JPH0839372A

JPH0839372A - トリマ調整方法及びその装置

Info

Publication number: JPH0839372A
Application number: JP17409794A
Authority: JP
Inventors: Setsuji Nakatsuka; 節治中塚; Michio Otsuka; 倫生大塚
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1994-07-26
Filing date: 1994-07-26
Publication date: 1996-02-13
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: JP3280522B2

Abstract

(57)【要約】【目的】調整の対象となる特性値あるいは回路基板の種
類に容易に対応でき、調整にかかる時間を短縮する。【構成】ＣＣＤカメラ１２によりトリマ１を撮像し、制
御装置２２の画像認識部２２ａにおいてねじ溝１ａの中
心位置及び溝角度を認識する。制御装置２２は、認識結
果に基づいてビット１５をトリマ１の上方に移動させ、
ビット１５の先端がトリマ１の上面に当接するまでビッ
ト１５を下降させる。ビット１５がトリマ１の上面に当
接したことを位置検出センサ１９にて検出し、ビット１
５の下降を停止させる。これにより、トリマ１の高さ位
置が検出できる。一旦ビット１５を上昇させてビット１
５をねじ溝１ａの角度に合わせて再度ビット１５を下降
させる。このとき、トリマ１の高さ位置からねじ溝１ａ
の深さよりも若干小さい分だけビット１５を下降させ、
トリマ１を押圧せずにねじ溝１ａに係合できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、調整用のねじ溝を有す
るトリマをドライバのビットにて調整する調整方法及び
その装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、調整用のねじ溝を有するトリマを
ドライバのビットにて調整する調整方法及びその装置と
して、特開昭５７−６６３８２号公報に記載されたよう
なものがある。図８は上記トリマの調整装置を示す構成
図である。このトリマ調整装置においては、アーム３４
によってＸ−Ｙテーブル３２に固定されたテレビカメラ
３５で、照明装置３３により照明された回路基板３１に
実装されたトリマコンデンサ３０を撮像して、トリマコ
ンデンサ３０の位置及びトリマコンデンサ３０のねじ溝
３０ａの角度を画像認識し、その画像認識の結果からト
リマコンデンサ３０を調整するためのドライバ３６の位
置と角度をトリマコンデンサ３０の位置及びねじ溝３０
ａの角度に合うように調整している。次に、ドライバ３
６を下降させてドライバ３６のビット３７をトリマコン
デンサ３０のねじ溝３０ａに係合し、トリマコンデンサ
３０にかかる押圧によって変化する特性値（この場合は
歩度）に変化が生じた位置でドライバ３６を一旦停止さ
せる。それから、ドライバ３６を徐々に上昇させながら
上記特性値の変化がなくなった時点でドライバ３６の上
昇を停止してビット３７とトリマコンデンサ３０のねじ
溝３０ａとの係合を完了する。そして、ドライバ３６を
微小角度で回転させながら上記特性値を設定目標値に調
整するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な従来の調整方法においては、特性値（いまの場合は歩
度）がトリマコンデンサ３０にかかる押圧により変化す
ることを前提としているため、調整を行う対象の回路基
板に対して個別に特性値を検出する検出手段が必要とな
るという問題がある。また、ドライバ３６のビット３７
がトリマコンデンサ３０のねじ溝３０ａと係合したか否
かは、実際にドライバ３６を回動させて調整を開始する
まで判別できないので、結果的に調整にかかる時間が増
えてしまうという問題がある。

【０００４】本発明は上記問題に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、調整の対象となる特性
値あるいは回路基板の種類に容易に対応でき、しかも調
整にかかる時間を短縮することができるトリマの調整方
法及びその装置を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、トリマのねじ溝にビットを係合
し、ビットによりトリマを調整するトリマ調整方法にお
いて、画像認識手段によりトリマのねじ溝の位置及び角
度を検出し、トリマの上方においてビットの中心位置を
画像認識手段にて検出した検出位置に合わせた後にビッ
トを下降させ、ビット先端の上下方向の位置変化を検出
することによってトリマの高さ位置を検出した上で一旦
ビットを上昇させ、ビットの角度を画像認識手段により
認識したトリマのねじ溝の検出角度に一致させ、検出し
たトリマの高さ位置から所定のねじ溝深さよりも深くな
い位置までビットを下降させてビットとトリマのねじ溝
とを係合させ、トリマの回動に応じて変化する特性値を
計測しながらその特性値を目標値に近づけるようにビッ
トによりトリマを回動させることを特徴とする。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、トリマの高さ位置を検出する際に、ビットが所定の
位置を過ぎた後の下降速度を所定位置を過ぎるまでの下
降速度よりも低速にしたことを特徴とする。請求項３の
発明は、請求項２の発明において、ビットを上昇及び下
降させる手段としてパルスモータを用い、パルスモータ
の位置と速度を制御してビットの下降速度を下降途中で
切り換えることを特徴とする。

【０００７】請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３
の発明において、トリマのねじ溝の位置及び角度を画像
認識手段により画像認識する際に、上方からトリマを照
明するとともに照明光をトリマの手前の位置に集光させ
ることを特徴とする。請求項５の発明は、上記目的を達
成するために、トリマのねじ溝を撮像してねじ溝の位置
及び角度を検出する画像認識手段と、水平面内において
ビットを移動させる水平移動手段と、ビットを上下方向
に移動させる上下方向移動手段と、ビットを回動させる
ビット回動手段と、ビットの上下方向の位置を検出する
位置検出手段と、ビットによる特性値の変化を計測する
計測手段と、画像認識手段により得られるトリマのねじ
溝の検出位置及び検出角度に基づき、水平移動手段と上
下方向移動手段とビット回動手段を制御してビットの先
端とトリマのねじ溝との位置及び角度合わせを行うとと
もに計測手段にて計測する特性値を目標値に近づけるよ
うにビット回動手段を制御してトリマのねじ溝に係合し
たビットを回動させる制御手段とを備えたことを特徴と
する。

【０００８】

【作用】請求項１の発明の構成では、トリマのねじ溝に
ビットを係合し、ビットによりトリマを調整するトリマ
調整方法において、画像認識手段によりトリマのねじ溝
の位置及び角度を検出し、トリマの上方においてビット
の中心位置を画像認識手段にて検出した検出位置に合わ
せた後にビットを下降させ、ビット先端の上下方向の位
置変化を検出することによってトリマの高さ位置を検出
した上で一旦ビットを上昇させ、ビットの角度を画像認
識手段により認識したトリマのねじ溝の検出角度に一致
させ、検出したトリマの高さ位置から所定のねじ溝深さ
よりも深くない位置までビットを下降させてビットとト
リマのねじ溝とを係合させ、トリマの回動に応じて変化
する特性値を計測しながらその特性値を目標値に近づけ
るようにビットによりトリマを回動させるので、トリマ
の特性値を計測することなく、実際の調整前にトリマの
ねじ溝にビットを確実に係合させることができ、調整の
対象となる特性値や回路基板の種類に容易に対応するこ
とができる。さらに、ビットがトリマのねじ溝に係合し
たか否かを判別するためにビットを回動させる必要がな
く、調整にかかる時間を短縮することができる。

【０００９】請求項２の発明の構成では、トリマの高さ
位置を検出する際に、ビットが所定の位置を過ぎた後の
下降速度を所定位置を過ぎるまでの下降速度よりも低速
にしたので、トリマの高さ位置を検出するのに要する時
間を短縮し、結果的に調整にかかる全体の時間を短縮す
ることができる。請求項３の発明の構成では、ビットを
上昇及び下降させる手段としてパルスモータを用い、パ
ルスモータの位置と速度を制御してビットの下降速度を
下降途中で切り換えるので、ビットの下降速度を細かく
制御することができ、ビットが誤ってトリマと衝突して
しまうことを防止できる。

【００１０】請求項４の発明の構成では、トリマのねじ
溝の位置及び角度を画像認識手段により画像認識する際
に、上方からトリマを照明するとともに照明光をトリマ
の手前の位置に集光させるので、トリマが内装されたケ
ーシング等に設けられた調整孔からケーシング内部のト
リマを調整するような場合に、調整孔からのトリマのね
じ溝の見通しが悪い状況にあっても、トリマを照明する
照明光をトリマの上方に集光させることによって、調整
孔を通過する光量を増やすことができ、トリマのねじ溝
を充分な明るさで照明して画像認識手段の誤認識を防ぐ
ことができる。

【００１１】請求項５の発明の構成では、トリマのねじ
溝を撮像してねじ溝の位置及び角度を検出する画像認識
手段と、水平面内においてビットを移動させる水平移動
手段と、ビットを上下方向に移動させる上下方向移動手
段と、ビットを回動させるビット回動手段と、ビットの
上下方向の位置を検出する位置検出手段と、ビットによ
る特性値の変化を計測する計測手段と、画像認識手段に
より得られるトリマのねじ溝の検出位置及び検出角度に
基づき、水平移動手段と上下方向移動手段とビット回動
手段を制御してビットの先端とトリマのねじ溝との位置
及び角度合わせを行うとともに計測手段にて計測する特
性値を目標値に近づけるようにビット回動手段を制御し
てトリマのねじ溝に係合したビットを回動させる制御手
段とを備えたので、トリマの特性値を計測することな
く、位置検出手段によって実際の調整前にトリマのねじ
溝にビットを確実に係合させることができ、調整の対象
となる特性値や回路基板の種類に容易に対応することが
できる。さらに、ビットがトリマのねじ溝に係合したか
否かを判別するためにビットを回動させる必要がなく、
調整にかかる時間を短縮することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。なお、以下の説明におけるトリマとは、コ
イル、コンデンサあるいは可変抵抗（ボリューム）等の
回路部品であって、調整用のねじ溝を有するものの総称
である。図１は本実施例のトリマ調整装置の概略ブロッ
ク図を、図２は全体構成をそれぞれ示す図である。この
トリマ調整装置は、スタンド２０が取り付けられたＸ−
Ｙテーブル１１と、トリマ１のねじ溝１ａを撮像するＣ
ＣＤカメラ１２と、このＣＣＤカメラ１２をスタンド２
０に沿って上下方向に移動させるカメラ上下駆動装置１
３と、ＣＣＤカメラ１２のレンズの周囲に近接して配置
されてトリマ１のねじ溝１ａを照明するリング状の照明
装置１４と、下端にビット１５を備えてスタンド２０に
上下動自在に取り付けられたドライバ１６と、ドライバ
１６をスタンド２０に沿って上下動させる上下駆動装置
１７と、ドライバ１６の上端部に配設されてビット１５
を回動させるパルスモータＰＭを有するビット回動装置
１８と、ビット１５の上下位置を検出する位置検出セン
サ１９と、後述する調整用計測ランド３間の電圧を計測
することで間接的にトリマ１の特性値（静電容量や抵抗
値など）を計測する計測装置２１と、さらに全体の制御
を行う制御装置２２とを備えている。

【００１３】制御装置２２には、ＣＣＤカメラ１２によ
り撮像されたトリマ１の画像に基づいて、トリマ１のね
じ溝１ａの位置及び角度を画像認識する画像認識部２２
ａと、画像認識部２２ａにおいて得られたねじ溝１ａの
位置及び角度の情報に基づいて、上下駆動装置１７、ビ
ット回動装置１８、位置検出センサ１９及び計測装置２
１を制御してトリマ１の調整を行うとともに、Ｘ−Ｙテ
ーブル１１、ＣＣＤカメラ１２、カメラ上下駆動装置１
３及び照明装置１４の制御を行う制御部２２ｂとを備え
ている。

【００１４】図２に示すように、制御装置２２を除く各
装置はＸ−Ｙテーブル１１上に取り付けられたスタンド
２０に取着されており、各装置は、このＸ−Ｙテーブル
１１によりスタンド２０と一体に水平面内を移動可能と
なっている。照明装置１４は、図３に示すように、ＣＣ
Ｄカメラ１２の下端近傍に配設されて下方を照明するリ
ング状の照明部１４ａと、ハロゲンランプＬａが納装さ
れた光源部１４ｂと、照明部１４ａと光源部１４ｂの内
部に連通して配設された複数の光ファイバ１４ｃとを備
え、光ファイバ１４ｃの一端からハロゲンランプＬａの
光を入射し、照明部１４ａの下面に露出された光ファイ
バ１４ｃの他端から光を照射して照明を行うものであ
る。ここで、各光ファイバ１４ｃの光軸は、鉛直方向に
対して約１５°の傾きを持たせてある。

【００１５】ドライバ１６をスタンド２０に沿って上下
に移動させる上下駆動装置１７は、鉛直方向に沿ってス
タンド２０に並行に配設されたボールねじ１７ａと、ボ
ールねじ１７ａの上端に取着されてこのボールねじ１７
ａを回動させるパルスモータ１７ｂと、ドライバ１６に
固定されるとともにボールねじ１７ａに挿通された駆動
部１７ｃとを備え、パルスモータ１７ｂを駆動すること
によってボールねじ１７ａが回動し、それに伴って駆動
部１７ｃがボールねじ１７ａに沿って上下に移動するも
のである。

【００１６】ドライバ１６は、上端にビット回動装置１
８のパルスモータＰＭが取り付けてあり、下端にはスプ
リング１６ａを介してビット１５が取着してあり、スタ
ンド２０に対して回動自在に取着されている。すなわ
ち、パルスモータＰＭによってドライバ１６を回動させ
ることができ、ドライバ１６の回動に伴ってビット１５
も一体に回動するのである。

【００１７】ビット１５の胴部１５ａには円形の外鍔状
の検出板１５ｂが形成してある。この検出板１５ｂは、
ドライバ１６の下端部に取り付けられている位置検出セ
ンサ１９により位置検出センサ１９と検出板１５ｂとの
距離変化を検出するためのものである。なお、この位置
検出センサ１９には周知の構成の変位センサを用いてい
るが、これに限定するものではなく、位置検出センサ１
９の構成は本発明の要旨ではない。

【００１８】また、ドライバ１６にはビット１５と並行
して計測装置２１のプローブ２１ａが取り付けられてお
り、ドライバ１６と一体に上下に移動できるようにして
ある。そして、ドライバ１６を下降させてビット１５を
トリマ１のねじ溝１ａに係合させたときに、プローブ２
１ａの先端を後述する調整用計測ランド３に接触させ、
プローブ２１ａを介してトリマ１の特性値を計測するこ
とができる。

【００１９】次に、本実施例のトリマ調整装置を用いた
トリマ調整方法について説明する。以下の説明において
調整の対象となるトリマ１は可変抵抗であって、図４に
示すように、基板２に実装されているものである。さら
に、この基板２上のトリマ１の近傍には上述した調整用
計測ランド３が設けてあり、この基板２をシールド板４
及びカバー５が組み立てられた完成品状態のワークＷに
おいてトリマ１の調整を行う。なお、ワークＷの上部の
シールド板４及びカバー５には、トリマ１及び調整用計
測ランド３が外部に臨むような調整孔６を開口させてあ
り、後述の図５（ｅ）に示す通り、この調整孔６を通し
てトリマ１のねじ溝１ａにビット１５を係合させるとと
もに、プローブ２１ａの先端を調整用計測ランド３に接
触させるのである。

【００２０】まず、ワークＷを図示しない治具に固定し
（図６のステップ１）、制御装置２２がＸ−Ｙテーブル
１１を制御してＣＣＤカメラ１２をワークＷの調整孔６
の上に移動させる（図６のステップ２）。そして、制御
装置２２によりカメラ上下駆動装置１３が制御され、Ｃ
ＣＤカメラ１２が下降されてトリマ１にピントを合わ
せ、照明装置１４により照明しトリマ１のねじ溝１ａを
撮像する（図６のステップ３）。

【００２１】ＣＣＤカメラ１１により撮像されたトリマ
１のねじ溝１ａの画像は、制御装置２２の画像認識部２
２ａに入力される。画像認識部２２ａでは、図７に示す
ようにＣＣＤカメラ１１より得られたトリマ１のねじ溝
１ａの画像から、ねじ溝１ａの最外郭のエッジ部分の点
Ｐ₁〜Ｐ₄の座標を演算し、点Ｐ₁と点Ｐ₂とを結ぶ直
線と、点Ｐ₃と点Ｐ₄とを結ぶ直線との交点の座標を求
めてこれをねじ溝１ａの中心位置Ｏとする。さらに、点
Ｐ₁と点Ｐ₃とを結ぶ直線と、点Ｐ₂と点Ｐ₄とを結ぶ
直線とがそれぞれ上記中心位置Ｏを通る基準線Ｍとなす
角度を各々θ₁，θ₂とし、これらの平均値を上記基準
線Ｍからみたねじ溝１ａの溝角度θ₀とする。画像認識
部２２ａにより得られたトリマ１のねじ溝１ａの中心位
置Ｏ及び溝角度θ₀の検出データは制御部２２ｂに送ら
れる。

【００２２】画像認識部２２ａにてトリマ１のねじ溝１
ａの中心位置Ｏ及び溝角度θ₀の認識が完了すれば、制
御装置２２はカメラ上下駆動装置１３を制御してＣＣＤ
カメラ１２を上方に移動させる。引続き、上記検出デー
タに基づき、Ｘ−Ｙテーブル１１を制御し、図５の
（ｂ）に示すようにビット１５のセンター位置がトリマ
１のねじ溝１ａの中心位置Ｏに略一致するようにビット
１５をトリマ１の真上に移動させる（図６のステップ
４）。

【００２３】次に、ビット１５とトリマ１のねじ溝１ａ
の溝角度θ₀とをずらした状態で、制御装置２２により
上下駆動装置１７を制御してビット１５を下降させる。
ここで、制御装置２２においては、上下駆動装置１７の
パルスモータ１７ｂに制御パルスを与えることでパルス
モータ１７ｂを駆動させるとともに、パルスモータ１７
ｂの駆動と連動して上下するビット１５の上下位置をパ
ルスモータ１７ｂの回転位置により常に検出することが
できる。本実施例においては、ビット１５がトリマ１の
上面より約１０ｍｍ程度の位置に到達するまでは、上下
駆動装置１７のパルスモータ１７ｂを制御してビット１
５を高速に下降させ（図６のステップ５）、ビット１５
が上記位置（トリマ１の上面より約１０ｍｍ程度の位
置）に到達すれば、ビット１５の下降速度を減速して微
小量づつビット１５の先端がトリマ１の上面に当接する
まで下降させるようにしている（図６のステップ６）。
そして、ビット１５の先端がトリマ１に当接すると、ス
プリング１６ａによって支持されているビット１５が上
方に僅かに移動し、ビット１５の検出板１５ｂと位置検
出センサ１９との距離が微小量変化するので、図５の
（ｃ）に示すように、位置検出センサ１９によってこの
微小量の変化を検出し、制御装置２２が上下駆動装置１
７を制御してビット１５の下降を停止する（図６のステ
ップ７）。ここで、パルスモータ１７ｂによってビット
１５を上下に移動させているから、位置検出センサ１９
にて検出した時点のパルスモータ１７ｂの回転位置によ
って制御装置２２の制御部２２ｂにおいてトリマ１の高
さ位置を検出することができる。

【００２４】それから、一旦ビット１５を数ｍｍ程度僅
かに上昇させて、溝角度θ₀の検出データに基づいてビ
ット回動装置１８を制御装置２２により制御し、図５
（ｄ）に示すように、ビット１５をトリマ１のねじ溝１
ａの溝角度θ₀に一致させる（図６のステップ８）。そ
して、先に得られたビット１５の高さ位置に基づいて、
制御装置２２は再度上下駆動装置１７を制御し、先程ビ
ット１５が下降停止した位置（ビット１５の高さ位置）
から、予め明らかになっているトリマ１のねじ溝１ａの
深さ寸法よりも僅かに少ない分だけビット１５を下降さ
せ、図５（ｅ）に示すように、ビット１５をトリマ１の
ねじ溝１ａに係合させる（図６のステップ９）。このと
き、ドライバ１６に取り付けられたプローブ２１ａが基
板２上に複数設けてある調整用計測ランド３に当接す
る。そして、このプローブ２１ａにより調整用計測ラン
ド３間に発生する電圧を計測する。なお、ビット１５を
ねじ溝１ａに係合させたときに、位置検出センサ１９が
ビット１５の検出板１５ｂとの距離変化を検出しなけれ
ば、ビット１５は正しくねじ溝１ａに係合したことにな
る。

【００２５】そして、プローブ２１ａを介して計測装置
２１により、調整用計測ランド３間の電圧を計測しなが
らビット１５を回動させ、調整用計測ランド３間の電圧
が設定された目標値に近づくように制御装置２２により
ビット回動装置１８を制御するのである（図６のステッ
プ１０）。調整が完了すればビット１５を上昇させて定
位置に戻して調整動作を終了する（図６のステップ１
１）。

【００２６】上記のような構成及び方法では、ビット１
５をトリマ１のねじ溝１ａに係合させる前にビット１の
高さ位置を検出しているから、実際にビット１５をねじ
溝１ａに係合させる際には、検出した高さ位置から予め
判明しているねじ溝１ａの深さ寸法分よりも僅かに少な
い分だけを余分にビット１５を下降させれば、従来例の
ようにトリマ１とビット１５とを係合させる場合にトリ
マ１の特性値を計測する必要はなく、実際の調整前にト
リマ１のねじ溝１ａにビット１５を確実に係合させるこ
とができる。したがって、調整の対象となる特性値や回
路基板の種類に容易に対応することができるのである。
さらに、ビット１５がトリマ１のねじ溝１ａに係合した
か否かを判別するためにビット１５を回動させる必要が
なく、調整にかかる時間を短縮することができる。

【００２７】ところで、図３に示すように、ワークＷの
カバー５に設けた調整孔６とトリマ１との距離が若干大
きく、しかも、調整孔６の内径が比較的小さいような場
合でも、本実施例においては、光ファイバ１４ｃの光軸
を鉛直方向に対して１５°だけ傾けることにより、光フ
ァイバ１４ｃの先端から照射される光をトリマ１の手前
であって調整孔６の外側に集光させており、その結果、
調整孔６の内部に届いてトリマ１に当たる光の径を大き
くしてトリマ１の上面全体を照明することができる。し
たがって、種々の状況においてトリマ１を充分に照明し
てトリマ１のねじ溝１ａの画像認識を確実に行うことが
できるのである。なお、図３には各部の寸法や距離関係
を数値で示しているが、これは例示的に示したものであ
って、これらの数値に限定されるものではない。

【００２８】

【発明の効果】請求項１の発明は、トリマのねじ溝にビ
ットを係合し、ビットによりトリマを調整するトリマ調
整方法において、画像認識手段によりトリマのねじ溝の
位置及び角度を検出し、トリマの上方においてビットの
中心位置を画像認識手段にて検出した検出位置に合わせ
た後にビットを下降させ、ビット先端の上下方向の位置
変化を検出することによってトリマの高さ位置を検出し
た上で一旦ビットを上昇させ、ビットの角度を画像認識
手段により認識したトリマのねじ溝の検出角度に一致さ
せ、検出したトリマの高さ位置から所定のねじ溝深さよ
りも深くない位置までビットを下降させてビットとトリ
マのねじ溝とを係合させ、トリマの回動に応じて変化す
る特性値を計測しながらその特性値を目標値に近づける
ようにビットによりトリマを回動させるので、トリマの
特性値を計測することなく、実際の調整前にトリマのね
じ溝にビットを確実に係合させることができ、調整の対
象となる特性値や回路基板の種類に容易に対応すること
ができるという効果がある。さらに、ビットがトリマの
ねじ溝に係合したか否かを判別するためにビットを回動
させる必要がなく、調整にかかる時間を短縮することが
できるという効果がある。

【００２９】請求項２の発明は、トリマの高さ位置を検
出する際に、ビットが所定の位置を過ぎた後の下降速度
を所定位置を過ぎるまでの下降速度よりも低速にしたの
で、トリマの高さ位置を検出するのに要する時間を短縮
し、結果的に調整にかかる全体の時間を短縮することが
できるという効果がある。請求項３の発明は、ビットを
上昇及び下降させる手段としてパルスモータを用い、パ
ルスモータの位置と速度を制御してビットの下降速度を
下降途中で切り換えるので、ビットの下降速度を細かく
制御することができ、ビットが誤ってトリマと衝突して
しまうことを防止できるという効果がある。

【００３０】請求項４の発明は、トリマのねじ溝の位置
及び角度を画像認識手段により画像認識する際に、上方
からトリマを照明するとともに照明光をトリマの手前の
位置に集光させるので、トリマが内装されたケーシング
等に設けられた調整孔からケーシング内部のトリマを調
整するような場合に、調整孔からのトリマのねじ溝の見
通しが悪い状況にあっても、トリマを照明する照明光を
トリマの上方に集光させることによって、調整孔を通過
する光量を増やすことができ、トリマのねじ溝を充分な
明るさで照明して画像認識手段の誤認識を防ぐことがで
きるという効果がある。

【００３１】請求項５の発明は、トリマのねじ溝を撮像
してねじ溝の位置及び角度を検出する画像認識手段と、
水平面内においてビットを移動させる水平移動手段と、
ビットを上下方向に移動させる上下方向移動手段と、ビ
ットを回動させるビット回動手段と、ビットの上下方向
の位置を検出する位置検出手段と、ビットによる特性値
の変化を計測する計測手段と、画像認識手段により得ら
れるトリマのねじ溝の検出位置及び検出角度に基づき、
水平移動手段と上下方向移動手段とビット回動手段を制
御してビットの先端とトリマのねじ溝との位置及び角度
合わせを行うとともに計測手段にて計測する特性値を目
標値に近づけるようにビット回動手段を制御してトリマ
のねじ溝に係合したビットを回動させる制御手段とを備
えたので、位置検出手段によってトリマの高さ位置を実
際の調整前に検出することにより、トリマの特性値を計
測することなく実際の調整前にトリマのねじ溝にビット
を確実に係合させることができ、調整の対象となる特性
値や回路基板の種類に容易に対応することができ、しか
も、ビットがトリマのねじ溝に係合したか否かを判別す
るためにビットを回動させる必要がなく、調整にかかる
時間を短縮することができるトリマ調整装置を実現する
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例を示す概略ブロック図である。

【図２】同上を示す平面断面図である。

【図３】同上の要部を示す平面断面図である。

【図４】同上における調整対象のワークを示す平面断面
図である。

【図５】（ａ）〜（ｅ）は同上の動作を説明する図であ
る。

【図６】同上の動作を説明するフローチャートである。

【図７】同上の動作を説明する説明図である。

【図８】従来例を示す平面断面図である。

【符号の説明】

１トリマ１ａねじ溝１１Ｘ−Ｙテーブル１２ＣＣＤカメラ１３カメラ上下駆動装置１４照明装置１５ビット１６ドライバ１７上下駆動装置１８ビット回動装置１９位置検出センサ２１計測装置２２制御装置２２ａ画像認識部２２ｂ制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トリマのねじ溝にビットを係合し、ビッ
トによりトリマを調整するトリマ調整方法において、画
像認識手段によりトリマのねじ溝の位置及び角度を検出
し、トリマの上方においてビットの中心位置を画像認識
手段にて検出した検出位置に合わせた後にビットを下降
させ、ビット先端の上下方向の位置変化を検出すること
によってトリマの高さ位置を検出した上で一旦ビットを
上昇させ、ビットの角度を画像認識手段により認識した
トリマのねじ溝の検出角度に一致させ、検出したトリマ
の高さ位置から所定のねじ溝深さよりも深くない位置ま
でビットを下降させてビットとトリマのねじ溝とを係合
させ、トリマの回動に応じて変化する特性値を計測しな
がらその特性値を目標値に近づけるようにビットにより
トリマを回動させることを特徴とするトリマ調整方法。
【請求項２】トリマの高さ位置を検出する際に、ビッ
トが所定の位置を過ぎた後の下降速度を所定位置を過ぎ
るまでの下降速度よりも低速にしたことを特徴とする請
求項１記載のトリマ調整方法。
【請求項３】ビットを上昇及び下降させる手段として
パルスモータを用い、パルスモータの位置と速度を制御
してビットの下降速度を下降途中で切り換えることを特
徴とする請求項２記載のトリマ調整方法。
【請求項４】トリマのねじ溝の位置及び角度を画像認
識手段により画像認識する際に、上方からトリマを照明
するとともに照明光をトリマの手前の位置に集光させる
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のトリマ調
整方法。
【請求項５】トリマのねじ溝を撮像してねじ溝の位置
及び角度を検出する画像認識手段と、水平面内において
ビットを移動させる水平移動手段と、ビットを上下方向
に移動させる上下方向移動手段と、ビットを回動させる
ビット回動手段と、ビットの上下方向の位置を検出する
位置検出手段と、ビットによる特性値の変化を計測する
計測手段と、画像認識手段により得られるトリマのねじ
溝の検出位置及び検出角度に基づき、水平移動手段と上
下方向移動手段とビット回動手段を制御してビットの先
端とトリマのねじ溝との位置及び角度合わせを行うとと
もに計測手段にて計測する特性値を目標値に近づけるよ
うにビット回動手段を制御してトリマのねじ溝に係合し
たビットを回動させる制御手段とを備えたことを特徴と
するトリマ調整装置。