JPH089514A - モータの制御方法 - Google Patents
モータの制御方法Info
- Publication number
- JPH089514A JPH089514A JP6135565A JP13556594A JPH089514A JP H089514 A JPH089514 A JP H089514A JP 6135565 A JP6135565 A JP 6135565A JP 13556594 A JP13556594 A JP 13556594A JP H089514 A JPH089514 A JP H089514A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- accelerator
- current
- input
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アクセル開度に応じた電流指令値を演算す
る。 【構成】 モータへのトルク指令をアクセルから入力す
る際に、一定周期ごとにトルク電流，弱め電流を計算す
る計算周期の１周期前のアクセル入力値を分散してマイ
クロプロセッサに取込み、取込んだアクセル値を平均化
し平均化されたアクセル入力値を次の計算周期でトルク
指令値として用い、トルク指令電流，弱め指令電流を演
算する。
る。 【構成】 モータへのトルク指令をアクセルから入力す
る際に、一定周期ごとにトルク電流，弱め電流を計算す
る計算周期の１周期前のアクセル入力値を分散してマイ
クロプロセッサに取込み、取込んだアクセル値を平均化
し平均化されたアクセル入力値を次の計算周期でトルク
指令値として用い、トルク指令電流，弱め指令電流を演
算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば電気自動車の
動力源となる同期モータを制御するモータの制御方法に
関するものである。
動力源となる同期モータを制御するモータの制御方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車の場合、モータへのトルク指
令値はアクセルの開度に応じて演算し求められ、モータ
の制御電流であるトルク電流，弱め電流をマイクロプロ
セッサなどを用いて演算する場合、ある一定周期ごとに
トルク電流，弱め電流を演算している。その際、トルク
指令となるアクセルからの入力、つまりアクセル開度を
可変抵抗を用いて電圧値として取込む場合、計算周期の
初めに取込み、そして取込んだ値を用いてトルク指令電
流，弱め指令電流を演算し出力している。アクセル開度
を電圧値としてマイクロプロセッサに取込む場合、アナ
ログ−デジタル変換器（以下Ａ／Ｄ変換器と記す）を使
用する。アナログ入力値にノイズがのった場合には、Ａ
／Ｄ変換器で変換されるデジタル値も変動してしまう
が、その変動をノイズではなくトルク指令として判断し
てモータのトルク指令電流を演算し、その結果モータ電
流にリップルが生じ振動，騒音の原因となる。
令値はアクセルの開度に応じて演算し求められ、モータ
の制御電流であるトルク電流，弱め電流をマイクロプロ
セッサなどを用いて演算する場合、ある一定周期ごとに
トルク電流，弱め電流を演算している。その際、トルク
指令となるアクセルからの入力、つまりアクセル開度を
可変抵抗を用いて電圧値として取込む場合、計算周期の
初めに取込み、そして取込んだ値を用いてトルク指令電
流，弱め指令電流を演算し出力している。アクセル開度
を電圧値としてマイクロプロセッサに取込む場合、アナ
ログ−デジタル変換器（以下Ａ／Ｄ変換器と記す）を使
用する。アナログ入力値にノイズがのった場合には、Ａ
／Ｄ変換器で変換されるデジタル値も変動してしまう
が、その変動をノイズではなくトルク指令として判断し
てモータのトルク指令電流を演算し、その結果モータ電
流にリップルが生じ振動，騒音の原因となる。
【０００３】図２にアナログ入力値とデジタル値との関
係を示す。ｔ1は一定周期ごとの計算周期である。図２
（ａ）はアナログ入力値で、アクセル開度は一定である
がノイズがのっている状態を示す。図２（ｂ）は計算周
期ｔ1の初めにＡ／Ｄ変換したデジタル入力値で、アク
セル開度は一定であるがデジタル入力値はＡ0〜Ａ4と変
動していることがわかる。その結果モータ電流も変動し
振動などの原因となる。
係を示す。ｔ1は一定周期ごとの計算周期である。図２
（ａ）はアナログ入力値で、アクセル開度は一定である
がノイズがのっている状態を示す。図２（ｂ）は計算周
期ｔ1の初めにＡ／Ｄ変換したデジタル入力値で、アク
セル開度は一定であるがデジタル入力値はＡ0〜Ａ4と変
動していることがわかる。その結果モータ電流も変動し
振動などの原因となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、計算周期のはじめに取込んだアナログ値を
モータへの指令電流として演算するために、アクセル開
度は一定でありながらノイズなどの影響で実際のモータ
指令電流が変動してしまうという欠点を有していた。
の構成では、計算周期のはじめに取込んだアナログ値を
モータへの指令電流として演算するために、アクセル開
度は一定でありながらノイズなどの影響で実際のモータ
指令電流が変動してしまうという欠点を有していた。
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、ノイズなどの影響を除去しアクセル開度に応じたト
ルク指令電流を出力し、スムーズなモータ回転を提供す
ることを目的とする。
で、ノイズなどの影響を除去しアクセル開度に応じたト
ルク指令電流を出力し、スムーズなモータ回転を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、モータへのトルク指令をアクセルから入力する際に
一定周期ごとにトルク電流，弱め電流を計算する計算周
期の１周期前のアクセル入力値を分散してマイクロプロ
セッサに取込む手段と、取込んだアクセル値を平均化す
る手段と、平均化されたアクセル入力値を次の計算周期
でトルク指令値として演算する手段とを備えている。
に、モータへのトルク指令をアクセルから入力する際に
一定周期ごとにトルク電流，弱め電流を計算する計算周
期の１周期前のアクセル入力値を分散してマイクロプロ
セッサに取込む手段と、取込んだアクセル値を平均化す
る手段と、平均化されたアクセル入力値を次の計算周期
でトルク指令値として演算する手段とを備えている。
【０００７】
【作用】この構成によって、計算周期の１周期前のアク
セル入力値を分散してマイクロプロセッサに取込み、取
込んだ値を平均化することでノイズなどの影響でモータ
の指令電流が変動することなくアクセル開度に応じた指
令値を演算することができ、スムーズにモータを回転さ
せることが可能となる。
セル入力値を分散してマイクロプロセッサに取込み、取
込んだ値を平均化することでノイズなどの影響でモータ
の指令電流が変動することなくアクセル開度に応じた指
令値を演算することができ、スムーズにモータを回転さ
せることが可能となる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】図１は本発明の実施例におけるアクセル値
を分散して入力，処理する方法を説明するための説明図
である。図１において、（ａ）はアクセル開度が一定時
のアクセル入力のアナログ値である。ノイズなどの影響
でアナログ値が変動していることがわかる。（ｂ）はア
クセル入力のアナログ値をＡ／Ｄ変換してマイクロプロ
セッサに取込むデジタル値である。ｔ0，ｔ1は一定周期
ごとの計算周期で、ｔ 0＝ｔ1である。Ｄ0〜Ｄ9は、計算
周期を１０分割してアクセル入力のアナログ値をＡ／Ｄ
変換した結果を示している。
を分散して入力，処理する方法を説明するための説明図
である。図１において、（ａ）はアクセル開度が一定時
のアクセル入力のアナログ値である。ノイズなどの影響
でアナログ値が変動していることがわかる。（ｂ）はア
クセル入力のアナログ値をＡ／Ｄ変換してマイクロプロ
セッサに取込むデジタル値である。ｔ0，ｔ1は一定周期
ごとの計算周期で、ｔ 0＝ｔ1である。Ｄ0〜Ｄ9は、計算
周期を１０分割してアクセル入力のアナログ値をＡ／Ｄ
変換した結果を示している。
【００１０】まず、ｔ0（＝ｔ1）の計算周期を１０分割
してアクセルからのアナログ入力値を分散してＡ／Ｄ変
換する。そして、Ａ／Ｄ変換されたデジタル値Ｄ0〜Ｄ9
の平均値を演算する。
してアクセルからのアナログ入力値を分散してＡ／Ｄ変
換する。そして、Ａ／Ｄ変換されたデジタル値Ｄ0〜Ｄ9
の平均値を演算する。
【００１１】
【数１】
【００１２】（数１）で求められる結果はＤ0（＝Ｄ2＝
Ｄ4＝Ｄ9）となり、デジタル入力値の変動分が平均化さ
れることがわかる。
Ｄ4＝Ｄ9）となり、デジタル入力値の変動分が平均化さ
れることがわかる。
【００１３】そして次の計算周期ｔ1で平均化されたデ
ジタル値ＤACをアクセルからの入力値として用い、トル
ク指令電流，弱め指令電流を演算する。
ジタル値ＤACをアクセルからの入力値として用い、トル
ク指令電流，弱め指令電流を演算する。
【００１４】ここでＡ／Ｄ変換を起動するタイマをＴｍ
１、計算周期を作り出すタイマをＴｍ２とすると、それ
ぞれの割り込みの優先順位は（数２）となる。
１、計算周期を作り出すタイマをＴｍ２とすると、それ
ぞれの割り込みの優先順位は（数２）となる。
【００１５】
【数２】
【００１６】つまり、アクセルからのアナログ入力値を
Ａ／Ｄ変換することが最優先となる。
Ａ／Ｄ変換することが最優先となる。
【００１７】なお上記説明において、平均化するための
分散入力数を１０として説明したが、分散入力数が多け
れば多いほど誤差が少なくなることはいうまでもない。
分散入力数を１０として説明したが、分散入力数が多け
れば多いほど誤差が少なくなることはいうまでもない。
【００１８】また、計算周期ｔ0（＝ｔ1）をｎ分割して
入力する際に（数１）を用いてｎ入力のアナログ値の平
均を求めなければならないが、その計算時間を考慮して
計算周期ｔ0を｛ｎ＋α｝（αは１より大きい整数。）
で分割してＡ／Ｄ変換し、実際のＡ／Ｄ変換数はｎとし
て平均値を求めることで、確実にアナログ入力を平均化
できることはいうまでもない。
入力する際に（数１）を用いてｎ入力のアナログ値の平
均を求めなければならないが、その計算時間を考慮して
計算周期ｔ0を｛ｎ＋α｝（αは１より大きい整数。）
で分割してＡ／Ｄ変換し、実際のＡ／Ｄ変換数はｎとし
て平均値を求めることで、確実にアナログ入力を平均化
できることはいうまでもない。
【００１９】本発明では速度指令手段の一実施例を電気
自動車におけるアクセル値としているが、特に電気自動
車に限定されることなく他の用途における速度指令手段
でも同様の作用効果を有することはいうまでもない。
自動車におけるアクセル値としているが、特に電気自動
車に限定されることなく他の用途における速度指令手段
でも同様の作用効果を有することはいうまでもない。
【００２０】
【発明の効果】計算周期の１周期前に入力されるアクセ
ルのアナログ入力値を分散してマイクロプロセッサに取
込み、取込んだ値を平均化しその平均化された値を用い
てトルク指令電流，弱め指令電流を演算することで、ノ
イズなどの影響でモータの指令電流が変動することなく
アクセル開度に応じた指令値を演算することができ、ス
ムーズにモータを回転させることが可能となる。
ルのアナログ入力値を分散してマイクロプロセッサに取
込み、取込んだ値を平均化しその平均化された値を用い
てトルク指令電流，弱め指令電流を演算することで、ノ
イズなどの影響でモータの指令電流が変動することなく
アクセル開度に応じた指令値を演算することができ、ス
ムーズにモータを回転させることが可能となる。
【図１】本発明の一実施例におけるアクセルからのアナ
ログ値を分散して入力し、処理する方法の説明図
ログ値を分散して入力し、処理する方法の説明図
【図２】従来のアクセルからのアナログ値を分散して入
力し、処理する方法の説明図
力し、処理する方法の説明図
Claims (1)
- 【請求項１】トルク電流，弱め電流を一定周期ごとに計
算し、モータへのトルク指令をアクセルから入力する際
に計算周期の１周期前に入力される速度指令値を分散し
て入力し、入力された速度指令値を平均化して次の計算
周期でトルク指令値として使用するモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6135565A JPH089514A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | モータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6135565A JPH089514A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | モータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089514A true JPH089514A (ja) | 1996-01-12 |
Family
ID=15154792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6135565A Pending JPH089514A (ja) | 1994-06-17 | 1994-06-17 | モータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089514A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110877533A (zh) * | 2018-09-05 | 2020-03-13 | 联合汽车电子有限公司 | 电动汽车动力控制系统和方法 |
-
1994
- 1994-06-17 JP JP6135565A patent/JPH089514A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110877533A (zh) * | 2018-09-05 | 2020-03-13 | 联合汽车电子有限公司 | 电动汽车动力控制系统和方法 |
| CN110877533B (zh) * | 2018-09-05 | 2023-10-10 | 联合汽车电子有限公司 | 电动汽车动力控制系统和方法 |
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