JP3534817B2 - 照明自動設定方法とその装置 - Google Patents
照明自動設定方法とその装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、視覚認識装置を用い
て、電子部品の位置・姿勢を認識する場合の、照明自動
設定方法とその装置に関するものである。
て、電子部品の位置・姿勢を認識する場合の、照明自動
設定方法とその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、高精度な実装が可能な電子部品実
装機の開発が要請され、それに伴って、電子部品の位置
・姿勢を高精度に認識する視覚認識装置が必要になり、
視覚認識装置で使用され、高精度な認識に適した照明方
法とその装置が検討されている。
装機の開発が要請され、それに伴って、電子部品の位置
・姿勢を高精度に認識する視覚認識装置が必要になり、
視覚認識装置で使用され、高精度な認識に適した照明方
法とその装置が検討されている。
【０００３】電子部品実装機の視覚認識装置が、電子部
品の位置・姿勢を認識する場合に使用される照明方法と
その装置の従来例を図６、図７に基づいて説明する。
品の位置・姿勢を認識する場合に使用される照明方法と
その装置の従来例を図６、図７に基づいて説明する。
【０００４】照明方法には、透過光による透過照明方法
と、反射光による反射照明方法との２種類があり、透過
照明方法は、従来から、電子部品実装機の視覚認識装置
によく使用され、反射照明方法は、近年になって使用さ
れ始めた方法である。
と、反射光による反射照明方法との２種類があり、透過
照明方法は、従来から、電子部品実装機の視覚認識装置
によく使用され、反射照明方法は、近年になって使用さ
れ始めた方法である。
【０００５】電子部品の視覚認識装置における透過照明
方法を示す図６において、部品保持部９が電子部品１０
を保持し、複数のＬＥＤを平面上に並べて構成した照明
手段３３ａが、前記部品保持部９の側から、即ち、背景
側から電子部品１０を照明し、レンズ１２ａを有するＴ
Ｖカメラ１２によって、ＴＶカメラ視野３０ａの背景画
像３１ａの中に、電子部品１０の輪郭画像である電子部
品画像３２ａを得ており、この透過照明方法は、実装す
る電子部品１０の寸法が、部品保持部９に対して十分に
大きい場合によく使用される。
方法を示す図６において、部品保持部９が電子部品１０
を保持し、複数のＬＥＤを平面上に並べて構成した照明
手段３３ａが、前記部品保持部９の側から、即ち、背景
側から電子部品１０を照明し、レンズ１２ａを有するＴ
Ｖカメラ１２によって、ＴＶカメラ視野３０ａの背景画
像３１ａの中に、電子部品１０の輪郭画像である電子部
品画像３２ａを得ており、この透過照明方法は、実装す
る電子部品１０の寸法が、部品保持部９に対して十分に
大きい場合によく使用される。
【０００６】電子部品の視覚認識装置における反射照明
方法を示す図７において、部品保持部９が電子部品１０
を保持し、点光源である照明手段３３ｂが、ＴＶカメラ
１２側から電子部品１０の表面を照明し、レンズ１２ａ
を有するＴＶカメラ１２によって、ＴＶカメラ視野３０
ｂの背景画像３１ｂの中に、照明光を良く反射する電極
部の電極部画像を含んだ電子部品画像３２ｂを得てお
り、この反射照明方法は、実装する電子部品１０の寸法
が、部品保持部９より小さい場合、又、電子部品の電極
部が前記輪郭画像である電子部品画像３２ａに現れ難い
場合に使用され、透過照明方法よりも高精度で電子部品
の位置・姿勢を認識することができる。
方法を示す図７において、部品保持部９が電子部品１０
を保持し、点光源である照明手段３３ｂが、ＴＶカメラ
１２側から電子部品１０の表面を照明し、レンズ１２ａ
を有するＴＶカメラ１２によって、ＴＶカメラ視野３０
ｂの背景画像３１ｂの中に、照明光を良く反射する電極
部の電極部画像を含んだ電子部品画像３２ｂを得てお
り、この反射照明方法は、実装する電子部品１０の寸法
が、部品保持部９より小さい場合、又、電子部品の電極
部が前記輪郭画像である電子部品画像３２ａに現れ難い
場合に使用され、透過照明方法よりも高精度で電子部品
の位置・姿勢を認識することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、電子部品の視
覚認識装置における従来の照明方法では、透過照明方法
でも反射照明方法でも、認識対象の電子部品に対して、
ＴＶカメラ１２と照明手段３３ａ、３３ｂとが所定位置
に固定されているので、認識対象の電子部品の照明状態
を最適にするには、ＴＶカメラ１２の絞りを調整し、照
明手段３３ａ、３３ｂの光量を調整して、両者を最適条
件に合わせる必要があり、この作業が、熟練を要し、且
つ、照明調整に時間がかかるという問題点がある。
覚認識装置における従来の照明方法では、透過照明方法
でも反射照明方法でも、認識対象の電子部品に対して、
ＴＶカメラ１２と照明手段３３ａ、３３ｂとが所定位置
に固定されているので、認識対象の電子部品の照明状態
を最適にするには、ＴＶカメラ１２の絞りを調整し、照
明手段３３ａ、３３ｂの光量を調整して、両者を最適条
件に合わせる必要があり、この作業が、熟練を要し、且
つ、照明調整に時間がかかるという問題点がある。
【０００８】又、認識対象の電子部品に対して、ＴＶカ
メラ１２と照明手段３３ａ、３３ｂとが所定位置に固定
されているので、認識対象の電子部品と照明手段３３
ａ、３３ｂとの相対位置や角度の変更ができず、より高
精度な画像を得るように、認識対象の電子部品の形状や
光線の反射特性に合わせて照明の相対位置や角度を変え
ることができないという問題点がある。
メラ１２と照明手段３３ａ、３３ｂとが所定位置に固定
されているので、認識対象の電子部品と照明手段３３
ａ、３３ｂとの相対位置や角度の変更ができず、より高
精度な画像を得るように、認識対象の電子部品の形状や
光線の反射特性に合わせて照明の相対位置や角度を変え
ることができないという問題点がある。
【０００９】本発明は、上記の問題点を解決し、認識対
象の電子部品の形状や光線の反射特性に合わせて照明の
相対位置や角度を変え、且つ、照明調整に時間がかから
ない照明自動設定方法とその装置を提供することを課題
とする。
象の電子部品の形状や光線の反射特性に合わせて照明の
相対位置や角度を変え、且つ、照明調整に時間がかから
ない照明自動設定方法とその装置を提供することを課題
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の照明自動設定方
法は、上記の課題を解決するために、移動照明手段によ
る視覚認識対象電子部品の照明調整時に、最適パラメー
タ記憶手段に、前記移動照明手段の光量別での照明位置
と画像輝度との最適組合せ範囲を予め記憶させ、照明位
置制御手段に、前記移動照明手段を、前記最適組合せ範
囲内の複数の照明位置に順次位置決めさせ、前記位置決
め毎に、撮像手段とデジタル化手段とで電子部品保持部
に保持させた照明調整用模擬部品の測定画像輝度を得
て、これを測定パラメータ記憶手段に記憶させ、輝度比
較手段と一致度判定手段とに、前記最適パラメータ記憶
手段が記憶する前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲と、
前記測定パラメータ記憶手段が記憶する測定画像輝度と
を比較して、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲への前
記測定画像輝度の適合度を判定させ、照明位置制御手段
に、輝度比較手段と一致度判定手段とが判定した適合度
が最も高い測定画像輝度に対応する照明位置に、移動照
明手段を移動させることを特徴とする。
法は、上記の課題を解決するために、移動照明手段によ
る視覚認識対象電子部品の照明調整時に、最適パラメー
タ記憶手段に、前記移動照明手段の光量別での照明位置
と画像輝度との最適組合せ範囲を予め記憶させ、照明位
置制御手段に、前記移動照明手段を、前記最適組合せ範
囲内の複数の照明位置に順次位置決めさせ、前記位置決
め毎に、撮像手段とデジタル化手段とで電子部品保持部
に保持させた照明調整用模擬部品の測定画像輝度を得
て、これを測定パラメータ記憶手段に記憶させ、輝度比
較手段と一致度判定手段とに、前記最適パラメータ記憶
手段が記憶する前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲と、
前記測定パラメータ記憶手段が記憶する測定画像輝度と
を比較して、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲への前
記測定画像輝度の適合度を判定させ、照明位置制御手段
に、輝度比較手段と一致度判定手段とが判定した適合度
が最も高い測定画像輝度に対応する照明位置に、移動照
明手段を移動させることを特徴とする。
【００１１】本発明の照明自動設定装置は、上記の課題
を解決するために、視覚認識対象電子部品に対する移動
照明手段と、前記移動照明手段の光量別での照明位置と
画像輝度との最適組合せ範囲を記憶する最適パラメータ
記憶手段と、前記移動照明手段を所定照明位置に位置決
めする照明位置制御手段と、前記位置決め毎に、電子部
品保持部に保持させた照明調整用模擬部品の測定画像輝
度を得て、これを測定パラメータ記憶手段に記憶させる
撮像手段およびデジタル化手段と、前記最適パラメータ
記憶手段が記憶する前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲
と、前記測定パラメータ記憶手段が記憶する測定画像輝
度とを比較して、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲へ
の前記測定画像輝度の適合度を判定する輝度比較手段お
よび一致度判定手段とを有することを特徴とする。
を解決するために、視覚認識対象電子部品に対する移動
照明手段と、前記移動照明手段の光量別での照明位置と
画像輝度との最適組合せ範囲を記憶する最適パラメータ
記憶手段と、前記移動照明手段を所定照明位置に位置決
めする照明位置制御手段と、前記位置決め毎に、電子部
品保持部に保持させた照明調整用模擬部品の測定画像輝
度を得て、これを測定パラメータ記憶手段に記憶させる
撮像手段およびデジタル化手段と、前記最適パラメータ
記憶手段が記憶する前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲
と、前記測定パラメータ記憶手段が記憶する測定画像輝
度とを比較して、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲へ
の前記測定画像輝度の適合度を判定する輝度比較手段お
よび一致度判定手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明の照明自動設定方法とその装置は、移動
照明手段で視覚認識対象電子部品に対する照明を行うの
で、より高精度な画像を得るように、認識対象の電子部
品の形状や光線の反射特性に合わせて照明の相対位置や
角度を変えることができる。
照明手段で視覚認識対象電子部品に対する照明を行うの
で、より高精度な画像を得るように、認識対象の電子部
品の形状や光線の反射特性に合わせて照明の相対位置や
角度を変えることができる。
【００１３】又、最適パラメータ記憶手段に、前記移動
照明手段の光量別での照明位置と画像輝度との最適組合
せ範囲を予め記憶させているので、この最適組合せ範囲
により、作業者の個人差なく、移動照明手段を最適照明
位置へ移動できる。
照明手段の光量別での照明位置と画像輝度との最適組合
せ範囲を予め記憶させているので、この最適組合せ範囲
により、作業者の個人差なく、移動照明手段を最適照明
位置へ移動できる。
【００１４】移動照明手段を最適照明位置へ自動的に移
動させるには、先ず、照明位置制御手段に、前記移動照
明手段を、前記最適組合せ範囲内の複数の照明位置に順
次位置決めさせ、この位置決め毎に、撮像手段とデジタ
ル化手段とで電子部品保持部に保持させた照明調整用模
擬部品の測定画像輝度を得て、これを測定パラメータ記
憶手段に記憶させ、前記最適組合せ範囲内の各照明位置
での前記測定画像輝度の適性度を下記により判定する。
動させるには、先ず、照明位置制御手段に、前記移動照
明手段を、前記最適組合せ範囲内の複数の照明位置に順
次位置決めさせ、この位置決め毎に、撮像手段とデジタ
ル化手段とで電子部品保持部に保持させた照明調整用模
擬部品の測定画像輝度を得て、これを測定パラメータ記
憶手段に記憶させ、前記最適組合せ範囲内の各照明位置
での前記測定画像輝度の適性度を下記により判定する。
【００１５】適性度の判定では、輝度比較手段と一致度
判定手段とが、前記最適パラメータ記憶手段が記憶する
前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲と、前記測定パラメ
ータ記憶手段が記憶する測定画像輝度とを比較して、前
記最適組合せ範囲の画像輝度範囲への前記測定画像輝度
の適合度を演算して判定する。
判定手段とが、前記最適パラメータ記憶手段が記憶する
前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲と、前記測定パラメ
ータ記憶手段が記憶する測定画像輝度とを比較して、前
記最適組合せ範囲の画像輝度範囲への前記測定画像輝度
の適合度を演算して判定する。
【００１６】移動照明手段の位置決めには、照明位置制
御手段が、輝度比較手段と一致度判定手段とが判定した
適合度が最も高い測定画像輝度に対応する照明位置に、
移動照明手段を移動させる。
御手段が、輝度比較手段と一致度判定手段とが判定した
適合度が最も高い測定画像輝度に対応する照明位置に、
移動照明手段を移動させる。
【００１７】尚、照明調整用模擬部品を使用するのは、
各部品の種類毎に、色や形状や光線を反射する電極やリ
ード線の形状に相違があり、実際の電子部品を使用した
のでは各種の電子部品を代表させるのが困難なためであ
り、この照明調整用模擬部品は、各種の電子部品を代表
できる色や形状や光線反射特性を有しており経験的に決
められ、実体に合うように変更しながら、従来から使用
されているものである。
各部品の種類毎に、色や形状や光線を反射する電極やリ
ード線の形状に相違があり、実際の電子部品を使用した
のでは各種の電子部品を代表させるのが困難なためであ
り、この照明調整用模擬部品は、各種の電子部品を代表
できる色や形状や光線反射特性を有しており経験的に決
められ、実体に合うように変更しながら、従来から使用
されているものである。
【００１８】
【実施例】本発明の照明自動設定方法を使用する照明自
動設定装置の第１実施例を図１〜図４に基づいて説明す
る。第１実施例は反射照明方法によるものである。
動設定装置の第１実施例を図１〜図４に基づいて説明す
る。第１実施例は反射照明方法によるものである。
【００１９】本実施例の動作の概要を示す図１におい
て、部品保持部９が電子部品１０を保持し、点光源であ
る移動照明手段１１ａが、ＴＶカメラ１２側から電子部
品１０の表面を照明し、レンズ１２ａを有する撮像手段
１２によって、電子部品１０の画像を撮像している。
て、部品保持部９が電子部品１０を保持し、点光源であ
る移動照明手段１１ａが、ＴＶカメラ１２側から電子部
品１０の表面を照明し、レンズ１２ａを有する撮像手段
１２によって、電子部品１０の画像を撮像している。
【００２０】本実施例では、移動照明手段１１ａが、認
識対象の電子部品１０に対する照明位置、即ち、角度を
変更できるので、より高精度な画像を得るように、認識
対象の電子部品の形状や光線反射特性に合わせた照明位
置と画像輝度との最適組合せ範囲を経験的に決め、これ
らを、照明調整用模擬部品を使用して設定できるように
置き換えて、予め用意しておくことが可能である。
識対象の電子部品１０に対する照明位置、即ち、角度を
変更できるので、より高精度な画像を得るように、認識
対象の電子部品の形状や光線反射特性に合わせた照明位
置と画像輝度との最適組合せ範囲を経験的に決め、これ
らを、照明調整用模擬部品を使用して設定できるように
置き換えて、予め用意しておくことが可能である。
【００２１】そして、移動照明手段１１ａの光量は経時
変化するので、移動照明手段１１ａの光量別に、照明位
置と画像輝度との最適組合せ範囲を設定する。照明自動
設定には、移動照明手段１１ａのその時の光量に対する
照明位置と画像輝度との最適組合せ範囲を使用すれば良
い。
変化するので、移動照明手段１１ａの光量別に、照明位
置と画像輝度との最適組合せ範囲を設定する。照明自動
設定には、移動照明手段１１ａのその時の光量に対する
照明位置と画像輝度との最適組合せ範囲を使用すれば良
い。
【００２２】次に、本実施例の動作を図２〜図４に基づ
いて説明する。ステップＳ１の初期設定工程において、
照明調整用模擬部品１０を電子部品保持部に保持させ、
その時の移動照明手段１１ａの光量を確認し、前記の光
量別の照明位置と画像輝度との最適組合せ範囲から、確
認した光量に対する照明位置と画像輝度との最適組合せ
範囲を選定し、これらを中央処理手段１８に入力する。
この場合、例えば、照明位置の範囲は、図４のｄ1 〜ｄ
n の範囲であり、画像輝度の範囲は、図４のＩL 〜ＩH
の範囲であり、最適組合せは、両範囲が重なる部分の組
合せである。
いて説明する。ステップＳ１の初期設定工程において、
照明調整用模擬部品１０を電子部品保持部に保持させ、
その時の移動照明手段１１ａの光量を確認し、前記の光
量別の照明位置と画像輝度との最適組合せ範囲から、確
認した光量に対する照明位置と画像輝度との最適組合せ
範囲を選定し、これらを中央処理手段１８に入力する。
この場合、例えば、照明位置の範囲は、図４のｄ1 〜ｄ
n の範囲であり、画像輝度の範囲は、図４のＩL 〜ＩH
の範囲であり、最適組合せは、両範囲が重なる部分の組
合せである。
【００２３】勿論、照明位置と部品との相対位置や角度
の影響が無い部品の場合には、照明位置の範囲限定の必
要は無い。中央処理手段１８は、入力された照明位置と
画像輝度との最適組合せ範囲を最適パラメータ記憶手段
１７に送る。
の影響が無い部品の場合には、照明位置の範囲限定の必
要は無い。中央処理手段１８は、入力された照明位置と
画像輝度との最適組合せ範囲を最適パラメータ記憶手段
１７に送る。
【００２４】ステップＳ２の照明位置制御工程におい
て、中央処理手段１８からの指令で、照明位置制御手段
１９が、ステップＳ１で設定した照明位置の範囲である
図４のｄ1 〜ｄn の範囲内で、移動照明手段１１ａを順
次、ｄ1 からｄ2 ・・・ｄn にｎ回移動し、各位置で、
ステップＳ２〜ステップＳ６を繰り返し実施する。
て、中央処理手段１８からの指令で、照明位置制御手段
１９が、ステップＳ１で設定した照明位置の範囲である
図４のｄ1 〜ｄn の範囲内で、移動照明手段１１ａを順
次、ｄ1 からｄ2 ・・・ｄn にｎ回移動し、各位置で、
ステップＳ２〜ステップＳ６を繰り返し実施する。
【００２５】ステップＳ３の画像パターン入力工程にお
いて、撮像手段１２が照明調整用模擬部品１０を撮像
し、その映像信号を、デジタル化手段１３に送る。
いて、撮像手段１２が照明調整用模擬部品１０を撮像
し、その映像信号を、デジタル化手段１３に送る。
【００２６】ステップＳ４の輝度検出工程において、デ
ジタル化手段１３が、送られてきた映像信号をデジタル
化して画像データとして、画像輝度を検出し、その画像
データを、測定パラメータ記憶手段１４に送る。
ジタル化手段１３が、送られてきた映像信号をデジタル
化して画像データとして、画像輝度を検出し、その画像
データを、測定パラメータ記憶手段１４に送る。
【００２７】ステップＳ５の輝度レベル検定工程におい
て、輝度比較手段１５と一致度判定手段１６とが、測定
パラメータ記憶手段１４が記憶している測定画像の画像
輝度と、最適パラメータ記憶手段１７が記憶している画
像輝度の最適範囲とを比較し、適合度を検定する。この
比較と適合度の検定は、ステップＳ６を経て、ステップ
Ｓ２〜ステップＳ５を繰り返しながら、一般的な極値を
求める計算により、次のように行う。
て、輝度比較手段１５と一致度判定手段１６とが、測定
パラメータ記憶手段１４が記憶している測定画像の画像
輝度と、最適パラメータ記憶手段１７が記憶している画
像輝度の最適範囲とを比較し、適合度を検定する。この
比較と適合度の検定は、ステップＳ６を経て、ステップ
Ｓ２〜ステップＳ５を繰り返しながら、一般的な極値を
求める計算により、次のように行う。
【００２８】１．極値を求める演算の比較値として最初
に使用する輝度差の初期値Ｃ0 を、Ｃ0 ＝２５５に設定
する。この値は、あり得ない大きさの値であれば何でも
良い。
に使用する輝度差の初期値Ｃ0 を、Ｃ0 ＝２５５に設定
する。この値は、あり得ない大きさの値であれば何でも
良い。
【００２９】２．先ず、ＩL に最も近い画像輝度の照明
位置を求めるために、輝度比較手段１５が、照明位置ｄ
1 側から、測定画像輝度Ｉx とＩL との輝度差Ｃx ＝｜
ＩL−Ｉx ｜を演算し、一致度判定手段１６が、前記初
期値Ｃ0 およびこれまでに求められた幾つかの輝度差Ｃ
x の中からの最も小さい輝度差Ｃと、今回の輝度差Ｃx
とを比較しながら、｜ＩL −Ｉx ｜が最も小さくなる画
像輝度差ＣX ＝ｍｉｎ（Ｃ、｜ＩL −Ｉx ｜）を求め
る。これは、図４では、Ｉi になる。
位置を求めるために、輝度比較手段１５が、照明位置ｄ
1 側から、測定画像輝度Ｉx とＩL との輝度差Ｃx ＝｜
ＩL−Ｉx ｜を演算し、一致度判定手段１６が、前記初
期値Ｃ0 およびこれまでに求められた幾つかの輝度差Ｃ
x の中からの最も小さい輝度差Ｃと、今回の輝度差Ｃx
とを比較しながら、｜ＩL −Ｉx ｜が最も小さくなる画
像輝度差ＣX ＝ｍｉｎ（Ｃ、｜ＩL −Ｉx ｜）を求め
る。これは、図４では、Ｉi になる。
【００３０】３．次いで、ＩH に最も近い画像輝度の照
明位置を求めるために、輝度比較手段１５が、照明位置
ｄn 側から、測定画像輝度Ｉx とＩH との輝度差Ｃx ＝
｜ＩH −ＩX ｜を演算し、一致度判定手段１６が、前記
初期値Ｃ0 およびこれまでに求められた幾つかの輝度差
Ｃx の中からの最も小さい輝度差Ｃと、今回の輝度差Ｃ
x とを比較しながら、｜ＩH −Ｉx ｜が最も小さくなる
画像輝度差ＣX ＝ｍｉｎ（Ｃ、｜ＩH −Ｉx ｜）を求め
る。これは、図４では、Ｉi+2 になる。
明位置を求めるために、輝度比較手段１５が、照明位置
ｄn 側から、測定画像輝度Ｉx とＩH との輝度差Ｃx ＝
｜ＩH −ＩX ｜を演算し、一致度判定手段１６が、前記
初期値Ｃ0 およびこれまでに求められた幾つかの輝度差
Ｃx の中からの最も小さい輝度差Ｃと、今回の輝度差Ｃ
x とを比較しながら、｜ＩH −Ｉx ｜が最も小さくなる
画像輝度差ＣX ＝ｍｉｎ（Ｃ、｜ＩH −Ｉx ｜）を求め
る。これは、図４では、Ｉi+2 になる。
【００３１】４．Ｉi とＩi+2 とが求められると、これ
らに対応する照明位置ｄi とｄi+2とをステップＳ６に
送る。
らに対応する照明位置ｄi とｄi+2とをステップＳ６に
送る。
【００３２】ステップＳ６の輝度検定終了判定工程にお
いて、前記ｎ回の移動が終了したか否かを判定し、終了
であればステップＳ７に進み、否であればステップ２に
戻る。
いて、前記ｎ回の移動が終了したか否かを判定し、終了
であればステップＳ７に進み、否であればステップ２に
戻る。
【００３３】ステップＳ７の最適照明位置設定工程にお
いて、照明位置ｄi とｄi+2 との中央値を最適照明位置
としてステップＳ８に送る。
いて、照明位置ｄi とｄi+2 との中央値を最適照明位置
としてステップＳ８に送る。
【００３４】ステップＳ８の最適照明位置移動設定工程
において、照明位置制御手段１９が、移動照明手段１１
ａを、前記最適照明位置に位置決めし、終了する。
において、照明位置制御手段１９が、移動照明手段１１
ａを、前記最適照明位置に位置決めし、終了する。
【００３５】次に、本発明の照明自動設定方法を使用す
る照明自動設定装置の第２実施例を図５に基づいて説明
する。第２実施例は透過照明方法によるものであるが、
その動作は、第１実施例の反射照明方法によるものと同
様であるので、次に、構成を示すが、動作の説明は省略
する。
る照明自動設定装置の第２実施例を図５に基づいて説明
する。第２実施例は透過照明方法によるものであるが、
その動作は、第１実施例の反射照明方法によるものと同
様であるので、次に、構成を示すが、動作の説明は省略
する。
【００３６】本実施例の動作の概要を示す図５におい
て、部品保持部９が電子部品１０を保持し、複数のＬＥ
Ｄを平面上に並べて構成され、矢印方向に移動可能な移
動照明手段１１ｂが、最適照明位置にセットされて、前
記部品保持部９の側から、即ち、背景側から電子部品１
０を照明し、レンズ１２ａを有するＴＶカメラ１２によ
って、認識対象の電子部品１０の画像を撮像している。
て、部品保持部９が電子部品１０を保持し、複数のＬＥ
Ｄを平面上に並べて構成され、矢印方向に移動可能な移
動照明手段１１ｂが、最適照明位置にセットされて、前
記部品保持部９の側から、即ち、背景側から電子部品１
０を照明し、レンズ１２ａを有するＴＶカメラ１２によ
って、認識対象の電子部品１０の画像を撮像している。
【００３７】
【発明の効果】本発明の照明自動設定方法とその装置
は、移動照明手段で視覚認識対象電子部品に対する照明
を行うので、より高精度な画像を得るように、認識対象
の電子部品の形状や光線の反射特性に合わせて照明の相
対位置や角度を変えることができるだけではなく、最適
パラメータ記憶手段に、前記移動照明手段の光量別での
照明位置と画像輝度との最適組合せ範囲を予め記憶さ
せ、前記移動照明手段を移動させながら、輝度比較手段
と一致度判定手段とが、照明調整用模擬部品によって得
られた画像輝度が、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲
とどの程度適合するかを検出し、最適照明位置を設定し
ているので、作業者を煩わせることなく、移動照明手段
を最適照明位置へ移動できるので、より高精度な画像を
得るために、認識対象の電子部品の形状や光線反射特性
に合わせて照明の相対位置や角度を変えることができ、
しかも、照明調整に煩わしさが無く時間がかからないと
いう効果を奏する。
は、移動照明手段で視覚認識対象電子部品に対する照明
を行うので、より高精度な画像を得るように、認識対象
の電子部品の形状や光線の反射特性に合わせて照明の相
対位置や角度を変えることができるだけではなく、最適
パラメータ記憶手段に、前記移動照明手段の光量別での
照明位置と画像輝度との最適組合せ範囲を予め記憶さ
せ、前記移動照明手段を移動させながら、輝度比較手段
と一致度判定手段とが、照明調整用模擬部品によって得
られた画像輝度が、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲
とどの程度適合するかを検出し、最適照明位置を設定し
ているので、作業者を煩わせることなく、移動照明手段
を最適照明位置へ移動できるので、より高精度な画像を
得るために、認識対象の電子部品の形状や光線反射特性
に合わせて照明の相対位置や角度を変えることができ、
しかも、照明調整に煩わしさが無く時間がかからないと
いう効果を奏する。
【図１】本発明の第１実施例の動作を示す図である。
【図２】本発明の第１実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明の第１実施例の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】本発明の第１実施例の動作を示す図である。
【図５】本発明の第２実施例の動作を示す図である。
【図６】従来例の動作を示す図である。
【図７】従来例の動作を示す図である。
９ 電子部品保持部
１０ 電子部品（照明調整用模擬部品）
１１ａ 移動照明手段
１１ｂ 移動照明手段
１２ 撮像手段
１２ａ レンズ
１３ デジタル化手段
１４ 測定パラメータ記憶手段
１５ 輝度比較手段
１６ 一致度判定手段
１７ 最適パラメータ記憶手段
１８ 中央処理手段
１９ 照明位置制御手段
２０ 上位コントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−3121（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H05K 13/00 - 13/08
Claims (2)
- 【請求項１】 移動照明手段による視覚認識対象電子部
品の照明調整時に、最適パラメータ記憶手段に、前記移
動照明手段の光量別での照明位置と画像輝度との最適組
合せ範囲を予め記憶させ、照明位置制御手段に、前記移
動照明手段を、前記最適組合せ範囲内の複数の照明位置
に順次位置決めさせ、前記位置決め毎に、撮像手段とデ
ジタル化手段とで電子部品保持部に保持させた照明調整
用模擬部品の測定画像輝度を得て、これを測定パラメー
タ記憶手段に記憶させ、輝度比較手段と一致度判定手段
とに、前記最適パラメータ記憶手段が記憶する前記最適
組合せ範囲の画像輝度範囲と、前記測定パラメータ記憶
手段が記憶する測定画像輝度とを比較して、前記最適組
合せ範囲の画像輝度範囲への前記測定画像輝度の適合度
を判定させ、照明位置制御手段に、輝度比較手段と一致
度判定手段とが判定した適合度が最も高い測定画像輝度
に対応する照明位置に、移動照明手段を移動させること
を特徴とする照明自動設定方法。 - 【請求項２】 視覚認識対象電子部品に対する移動照明
手段と、前記移動照明手段の光量別での照明位置と画像
輝度との最適組合せ範囲を記憶する最適パラメータ記憶
手段と、前記移動照明手段を所定照明位置に位置決めす
る照明位置制御手段と、前記位置決め毎に、電子部品保
持部に保持させた照明調整用模擬部品の測定画像輝度を
得て、これを測定パラメータ記憶手段に記憶させる撮像
手段およびデジタル化手段と、前記最適パラメータ記憶
手段が記憶する前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲と、
前記測定パラメータ記憶手段が記憶する測定画像輝度と
を比較して、前記最適組合せ範囲の画像輝度範囲への前
記測定画像輝度の適合度を判定する輝度比較手段および
一致度判定手段とを有することを特徴とする照明自動設
定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08069994A JP3534817B2 (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | 照明自動設定方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08069994A JP3534817B2 (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | 照明自動設定方法とその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07288398A JPH07288398A (ja) | 1995-10-31 |
| JP3534817B2 true JP3534817B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=13725584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08069994A Expired - Fee Related JP3534817B2 (ja) | 1994-04-19 | 1994-04-19 | 照明自動設定方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3534817B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3769089B2 (ja) * | 1997-01-20 | 2006-04-19 | ヤマハ発動機株式会社 | 実装機の部品認識装置 |
| JP2009302157A (ja) * | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Pioneer Electronic Corp | 電子部品の座標入力方法及び装置 |
| JP5254106B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2013-08-07 | Ｊｕｋｉ株式会社 | 電子部品実装装置 |
-
1994
- 1994-04-19 JP JP08069994A patent/JP3534817B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07288398A (ja) | 1995-10-31 |
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