出
した各脚は一緒に同じ角度拡開又は収縮する構造のた
め、夫々が一緒のタイミングで拡開縮径し、これによっ
てプローブは常に管路の中心に沿って走行できるため、
計測精度が向上する。
【図１】図１は本発明に係る第１実施形態例の管路計測
装置の管路内走行の模式的縦断面図である。
装置の管路内走行の模式的縦断面図である。
【図２】図２は本発明に係る第２実施形態例の管路計測
装置の管路内走行の模式的縦断面図である。
装置の管路内走行の模式的縦断面図である。
【図３】図３は図２の矢視線Ｃ−Ｃによる横断面図であ
る。
る。
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 管路 １２ 傾斜計 １４ ジャイロ
スコープ １６ ケーシン
グ ２０ プローブ ２２Ａ，２２Ｂ，３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ 脚 ２６Ａ，２６Ｂ，３６ 弾力性部
材
スコープ １６ ケーシン
グ ２０ プローブ ２２Ａ，２２Ｂ，３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ 脚 ２６Ａ，２６Ｂ，３６ 弾力性部
材
Claims (2)
- 【請求項１】 加速度計とジャイロスコープをケーシン
グ内に搭載したプローブと、 該ケーシングに回動自在に軸支され、該ケーシングから
外に突出し、その脚先が管路内面に接触して走行できる
一側の脚と、 前記プローブの中心軸線を含む平面に対して前記一側の
脚とは対称の状態に配設された他側の脚と、 前記一側の脚と他側の脚とのなす角度が互いに広がるよ
う常時付勢している弾力性部材と、 前記軸支の軸を中心とした前記一側の脚の回動を伝達
し、前記他側の脚を前記一側の脚の回動方向とは反対の
向きに同じ大きさの角度回動させる伝達機構とを具備し
たことを特徴とする管路計測装置。 - 【請求項２】 加速度計とジャイロスコープをケーシン
グ内に搭載したプローブにおいて、 一端がケーシングから突出し、長手方向にスライドでき
る自由度を有して途中位置をケーシングによってピン支
持状に回転自在に支持した脚を、プローブの中心軸線の
周りに回転させれば互いに重なるような位置関係に複数
本配設し、 該複数本の脚の前記ケーシング内の各端部を、プローブ
の長手方向にスライド自在なスライド機構にピン支持連
結すると共に、弾力性部材によって前記複数本の脚が夫
々拡開する方向に常時付勢していることを特徴とする管
路計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28802395A JPH09105627A (ja) | 1995-10-09 | 1995-10-09 | 管路計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28802395A JPH09105627A (ja) | 1995-10-09 | 1995-10-09 | 管路計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09105627A true JPH09105627A (ja) | 1997-04-22 |
Family
ID=17724820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28802395A Abandoned JPH09105627A (ja) | 1995-10-09 | 1995-10-09 | 管路計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09105627A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013231647A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Toa Harbor Works Co Ltd | 削孔位置計測用プローブ |
| JP6206694B1 (ja) * | 2017-02-24 | 2017-10-04 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | 管肉厚測定装置 |
| JP2020193921A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 多摩川精機株式会社 | 孔曲り計測装置 |
| JP2021162547A (ja) * | 2020-04-03 | 2021-10-11 | 学校法人 中央大学 | 管路形状推定方法及び管路形状推定装置 |
-
1995
- 1995-10-09 JP JP28802395A patent/JPH09105627A/ja not_active Abandoned
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013231647A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Toa Harbor Works Co Ltd | 削孔位置計測用プローブ |
| JP6206694B1 (ja) * | 2017-02-24 | 2017-10-04 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | 管肉厚測定装置 |
| JP2018138878A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | 管肉厚測定装置 |
| CN108507505A (zh) * | 2017-02-24 | 2018-09-07 | 三菱重工环境·化学工程株式会社 | 管壁厚测定装置 |
| CN108507505B (zh) * | 2017-02-24 | 2019-08-09 | 三菱重工环境·化学工程株式会社 | 管壁厚测定装置 |
| JP2020193921A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 多摩川精機株式会社 | 孔曲り計測装置 |
| JP2021162547A (ja) * | 2020-04-03 | 2021-10-11 | 学校法人 中央大学 | 管路形状推定方法及び管路形状推定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040928 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Effective date: 20041125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 |