JPH09102697A

JPH09102697A - 部品装着装置

Info

Publication number: JPH09102697A
Application number: JP7279746A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Taguchi; 克彦田口
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 1995-10-03
Filing date: 1995-10-03
Publication date: 1997-04-15
Anticipated expiration: 2015-10-03
Also published as: JP3614219B2

Abstract

(57)【要約】【課題】より多くの供給部品を同時保持、同時搭載可
能として搭載効率を著しく向上し、しかもこの搭載効率
の向上を比較的少ない部品保持部にて行い得ることによ
り、低コスト化及び保守の簡易化を図ると共に重量軽減
による高速化及び振動収束時間の短縮による搭載効率の
向上化を図る。【解決手段】各々の部品保持部７（７ｎ）を、それぞ
れに設けた第２のＸ−Ｙ方向移動機構９２（９２ｎ）に
よってＸ−Ｙ方向に移動し、このＸ−Ｙ方向に移動した
それぞれの部品保持部７（７ｎ）によって、任意の位置
に供された個々の部品６（６ｎ）を同時保持し得ると共
に基板上の任意の位置に当該部品６（６ｎ）を同時搭載
し得るように構成してなるもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品装着装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】供給部品として例えばＩＣ、抵抗やＬＳ
Ｉ等の電子部品を、基板の例えば予め決められた位置に
自動的に搭載（装着）する部品装着装置としての電子部
品装着装置が知られている。この電子部品装着装置の概
略構成について、図４を参照しながら以下説明する。

【０００３】図４において、符号３は例えば印刷配線が
施された回路基板を示しており、この基板３は、該基板
３を水平状態に支持する支持手段５０ａ，５０ｂのベル
トコンベヤ（不図示）により電子部品装着装置上の所定
位置に移送される。

【０００４】基板３の近傍には、電子部品供給装置２が
複数個所定位置に配置されている。この電子部品供給装
置２は所謂テープフィーダと称されるもので、このテー
プフィーダ２には例えば紙またはプラスチックよりなる
部品リール１が支持されている。この部品リール１に
は、凹部が所定間隔をおいて形成され、この各凹部内に
は、例えばＩＣ、ＬＳＩ等の電子部品が収納されてお
り、この部品リール１からテープフィーダ２にそれぞれ
の電子部品を送り出せるようになっている。

【０００５】基板３の図示上方には、図におけるＸ方向
に摺動可能なＸ移動腕５ａと、このＸ移動腕５ａ上を図
におけるＹ方向に摺動可能なＹ移動腕５ｂとからなる移
動腕５が設けられており、これらＸ移動腕５ａ、Ｙ移動
腕５ｂは図示されない駆動手段によりＸ−Ｙ駆動される
ようになっている。この移動腕５のＸ−Ｙ移動部には、
テープフィーダ２から供給される電子部品を吸引し、こ
の吸引保持した電子部品を基板３の所定位置に設置する
ヘッド部４（後述のようにヘッド部を複数とする場合に
はヘッド部４ｎも含む）が備えられている。次に、この
ヘッド部４について、図５及び図６を参照しながら以下
説明する。

【０００６】図５及び図６において、符号７は、その軸
線がＸ−Ｙ平面に直交する中空回転軸７ａのその先端
（図示下端）に連設された部品保持部としての吸着ノズ
ルを示している。この吸着ノズル７及び中空回転軸７ａ
の内部エアーはエアーチューブ７ｂに従って吸引される
ようになっており、この吸引動作により、吸着ノズル７
の先端に上記電子部品６を真空吸着できるようになって
いる。

【０００７】上記回転軸７ａは、図示上方に配設された
ブラケット９に軸支されており、この回転軸７ａに対し
て、ブラケット９に固定された吸着ノズル回転モータ８
の回転駆動力がタイミングベルト１５を介して伝達され
る構成になされている。

【０００８】従って、吸着ノズル回転モータ８が回転駆
動すると、吸着ノズル７に吸着された電子部品６は、吸
着点回りに回転するようになっている。

【０００９】上記ブラケット９にはナット１０ｂが固定
されており、このナット１０ｂには図示上下方向（Ｘ−
Ｙ方向に直交するＺ方向）に延在するボール螺子１０ａ
が螺合している。このボール螺子１０ａは、カップリン
グ１６を介して吸着ノズル上下動モータ１１の出力軸に
連結されており、この吸着ノズル上下動モータ１１はブ
ラケット１３に固定されている。そして、このブラケッ
ト１３は、上記移動腕５のＸ−Ｙ移動部に取り付けられ
たフレーム５１に対して固定された状態となっている。
なお、図６における符号１７はボール螺子１０ａを回転
自在に支承するラジアル軸受を、１８はスラスト受け
を、それぞれ示している。

【００１０】従って、吸着ノズル上下動モータ１１が正
方向または負方向に回転駆動すると、この回転運動は上
記ボール螺子１０ａ及びナット１０ｂにより直線運動に
変換され、ブラケット９と共に上記吸着ノズル回転モー
タ８、回転軸７ａ、吸着ノズル７が、上記フレーム５１
に固定されたガイド部材１２にガイドされながら上昇ま
たは下降するようになっている。

【００１１】また、移動腕５のＸ−Ｙ移動部がＸ−Ｙ方
向に移動すると、ヘッド部４全体がＸ−Ｙ方向に移動す
るようになっている。

【００１２】上記ヘッド部４にはまた、投影幅検出手段
１４が設けられている。この投影幅検出手段１４は、上
記回転軸７ａ及び吸着ノズル７を間に挟むようにして対
向配置され、各端部がそれぞれ上記ブラケット１３に固
定された発光部１４ａ、受光部１４ｂを備えている。発
光部１４ａには吸着ノズル７に吸着された電子部品６を
平行光により照明する発光素子２０ａが備えられてお
り、受光部１４ｂには該発光素子２０ａにより照明され
た電子部品６の投影幅を検出する受光素子２０ｂが備え
られている。

【００１３】すなわち、この電子部品装着装置にあって
は、先ずヘッド部４をＸ−Ｙ方向に移動して吸着ノズル
７をテープフィーダ２の所定位置（部品吸着位置）に対
向させ、次いで吸着ノズル７を下降して当該所定位置に
位置する供給電子部品６を吸着させてその後上昇させ、
次いでヘッド部４をＸ−Ｙ方向に移動する。このＸ−Ｙ
移動中に、吸着ノズル７に吸着され発光素子２０ａと受
光素子２０ｂとの間の光路中に位置する電子部品６を吸
着点回りに回転し、発光素子２０ａからの平行光により
照明された電子部品６の投影幅を受光素子２０ｂにより
検出し、この検出された回転投影幅に基づいて電子部品
６に対する吸着ノズル７の吸着位置ずれを検出し、この
位置ずれに基づいて吸着ノズル７の装着位置補正量を検
出し、当該装着位置補正量に基づく装着補正位置にヘッ
ド部４をＸ−Ｙ移動する。そして、当該位置で吸着ノズ
ル７を下降して吸着を開放することによって、基板３上
の所定位置に電子部品６を搭載（装着）できるようにな
っている。

【００１４】ところで、電子部品装着装置においては、
効率良く電子部品６を搭載するために、部品６を吸着し
てから搭載するまでの時間を短縮することが重要とな
る。このため、例えば図５に示されるように、ヘッド部
の個数を増やし（図５においてはヘッド部は２個、但し
両者を区別するために並設したヘッド部に対する符号に
関しては添字ｎが付してある）、一度に吸着する部品数
を増やして一往復当たりの部品搭載数を増やすといった
構成を採用するのが一般的になってきている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに複数のヘッド部を有する電子部品装着装置において
は、以下の問題点があった。すなわち、ヘッド部の数
（吸着ノズルの数）を増やしても必ず同時吸着できるパ
ターンがあるとは限らず、特にヘッド部の数が増加すれ
ばするほど同時吸着可能な機会が減少するといった問題
がある。

【００１６】また、例えば上記テープフィーダ２の心間
を吸着ノズルの心間（ノズルピッチ；図５にあっては吸
着ノズル７，７ｎ間の距離）に一致させれば、複数の電
子部品６，６ｎ（図５参照）を同時吸着できる機会が増
大することになるが、搭載時にあっては同時搭載ができ
ない場合（搭載する電子部品の所定位置間の距離がノズ
ルピッチと異なったりＸ−Ｙ方向にずれていたりする場
合）が多々あり、従ってヘッド部の数を増やしたにも拘
らず、基板３上の所定位置に吸着部品６，６ｎを同時搭
載できず、各部品をＸ−Ｙ移動によって交互に搭載しな
ければならないといった問題もある。

【００１７】また、このようにヘッド部の数を増加する
と、これら複数のヘッド部を一体でＸ−Ｙ移動する移動
腕５の負荷が増大することから、高速移動に対応できな
いといった問題もある。

【００１８】また、Ｘ−Ｙ移動を行うと吸着されている
電子部品６，６ｎに振動が伝搬されることになり、この
振動が収まってから基板３上に当該電子部品６，６ｎを
搭載することになるが、上述のようにヘッド部の数を増
加すればするほど重量が重くなって振動収束時間が伸長
することとなり、時間短縮がなされずに効率が低下する
といった問題もある。

【００１９】また、上述のようにヘッド部の数を増加す
ると、コスト高になると共に保守が面倒になるといった
問題もある。

【００２０】そこで本発明は、より多くの供給部品が同
時保持、同時搭載されて搭載効率が著しく向上され、し
かもこの搭載効率の向上が比較的少ない部品保持部にて
行われ得ることにより、低コスト化及び保守の簡易化が
図られると共に重量軽減による高速化及び振動収束時間
の短縮による搭載効率の向上化が図られる部品装着装置
を提供することを目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】請求項１の部品装着装置
は、上記目的を達成するために、部品を保持または開放
可能な複数の部品保持部と、複数の部品保持部を基板上
面に沿いＸ−Ｙ方向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機
構と、複数の部品保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向
に移動可能とするＺ方向移動機構と、部品保持部をＺ方
向に平行な保持軸線のその回りに回転可能とする回転機
構と、を備え、前記部品保持部により供給部品を保持し
所定の経路を移動して当該部品を基板上の所定位置に搭
載する部品装着装置において、前記各々の部品保持部を
Ｘ−Ｙ方向に移動可能とする第２のＸ−Ｙ方向移動機構
をそれぞれ設けたことを特徴としている。

【００２２】このような請求項１における部品装着装置
によれば、各々の部品保持部は、それぞれに設けられた
第２のＸ−Ｙ方向移動機構によってＸ−Ｙ方向に移動さ
れ、このＸ−Ｙ方向に移動されたそれぞれの部品保持部
によって、任意の位置に供された個々の部品が同時保持
されるようになると共に基板上の任意の位置に当該部品
が同時搭載されるようになる。このような同時保持、同
時搭載は、部品保持部が少なくてもなされ得る。

【００２３】また、請求項２の部品装着装置は、上記目
的を達成するために、部品を保持または開放可能な複数
の部品保持部と、複数の部品保持部を基板上面に沿いＸ
−Ｙ方向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、複数
の部品保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能
とするＺ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な
保持軸線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備
え、前記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路
を移動して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品
装着装置において、部品を基板上に同時搭載可能な２つ
の搭載座標を選択する搭載座標選択手段と、この２つの
搭載座標が、一軸を支点とした各部品保持部の揺動軌跡
上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺動角をそれ
ぞれ算出する揺動角算出手段と、この求められた揺動角
の揺動を行うように各揺動機構の動作を制御する揺動機
構制御手段と、この揺動による保持軸線回りの部品の回
転ずれを補正するように各回転機構の動作を制御する回
転機構制御手段と、部品保持部が対応する搭載座標に一
致するようにＸ−Ｙ方向移動機構の動作を制御するＸ−
Ｙ方向移動機構制御手段と、を具備した。

【００２４】このような請求項２における部品装着装置
によれば、搭載座標選択手段によって部品を基板上に同
時搭載可能な２つの搭載座標が選択され、揺動角算出手
段によってこの２つの搭載座標が一軸を支点とした各部
品保持部の揺動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動
機構の揺動角がそれぞれ算出され、揺動機構制御手段に
よってこの求められた揺動角の揺動を行うように各揺動
機構の動作が制御され、回転機構制御手段によってこの
揺動による保持軸線回りの部品の回転ずれを補正するよ
うに各回転機構の動作が制御され、Ｘ−Ｙ方向移動機構
制御手段によって部品保持部が対応する搭載座標に一致
するようにＸ−Ｙ方向移動機構の動作が制御される。従
って、各部品保持部に保持された各部品が、２つの搭載
座標に同時搭載されるようになる。

【００２５】この時、請求項３に記載のように、部品を
基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合わせを
予め選択しておき、その順で部品を搭載するようにすれ
ば、より多くの供給部品が同時搭載され得るようにな
る。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態におけ
る部品装着装置のヘッド部を表した右側面図、図２は同
上実施形態における制御系を表したブロック図であり、
従来技術で説明したのと同一なもの及び同一機能を果た
すものに対しては同一符号が付してある。

【００２７】本実施形態の部品装着装置にあっては、図
４に示した移動腕５及びこの移動腕５をＸ−Ｙ駆動する
移動腕駆動モータ（不図示）よりなるＸ−Ｙ方向移動機
構９０（図２参照）を備えており、このＸ−Ｙ方向移動
機構９０によってＸ−Ｙ移動されるヘッド部が２個設け
られている。

【００２８】なお、紙面の関係上、図１においてはヘッ
ド部３４のみが示されているが、ヘッド部３４の紙面手
前側には同一構造のヘッド部３４ｎが並設されている。

【００２９】ヘッド部３４は、図６に示したのと同様な
構造の吸着ノズル７、回転軸７ａ、エアーチューブ７ｂ
を備えている。回転軸７ａはブラケット４９に軸支され
ており、この回転軸７ａに対して、ブラケット４９に固
定された吸着ノズル回転モータ８の回転駆動力がカップ
リング６０を介して伝達される構成になされている。そ
して、これら吸着ノズル回転モータ８、カップリング６
０によって、吸着ノズル７を吸着点回りに回転可能とす
る回転機構９１が構成された状態となっている。

【００３０】すなわち、吸着ノズル回転モータ８が回転
駆動すると、吸着ノズル７に吸着された電子部品６は、
吸着点回りに回転するようになっている。

【００３１】上記ブラケット４９は、その軸心が回転軸
７ａの軸心と平行をなす揺動軸６１に固定されている。
この揺動軸６１は、ブラケット６２に回転可能に軸支さ
れており、この揺動軸６１に対して、ブラケット６２に
固定された吸着ノズル揺動モータ６３の回転駆動力がカ
ップリング６４を介して伝達される構成になされてい
る。そして、これら吸着ノズル揺動モータ６３、カップ
リング６４、揺動軸６１、ブラケット４９によって、吸
着ノズル７を揺動軸６１を支点として揺動可能とする揺
動機構（第２のＸ−Ｙ方向移動機構）９２が構成された
状態となっている。

【００３２】すなわち、吸着ノズル揺動モータ６３が正
方向または負方向に回転駆動すると、上記ブラケット４
９と共に上記吸着ノズル回転モータ８、回転軸７ａ、吸
着ノズル７が、揺動軸６１を支点として揺動するように
なっている。

【００３３】また、このブラケット６２に対して、ブラ
ケット１３に固定された吸着ノズル上下動モータ１１の
回転駆動力がカップリング１６を介してボール螺子１０
ａに伝達されこのボール螺子１０ａに螺合するナット１
０ｂにより直線運動に変換された直線駆動力が伝達され
る構成になされている。そして、これら吸着ノズル上下
動モータ１１、カップリング１６、ボール螺子１０ａ、
ナット１０ｂ、ブラケット６２によって、吸着ノズル７
を上下動可能とするＺ方向移動機構９３が構成された状
態となっている。

【００３４】すなわち、吸着ノズル上下動モータ１１が
正方向または負方向に回転駆動すると、ブラケット６２
と共に上記吸着ノズル揺動モータ６３、さらに上述した
ブラケット４９と共に上記吸着ノズル回転モータ８、回
転軸７ａ、吸着ノズル７が、フレーム５１に固定された
ガイド部材１２にガイドされながら上昇または下降する
ようになっている。

【００３５】なお、その他の機械的構成に関しては従来
技術で説明したのと同様であるので、ここでの説明は省
略する。また、図では、ヘッド部３４と同一構造のヘッ
ド部３４ｎの部品に関しては、符号に添字ｎを付してヘ
ッド部３４を構成する部品との区別を行っている。

【００３６】上記部品装着装置には、図２に示される制
御手段（ＣＰＵ）７０が備えられている。この制御手段
７０は、電子部品６，６ｎを基板３上に同時搭載可能な
２つの搭載座標を選択する搭載座標選択手段７１と、こ
の２つの搭載座標が、揺動軸６１，６１ｎを支点とした
各吸着ノズル７，７ｎの揺動軌跡上にそれぞれ位置する
ように吸着ノズル揺動モータ６３，６３ｎの揺動角（回
転角）をそれぞれ算出する揺動角算出手段７２と、この
求められた揺動角の揺動を行うように吸着ノズル揺動モ
ータ６３，６３ｎの各動作を制御する吸着ノズル揺動モ
ータドライバ８２，８２ｎに信号を与える揺動機構制御
手段７３と、この揺動による吸着点回りの電子部品の回
転ずれを補正するように吸着ノズル回転モータ８，８ｎ
の各動作を制御する吸着ノズル回転モータドライバ８
１，８１ｎに信号を与える回転機構制御手段７４と、吸
着ノズル７，７ｎが対応する搭載座標に一致するように
移動腕駆動モータの動作を制御する移動腕駆動モータド
ライバ８０に信号を与えるＸ−Ｙ方向移動機構制御手段
７５と、から概略構成されている。なお、吸着ノズル上
下動モータ１１，１１ｎ（Ｚ方向移動機構９３，９３
ｎ）の制御系に関しては、図が煩雑になるために図示は
省略されている。

【００３７】上記制御手段７０にはまた、処理手順をプ
ログラム及び固定データの形で格納するＲＯＭ７６、演
算で使用するデータや演算結果を一時的に記憶するＲＡ
Ｍ７７が接続されている。以下、ＲＯＭ７６に記憶され
たプログラムに従って本部品装着装置の動作を説明す
る。

【００３８】先ずヘッド部３４，３４ｎをＸ−Ｙ方向に
移動して吸着ノズル７，７ｎをテープフィーダ２の所定
位置（部品吸着位置）にそれぞれ対向させる。この時、
吸着ノズル７，７ｎの心間が搭載部品を供給するテープ
フィーダの心間と一致している場合には、吸着ノズル
７，７ｎを揺動させなくても良く、吸着ノズル７，７ｎ
の心間が搭載部品を供給するテープフィーダ２の心間と
一致していない場合には、吸着ノズル７，７ｎを揺動さ
せてそれぞれの部品吸着位置に対向させる（但し、部品
吸着位置同士によっては上記揺動を行ってもそれぞれの
部品吸着位置に対向不可の場合もある；例えば部品吸着
位置同士がかなり離れている場合等）。

【００３９】次いで、吸着ノズル７，７ｎを同時に下降
して当該所定位置に位置する供給電子部品６，６ｎを同
時吸着させてその後同時に上昇させ、次いでヘッド部３
４，３４ｎをＸ−Ｙ方向に移動する。このＸ−Ｙ移動中
に、吸着された電子部品６，６ｎを基板３上の所定位置
に搭載可能とする処理を行う。この処理について、図３
を参照しながら以下説明する。

【００４０】図３において、符号Ｏ_L ，Ｏ_R は各ヘッド
３４，３４ｎの揺動軸６１，６１ｎの軸心を、Ｌはヘッ
ド３４，３４ｎの心間距離を、Ｎ_L ，Ｎ_R は吸着ノズル
７，７ｎの軸心（揺動していない時）を、ｒは揺動軸６
１（６１ｎ）と吸着ノズル７（７ｎ）の心間距離を、そ
れぞれ示している。従って、揺動軸６１の軸心座標Ｏ_L
を（０，０）とすると、揺動軸６１ｎの軸心座標Ｏ_R は
（Ｌ，０）、吸着ノズル７の軸心座標Ｎ_L は（０，−
ｒ）、吸着ノズル７ｎの軸心座標Ｎ_R は（Ｌ，−ｒ）と
なる。

【００４１】ここで、選択された２つの搭載座標を、例
えば図３（ｂ）に示されるような座標Ａ（ｘ₁ ，ｙ
₁ ）、Ｂ（ｘ₂ ，ｙ₂ ）とすると、ベクトルＡＢは、ｘ
₀ ・ｅ_x ＋ｙ₀ ・ｅ_y （ｘ₀ ＝ｘ₂ −ｘ₁ 、ｙ₀ ＝ｙ₂
−ｙ₁ 、ｅ_x ，ｅ_yは基本ベクトル）で表される。

【００４２】上記のような位置関係にある２つの座標
Ａ、Ｂに、吸着ノズル７，７ｎに吸着された電子部品
６，６ｎをそれぞれ対応させて同時に搭載するにあたっ
ては、先ず図３（ｃ）に示されるように、揺動軸心Ｏ_L
にベクトルＡＢの成分を加えた座標Ｏ_v を設定する。す
なわち、この座標Ｏ_v は（ｘ₀ ，ｙ₀ ）となる。

【００４３】次いで、この座標Ｏ_v （ｘ₀ ，ｙ₀ ）を中
心に半径ｒの円を描き、この円と上記揺動軸心Ｏ_R
（Ｌ，０）を中心として描いた半径ｒの円との交点Ｐ₂
を求める。

【００４４】次いで、交点Ｐ₂ に対し、ベクトルＡＢの
成分を引いた座標Ｐ₁ を求める。この座標Ｐ₁ は揺動軸
心Ｏ_L （Ｌ，０）を中心として描いた半径ｒの円上にあ
る。すなわち、この２点Ｐ₁ 、Ｐ₂ が搭載時の吸着ノズ
ル７Ａ，７Ｂの各座標となる。

【００４５】次いで、上記Ｐ₁ 、Ｐ₂ に基づいて、吸着
ノズル揺動モータ６３，６３ｎの揺動角θ，ψをそれぞ
れ求める。

【００４６】次いで、このような揺動角θ，ψとなるよ
うに吸着ノズル７，７ｎをそれぞれ揺動させる。因に、
吸着時に吸着ノズル７，７ｎを揺動している場合にはそ
の揺動角から上記揺動角θ，ψとなるように吸着ノズル
７，７ｎをそれぞれ揺動させる。

【００４７】すると、この揺動によって電子部品６，６
ｎに回転方向のずれが生じる（例えば電子部品６，６ｎ
の横方向がＸ軸に平行に、縦方向がＹ軸に平行にそれぞ
れなるように搭載する場合にあっては上記揺動によって
斜めに搭載されてしまう）ことになるから、各吸着ノズ
ル回転モータ８，８ｎの動作を制御して当該回転ずれを
補正する。

【００４８】次いで、上記座標Ｐ₁ と搭載座標Ａとが一
致するように（座標Ｐ₂ と搭載座標Ｂとが一致するよう
にしても良い）移動腕駆動モータの動作を制御する。す
ると、吸着ノズル７に吸着されている電子部品６は搭載
座標Ａに、吸着ノズル７ｎに吸着されている電子部品６
ｎは搭載座標Ｂに、それぞれ対向することになる。

【００４９】そうしたら、この状態で吸着ノズル上下動
モータ１１，１１ｎを同時制御して吸着ノズル７，７ｎ
を基板３上に同時下降させて吸着を同時解除する。その
結果、２つの電子部品６，６ｎが所定位置Ａ，Ｂに同時
に搭載されることになる。

【００５０】このように、本実施形態においては、各々
の吸着ノズル７，７ｎを、それぞれに設けた揺動機構９
２，９２ｎによってＸ−Ｙ面内に揺動し、このＸ−Ｙ面
内に揺動したそれぞれの吸着ノズル７，７ｎによって、
任意の位置に供された個々の供給部品６，６ｎを同時吸
着し得ると共に基板３上の任意の位置に当該部品６，６
ｎを同時搭載し得るように構成しているので、搭載効率
を著しく向上することが可能となっている。また、この
ような同時吸着、同時搭載を、吸着ノズル７，７ｎを少
なくして行い得るように構成している（従来技術にあっ
ては極めて多数の吸着ノズルを設けて同時吸着、同時搭
載を図るようにしているが本実施形態にあっては２個の
み設けている）ので、低コスト化及び保守の簡易化を図
ることが可能になっていると共に重量軽減による高速化
及び振動収束時間の短縮による搭載効率の向上化を図る
ことが可能となっている。

【００５１】なお、電子部品を基板３上に同時搭載可能
な２つの搭載座標の組み合わせを予め選択しておいて、
その順で部品を搭載するようにすれば、より多くの供給
部品を同時搭載できることになり、上述した効果を一層
高めることができる。

【００５２】以上本発明者によってなされた発明を実施
形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形
態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記実施形態においては、Ｚ方向移動機構９３，
９３ｎを各ヘッド部３４，３４ｎにそれぞれ設けて各吸
着ノズル７，７ｎを個々に上下動可能としているが、該
Ｚ方向移動機構を共通にして各吸着ノズル７，７ｎを同
時に上下動可能とする構成に代えても本願発明効果が妨
げられるものではない。

【００５３】また、上記実施形態においては、揺動機構
９２，９２ｎにより吸着ノズル７，７ｎをそれぞれ揺動
させて同時吸着、同時搭載を可能としているが、この揺
動機構９２，９２ｎを公知のＸ−Ｙ方向移動機構（ヘッ
ド部全体をＸ−Ｙ移動するＸ−Ｙ方向移動機構９０と区
別するために第２のＸ−Ｙ方向移動機構と記す）にそれ
ぞれ代えてＸ−Ｙ方向の所望の位置に該吸着ノズル７，
７ｎを移動するようにしても良い。このように構成した
場合には、上記実施形態の揺動機構９２，９２ｎに比し
て部品点数が多くなり構成が複雑になることから多少高
コスト化するが、揺動機構９２，９２ｎに比して吸着ノ
ズル７，７ｎの移動位置を広められることから同時吸
着、同時搭載の機会が多くなるという利点がある。

【００５４】また、ヘッド部３４，３４ｎのＸ−Ｙ方向
の移動中に、従来技術で説明したような吸着ノズルの装
着位置補正量の検出を行って、当該装着位置補正量に基
づく装着補正位置に吸着ノズル７，７ｎが位置するよう
に（搭載座標にさらに吸着位置ずれを加味した搭載補正
位置に位置するように）、該吸着ノズル７，７ｎを揺動
機構により揺動させるか若しくは上記第２のＸ−Ｙ方向
移動機構によりＸ−Ｙ移動させるようにすれば、上述し
た実施形態の効果を一層高めることが可能となるという
のはいうまでもない。

【００５５】また、吸着ノズルの数は２個に限定される
ものではなく、３個以上であっても勿論構わない。

【００５６】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１の部品装着
装置によれば、各々の部品保持部を、それぞれに設けた
第２のＸ−Ｙ方向移動機構によってＸ−Ｙ方向に移動
し、このＸ−Ｙ方向に移動したそれぞれの部品保持部に
よって、任意の位置に供された個々の部品を同時保持し
得ると共に基板上の任意の位置に当該部品を同時搭載し
得るように構成したものであるから、搭載効率を著しく
向上することが可能となる。また、このような同時保
持、同時搭載を、部品保持部を少なくして行い得るよう
に構成したものであるから、低コスト化及び保守の簡易
化を図ることが可能となると共に重量軽減による高速化
及び振動収束時間の短縮による搭載効率の向上化を図る
ことが可能となる。

【００５７】また、請求項２の部品装着装置によれば、
搭載座標選択手段によって部品を基板上に同時搭載可能
な２つの搭載座標を選択し、揺動角算出手段によってこ
の２つの搭載座標が一軸を支点とした各部品保持部の揺
動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺動角
をそれぞれ算出し、揺動機構制御手段によってこの求め
られた揺動角の揺動を行うように各揺動機構の動作を制
御し、回転機構制御手段によってこの揺動による保持軸
線回りの部品の回転ずれを補正するように各回転機構の
動作を制御し、Ｘ−Ｙ方向移動機構制御手段によって部
品保持部が対応する搭載座標に一致するようにＸ−Ｙ方
向移動機構の動作を制御するように構成したものである
から、部品保持部に保持された各部品を、２つの搭載座
標に同時搭載することが可能となる。

【００５８】またこの時、請求項３に記載のように、部
品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合わ
せを予め選択しておき、その順で部品を搭載するように
すると、より多くの供給部品を同時搭載でき、上述した
効果を一層高めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における部品装着装置のヘ
ッド部を表した右側面図である。

【図２】同上実施形態における制御系を表したブロック
図である。

【図３】２つの搭載座標に各部品を同時搭載するにあた
っての一手法を表した説明図である。

【図４】従来技術における部品装着装置を表した斜視図
である。

【図５】図４における部品装着装置のヘッド部を具体的
に表した斜視図である。

【図６】図５の右側面図である。

【符号の説明】

３基板６，６ｎ部品７，７ｎ部品保持部６１，６１ｎ一軸７１搭載座標選択手段７２揺動角算出手段７３揺動機構制御手段７４回転機構制御手段７５Ｘ−Ｙ方向移動機構制御手段９０Ｘ−Ｙ方向移動機構９１，９１ｎ回転機構９２，９２ｎ揺動機構（第２のＸ−Ｙ方向移動機構）９３，９３ｎＺ方向移動機構 θ，ψ 揺動角

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品を保持または開放可能な複数の部品
保持部と、複数の部品保持部を基板上面に沿いＸ−Ｙ方
向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、複数の部品
保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能とする
Ｚ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な保持軸
線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備え、前
記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路を移動
して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品装着装
置において、前記各々の部品保持部をＸ−Ｙ方向に移動可能とする第
２のＸ−Ｙ方向移動機構をそれぞれ設けたことを特徴と
する部品装着装置。
【請求項２】部品を保持または開放可能な複数の部品
保持部と、複数の部品保持部を基板上面に沿いＸ−Ｙ方
向に移動可能とするＸ−Ｙ方向移動機構と、複数の部品
保持部をＸ−Ｙ方向に直交するＺ方向に移動可能とする
Ｚ方向移動機構と、部品保持部をＺ方向に平行な保持軸
線のその回りに回転可能とする回転機構と、を備え、前
記部品保持部により供給部品を保持し所定の経路を移動
して当該部品を基板上の所定位置に搭載する部品装着装
置において、部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標を選択す
る搭載座標選択手段と、この２つの搭載座標が、一軸を支点とした各部品保持部
の揺動軌跡上にそれぞれ位置するように各揺動機構の揺
動角をそれぞれ算出する揺動角算出手段と、この求められた揺動角の揺動を行うように各揺動機構の
動作を制御する揺動機構制御手段と、この揺動による保持軸線回りの部品の回転ずれを補正す
るように各回転機構の動作を制御する回転機構制御手段
と、部品保持部が対応する搭載座標に一致するようにＸ−Ｙ
方向移動機構の動作を制御するＸ−Ｙ方向移動機構制御
手段と、を具備した部品装着装置。
【請求項３】請求項２記載の部品装着装置において、部品を基板上に同時搭載可能な２つの搭載座標の組み合
わせは、予め選択されていることを特徴とする部品装着
装置。