JPH0843532A - パルスレ−ザ光の出力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一定時定数をもって外部からのエネルギ−を
蓄積し、スイッチングによりエネルギ−を開放し、パル
ス光を発生させるパルスレ−ザにおいて、パルス波高値
を簡単に変化させる手段を与えること。 【構成】 外部から一定割合でエネルギ−が供給される
ので、パルスの繰り返し周波数を変化させ、エネルギ−
の蓄積時間を変える事により、一つのパルス当たりのパ
ワーを変化させる。レ−ザ測距に用いる場合は、戻り光
の波高値が高い場合、繰り返し周波数を上げて、エネル
ギ−の蓄積時間を短縮し、レ−ザパルスのパワ−を減ら
す。常に戻り光のレベルが適正な範囲に入るようにな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パルスレ−ザ光を用い
た距離測定装置の出力制御装置に関するものである。レ
−ザ距離測定装置というのは、パルスレ−ザ光を発射
し、これが対象物に当たり反射して帰ってくるまでの時
間Ｔを測定し、これに光速ｃを掛け２で割って対象物ま
での距離Ｌを求めるものである。パルス光であるから発
射の瞬間の時刻Ｔ１と、受光の瞬間の時刻Ｔ２を正確に
求めることができる。装置の構成要素は、パルスレ−
ザ、受光器、パルスレ−ザの電源、レ−ザ光と反射光を
ともに受光器に導く光学系、受光器の信号を増幅し、波
形整形する電気回路、パルスレ−ザの発振のタイミング
を制御する制御装置などを含む。

【０００２】レ−ザが発射した光を送り光（送信光）、
対象物によって反射されて戻ってきた光を戻り光（受信
光）ということにする。送り光の発射時刻Ｔ１も、戻り
光の受信時刻Ｔ２も同じ受光素子で検出するようにする
のが望ましい。異なる受光素子で受光すると、ふたつの
素子や回路での遅延時間が違うので、送信受信のタイミ
ングの差（Ｔ２−Ｔ１）を正確に求めることが難しいか
らである。送り光のパワ−をＷ１、戻り光のパワ−をＷ
２とする。Ｗ１はレ−ザ光そのもののパワでありかなり
大きい。しかし反射光であるのでＷ２は小さい。同じ受
光素子で検出する必要があるので、Ｗ１に対しては減衰
器を入れて適当に減衰して受光素子に入射する。受光素
子における送り光と戻り光のレベルを揃えて、タイミン
グの差を精密に求める。

【０００３】さらに戻り光のレベルが一定しているのが
望ましい。戻り光Ｗ２を検出し一定の閾値Ｈを越えた瞬
間（Ｗ２＜ＨからＷ２＞Ｈへの変化）をＴ２とするよう
に決めると、パルスが小さいとＴ２信号が実際よりも遅
く出る。反対にパルスが大きいとＴ２が実際よりも早く
出る。さらにパルス光が強力であると受光素子が直ちに
飽和してしまい、Ｔ２がより早く検出されてしまうこと
になる。パルスの高さによりＴ２のタイミングが変動し
てしまう。

【０００４】送り光の強度を一定にしても、戻り光の強
度は一定でない。対象物の反射率が違うからである。こ
れは単に面に直角方向の反射率の変化だけではない。送
り光と戻り光が同一線上を反対向きに進行するのである
から、対象物の光線に対する傾き角によっても反射の強
度が異なる。であるから送り光を一定にしても対象物の
反射率により戻り光の強度が著しく変動する。

【０００５】

【従来の技術】そこで、送り光または戻り光の強度を制
御しなければならない。このためには次のような方法が
考えられよう。 ［従来技術１］パルスレ−ザ光源或いは光パルス受光器
の前に減衰フィルタを入れる。光源の前にフィルタを入
れて送り光自体のパワ−を調節する。或いは受光器の前
にフィルタを入れて、送り光も戻り光も共に一様に減衰
させて受光素子に入射させる。

【０００６】［従来技術２］ 光パルス受光器の信号出
力に可変ゲインアンプを接続する。これはレ−ザのパワ
−ではなく受光素子により光電気変換した後の信号強度
を電気的に制御するものである。信号の振幅を増減させ
るものであるから何種類もの部品を不要とする。また着
脱の手間もない。機械的でないので、耐久性などの問題
もない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】

（従来技術１の課題） 光源または受光素子の前に減衰
フィルタを入れる方法には次の問題がある。 戻り光のパワ−の変動が大きい場合、広い範囲でパワ
−制御しなければならない。広いダイナミックレンジを
得るためには、何種類ものフィルタを準備する必要があ
る。光軸をずらさずフィルタを着脱する機構が要る。ま
た、レ−ザ光源にフィルタの表面反射が戻らない工夫も
必要である。さらに交換に手間と時間がかかる。

【０００８】連続的に減衰率を変化させるフィルタも
あるので、多数の種類のフィルタを準備する代わりに、
これを使えば多種類のフィルタを持っている必要がな
い。取り替えの手間もない。軸合わせの困難も免れる。
しかしこれはモ−タでフィルタ円板を回転させるなどの
機械部分が必要である。応答性、耐久性に問題がある。

【０００９】（従来技術２の課題）可変増幅率の増幅器
を用いる方法には次のような問題がある。パルスレ−ザ
光のパルス幅は１００ｎｓｅｃ以下のものが多い。１０
０ｎｓｅｃ以下の信号を損失なく、しかも歪みを与えず
可変増幅できるアンプは極めて少ない。高価であり実装
にもかなりの技術を要する。多くの種類のフィルタを準
備する必要がなく、着脱の手間もなく、高速応答性を持
ち、信頼性が高く、長寿命のレ−ザパワ−の制御装置を
提供することが本発明の目的である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、パルスレ−ザ
のパルス間隔を変化させることにより、休止期間（蓄積
時間）中にレ−ザに蓄積されるエネルギ−を変えて、こ
れによりレ−ザ光の１パルス当りのパワ−を変動させる
ようにする。エネルギ−蓄積の速度がほぼ一定であるの
で、単位時間当たりの合計のパルスのエネルギ−は変わ
らないが、パルスひとつのパワ−は変動する。つまり、
パルスの繰り返し周波数をＦ、ひとつのパルスのエネル
ギ−をＷとし、単位時間当たりのパルス光のパワ−をＰ
とすると、ＦＷ＝Ｐの関係がある。Ｐは一定であるがＦ
を増減してＷを変えるのである。

【００１１】レ−ザパワ−が強すぎる場合は、パルスの
繰り返し周波数Ｆを上げて１パルス当りのパワ−を下げ
る。反対にレ−ザパワ−が弱すぎる場合は、繰り返し周
波数を下げて１パルス当りのパワ−を上げる。レ−ザ距
離測定においては、対象物からの反射光が強すぎる場合
は、パルス繰り返し周波数を上げて、１パルス当りのエ
ネルギ−を減らす。対象物からの反射光が弱すぎる場合
は、パルス繰り返し周波数を下げて、１パルス当りのパ
ワ−を上げる。このようにしてレ−ザ測距の際に戻り光
の強さを一定範囲、あるいは一定値にすることができ
る。

【００１２】以上の説明は、単位時間あたりのエネルギ
−蓄積量が一定の場合である。しかし実際には、エネル
ギ−を蓄える媒体には容量的な制限があり、十分な時間
をかけてエネルギ−を供給すると媒体が飽和する。飽和
の時間の目安が時定数である。時定数より短い時間で
は、エネルギ−蓄積の量と、時間はほぼ比例する。本発
明は、このほぼ線形の領域を利用する。時定数は、エネ
ルギ−の時間あたりの供給量や、繰り返し周波数などに
はよらない定数である。であるから、エネルギ−蓄積の
時間の長さを評価する目安に時定数を用いる事ができ
る。しかし本発明において時定数の存在、時定数の一定
性は本質的な要件ではない。むしろほぼ一定の割合でエ
ネルギ−蓄積をしているという事が重要である。

【００１３】

【作用】パルスレ−ザは単位時間当り一定のエネルギ−
を電源から得てこれを蓄積し、ある瞬間にＱスイッチし
て全蓄積エネルギ−を消耗してパルス光を発生する。電
源からのエネルギ−の蓄積は一定の割合で行われるが、
これを消費するのは一瞬である。通常はパルスの繰り返
し周波数は一定値に固定される。エネルギ−の入力と出
力が一定であるから、パルス光ひとつのパワ−も一定で
ある。ところが本発明では、エネルギ−蓄積速度は一定
としたまま、パルスの繰り返し周波数を変更してパルス
当りのパワ−を調整するのである。これはどのようなパ
ルスレ−ザにも適用することができる。例を挙げて説明
する。

【００１４】一定の時定数で光エネルギ−を蓄積し、そ
の蓄積エネルギ−を光パルスとして発射する装置とし
て、半導体レ−ザ、光ポンピング固体レ−ザなどがあ
る。これ以外にもあるがここではこの二つの例について
述べる。

【００１５】 パルス発振する半導体レ−ザ 図１にこれを示す。直流電源（図示せず）からの電流が
抵抗Ｒ、コンデンサＣに流れ、コンデンサを充電する。
コンデンサ電圧は指数関数的に増加する。時定数τはＣ
Ｒである（τ＝Ｃ×Ｒ）。十分な時間をかけるとほぼ電
源電圧まで充電される。そしてスイッチを閉じると、半
導体レ−ザはコンデンサの電圧がかかり電流が流れて瞬
間的に発光する。図１の（ア）はスイッチの開閉状態を
示す。（イ）はコンデンサに蓄積される電圧又はエネル
ギ−を示す。十分に充電が進行した時にスイッチが閉
じ、コンデンサの電荷が減少し半導体レ−ザが発光する
（ウ）。スイッチの開閉の周波数と、パルス光の発生周
波数はもちろん等しい。従来は、この周波数Ｆが一定で
あり、蓄積時間Ｔ３が一定であった。

【００１６】しかも通常は、光パルス光源の出力を最高
パワ−で使用する。だから蓄積時間Ｔ３はエネルギ−蓄
積回路の時定数ＣＲよりもずっと大きく設定される（τ
＜＜Ｔ３）。時定数τは、コンデンサに電源電圧の（ｅ
−１）／ｅまでの電圧を蓄積するのに必要な時間であ
る。蓄積時間Ｔ３の終わりには電源電圧分の電圧がコン
デンサに蓄積される。

【００１７】 光ポンピング固体レ−ザ 図２にこれを示す。励起イオンを含む固体の増幅物質の
両側に１００％反射ミラ−と部分反射ミラ−（出力ミラ
−）を平行に置く。光は増幅物質とミラ−の間を往復す
る。出力ミラ−からレ−ザ光が出る。この光路の途中に
Ｑスイッチ機構が設けられる。増幅媒質はＮｄド−プＹ
ＡＧや、Ｅｒド−プ光ファイバなどが用いられる。光ポ
ンピング光源から励起光が増幅媒質に照射される。この
光により媒質中の活性イオンが励起状態に上げられる。
基底状態にある活性イオンが時間と共に減少してゆくの
で、媒質に蓄積されるエネルギ−は指数関数的に増加す
る。コンデンサを充電するのと同じ様な変化である。

【００１８】エネルギ−が十分に貯まるとＱスイッチを
開き、共振器として機能する。蓄積されていた媒質中の
エネルギ−が解放されて、レ−ザ光になる。直後に鋭い
ピ−クのパルスが発生する。時定数はＣＲのように簡単
には表せないが、励起光と基底状態（グランドステイ
ト）の相互作用を表す係数と、基底状態の数によって決
まる値である。光ポンピングの強さにはよらない。光ポ
ンピングによる場合も同様にほぼ完全に飽和させた状態
で発振させるので、パルスのピ−クの高さは最高になる
ようにする。つまり、従来は半導体レ−ザでも光励起固
体レ−ザでもエネルギ−蓄積の時定数τよりもずっと長
い一定の蓄積時間Ｔ３（τ＜＜Ｔ３）をかけてエネルギ
−を蓄積し、最高のパワ−になるようにしていた。

【００１９】本発明はそうでなく、エネルギ−蓄積を途
中で中止してパルスのピ−クを変化させる。本発明は如
何なる励起方法のレ−ザにも適用する事ができる。電力
励起による半導体レ−ザと、光励起による固体レ−ザは
代表的な例である。半導体レ−ザ以外はたいてい光励起
するので第２例と同じである。いずれにしても、パルス
レ−ザのエネルギ−は、一定時定数τをもって蓄積され
てゆく。動作は平行に論ずる事ができるので、ここでは
半導体レ−ザについて本発明を説明する。

【００２０】本発明では、パルスレ−ザにおいて、エネ
ルギ−が一定時定数をもって蓄積されてゆくことに注目
し、蓄積の期間内（Ｔ〜τ或いはＴ＜τ）に光パルスと
して取り出してしまえば、十分に蓄積された時に比べて
小さい光出力が得られる。これによってレ−ザ光の強度
を自在に変化させる事ができる。図３によって本発明を
説明する。上段が蓄積エネルギ−の時間変化である。中
段がスイッチの開閉を示す。下段が光パルスの波形を示
す。蓄積時間がそれぞれ違うようにしている。蓄積時間
はスイッチを閉じている時間に等しい。蓄積時間の長さ
の異なる４つの波形が示される。

【００２１】はじめの波形は長い蓄積時間ｔ₁ をとって
いる。これは時間をかけて多くのエネルギ−を集めるの
でパルス光も強い。ピ−クは高く、幅も広い。２番目の
波形はより蓄積時間ｔ₂ が短くなっている。パルスのピ
−クが低く幅もより狭くなる。第３番目の波形はさらに
蓄積時間ｔ₃ が短い。蓄積エネルギ−が小さいのでパル
ス光も弱くなる。第４の波形は、さらに蓄積時間ｔ₄ が
短くなっている。これは低いピ−クのパルスを発生す
る。このように、蓄積スタ−トから光パルス出力までの
時間ｔ₁ 、ｔ₂ 、ｔ₃ 、ｔ₄ を変化させることによって
レ−ザ出力レベルの制御が可能となる。

【００２２】従来は飽和までエネルギ−蓄積をしていた
が、本発明ではエネルギ−蓄積が未飽和である。ため
に、パルス光のピ−ク高さは飽和の時よりも低くなり、
高さを自在に制御することができる。飽和高さに比べた
場合のピ−クの相対高さＱは、

【００２３】 Ｑ＝｛１−ｅｘｐ（−ｔ／τ）｝ （１）

【００２４】によって評価することができる。τが時定
数、ｔが蓄積時間である。ｔ＞＞τであれば、相対高さ
Ｑはほぼ１である（従来法）が、本発明ではｔ＜τ、ｔ
〜τの範囲のｔでエネルギ−蓄積を中止する。このため
に任意の高さのピ−クのパルスを得る事ができる。これ
が本発明の原理である。

【００２５】

【実施例】

（１）第１の実施例 図４に第１の実施例に係るパルスレ−ザ装置の概略構成
図を示す。光パルスレ−ザ光源１は、例えば、Ｎｄド−
プＹＡＧレ−ザ、Ｅｒド−プ光ファイバレ−ザなどであ
る。光源１の光は光サンプル用のミラ−３により分岐さ
れる。一部がモニタ用の光受光素子４に入り、強度が検
出される。これは光の出力に対応したレベル信号Ｈを発
生する。つまり光パルスのピ−クパワ−を検出するので
ある。パルスの出力Ｈと、あらかじめ設定している出力
設定信号Ｈ_t とを、レベル調整装置６が比較する。

【００２６】ＨのＨ_t に対する大小関係により、周波数
可変制御信号Ｓを発生する。これによって、発振周波数
可変装置７が、周波数を変更する。つまり設置信号Ｈ_t
に対応する繰り返し周波数Ｆを規定する。これが制御信
号Ｚになり、光パルスレ−ザ光源１に入力される。蓄積
時間ｔの逆数が、繰り返し周波数Ｆである。ほぼ線形の
領域を使うので蓄積時間と、パルスのピ−クのパワ−が
ほぼ比例する。

【００２７】であるから、単位時間あたりのレ−ザ媒質
（または電気回路のコンデンサ）に供給されるエネルギ
−や変換効率が分かっていると、パルスのピ−ク値Ｈ_t
を実現するための繰り返し周波数Ｆを算出する事ができ
る。ここに必要な機構は次の装置によって構成する事が
できる。

【００２８】（１）発振周波数可変装置 （あ）ＶＣＯ（voltage controlled oscillator) 発振
器 （い）分周器（７４ＨＣ１６１などのＩＣ） （う）これらの組み合わせ。

【００２９】周波数可変制御信号Ｓは直流の電圧である
が、これをＶＣＯに入力する事により繰り返し周波数を
連続的に変化させる事ができる。連続的に変化させる必
要がない場合は分周器の分周比を変化させることにより
離散的に周波数を変化させる事ができる。或いは周波数
を連続的に変化させる事により、基本になるクロックを
連続的に生成し、これを分周してパルスの繰り返し周波
数を得るようにしても良い。

【００３０】（２）レベル調整装置：受光素子からのパ
ルス強度信号と、予め設定したパルス強度を比較して、
その結果を出力する。結果は２値の場合もあり、連続値
の場合もある。これに応じて利用する装置も異なる。 （あ）コンパレ−タ（２段階でレベルを変化させる場
合） （い）Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａを組み合わせたもの（多段階で変
化させる場合）

【００３１】（３）発振器：（１）に於いてＶＣＯを使
用するとこれは不要である。（１）において、基本周波
数を分周する比率を変化させる場合は、基本となる周波
数を生成するために発振器が必要である。

【００３２】図５によって、レ−ザ測距に本発明を適用
した場合を説明する。光パルスレ−ザ光源１からパルス
光が発生する。これの一部が送信タイミング生成用ミラ
−８によって反射されて光受信器４に入る。これが送信
パルスとして受信される。同じパルス光の残りの部分は
送信レンズ９によって絞られ、自由空間に出てゆく。直
進する送り光になる。やがて対象物体１１に当たりこれ
によって反射される。戻り光となり、同じ装置に戻って
くる。受信レンズ１３に入り、これが光受信器４に入っ
て光の強度が検出される。これが受信パルスである。

【００３３】送信パルスと、受信パルスの時間差Δｔが
問題である。これによって、対象物体までの距離を求め
る事ができる。パルスのどの位置でＴ１、Ｔ２を計測す
るのかが問題である。波形の立ち上がりのある電圧の位
置と決めると、パルスの波高値が異なるとＴ１、Ｔ２の
タイミングがずれる。ピ−クの最大値と決めると、波形
が送り光と戻り光の間で同一であれば正確にタイミング
を規定する事ができる。しかしいずれかが飽和すると、
タイミング設定の誤差が発生する。

【００３４】そこで、戻り光も送り光も共に飽和せず、
波高値が適当な範囲にある必要がある。図５のレ−ザ測
距装置では、出力設定信号Ｈ_t によって、適切なパルス
の波高値を規定することができる。もしも現在の波高値
Ｈが大きすぎる場合は、繰り返し周波数を増やす事によ
り蓄積時間を短縮する。パルス当たりの蓄積エネルギ−
が少なくなるので、パルス波高値が低下する。

【００３５】反対に、もしも現在のパルス波高値Ｈが低
すぎる場合は、繰り返し周波数を減らす事により、エネ
ルギ−蓄積時間を延ばす。パルス１つ当たりのエネルギ
−が高くなるので、パルス波高値がより高くなる。この
ように繰り返しの周波数を増減して、所望の波高値のレ
−ザ出力を得る事ができる。以上に説明したものは、繰
り返し周波数を連続的に変化させるものである。より簡
単に、２段階に変化させるようにもできる。連続的に変
化させるものの方が優れているが、簡易な場合は２値制
御でも十分である。

【００３６】図６、図７にこれを示す。図６に於いて、
一定周波数のクロック（ＣＬＫ）を発生する一定周期発
振器１６がある。クロックの周期Ｔ_c は一定であるが、
これを分周する比率が異なる。分周器１７が、クロック
を二通りの比率で分周し、２種類の周波数を出力できる
ようになっている。例えば、分周出力１は、ｍＴ_c の周
期を有し、分周出力２は、２ｍＴ_c の周期を有する。周
波数切換器１８によりいずれかを選択する事ができる。
選択された周波数により、パルスレ−ザがパルス発振す
る。送り光、戻り光は光受信器出力１４によって検出す
る。これと、比較電圧Ｖ_t をコンパレータ１５により比
較して、一定時間保持し、切換信号Ｓを発生する。

【００３７】動作は、図７により説明する。クロックＣ
ＬＫは立ち上がり２１、２２、２３等を有する一定繰り
返しの基本パルスである。これを分周して第１の分周出
力と、第２の分周出力を得る。第１の分周出力はクロッ
クを１／２分周したものである。パルス立ち上がり３
１、３２、３３等を持つ。第２の分周出力はクロックを
１／４分周したものである。パルス立ち上がり４１、４
２、４３、等を有する。図７に於いて前半は第２の分周
出力が選ばれる。つまりより遅い繰り返し周波数のＱス
イッチが行われる。為に蓄積期間は、立ち上がり６５か
ら立ち下がり６６に至る長い期間となる。蓄積エネルギ
−Ｗ１は７１〜７２に示すように十分に大きい。

【００３８】光受信器出力は、送信パルスと受信パルス
の両方を受信する。送信パルス５１が対象物体に当たり
戻ってきたものが、パルス５２である。これは高いピ−
クパワ−５４を持つ。これは比較電圧設定値より上にな
る。これはパルスのパワ−が大きすぎるという事であ
る。そこでこれまで切換信号はＬレベルであったもの
が、６１で立ち上がる。より速い繰り返し周波数である
第１の分周出力になる。繰り返し周波数ｆ_contは２倍に
切り換わる。蓄積時間が６８〜６９になる。これは前回
の６５〜６６の時間の半分である。蓄積エネルギ−も低
くて、Ｗ２のようになる。すると、送信パルス５５が小
さくなり、受信パルス５６の強度も小さくなる。比較電
圧と同じ高さになる。こうして、戻り光の出力が大きく
なりすぎないように、パルス繰り返し周波数を制御して
送信光の強さを加減する。

【００３９】

【発明の効果】

（第１の発明の効果）パルスレ−ザの波高値の制御 ほぼ一定割合でエネルギ−蓄積を行うパルスレ−ザにお
いて、パルス繰り返しの周波数を変化させる事によりレ
−ザパルスの強度を変化させる事ができる。繰り返しの
タイミング信号の制御のみでパルス出力が制御できる。
ｎｓｅｃオ−ダ−のパルス信号を扱う実装に、高度の技
術を要する高価な回路を使用する必要がない。また可動
部分が全くない。本発明の装置は、簡単に製作する事が
できる。安価に製造できる。故障が少なく長寿命であ
る。

【００４０】（第２の発明の効果）レ−ザ測距に応用し
た場合 前述のパルスレ−ザ制御の場合と同じ効果がある。これ
に加えて次のようなレ−ザ測距装置に適した効果もあ
る。パルスレ−ザ方式の距離測定において１ショット目
に受信信号が飽和してしまうと距離計測ができない。２
ショット目に再測定の必要がある。対象物体が移動して
いる場合、可能な限り早く２ショット目の再測定が必要
となる。出力を下げれば下げる程、測定のインタ−バル
が短くなり再測定に要する時間が短くなるという効果が
ある。

【００４１】単に２段階ではなく３段階以上の多段階の
出力制御を行なうこととするとさらによい。多段階制御
にすると、広範なレベルの受信信号を適正な信号として
得られる。対象物体の種類や距離に依存しない精度の良
い距離測定が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】半導体レ−ザのパルス駆動回路図と、スイッチ
の開閉、コンデンサに蓄積されるエネルギ−、パルスの
時間変化を示す波形図。

【図２】光ポンピング固体レ−ザの構成図と、Ｑスイッ
チの開閉、蓄積エネルギ−、光パルスの時間変化を示す
波形図。

【図３】パルスレ−ザにおいて、エネルギ−蓄積時間を
変える事により、光パルスの強度を変更する事ができる
事を示す波形図。

【図４】設定したピ−ク波高値のパルスレ−ザ光を得る
ための本発明装置を示す概略構成図。

【図５】レ−ザ測距に本発明を応用した場合の装置の概
略構成図。

【図６】２段階にパルス繰り返し周波数を変化させる場
合の、装置の構成例図。

【図７】図６の構成に於いて、クロック、分周出力１、
分周出力２、光受信器出力、切換信号、繰り返し周波
数、蓄積エネルギ−等の時間波形図。

【符号の説明】

１ 光パルスレ−ザ光源 ２ 光パルス ３ 光サンプル用ミラ− ４ 光受光素子（光受信器） ６ レベル調整装置 ７ 発振周波数可変装置 ８ 送信タイミング生成用ミラ− ９ 送信レンズ １０ 送り光 １１ 対象物体 １２ 戻り光 １３ 受信レンズ １４ 光受信器出力 １５ コンパレータ １６ 一定周期発振器 １７ 分周器 １８ 周波数切換器 １９ 一定時間保持回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定の割合で外部からのエネルギ−を蓄
   積し、ある繰り返し周波数ごとに、エネルギ−を開放
   し、パルスレ−ザ光を発生するレ−ザ装置において、レ
   −ザ光の出力を検出する装置と、レ−ザ光のレベルに応
   じて、パルス繰り返し周波数を変化させる装置を備え、
   繰り返し周波数を変化させる事により、レ−ザパルスの
   パワ−を制御するようにした事を特徴とするパルスレ−
   ザ光の出力制御装置。
2. 【請求項２】 対象物体に向けて光パルスを発射し、対
   象物体からの反射光をとらえて距離を測定するパルスレ
   −ザ方式の距離測定装置において、対象物体からの反射
   光が大きい場合は、光パルスの繰り返し周波数を増加
   し、反射光が小さい場合は、光パルスの繰り返し周波数
   を減少させて、反射光レベルを一定の範囲に保持できる
   ようにした事を特徴とするパルスレ−ザ光の出力制御装
   置。