JPH0856070A - 接着剤塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 塗布対象物に特別な処理を行うことなく、塗
布接着剤の正確な視覚認識を可能とする。 【構成】 基板１３上の余白となるスペースに対して接
着剤の捨打ち塗布作業を行い、視覚認識装置により塗布
接着剤Ｂの面積を検出し、その検出結果をフィードバッ
クして、接着剤塗布作業時の接着剤の吐出量を調整す
る。視覚認識装置を、光ファイバー束３６からの光をビ
ームスプリッタ３５によって基板１３上の塗布接着剤Ｂ
部分に向けて真下に照射する同軸落射照明装置３１、そ
の反射光を撮影するＣＣＤカメラ３０、画像処理装置か
ら構成する。照明光は、基板１３の地の部分にあって
は、真上に向けて反射し、塗布接着剤Ｂの部分にあって
は、外側に向けて反射するため、基板１３の地部分と塗
布接着剤Ｂとの明暗の十分なコントラストをとることが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、塗布ヘッドにより塗布
対象物の所定の塗布点に接着剤を塗布するようにした接
着剤塗布装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子部品を表面実装するプリント
基板に、電子部品を仮止めするための接着剤を塗布する
接着剤塗布装置が供されてきている。この種の接着剤塗
布装置の一例として図１１に示すものがある。即ち、ベ
ース１上には、基板２が搬送される基板搬送路３が設け
られていると共に、その基板搬送路３の中間に位置する
作業位置に基板２を搬入し，搬出する基板搬送機構４が
設けられている。

【０００３】そして、ベース１上には、ディスペンスユ
ニット５を前記作業位置の基板２の上方を自在に移動さ
せるためのＸＹ移動機構６が設けられている。前記ディ
スペンスユニット５は、この場合４個の塗布ヘッド７を
備えると共にそれら塗布ヘッド７を選択的に上下動させ
るヘッド駆動機構８を備えて構成されている。さらに、
ディスペンスユニット５には、ＣＣＤカメラ９が設けら
れていると共に、そのＣＣＤカメラ９による撮影時の照
明装置として、図示しないリング照明が設けられてい
る。

【０００４】上記各機構は、マイコンなどからなる制御
装置により制御されるようになっており、これにて、基
板２を基板搬送路３途中の作業位置に搬入し、その基板
２の所定の塗布点の上方に所定の塗布ヘッド７を移動さ
せ、塗布ヘッド７を下降させて接着剤を塗布する作業が
自動的に繰返して実行されるようになっている。尚、前
記ＣＣＤカメラ９等から構成される視覚認識装置は、基
板２の認識マークの検出及び後述する捨打ち塗布接着剤
の視覚認識のために用いられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な接着剤塗布作業を行うにあたり、前回の塗布作業から
ある程度の時間が経過している場合などには、そのまま
で塗布作業を行うと、接着剤の塗布量が過少あるいは過
多になる虞がある。そこで、従来より、例えば新たな基
板２が搬入された際に、基板２のうちいわば余白となる
スペースに、接着剤の捨打ち塗布を行い、これをＣＣＤ
カメラ９により撮影してその画像データから接着剤の塗
布量（塗布面積）を検出し、その検出値をフィードバッ
クして接着剤の吐出条件（吐出圧力や吐出時間）を調整
しながら正規の塗布作業を行うようにしている。

【０００６】ここで、基板２は一般にグリーン系統の色
をしているのに対し、接着剤の色は赤系統とされている
ため、そのままでは、両者の明暗のコントラストがつけ
にくく、塗布接着剤の視覚認識（エッジ検出）を正確に
行うことができない欠点があった。このため、従来で
は、基板２にシルク印刷を行う際に、接着剤の捨打ち塗
布を行う部分に対して例えば白色のべた印刷を併せて行
っておき、この印刷部分に捨打ち塗布を行うようにして
いた。ところが、この方法では、ユーザー側において基
板２に特別な印刷処理を行わなければならず、ユーザー
に余分な手間及び費用をかけさせる不具合があった。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、塗布対象物に特別な処理を行うことな
く、塗布接着剤の正確な視覚認識を可能とする接着剤塗
布装置を提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の接着剤塗布装置
は、塗布対象物に対して接着剤を塗布する塗布ヘッド
と、前記塗布対象物上の接着剤の塗布状況を視覚認識す
る視覚認識装置とを具備し、前記視覚認識装置の認識し
た塗布状況をフィードバックして前記塗布ヘッドを制御
するようにしたものにあって、前記視覚認識装置を、前
記塗布対象物に塗布された接着剤を上方から撮影する撮
影手段と、この撮影手段の真下に向けて照明を行う同軸
落射照明手段とを備えて構成したところに特徴を有する
（請求項１の発明）。

【０００９】この場合、前記視覚認識装置に、撮影手段
の撮影部分に向けて斜め方向から照明を行うリング照明
手段を設けることができる（請求項２の発明）。そし
て、このようにリング照明手段を設けた場合に、同軸落
射照明手段による照明状態において塗布対象物の地部分
と塗布接着剤との明暗のコントラストが十分であるかど
うかを判断する判断手段と、この判断手段がコントラス
トが不十分であると判断したときにリング照明手段によ
る照明を追加するリング照明追加手段とを設けるように
すれば、より効果的である（請求項３の発明）。さらに
は、前記同軸落射照明手段及びリング照明手段の照度を
変更する照度可変手段を設けるようにしても良い（請求
項４の発明）。

【００１０】

【作用】本発明者は、従来の視覚認識装置において塗布
対象物の地部分と塗布接着剤との明暗のコントラストが
十分にとられなかった要因は、接着剤の塗布形態に対し
て照明手段が適切でなかったからではないかと推定し、
照明手段を変更することにより、両者の明暗の十分なコ
ントラストをとることができないかどうかに関しての実
験，研究を重ねた。そして、同軸落射照明手段を採用す
ることにより、塗布対象物の地部分と塗布接着剤との明
暗のコントラストを十分にとることができることを知見
し、本発明を成し遂げるに至ったのである。

【００１１】即ち、接着剤は、塗布対象物面上に平坦に
塗布されるのではなく、いわば山形に盛上がった状態に
塗布されるものである。従来では、撮影手段による撮影
時の照明にリング照明手段が採用されていたが、このリ
ング照明手段は、認識マークのような平面的なものを視
覚認識する場合には有効であるが、接着剤のような山形
のものでは、乱反射により撮影画像において接着剤部分
のエッジがぼやけてしまうようになる。

【００１２】これに対し、同軸落射照明手段を採用する
と、塗布対象物の地の部分にあっては、照明光が真上に
向けて反射して撮影画像において高い照度が得られる一
方、山形の接着剤の部分にあっては、照明光が外側に向
けて反射するようになって撮影画像の照度が低くなるも
のと考えられる。これにより、塗布対象物の地部分と塗
布接着剤との明暗のコントラストを十分にとることがで
きるのである。

【００１３】従って、本発明の請求項１の接着剤塗布装
置によれば、同軸落射照明手段を備えるので、撮影手段
による撮影画像において、塗布対象物の地部分と塗布接
着剤との明暗のコントラストを十分にとることができ
る。この結果、塗布対象物に印刷等の特別な処理を行う
ことなく、塗布接着剤の正確な視覚認識が可能となるも
のである。

【００１４】この場合、前記視覚認識装置に、撮影手段
の撮影部分に向けて斜め方向から照明を行うリング照明
手段を設けるようにすれば（請求項２の発明）、リング
照明手段により、平面的なマーク等の視覚認識をも正確
に行うことができる。

【００１５】ここで、上述のように、接着剤は、塗布対
象物面上に山形に盛上がった状態に塗布されるのである
が、接着剤の種類によっては粘度が低いために十分に盛
上がった形態とはならず、盛上がりの小さい偏平に近い
形態となる場合がある。このような場合には、同軸落射
照明手段によっても塗布対象物の地部分と塗布接着剤と
の明暗のコントラストを十分にとることができないこと
が起こる。

【００１６】ところが、本発明者の研究では、そのよう
な場合に、同軸落射照明手段による照明に加えて、リン
グ照明手段による照明を付加するようにすれば、両者の
明暗のコントラストを十分にとることができることが判
明した。これは、塗布接着剤のエッジ部分では反射光量
にさほどの変化は生じさせないが、塗布対象物の地部分
での反射光量をより一層増加させるためであると推定さ
れる。

【００１７】従って、同軸落射照明手段による照明状態
において塗布対象物の地部分と塗布接着剤との明暗のコ
ントラストが十分であるかどうかを判断する判断手段
と、この判断手段がコントラストが不十分であると判断
したときにリング照明手段による照明を追加するリング
照明追加手段とを設けるようにすれば（請求項３の発
明）、粘度が低いような接着剤にあっても、正確な視覚
認識を行うことができるものである。

【００１８】さらには、上記した同軸落射照明手段及び
リング照明手段の照度を変更する照度可変手段を設ける
ようにすれば（請求項４の発明）、撮影画像全体的な照
度の調整を行うことができるから、視覚認識をより一層
緻密に行うことができるようになる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例について述べる。 （１）第１の実施例 まず、本発明の第１の実施例（請求項１に対応）につい
て、図１乃至図５を参照しながら説明する。図５は本実
施例に係る接着剤塗布装置の本体１１の外観構成を一部
を破断して示しており、ここで、ベース１２上には、塗
布対象物たる基板１３をＸ軸方向（左右方向）に搬入，
搬出するための基板搬送機構１４が設けられている。

【００２０】この基板搬送機構１４は、前記基板１３を
右方から図示の作業位置に搬入するための搬入コンベア
１５及びコンベアモータ１６、その基板１３を作業位置
から左方に搬出するための搬出コンベア１７及びコンベ
アモータ１８などから構成されている。また、図示はし
ないが、前記作業位置には、基板１３を位置決め状態に
保持するための位置決めピンや、基板１３の下面を支え
て反り等を防止するためのバックアップピン等が設けら
れている。

【００２１】前記ベース１２上には、ディスペンスユニ
ット１９及びこのディスペンスユニット１９を前記作業
位置の基板１３の上方を自在に移動させるためのＸＹ移
動機構２０が設けられている。このうちＸＹ移動機構２
０は、周知の通り、前記ディスペンスユニット１９をＹ
軸方向に延びるレール２１に沿って移動させるＹ軸方向
移動ユニット２２、及び、このＹ軸方向移動ユニット２
２をＸ軸方向に移動させるＸ軸方向移動ユニット２３等
から構成されている。

【００２２】そして、前記ディスペンスユニット１９
は、図４にも示すように、前記Ｙ軸方向移動ユニット２
２により移動されるフレーム２４に、複数個この場合４
個の塗布ヘッド２５を上面から見てＬ字状に並んで備え
ると共に、これら塗布ヘッド２５を選択的に上下動させ
て接着剤の塗布作業を行わせるヘッド駆動機構２６等を
備えて構成されている。

【００２３】また、前記各塗布ヘッド２５は、接着剤を
収容したシリンジ２７を交換可能に備えると共に、先端
に所定の塗布ノズル２８を有して構成されている。ま
た、前記シリンジ２７の上端部はチューブ２９を介して
図示しない圧力調整機構に接続され、圧力調整によって
所定量の接着剤が塗布ノズル２８から吐出されるように
なっている。さらに、このディスペンスユニット１９に
は、塗布ヘッド２５に並ぶようにして、視覚認識装置を
構成するＣＣＤカメラ３０が設けられている。

【００２４】さらに、本体１１には、マイクロコンピュ
ータを主体としてなる図示しない制御装置が設けられて
いる。この制御装置は、制御プログラムや予め入力され
る基板１３に関する接着剤塗布点データ等に基づいて、
基板搬送機構１４を制御して基板１３を作業位置に搬入
し、前記ＸＹ移動機構２０及びヘッド駆動機構２６並び
に圧力調整機構等を制御してその基板１３の所定の塗布
点に接着剤を塗布し、その後搬出するといった接着剤塗
布作業を、繰返し自動的に実行するようになっている。
また、このとき、制御装置は、圧力調整機構の制御（吐
出圧力あるいは吐出時間の制御）により、接着剤の吐出
量を自在に調整することができるようになっている。

【００２５】このとき、制御装置は、そのソフトウエア
的構成により、新たに作業位置に搬入された基板１３に
対する接着剤の塗布作業を行うにあたり、基板１３上の
いわば余白となるスペース（捨打ち部）に対して接着剤
の捨打ち塗布作業を行うようになっている。そして、後
述する視覚認識装置により、捨打ち塗布された塗布接着
剤Ｂ（図１，図２参照）の大きさ（面積）が検出される
ようになっている。制御装置は、その検出結果をフィー
ドバックして、目標とする大きさ（面積）で接着剤が塗
布されるように、正規の接着剤塗布作業を実行する際の
接着剤の吐出量を調整するようになっている。

【００２６】さて、前記視覚認識装置について述べる。
本実施例に係る視覚認識装置は、前記ディスペンスユニ
ット１９に設けられ前記塗布接着剤Ｂ部分を上方から撮
影する撮影手段たるＣＣＤカメラ３０、このＣＣＤカメ
ラ３０の撮影画像のデータを処理して塗布接着剤Ｂのエ
ッジひいてはその大きさを検出する画像処理装置、前記
ＣＣＤカメラ３０による撮影時の照明を行う同軸落射照
明手段たる同軸落射照明装置３１を備えて構成されてい
る。

【００２７】このうち同軸落射照明装置３１は、図１に
示すように、前記ＣＣＤカメラ３０の下部に連続するよ
うに設けられた円筒状のボディ３２内の上下部に、夫々
レンズ系３３，３４を設けると共に、それらの途中部に
４５度の角度でビームスプリッタ３５を設けて構成され
ている。そして、ボディ３２の側壁部の前記ビームスプ
リッタ３５に対向する部分には、投光手段としての光フ
ァイバー束３６の先端部が接続されている。尚、図示は
しないが、光ファイバー束３６の基端側は、例えばラン
プ光源の光が集光状態で導入されるようになっており、
ランプ光源により十分な照度の光を供給することができ
る。

【００２８】これにて、光ファイバー束３６からの光が
ビームスプリッタ３５によって真下に反射し、基板１３
上の塗布接着剤Ｂ部分に向けて照射され、その反射光が
ＣＣＤカメラ３０によって撮影されるようになってい
る。ＣＣＤカメラ３０による撮影画像のデータは、画像
処理装置に入力され、例えば画素毎に８ビットで表され
る照度（階調）を備えるデジタルデータとされて記憶さ
れ、そのデータからエッジ検出が行われて塗布接着剤Ｂ
の平面的な大きさ（面積）が検出されるようになってい
るのである。

【００２９】次に、上記構成の作用について、図２及び
図３も参照して述べる。上述のように、例えば新たな基
板１３が作業位置に搬入された際には、まず、接着剤の
捨打ち塗布作業が実行される。この捨打ち塗布作業は、
例えば基板１３のうちの部品実装に関係のないいわば余
白となる捨打ち部の上方に塗布ヘッド２５を移動させ、
その塗布ヘッド２５を下降させながら、シリンジ２７内
を短時間だけ正圧として塗布ノズル２８から接着剤を吐
出させ、塗布ノズル２８の先端に接着剤の球を作ってそ
れを基板１３上面に転写することにより行われる。この
とき、接着剤は高粘度とされているため、図２に示すよ
うに、基板１３上には、塗布接着剤Ｂがいわば山形に盛
上がった状態に塗布される。

【００３０】引続き、図１に示すように、ＣＣＤカメラ
３０（同軸落射照明装置３１）を、前記捨打ち塗布され
た塗布接着剤Ｂ部分の上方へ移動させ、同軸落射照明装
置３１による照明を行いながら、ＣＣＤカメラ３０によ
りその塗布接着剤Ｂの平面形状を撮影することが行われ
る。

【００３１】ここで、基板１３は一般にグリーン系統の
色をしているのに対し、塗布接着剤Ｂの色は赤系統とさ
れているため、従来のようなリング照明を用いた撮影で
は、基板１３の地の部分と塗布接着剤Ｂとの明暗のコン
トラストがつけにくく、撮影画像において接着剤Ｂ部分
のエッジがぼやけてしまう不具合があった。ところが、
本実施例のように、同軸落射照明装置３１を用いること
により、基板１３の地の部分と塗布接着剤Ｂとの明暗の
十分なコントラストをとることができるのである。

【００３２】即ち、塗布接着剤Ｂは、基板１３上に平坦
に塗布されるのではなく、いわば山形に盛上がった状態
に塗布されるものであるが、図２に模式的に示すよう
に、同軸落射照明装置３１により真下に向けて照射され
る照明光は、基板１３の地の部分にあっては、真上に向
けて反射するようになる一方、山形の塗布接着剤Ｂの部
分にあっては、外側に向けて反射するようになる。これ
により、ＣＣＤカメラ３０による撮影画像においては、
基板１３の地部分に対応して高い照度が得られ、塗布接
着剤Ｂに対応する部分の照度が低くなり、もって、基板
１３の地部分と塗布接着剤Ｂとの明暗の十分なコントラ
ストをとることができるのである。

【００３３】図３（ａ）には、この際の撮影画像Ｖの例
を示しており、便宜上照度の低い（暗い）部分にハッチ
ングを付して示している。また、図３（ｂ）には、図３
（ａ）のａ−ａに沿う水平走査線を構成する画素におけ
る位置と照度との関係を示している。このように、同軸
落射照明装置３１を用いることにより、基板１３の地部
分と塗布接着剤Ｂとの明暗の十分なコントラストをとる
ことができ、画像処理装置により、塗布接着剤Ｂのエッ
ジ検出ひいては大きさ（面積）の検出を高精度で行うこ
とができるのである。

【００３４】このようにして視覚認識装置により塗布接
着剤Ｂの大きさ（面積）が検出されると、その検出値が
制御装置に入力され、目標とする面積に近付くように接
着剤の吐出条件（吐出圧力及び吐出時間）が補正され、
その後の正規の接着剤塗布作業が実行されるのである。
このときには、塗布ノズル２８からの接着剤の吐出条件
が目標に近付くように補正されるので、適切な塗布量の
高品質な接着剤塗布作業が実行されるのである。

【００３５】このような本実施例によれば、塗布接着剤
Ｂが山形となる塗布形態に着目し、従来のリング照明に
代えて同軸落射照明装置３１を採用するようにしたの
で、基板１３の地の部分と塗布接着剤Ｂとの明暗の十分
なコントラストをとることができた。この結果、ユーザ
ー側において基板２の捨打ち塗布を行う部分に対して白
色のべた印刷を行っていた従来のものと異なり、基板１
３に印刷等の特別な処理を行うことなく、塗布接着剤Ｂ
の正確な視覚認識を可能とすることができ、この結果、
ユーザーに余分な手間及び費用をかけさせるという従来
の欠点を解消することができたのである。

【００３６】（２）第２の実施例 次に、本発明の第２の実施例（請求項１〜３に対応）に
ついて、図６乃至図１０を参照して説明する。尚、本実
施例においては、接着剤塗布装置の本体１１の基本的な
構成などは上記第１の実施例と共通するので、上記第１
の実施例と同一部分については新たな図示及び説明を省
略すると共に、符号も共通させることとし、以下、異な
る点について述べる。

【００３７】本実施例が上記第１の実施例と異なる点
は、視覚認識装置の構成にある。図６に示すように、本
実施例の視覚認識装置は、撮影手段たるＣＣＤカメラ３
０、同軸落射照明手段たる同軸落射照明装置３１、図示
しない画像処理装置に加えて、ＣＣＤカメラ３０の撮影
部分に向けて斜め方向から照明を行うリング照明手段た
るリング照明装置４１を備えて構成されている。このリ
ング照明装置４１は、前記同軸落射照明装置３１のボデ
ィ３２の下端部に位置してその周囲に嵌合するように設
けられており、リング状のケース４２内に、光源となる
多数個例えば１０個のランプ４３を備えて構成され、中
心側に向けてやや斜め下向きに照明を行うように構成さ
れている。

【００３８】さらに、本実施例においては、基板１３に
捨打ちされた塗布接着剤Ｂの撮影時における、同軸落射
照明装置３１による照明状態において基板１３の地部分
と塗布接着剤Ｂとの明暗のコントラストが十分であるか
どうかを判断する判断手段と、この判断手段がコントラ
ストが不十分であると判断したときに前記リング照明装
置４１による照明を追加するリング照明追加手段との機
能を備えて構成されているのである。

【００３９】ここで、上記第１の実施例で説明したよう
に、通常の接着剤の場合には、同軸落射照明装置３１に
よって、基板１３の地の部分と塗布接着剤Ｂとの明暗の
十分なコントラストをとることができるのであるが、本
発明者のその後の研究により、希な場合においては、両
者の明暗のコントラストが不十分となることが判明した
のである。

【００４０】即ち、図９に示すように、接着剤のなかに
は粘度が若干低い種類のものがあり、そのような場合に
は塗布接着剤Ｂが十分に盛上がった山形形態とはなら
ず、盛上がりの小さい偏平に近い形態となってしまう。
このような場合には、図１０（ｂ）にも示すように、同
軸落射照明装置３１による照明であっても、塗布接着剤
Ｂの中央部において、照射光がその表面からほぼ真上に
反射して照度が大きくなったり、また、塗布接着剤Ｂの
エッジ部の盛上りがいわば鈍った形態となるためその境
界部における照度の変化が小さくなってしまい、ひいて
は、正確な塗布接着剤Ｂの視覚認識ができなくなってし
まうのである。

【００４１】ところが、本発明者の研究では、そのよう
な場合に、同軸落射照明装置３１による照明に加えて、
リング照明装置４１による照明を付加するようにすれ
ば、基板１３の地の部分と塗布接着剤Ｂとの明暗のコン
トラストを十分にとることができることが判明したので
ある。これは、塗布接着剤Ｂのエッジ部分では反射光量
にさほどの変化は生じさせないが、基板１３の地部分で
の反射光量をより一層増加させるためであると推定され
る。

【００４２】そこで、具体的には、図７のフローチャー
トに示すような制御が行われる。即ち、接着剤の捨打ち
塗布作業が行われると（ステップＳ１）、ＣＣＤカメラ
３０が塗布接着剤Ｂの上方に移動し、まず、同軸落下照
明装置３１がオンし（ステップＳ２）、この状態でＣＣ
Ｄカメラ３０による画像の取込みが行われる（ステップ
Ｓ３）。そして、次のステップＳ４にて、上記ステップ
Ｓ３で得られた画像データから、図８に示すように、塗
布接着剤Ｂのエッジと判断される部分における、照度の
変化率に相当する傾きθが求められる。

【００４３】このとき、図３（ｂ）に示したように、基
板１３の地部分と塗布接着剤Ｂとの明暗のコントラスト
を十分にとることができたときには、塗布接着剤Ｂのエ
ッジに対応した部分において照度が急激に変化するた
め、傾きθは９０度に近いものとなる。これに対し、図
８及び図１０（ｂ）に示すように、粘度が低いため塗布
接着剤Ｂの形状が偏平に近い形態で、基板１３の地部分
と塗布接着剤Ｂとの明暗のコントラストを十分にとるこ
とができないときには、塗布接着剤Ｂのエッジに対応し
た部分における照度の変化が緩やかとなるため、傾きθ
が小さくなってしまう。

【００４４】従って、ステップＳ５において傾きθを所
定値と比較し、所定値以上であれば（Ｙｅｓ）、基板１
３の地部分と塗布接着剤Ｂとの明暗のコントラストを十
分にとることができると判断され、所定値に満たないと
きには（Ｎｏ）、両者の明暗のコントラストが不十分で
あると判断されるのである。そして、コントラストが不
十分であると判断されたときには、次のステップＳ６に
て、リング照明装置４１がオンされ、ステップＳ３に戻
って再びＣＣＤカメラ３０による画像の取込みが行われ
るのである。

【００４５】このようにして、接着剤の粘度が低くて同
軸落射照明装置３１だけでは基板１３の地部分と塗布接
着剤Ｂとの明暗のコントラストが十分に得られない場合
には、リング照明装置４１による照明が付加されること
により、基板１３の地の部分と塗布接着剤Ｂとの明暗の
コントラストを十分にとることができた画像データが得
られることになるのである。尚、万一リング照明装置４
１による照明を付加してもコントラストが十分にとるこ
とができないような場合があれば、エラーの報知などを
行うように構成しても良い。

【００４６】この後、得られた画像データから、塗布接
着剤Ｂの大きさ（面積）が求められ（ステップＳ７）、
その面積が目標面積に対して許容範囲内に納まっている
かどうかが判断され（ステップＳ８）、許容範囲を越え
ている場合には、接着剤の吐出条件が補正され（ステッ
プＳ９）、基板１３に対する正規の接着剤塗布作業が実
行されるのである（ステップＳ１０）。

【００４７】尚、この種の接着剤塗布装置にあっては、
基板１３の角部等に認識マークを設け、視覚認識装置に
よりその認識マークの視覚認識（基板１３の位置認識や
種類の認識）を行う場合がある。平面的な認識マークの
ようなものの場合には、照明としてリング照明装置４１
を用いることが望ましい。

【００４８】このような実施例によれば、上記第１の実
施例と同様に、同軸落射照明装置３１を設けたことによ
り、基板１３に印刷等の特別な処理を行うことなく、塗
布接着剤Ｂの正確な視覚認識を行うことができるもので
ある。そして、同軸落射照明装置３１による照明に加え
て、リング照明装置４１による照明を可能としたので、
接着剤の粘度が低くて同軸落射照明装置３１だけでは基
板１３の地部分と塗布接着剤Ｂとの明暗のコントラスト
が十分に得られない場合でも、リング照明装置４１によ
る照明を付加することにより、正確な視覚認識を行うこ
とができるものである。

【００４９】尚、上記各実施例では触れなかったが、同
軸落射照明装置３１あるいはリング照明装置４１にあっ
て、その照度を可変とするように構成するようにしても
良い。この場合、光ファイバー束３６のランプ光源や、
ランプ４３の入力電流を可変とすることにより、照度の
変更を行うことができ、その変更を作業者が手動で行っ
たり、あるいは自動的に変更する構成とすることもでき
る。これによれば、撮影画像全体的な照度の調整を行う
ことができるから、視覚認識をより一層緻密に行うこと
ができるようになる。

【００５０】また、同軸落射照明装置３１の光源として
は、光ファイバーを用いたものに限らず、ボディ３２の
側壁部にランプを直接的に設置するようにしても良く、
リング照明装置４１の光源としても、ランプ４３に限ら
ず、光ファイバーを用いたり、ＬＥＤ等を用いることも
できる。

【００５１】さらに、上記各実施例では、新たな基板１
３が搬入されたときに捨打ち塗布作業を実行するように
したが、捨打ち塗布作業を実行する時期としては、例え
ば塗布ノズル２８やシリンジ２７が交換されたときや、
前回の塗布ノズル２８の使用から所定時間が経過したと
き等も考えられる。その他、接着剤の大きさに限らず、
形状認識やひげの有無の認識を行うようにしても良いな
ど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実
施し得るものである。

【００５２】

【発明の効果】以上の説明にて明らかなように、本発明
によれば、次のような優れた効果を奏するものである。
即ち、本発明の請求項１の接着剤塗布装置は、接着剤
は、高粘度であるため塗布対象物面上に平坦に塗布され
るのではなく、いわば山形に盛上がった状態に塗布され
るものであることに着目し、接着剤の塗布状況を視覚認
識するための視覚認識装置を、塗布対象物に塗布された
接着剤を上方から撮影する撮影手段と、この撮影手段の
真下に向けて照明を行う同軸落射照明手段とを備えて構
成したので、塗布対象物の地部分と塗布接着剤との明暗
のコントラストを十分にとることができ、この結果、塗
布対象物に印刷等の特別な処理を行うことなく、塗布接
着剤の正確な視覚認識が可能となるものである。

【００５３】この場合、前記視覚認識装置に、撮影手段
の撮影部分に向けて斜め方向から照明を行うリング照明
手段を設けるようにすれば（請求項２の接着剤塗布装
置）、リング照明手段により、平面的なマーク等の視覚
認識をも正確に行うことができるものである。

【００５４】そして、同軸落射照明手段による照明状態
において塗布対象物の地部分と塗布接着剤との明暗のコ
ントラストが十分であるかどうかを判断する判断手段
と、この判断手段がコントラストが不十分であると判断
したときにリング照明手段による照明を追加するリング
照明追加手段とを設けるようにすれば（請求項３の接着
剤塗布装置）、接着剤の種類によって塗布接着剤が盛上
がりの小さい偏平に近い形態となる場合があっても、正
確な視覚認識を行うことができるものである。

【００５５】さらには、上記した同軸落射照明手段及び
リング照明手段の照度を変更する照度可変手段を設ける
ようにすれば（請求項４の発明）、撮影画像全体的な照
度の調整を行うことができるから、視覚認識をより一層
緻密に行うことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、視覚認識
装置の要部の概略的側面図

【図２】接着剤の基板への塗布形態を示す拡大縦断面図

【図３】図２における撮影画像の例（ａ）及びその水平
走査線ａ−ａに沿う画素の位置と照度との関係を示す図
（ｂ）

【図４】塗布ヘッド部分の拡大側面図

【図５】全体の外観を一部を破断して示す斜視図

【図６】本発明の第２の実施例を示す図１相当図

【図７】捨打ち塗布時の処理手順を示すフローチャート

【図８】コントラストの判断に用いる傾きθを説明する
ための図

【図９】接着剤の粘度が低い場合における図２相当図

【図１０】図９における撮影画像の例（ａ）及びその水
平走査線ｂ−ｂに沿う画素の位置と照度との関係を示す
図（ｂ）

【図１１】従来例を示す図５相当図

【符号の説明】

図面中、１１は接着剤塗布装置本体、１３は基板（塗布
対象物）、１４は基板搬送機構、１９はディスペンスユ
ニット、２０はＸＹ移動機構、２５は塗布ヘッド、２７
はシリンジ、２８は塗布ノズル、３０はＣＣＤカメラ
（撮影手段）、３１は同軸落射照明装置（同軸落射照明
手段）、４１はリング照明装置（リング照明手段）、Ｂ
は塗布接着剤を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗布対象物に対して接着剤を塗布する塗
   布ヘッドと、前記塗布対象物上の接着剤の塗布状況を視
   覚認識する視覚認識装置とを具備し、前記視覚認識装置
   の認識した塗布状況をフィードバックして前記塗布ヘッ
   ドを制御するようにしたものにおいて、 前記視覚認識装置を、前記塗布対象物に塗布された接着
   剤を上方から撮影する撮影手段と、この撮影手段の真下
   に向けて照明を行う同軸落射照明手段とを備えて構成し
   たことを特徴とする接着剤塗布装置。
2. 【請求項２】 視覚認識装置は、撮影手段の撮影部分に
   向けて斜め方向から照明を行うリング照明手段を備える
   ことを特徴とする請求項１記載の接着剤塗布装置。
3. 【請求項３】 視覚認識装置は、同軸落射照明手段によ
   る照明状態において塗布対象物の地部分と塗布接着剤と
   の明暗のコントラストが十分であるかどうかを判断する
   判断手段と、この判断手段がコントラストが不十分であ
   ると判断したときにリング照明手段による照明を追加す
   るリング照明追加手段とを備えることを特徴とする請求
   項２記載の接着剤塗布装置。
4. 【請求項４】 視覚認識装置は、同軸落射照明手段及び
   リング照明手段の照度を変更する照度可変手段を備える
   ことを特徴とする請求項２又は３記載の接着剤塗布装
   置。