JPH0835845A

JPH0835845A - 経路案内装置

Info

Publication number: JPH0835845A
Application number: JP17140394A
Authority: JP
Inventors: Koji Kagawa; 浩司香川; Shoichi Tanada; 昌一棚田; Hiroyuki Nakano; 啓之中野
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1994-07-22
Filing date: 1994-07-22
Publication date: 1996-02-06
Anticipated expiration: 2015-07-04
Also published as: JP3058396B2

Abstract

(57)【要約】【目的】残走行距離の計算精度を向上する。【構成】現在地から目的地までの残走行距離を、コン
トローラ７により推奨経路上のリンク長さを合計するこ
とで取得する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、現在地から目的地まで
の経路を示す推奨経路に従ってドライバを目的地まで導
く経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の装置として、特公平６−７
２９７号公報に示されるものが提案されている。この提
案では、出発交差点から現在位置までの積算走行距離を
求め、走行経路の全走行距離から積算走行距離を減算す
ることにより現在位置から目的地までの残りの走行距離
を求め、ドライバに案内する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この提案によりドライ
バは目的地まで残りの走行距離を知ることができ、ま
た、残りの走行距離を真の走行距離に近付ける補正もで
きるようになってきたが、以下の理由により、算出され
た残りの走行距離と実際の残りの走行距離との間に誤差
が生じてしまうという点において、なお、改善の余地が
あった。

【０００４】（１）経路誘導装置（本明細書では経路案
内装置と称する）は、残走行距離の補正のために交差点
を通過する毎に、残走行距離を求め直す。このため、交
差点あるいは分岐点が少ない道路を車両が走行する場合
には、残走行距離の補正間隔が長くなってしまう。換言
すると、交差点を通過した直後は、残走行距離の誤差は
小さい。しかしながら次の交差点に近付くまでは誤差が
大きくなる。たとえば、経路を外れてサービスエリアな
どに車両が立ち寄りサービスエリア内を走行すると、こ
の間の移動距離が積算移動距離に含まれてしまう。この
結果、従来、この種装置では案内する残走行距離が真の
残走行距離よりも小さ目になるという傾向があった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、上述の点に鑑み
て、案内する残走行距離の誤差をさらに小さくした経路
案内装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために請求項１に記載の発明は、目的地までの推奨経
路を案内する経路案内装置において、車両が前記推奨経
路を走行していることを判定する推奨経路走行判定手段
と、現在地から目的地までの推奨経路上の車両の残りの
行程距離を計算する残走行距離計算手段と、当該計算さ
れた残りの行程距離を画面表示または音声で案内する案
内手段とを有し、前記車両が前記推奨経路を走行してい
ることが前記推奨経路走行判定手段により判定された場
合に、前記残走行距離計算手段は、前記現在地から、現
在、車両が追従中のリンク終端点までの距離と、前記目
的地から最も近いリンク始端点から該リンク上の目的地
までの距離と、前記リンク終端点と前記リンク始端点と
の間の複数のリンクの長さを合計することを特徴とす
る。

【０００７】請求項２に記載の発明は、目的地までの推
奨経路を案内する経路案内装置において、車両が前記推
奨経路を走行していることを判定する推奨経路走行判定
手段と、現在地から目的地までの推奨経路上の車両の残
りの行程距離を計算する残走行距離計算手段と、当該計
算された残りの行程距離を画面表示または音声で案内す
る案内手段とを有し、前記車両が前記推奨経路を走行し
ていることが前記推奨経路走行判定手段により判定され
た場合に、前記残走行距離計算手段は、前記現在地から
目的地までの推奨経路を構成する複数のリンクの長さを
合計することにより前記残りの行程距離を計算すること
を特徴とする。

【０００８】請求項３に記載の発明は、車両が一定距離
を走行したことを検出する検出手段をさらに有し、該検
出手段の検出に応じて前記残走行距離計算手段が計算を
実行することを特徴とする。

【０００９】請求項４に記載の発明は、車両が一定時間
を走行したことを検出する時間検出手段をさらに有し、
該時間検出手段の検出に応じて、前記残走行距離計算手
段が計算を実行することを特徴とする。

【００１０】請求項５に記載の発明は、車両の走行位置
が前記推奨経路を外れ、次に復帰したかを判定する判定
手段をさらに有し、該判定手段の判定結果が前記推奨経
路への復帰を示したときに前記残走行距離計算手段が計
算を実行することを特徴とする。

【００１１】請求項６に記載の発明は、残走行距離の計
算を手動で指示する指示手段をさらに有し、該指示手段
の指示に応じて前記残走行距離計算手段が計算を実行す
ることを特徴とする。

【００１２】請求項７に記載の発明は、請求項２の発明
に加えて、前記車両が追従中の前記推奨経路上のリンク
番号を取得する手段をさらに有し、当該リンク番号が更
新する毎に、前記残走行距離計算手段が計算を実行する
ことを特徴とする。

【００１３】

【作用】請求項１，２の発明では、推奨経路を構成する
各リンクの長さを合計して行くのでその合計結果は、ほ
ぼ真の残走行距離となる。

【００１４】請求項３〜５の発明では、残走行距離の計
算を自動起動することができ、また、その起動タイミン
グはノード間距離に影響されない。

【００１５】請求項６の発明は、ドライバが所望の時点
で残走行距離を取得できる。

【００１６】請求項７の発明では、残走行距離の計算速
度と計算精度のバランスが好適となる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。本発明の説明に先立って本発明を適用した経路案
内装置のシステム構成を図２を参照して説明する。

【００１８】経路案内装置には、センサとして、車両の
走行距離を検出するための距離センサ２、および車両が
前進しているか後退しているかを検出するためのシフト
センサ３が備えられている。これら２つのセンサ２，３
の検出出力は、ロケータ５へ与えられる。また、車両の
旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ６が設け
られており、振動ジャイロセンサ６の検出出力もロケー
タ５へ与えられる。

【００１９】ロケータ５は、車両の現在位置を算出する
ためのもので、振動ジャイロセンサ６で検出された車両
の旋回角度に基づいて車両の方位変化量を求め、また、
距離センサ２で検出された距離に、シフトセンサ３から
与えられる車両の前進または後退を加味して、車両の移
動距離を求める。したがって、例えば車両が発進する前
に、車両の正確な初期位置データをロケータ５に与えて
おけば、ロケータ５は、その後の車両の現在位置を算出
する。このようにしてのみ車両位置が求められる場合を
「フリーモード」という。

【００２０】また、ロケータ５は、前記車両の現在位置
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータとディスクＤに格納されている道路のパターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法）に基づいて、車両の
存在確率を加味した道路および道路上の車両位置を検出
する機能を有している。このように地図マッチングによ
って道路上の車両位置が求められる場合を「マッチング
モード」という。なお、地図マッチングを行うとき、車
両位置が求められる道路は、常に単一であるとは限らな
い。例えば道路が交わっていたり、平行しているときに
は、候補となる道路が複数ある場合もある。このような
ときには、パターンの類似度が最も大きな道路を第１候
補として出力するが、第２以下の候補道路も記憶してお
くこととしている（特開昭６３−１４８１１５号公報参
照）。このように候補道路が複数ある場合を「仮復帰モ
ード」という。

【００２１】ロケータ５によって算出された車両の現在
位置を表わすデータは、この経路案内装置の制御中枢で
あるコントローラ７へ与えられる。コントローラ７は、
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ５お
よびメモリドライブ８に接続されているとともに、ＣＲ
Ｔ（陰極線管表示装置）等の表示装置１２、リモコンキ
ー１３に接続されている。コントローラ７は、ロケータ
５で算出された車両の現在位置データ等に基づいて、メ
モリドライブ８を制御する。メモリドライブ８は、コン
トローラ７から与えられる制御信号に応答して、事前に
装填されているディスクＤから車両現在位置に対応する
表示用道路地図データを読み出し、コントローラ７へ出
力する。コントローラ７は、ロケータ５で算出された現
在位置データと、メモリドライブ８から与えられる表示
用道路地図データとを表示装置１２へ与え、地図とその
他図上における車両現在位置マークとを生成させ、表示
させる。また音声出力装置１８には案内メッセージが送
られ、音声による案内が実行される。

【００２２】また、メモリドライブ８は、コントローラ
７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ているディスクＤから経路計算のための経路計算用リン
クデータを読み出し、コントローラ７へ出力する。コン
トローラ７は、現在地から目的地点までの最適経路（推
奨経路）の計算をし、道路地図上の座標を求め、最適経
路を表示させる。音声出力装置１８からは経路案内に関
わるメッセージが音声で出力される。

【００２３】経路計算用リンクデータは、道路地図（高
速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなるデータを記憶している。

【００２４】ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点、道路の折曲点、メッシュの境界、行き止まり点など
を特定するための座標点のことである。

【００２５】各ノードをつないだものがリンクである。
リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノードおよび
終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過す
る方向、その方向における所要時間、道路の種類もしく
は種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止、有料
道路などのデータ等を含む。

【００２６】コントローラ７には、さらに、ビーコン受
信機１７が接続されている。ビーコン受信機１７は、道
路の路側等に設置されたビーコンアンテナから放射され
る位置情報や道路情報（交差点名称、行き先案内）等の
データを受信するためのものである。ビーコン受信機１
７で受信されたビーコンデータは、コントローラ７へ与
えられ、最終的に表示装置１２に表示されて、運転者に
ビーコン情報を表示する。

【００２７】また、オプション装置として、ロケータ５
にＧＰＳ受信機１９が接続されている。ＧＰＳ受信機１
９を備えると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、絶対
方位を正確に検出したり、あるいは、移動体の現在位置
が直接検出できる。

【００２８】このＧＰＳ受信機１９は、常時３次元測位
が可能であるように、４つ以上のＧＰＳ衛星からの電波
を受信できるように設計されている。４つ以上のＧＰＳ
衛星からの電波を受信している場合のＧＰＳ受信モード
を「３次元測位モード」という。ただし、ビルの影等に
入った場合は、受信できるＧＰＳ衛星は減少する。３つ
のＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合のＧＰＳ受
信モードを「２次元測位モード」と呼ばれる。また、ト
ンネルの中等に入ってＧＰＳ衛星からの電波を受信でき
ない場合のＧＰＳ受信モードは「測位不能モード」と呼
ばれる。

【００２９】図３は、コントローラ７内部の機能ブロッ
ク図であり、コントローラ７は、メモリドライブ８から
所定範囲の表示用道路地図データや経路計算用リンクデ
ータを読み出す地図データ管理部７３と、リモコンキー
１３から入力される目的地点情報、経由地点情報とロケ
ータ５から入力される車両の現在位置情報とに基づき、
経路計算用リンクデータを用いて最適経路（推奨経路）
を計算する最適経路計算処理部７２と、メモリ７５と、
表示制御部７６と、音声制御部７７と、すべての処理を
統括する経路誘導処理部７１とを有する。

【００３０】このようなシステム構成において実行され
る残走行距離の取得方法を図３を用いて説明する。

【００３１】図４において符号１００は道路の軌跡を示
す。符号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅはノードの位置を示す。符
号Ｆは目的地を示す。ａ₁ ，ａ₂ ，ａ₃ ，ｄ₁ ，ｄ₂ ，
ｄ₃はノード間を結ぶ曲線線分、すなわち、リンクの形
状を表わす補間点である。符号Ｐは車両の現在位置を示
す。現在位置Ｐから次のノード位置Ｂまでの道路行程距
離（道のり距離）は、次式により算出される。

【００３２】

【数１】残走行距離Ｄ＝現在地リンク長ｄｐ＋（Ｂ〜
Ｃ）＋（Ｃ〜Ｄ）＋目的地リンク長ｄｆ

【００３３】

【数２】現在地リンク長ｄｐ＝（Ｐ−ａ₂ ）＋（ａ₂ −
ａ₃ ）＋（ａ₃ −Ｂ）

【００３４】

【数３】目的地リンク長ｄｆ＝（Ｄ−ｄ₁ ）＋（ｄ₁ −
ｄ₂ ）＋（ｄ₂ −ｄ₃₎＋（ｄ₃ −Ｆ）ここで、たとえば、Ｂ〜Ｃは位置Ｂから位置Ｃまでの行
程距離を表わす。ａ₂−ａ₃ は補間位置ａ₂ から補間位
置ａ₃ までの直線距離を表わす。また、現在地リンク長
ｄｐは図４の例では現在位置Ｐから次のノード位置Ｂま
での行程距離であり、現在位置から補間位置間の距離の
合計で表わされる。目的地リンク長ｄｆは手前のノード
Ｄから目的地Ｆまでの行程距離であり、目的地Ｆまでの
補間点間距離の合計で表わされる。

【００３５】なお、本実施例では出発地点から目的地ま
での推奨経路が地図データに基づき最適経路計算処理部
７２により作成されたときに、目的地リンク長、ノード
間の行程距離をコントローラ７内のメモリにテーブル形
態で記憶しておく。このテーブルに格納された距離デー
タが以下に述べる残走行距離の計算に用いられる。

【００３６】本実施例では、車両の現在位置さえ判れ
ば、地図上に記載されたノード位置および補間位置なら
びにリンク距離を用いて、上記数１〜数３式を用いて、
現在位置から目的地に至る残走行距離を算出する。

【００３７】以下、本実施例の経路案内装置が実行する
残走行距離の取得手順を図１のフローチャートを参照し
て説明する。図１のフローチャートに示す制御手順は一
定時間毎の定周期割込みでコントローラ７内のＣＰＵに
おいて実行される。

【００３８】コントローラ７は前回計算時からの車両の
移動距離積算値を格納している内部テーブルに今回の移
動距離を加算する（ステップＳ１０）。次にコントロー
ラ７は現在の車両位置が推奨経路に沿って追従している
か否かをチェックする（ステップＳ２０）。否定判定が
得られたときには、本制御手順が終了し、残走行距離の
算出処理は実行されない。

【００３９】一方、肯定判定が得られたときは、車両の
移動距離積算値が残走行距離計算判定距離（Ｄ₁ ）より
も大きいかをコントローラ７においてチェックする（ス
テップＳ３０）。否定判定が得られたときは、残走行距
離の算出タイミングになっていないとして本制御手順を
終了する。また、肯定判定が得られた場合、コントロー
ラ７は残走行距離を計算する。このために、車両の現在
位置から、車両が現在、走行しているリンクの終点まで
の距離（リンク長）を求める（ステップＳ４０）。次
に、コントローラ７は経路案内開始時に予め計算してお
いた目的地リンク長を上記テーブルから読み出す（ステ
ップＳ５０）。以上、得られた２本のリンク長とその間
の道のりのリンク長を加算することにより残走行距離を
求める（ステップＳ６０）。

【００４０】そして、ドライバに対し、表示装置１２の
画面表示または音声出力装置１８からの音声案内で残走
行距離を通知する（ステップＳ７０）。最後に、（移動
距離積算）テーブルをクリアして残走行距離計算処理を
終了する。

【００４１】以下、上述の処理手順が繰り返され、車両
の移動距離が一定距離Ｄ₁ に達する毎に、残走行距離が
計算され、ドライバに案内される。以上、述べたように
本実施例では車両の残走行距離の案内タイミングは車両
が一定距離、移動する毎なので、ノード（交差点）間の
距離の影響を受けない。

【００４２】本実施例の他に次の例を実施できる。

【００４３】１）コントローラ７において実行する残
走行距離の計算のタイミングは、(1) 距離センサ２によ
り計測した車両の一定距離の走行毎（請求項３の発明に
対応）、(2) タイマにより計測した車両の一定時間の走
行毎（請求項４の発明に対応）、(3) 車両がサービスエ
リア等に立ち寄るために推奨経路を外れた後、推奨経路
に復帰したことを確認した時点（図１のステップＳ２０
判定処理において否定判定が得られた後、次に肯定判定
が得られた時点−請求項５の発明に対応）、(4) ドライ
バのリモコンキー１３の操作で計算の指示がなされた時
点（請求項６の発明に対応）のいずれか所望の時点を選
べばよい。また、これらの時点のいくつかを組み合わせ
て用いることもできる。

【００４４】２）本実施例では図４に示すように現在
地Ｐ〜目的地Ｆまでの行程距離を計算する。しかしなが
ら計算精度は少し落ちるが計算速度を優先させたい場合
には、図４において、距離Ｐ〜Ｂ、Ｄ〜Ｆに代り、現在
地、目的地が存在するリンクの長さ（Ａ〜Ｂ、Ｄ〜Ｅ）
と中間の各リンク長さの合計（Ｂ〜Ｄ）とをコントロー
ラ７において合計することもできる（請求項２の発明に
対応）。またこの残走行距離の計算タイミングは、推奨
経路上の車両が追従するリンク番号が切り換わるタイミ
ングとするとよい（請求項７の発明に対応）。このため
には、繰り返し、コントローラ７により現在位置に対応
する推奨経路上のリンク番号を取得し、前回のリンク番
号と今回のリンク番号を比較するとよい。

【００４５】３）上記１）項の計算タイミングを上記
２）項の計算方法に適用可能であることは言うまでもな
い。

【００４６】

【発明の効果】本発明では、現在地から目的地までの実
質的な距離を計算するので、走行途中でサービスエリア
等に車両が立ち寄ってもその間の走行距離は全走行距離
に影響を与えない。

【００４７】また、一定距離、一定時間等各種のタイミ
ングを検知して残走行距離の計算を自動あるいは手動で
起動することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２のコントローラ７の本発明に関わる案内処
理手順を示すフローチャートである。

【図２】本発明を適用した経路案内装置のシステム構成
を示すブロック図である。

【図３】図２のコントローラ７の詳細を示すブロック図
である。

【図４】残走行距離計算の内容を示す説明図である。

【符号の説明】

５ロケータ７コントローラ８メモリドライブ１２表示装置１３リモコンキー１７ビーコン受信機１８音声出力装置１９ＧＰＳ受信機７１経路誘導処理部７２最適経路計算処理部７６表示制御部７７音声制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目的地までの推奨経路を案内する経路案
内装置において、車両が前記推奨経路を走行していることを判定する推奨
経路走行判定手段と、現在地から目的地までの推奨経路上の車両の残りの行程
距離を計算する残走行距離計算手段と、当該計算された残りの行程距離を画面表示または音声で
案内する案内手段とを有し、前記車両が前記推奨経路を走行していることが前記推奨
経路走行判定手段により判定された場合に、前記残走行
距離計算手段は、前記現在地から、現在、車両が追従中
のリンク終端点までの距離と、前記目的地から最も近い
リンク始端点から該リンク上の目的地までの距離と、前
記リンク終端点と前記リンク始端点との間の複数のリン
クの長さを合計することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】目的地までの推奨経路を案内する経路案
内装置において、車両が前記推奨経路を走行していることを判定する推奨
経路走行判定手段と、現在地から目的地までの推奨経路上の車両の残りの行程
距離を計算する残走行距離計算手段と、当該計算された残りの行程距離を画面表示または音声で
案内する案内手段とを有し、前記車両が前記推奨経路を走行していることが前記推奨
経路走行判定手段により判定された場合に、前記残走行
距離計算手段は、前記現在地から目的地までの推奨経路
を構成する複数のリンクの長さを合計することにより前
記残りの行程距離を計算することを特徴とする経路案内
装置。
【請求項３】車両が一定距離を走行したことを検出す
る検出手段をさらに有し、該検出手段の検出に応じて前
記残走行距離計算手段が計算を実行することを特徴とす
る請求項１または２に記載の経路案内装置。
【請求項４】車両が一定時間を走行したことを検出す
る時間検出手段をさらに有し、該時間検出手段の検出に
応じて、前記残走行距離計算手段が計算を実行すること
を特徴とする請求項１または２に記載の経路案内装置。
【請求項５】車両の走行位置が前記推奨経路を外れ、
次に復帰したかを判定する判定手段をさらに有し、該判
定手段の判定結果が前記推奨経路への復帰を示したとき
に前記残走行距離計算手段が計算を実行することを特徴
とする請求項１または２に記載の経路案内装置。
【請求項６】残走行距離の計算を手動で指示する指示
手段をさらに有し、該指示手段の指示に応じて前記残走
行距離計算手段が計算を実行することを特徴とする請求
項１または２に記載の経路案内装置。
【請求項７】前記車両が追従中の前記推奨経路上のリ
ンク番号を取得する手段をさらに有し、当該リンク番号
が更新する毎に、前記残走行距離計算手段が計算を実行
することを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。