JPH0896391A - 光ディスク装置のトラッキング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 光ディスクの任意位置のトラック歪に対して
安定した偏心補正動作を行うことができる光ディスク装
置のトラッキング制御装置を提供する。 【構成】 ディスクから検出されたトラッキング誤差信
号をディスク回転位置に対応して標本化するＡ／Ｄ変換
器２の出力を記憶回路３により記憶し、他方、この標本
化されたトラッキング誤差信号の平均値を平均値演算回
路10により求め、この平均値を前記記憶回路３の記憶値
と比較回路11により比較し、その比較結果により前記記
憶値を補正して、これをＤ／Ａ変換器４を介して前記デ
ィスクから検出されたトラッキング誤差信号と加算回路
７により加算し、この加算された信号により前記光ヘッ
ドのトラッキングを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光ディスク装置に用い
られるトラッキング制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、レーザ光を利用してディスクに情
報信号を記録し、あるいはディスクに記録されている情
報信号を再生する光方式の情報信号記録再生装置が実用
化されている。

【０００３】この情報信号記録再生装置においては、デ
ィスクのトラックに対して正確に光ヘッドからの光を照
射するために、トラッキング制御が不可欠であり、種々
のトラッキング制御装置が提案されている。

【０００４】以下、従来のトラッキング制御装置の一例
について、図面を参照しながら説明する。図４は従来の
トラッキング制御装置のブロック構成図であり、図中、
Ｐ₁はトラッキング誤差信号の入力端子、１はローパス
フィルタ，ハイパスフィルタよりなる位相補償回路、２
はＡ／Ｄ変換器、３は記憶回路、４はＤ／Ａ変換器、Ｐ
₂はトラッキングサーボON/OFF信号の入力端子、５はト
ラッキングサーボのON/OFFスイッチ、Ｐ₃はディスクモ
ータＦＧ信号の入力端子、６はタイミング回路、７は加
算回路、８は駆動回路、９はトラッキングアクチュエー
タである。

【０００５】次にその動作について説明する。まず、光
ヘッドによりディスクから検出されたトラッキング誤差
信号が入力端子Ｐ₁より入力され、この信号は位相補償
回路１を通り、Ａ／Ｄ変換器２により、アナログ信号か
らディジタルデータ信号に変換された後、所定のタイミ
ング、即ち入力端子Ｐ₃から入力されたディスクモータ
ＦＧ信号を基にタイミング回路６から出力されるタイミ
ングパルスに対応したタイミングで記憶回路３に入力さ
れ、ディスク１回転期間のトラッキング誤差データとし
て記憶される。この記憶されたトラッキング誤差データ
は、ディスクの回転位置に対応して、前記記憶回路３か
ら読み出され、Ｄ／Ａ変換器４によりアナログ信号に変
換されて加算回路７に入力される。また、前記位相補償
回路１を通った後のトラッキング誤差信号は、トラッキ
ングサーボのON/OFFスイッチ５を介して、前記のＤ／Ａ
変換器４によりアナログ信号に変換されたトラッキング
誤差信号と加算回路７により加算されて、駆動回路８に
入力され、この駆動回路８の出力信号である駆動電圧
が、トラッキングアクチュエータ９に印加される。な
お、このトラッキングサーボのON/OFFスイッチ５は、入
力端子Ｐ₂からのトラッキングサーボのON/OFF信号に基
づき、例えば光ヘッドがディスクの内外周間移動等のア
クセス時にはオフ、通常記録再生時にはオンのように適
宜ON/OFFされるので、上記の状態は、このトラッキング
サーボのON/OFFスイッチ５がオンの場合、即ちトラッキ
ング制御を行う場合である。

【０００６】前記の記憶回路３に記憶されるトラッキン
グ誤差信号はトラックのディスク中心からの偏り、いわ
ゆる偏心と呼ばれている成分が支配的である。このよう
な状態においては、記憶回路３から読み出され、Ｄ／Ａ
変換器４によりアナログ信号に変換されたトラッキング
誤差信号がフィードフォーワード信号となり、偏心成分
を予めトラッキングアクチュエータ９に印加してトラッ
キングレンズを駆動するため、この状態でトラッキング
制御を行えばトラッキング誤差信号は略ゼロとなり、光
ヘッドはトラック上を誤差なくトレースすることがで
き、トラッキング制御をオフからオンにしたときや、光
ヘッドがディスクの内外周間移動等のアクセスを完了し
たときなどに安定してトラッキングを引き込ませること
ができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来ディスクにおける
トラックの歪は、ディスクを装置に装着する際の機械的
変位やディスクそのものの中心ずれ等の要因が支配的で
あったが、近年では直径30cm以上のディスクが用いられ
るようになり、ディスクの内周と外周では歪方が異なる
ものがある。図５は、このようなディスクの一例を示し
ており、ディスクの内周部，中周部，外周部におけるト
ラッキング誤差信号のレベル変化を示したものである。
図５(a)は光ヘッドがディスク内周部を走査していると
きのディスク１回転期間内のトラッキング誤差信号のレ
ベル変化、図５(b)は光ヘッドがディスク中周部を走査
しているときのディスク１回転期間内のトラッキング誤
差信号のレベル変化、図５(c)は光ヘッドがディスク外
周部を走査しているときのディスク１回転期間内のトラ
ッキング誤差信号のレベル変化をそれぞれ示している。
このように同一ディスクであっても、ディスクの半径方
向の光ヘッド走査位置によってトラックの歪は異なり、
ディスク１回転期間内のトラッキング誤差信号の波形が
変化する。

【０００８】このようなディスクを使用した場合、例え
ば光ヘッドがディスク内周部を走査しているときのトラ
ッキング誤差信号を上記の従来装置における記憶回路３
に記憶しておき、これに基づき光ヘッドがディスク内周
部以外の位置にあるときのディスクの偏心を補正しよう
としても、所望の補正効果が得られないばかりでなく、
場合によってはトラッキング誤差の増大も起こり得る等
の問題点がある。また、Ａ／Ｄ変換器２の利得や、Ｄ／
Ａ変換器４の利得は回路それぞれでばらつくため、トラ
ッキング誤差信号と、このトラッキング誤差信号をＡ／
Ｄ変換器２を経て記憶回路３に記憶し、さらにこの記憶
回路３から出力されＤ／Ａ変換器４によってアナログ信
号に変換された信号とは信号レベルが異なるために、実
際にはゼロとならず、信号レベルのばらつきが大きいと
きはトラッキング誤差の増大も起こり得る等、上記同様
の問題点がある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するもので、任
意位置のトラックにおいて安定した偏心補正動作を行う
ことができる光ディスク装置のトラッキング制御装置を
提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の光ディスク装置のトラッキング制御装置
は、ディスクから検出されたトラッキング誤差信号をデ
ィスク回転位置に対応して標本化する手段と、これを記
憶する手段と、前記標本化されたトラッキング誤差信号
の平均値を演算する手段と、この平均値を前記記憶手段
の記憶値と比較する手段と、その比較結果により前記記
憶値を補正する手段と、この補正された信号と前記ディ
スクから検出されたトラッキング誤差信号とを加算する
手段と、この加算された信号により前記光ヘッドのトラ
ッキング変位手段を駆動する駆動手段を備えたものであ
る。

【００１１】

【作用】本発明は上記の構成により、光ヘッドの走査位
置がディスク内周部から外周部の間のどの位置にあって
も、安定した偏心補正動作が行われる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の光ディスク装置のトラッキン
グ制御装置の各実施例について図面を参照しながら説明
する。なお、前記従来のものと同一部分については同一
符号を付すものとする。

【００１３】図１は本発明の光ディスク装置のトラッキ
ング制御装置の第１実施例を示すブロック図である。図
１において、Ｐ₁はトラッキング誤差信号の入力端子、
１はローパスフィルタ，ハイパスフィルタよりなる位相
補償回路、２はＡ／Ｄ変換器、３は記憶回路、４はＤ／
Ａ変換器、Ｐ₂はトラッキングサーボのON/OFF信号の入
力端子、５はトラッキングサーボのON/OFFスイッチ、Ｐ
₃はディスクモータＦＧ信号の入力端子、６はタイミン
グ回路、７は加算回路、８は駆動回路、９はトラッキン
グアクチュエータであり、ここまでは前記従来の装置と
同様である。10は平均値演算回路、11は比較回路、12は
データ補正回路で、これらの回路が本発明装置の骨子と
なる。

【００１４】次にその動作について説明する。まず、光
ヘッドによりディスクから検出されたトラッキング誤差
信号が入力端子Ｐ₁より入力され、この信号は位相補償
回路１を通り、Ａ／Ｄ変換器２により、アナログ信号か
らディジタルデータ信号に変換された後、所定のタイミ
ング、即ち、入力端子Ｐ₃から入力されたディスクモー
タＦＧ信号を基にタイミング回路６から出力されるタイ
ミングパルスに対応したタイミングで記憶回路３に入力
され、ディスク１回転期間毎のトラッキング誤差データ
として記憶される。この記憶されたトラッキング誤差デ
ータは、ディスクの回転位置に対応して、前記記憶回路
３から読み出され、Ｄ／Ａ変換器４によりアナログ信号
に変換されて加算回路７に入力される。また、前記位相
補償回路１を通った後のトラッキング誤差信号は、トラ
ッキングサーボのON/OFFスイッチ５を介して、前記のＤ
／Ａ変換器４によりアナログ信号に変換されたトラッキ
ング誤差信号と加算回路７により加算されて、駆動回路
８に入力され、この駆動回路８の出力信号である駆動電
圧がトラッキングアクチュエータ９に印加される。な
お、このトラッキングサーボのON/OFFスイッチ５は、入
力端子Ｐ₂からのトラッキングサーボのON/OFF信号に基
づき、例えば光ヘッドがディスクの内外周間移動等のア
クセス時にはオフ、通常記録再生時にはオンのように適
宜ON/OFFされるので、上記の状態は、このトラッキング
サーボのON/OFFスイッチ５がオンの場合、即ち、トラッ
キング制御を行う場合である。

【００１５】一方、Ａ／Ｄ変換器２によりディジタルデ
ータ信号に変換されたトラッキング誤差データは、平均
値演算回路10に入力され、この平均値演算回路10ではデ
ィスク１回転期間毎のトラッキング誤差データの平均値
を演算し、演算結果を比較回路11に出力する。比較回路
11では平均値演算回路10から出力された演算結果とＡ／
Ｄ変換器２から出力されるトラッキング誤差データとの
大小比較を行い、比較結果に応じてハイ，ロー，ミドル
の３値ロジック信号を出力する。比較回路11から出力さ
れる３値ロジック信号はデータ補正回路12に入力され
る。ここで、入力端子Ｐ₃から入力されているディスク
モータＦＧ信号を基にディスクの回転位置を検出するタ
イミング回路６の出力信号は、Ａ／Ｄ変換器２，平均値
演算回路10，比較回路11，データ補正回路12，記憶回路
３にそれぞれ入力されており、これらの回路は同期して
処理を行っていることは言うまでもない。

【００１６】データ補正回路12は、ディスクの回転位置
に対応したトラッキング誤差データを記憶回路３から読
み込み、比較回路11の３値ロジック信号の論理レベルに
応じて前記トラッキング誤差データを微小量変化させ
て、再度記憶回路３の対応アドレスに書き込む。

【００１７】図２に記憶回路３に記憶されているトラッ
キング誤差データの変化の様子を説明するための波形図
を示す。図２(a)は時刻Ｔ₁における記憶回路３に記憶さ
れているトラッキング誤差データを示しており、図中、
(1)〜ｎはディスクの回転位置を示し、記憶回路３のア
ドレス１〜ｎにはディスクの回転位置に対応したトラッ
キング誤差データが記憶されている。図２(b)は時刻Ｔ₁
からＴ₂のディスク１回転期間におけるＡ／Ｄ変換器２
の出力であるトラッキング誤差データを示す。図２(c)
は時刻Ｔ₁に記憶回路３に記憶されているトラッキング
誤差データに対してディスク１回転期間中にデータの値
を微小量変化させた後、時刻Ｔ₂に記憶回路３に記憶さ
れているトラッキング誤差データを示す。図２(d)は時
刻Ｔ₂からＴ₃のディスク１回転期間におけるＡ／Ｄ変換
器２の出力であるトラッキング誤差データを示す。図２
(e)は時刻Ｔ₂に記憶回路３に記憶されているトラッキン
グ誤差データに対してディスク１回転期間中にデータの
値を微小量変化させた後、時刻Ｔ₃に記憶回路３に記憶
されているトラッキング誤差データを示す。図２(f)は
時刻Ｔ₃からディスク１回転期間におけるＡ／Ｄ変換器
２の出力であるトラッキング誤差データを示す。

【００１８】図２(a)において、記憶回路３には既にＡ
／Ｄ変換器２から出力されたトラッキング誤差データが
記憶されており、記憶回路３のアドレスは１〜ｎであ
り、ｎはディスクモータの１回転期間におけるＦＧパル
ス数に対応する。記憶回路３から読み出され、Ｄ／Ａ変
換器４でアナログ信号に変換されたトラッキング誤差信
号は偏心補正信号として動作し、図２(a)の破線で示す
波形となる。この偏心補正信号を加算回路７でトラッキ
ング誤差信号に加算してトラッキングアクチュエータ９
を駆動して得られるトラッキング誤差信号は図２(b)に
示すもので、Ａ／Ｄ変換器２によりサンプリングされ、
かつディジタルデータに変換される。なお、図２(b)に
示す(1)〜ｎは、図２(a)の(1)〜ｎに対応している。次
に、平均値演算回路10では、Ａ／Ｄ変換器２でサンプリ
ングされ、ディジタルデータに変換された値について、
ディスクモータ１回転期間の平均値を演算し、平均値デ
ータＡＶＥ₁を出力する。この平均値データＡＶＥ₁は直
前のディスクモータ１回転期間中に演算されており、図
２(d)のディスクモータ１回転期間中においては、新た
に平均値データＡＶＥ₂を演算する。

【００１９】比較回路11では平均値演算回路10から出力
される平均値データＡＶＥ₁とトラッキング誤差データ
ＴＤ(i)の大小を比較し、次のような比較結果出力処理
を行う(ただし、ｉは１〜ｎの整数で、ディスクの回転
位置に対応する)。

【００２０】 ＴＤ(i)＞ＡＶＥ₁なら、比較結果出力はハイレベル ＴＤ(i)＝ＡＶＥ₁なら、比較結果出力はミドルレベル ＴＤ(i)＜ＡＶＥ₁なら、比較結果出力はローレベル なお、以降の説明において、前記Ａ／Ｄ変換器２によっ
てディジタルデータに変換したデータをトラッキング誤
差データと称し、記憶回路３に記憶されているトラッキ
ング誤差データを偏心補正データと称して、両者の区別
を明確にする。

【００２１】データ補正回路12では、比較回路11の出力
の論理レベルを基に記憶回路３に記憶されている偏心補
正データＭＤ(i)を微小量変化させて、新たな偏心補正
データＭＤ′(i)として記憶回路３に記憶する。ここで
偏心補正データの変更処理は次のような処理で行う。

【００２２】比較結果出力がハイレベルなら、 ＭＤ′
(i)＝ＭＤ(i)＋△ｋ 比較結果出力がミドルレベルなら、ＭＤ′(i)＝ＭＤ(i) 比較結果出力がローレベルなら、 ＭＤ′(i)＝ＭＤ(i)
−△ｋ このように、図２(b)に示すトラッキング誤差信号が入
力され、記憶回路３に記憶される偏心補正データを微小
量変化させた後、記憶回路３から読み出され、Ｄ／Ａ変
換器４によりアナログ信号に変換された偏心補正信号は
図２(c)に示す信号である。ここで「о」で示す点は図
２(a)で出力された偏心補正信号を示す。偏心補正デー
タを微小量修正することにより、図２(c)に示す偏心補
正信号は、よりトラック歪成分を忠実に再現したものと
なり、その結果、トラッキング誤差信号は図２(d)に示
すように残留誤差が少なくなる。このように、トラッキ
ング誤差信号を基に記憶回路３に記憶される偏心補正デ
ータを修正することによって、偏心補正信号は図２(e)
に示すようになり、トラッキング誤差信号は図２(f)に
示すように残留成分が略ゼロとなる。

【００２３】以上の第１実施例においてはディスクの半
径方向の位置によってトラック歪が異なっても、記憶回
路に記憶されるトラッキング誤差データを、トラッキン
グ誤差信号の平均値からのずれ方向を基に微小量ずつ変
化させることで、トラッキング誤差信号の変化がゼロ、
即ち、トラッキング誤差がゼロとなるようにすることが
でき、光ヘッドがディスクの内周から外周のどの位置を
走査していても安定した偏心補正ができる光ディスク装
置のトラッキング制御装置を提供することができる。

【００２４】次に、本発明の第２実施例について図３を
参照しながら説明する。なお、前記第１実施例の装置と
同一の部分については同一符号を付し、その説明は省略
する。

【００２５】図３において、切り換え信号発生回路13，
第１セレクタ14，第２セレクタ15，第３セレクタ16，第
１記憶回路17，第２記憶回路18，第３記憶回路19による
一連の装置を設けた点が前記第１実施例と異なる点であ
り、以下その動作を説明する。

【００２６】切り換え信号発生回路13は、ディスクにプ
リフォーマットされているＩＤデータを再生・復号して
得られるアドレスデータを基に、光ヘッドがディスクの
内周部，中周部，外周部のいずれに位置しているのかを
判別する位置判別信号を出力する。

【００２７】一方、入力端子Ｐ₁から入力されるトラッ
キング誤差信号は、位相補償回路１を通り、Ａ／Ｄ変換
器２により、アナログ信号からディジタルデータ信号に
変換された後、所定のタイミング、即ち、入力端子Ｐ₃
から入力されたディスクモータＦＧ信号を基にタイミン
グ回路６から出力されるタイミングパルスに対応したタ
イミングでディジタルデータに変換されるが、この変換
されたトラッキング誤差信号は、切り換え信号発生回路
13から出力される位置判別信号に基づき切り換えられる
第１セレクタ14を介して対応する第１記憶回路17，第２
記憶回路18，第３記憶回路19のいずれかに入力される。
ここで第１記憶回路17は、光ヘッドがディスク内周部に
位置するときのトラッキング誤差データを記憶し、第２
記憶回路18は光ヘッドがディスク中周部に位置するとき
のトラッキング誤差データを記憶し、第３記憶回路19は
光ヘッドがディスク外周部に位置するときのトラッキン
グ誤差データを記憶する。なお、これら第１記憶回路1
7，第２記憶回路18，第３記憶回路19にはディスク１回
転分のトラッキング誤差データが記憶される。

【００２８】次に、これら第１記憶回路17，第２記憶回
路18，第３記憶回路19に記憶されたトラッキング誤差デ
ータはディスクの回転位置に対応して、次のように読み
出される。

【００２９】光ヘッドがディスク内周部に位置するとき
には、切り換え信号発生回路13から出力される位置判別
信号に基づき、第３セレクタ16よって第１記憶回路17が
選択され、読み出されたトラッキング誤差データはＤ／
Ａ変換器４でアナログ信号に変換された後、加算回路７
に入力される。同様に、光ヘッドがディスク中周部に位
置するときには、切り換え信号発生回路13から出力され
る位置判別信号に基づき、第３セレクタ16よって第２記
憶回路18が選択され、読み出されたトラッキング誤差デ
ータはＤ／Ａ変換器４でアナログ信号に変換された後、
加算回路７に入力される。また、これと同様に、光ヘッ
ドがディスク外周部に位置するときには、切り換え信号
発生回路13から出力される位置判別信号に基づき、第３
セレクタ16よって第３記憶回路19が選択され、読み出さ
れたトラッキング誤差データはＤ／Ａ変換器４でアナロ
グ信号に変換された後、加算回路７に入力される。ま
た、前記位相補償回路１を通った後のトラッキング誤差
信号がトラッキングサーボのON/OFFスイッチ５を介し
て、この加算回路７に入力され、このトラッキング誤差
データと加算されて、駆動回路８に入力され、この駆動
回路８の出力信号である駆動電圧が、トラッキングアク
チュエータ９に印加される。

【００３０】一方、前記第１実施例と同様の手順で生成
された３値ロジック信号が入力されているデータ補正回
路12には、光ヘッドのディスク半径方向の走査位置に対
応して第２セレクタ15により、第１記憶回路17，第２記
憶回路18，第３記憶回路19に記憶されているトラッキン
グ誤差データが選択されて入力されるとともに、前記３
値ロジック信号の論理レベルに応じてトラッキング誤差
データを微小量変化させて、これを再度第２セレクタ15
によって選択された第１記憶回路17，第２記憶回路18，
第３記憶回路19の何れかの対応アドレスに書き込む。

【００３１】その他の動作は前記第１実施例と全く同様
であるから説明は省略するが、本実施例の特徴は記憶回
路を複数個備えている点であり、ディスクの内周部，中
周部，外周部におけるトラック歪が大きくばらつくとき
は、前記第１実施例より優れた偏心補正効果が得られ
る。

【００３２】以上説明したように、本発明によれば、光
ヘッドがディスクの内周から外周のどの位置を走査して
いても安定した偏心補正ができる光ディスク装置のトラ
ッキング制御装置を提供することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ディスク
の半径方向の位置によってトラック歪が異なっても、記
憶回路に記憶されるトラッキング誤差データを、トラッ
キング誤差信号の平均値からのずれ方向を基に微小量ず
つ変化させることで、トラッキング誤差信号の変化がゼ
ロ、即ち、トラッキング誤差がゼロとなるようにするこ
とができ、光ヘッドがディスクの内周から外周のどの位
置を走査していても安定した偏心補正ができる光ディス
ク装置のトラッキング制御装置を提供することができ
る。また、トラッキング制御をオフからオンにしたとき
や、光ヘッドがディスクの内外周間移動等のアクセスを
完了したときなどでも、安定してトラッキングを引き込
ませることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の光ディスク装置のトラッキング制御装
置の第１実施例を示すブロック図である。

【図２】第１実施例におけるトラッキング誤差データの
修正動作を説明するための波形図である。

【図３】本発明の光ディスク装置のトラッキング制御装
置の第２実施例を示すブロック図である。

【図４】従来の光ディスク装置のトラッキング制御装置
を示すブロック図である。

【図５】従来装置の問題点を説明するためのトラック歪
を表す波形図である。

【符号の説明】

１…位相補償回路、 ２…Ａ／Ｄ変換器、 ３…記憶回
路、４…Ｄ／Ａ変換回路、 ５…スイッチ、 ６…タイ
ミング回路、 ７…加算回路、 ８…駆動回路、９…ト
ラッキングアクチュエータ、 10…平均値演算回路、
11…比較回路、12…データ補正回路、 13…切換信号発
生回路、 14…第１セレクタ、 15…第２セレクタ、
16…第３セレクタ、 17…第１記憶回路、 18…第２記
憶回路、19…第３記憶回路、 Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃…入力端
子。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスクからの反射光より信号を検出す
   る光ヘッドと、前記光ヘッドで検出された検出信号より
   トラックの歪形状に対応したトラッキング誤差信号を検
   出する検出手段と、前記トラッキング誤差信号をディス
   ク回転位置に対応してディスク１回転期間の複数ポイン
   トでサンプリングする標本化手段と、前記標本化手段か
   ら出力されるトラッキング誤差データを記憶する記憶手
   段と、ディスク１回転期間毎に前記トラッキング誤差信
   号の平均値を出力する平均値手段と、この平均値手段か
   ら出力される平均値のレベルと前記トラッキング誤差信
   号の信号レベルを比較する比較手段と、この比較手段か
   ら出力される比較結果により前記記憶手段の記憶値を一
   定の補正値で補正する補正手段と、前記トラッキング誤
   差信号と前記記憶手段の出力信号を加算する加算手段
   と、この加算手段の出力信号により前記光ヘッドのトラ
   ッキング変位手段を駆動する駆動手段を備えたことを特
   徴とする光ディスク装置のトラッキング制御装置。
2. 【請求項２】 ディスクからの反射光より信号を検出す
   る光ヘッドと、前記光ヘッドで検出された検出信号より
   トラックの歪形状に対応したトラッキング誤差信号を検
   出する検出手段と、前記光ヘッドが前記ディスクの半径
   方向のどの位置にあるかを検出する光ヘッド位置検出手
   段と、前記トラッキング誤差信号をディスク回転位置に
   対応してディスク１回転期間の複数ポイントでサンプリ
   ングする標本化手段と、前記標本化手段から出力される
   トラッキング誤差データを前記光ヘッド位置検出手段の
   出力に応じて記憶する複数の記憶手段と、ディスク１回
   転期間毎に前記トラッキング誤差信号の平均値を出力す
   る平均値手段と、この平均値手段から出力される平均値
   のレベルと前記トラッキング誤差信号の信号レベルを比
   較する比較手段と、この比較手段から出力される比較結
   果により前記光ヘッド位置検出手段の出力に対応する前
   記複数の記憶手段の内の１つの記憶手段の記憶値を一定
   の補正値で補正する補正手段と、前記トラッキング誤差
   信号と前記光ヘッド位置検出手段の出力に対応する前記
   複数の記憶手段の内の１つの記憶手段の出力信号を加算
   する加算手段と、この加算手段の出力信号により前記光
   ヘッドのトラッキング変位手段を駆動する駆動手段を備
   えたことを特徴とする光ディスク装置のトラッキング制
   御装置。