JPH08331906A

JPH08331906A - 移動刈取機の自動旋回制御装置

Info

Publication number: JPH08331906A
Application number: JP14376795A
Authority: JP
Inventors: Hachiro Nakamura; 八郎中村
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-06-09
Filing date: 1995-06-09
Publication date: 1996-12-17

Abstract

(57)【要約】【目的】条外れや刈り残し、未刈り穀稈または既刈り
穀稈側への機体の突入等を防止し得るコンバインの自動
旋回制御装置を得る。【構成】方向センサ１８，１９による自動操向刈取り
工程における機体１５の偏位角を、角速度センサ２１に
より刈り始めから刈り終りまで検出し、この検出された
偏位角の所定距離間ごとの平均値Θ₁ 〜Θ_N を演算し、
刈り終り検出の時点で刈り終り直前の所定距離間の偏位
角の平均値Θ_N を旋回角度の基準値Θ₀ として求める。
そして、この基準値Θ₀ に対し機体１５の向きを略々１
８０度反転した方向となるように自動的に旋回を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動刈取機における自
動旋回制御装置に関し、詳しくは１つの刈取工程が終了
してから次の刈取工程に移行するために、機体の向きを
自動的に略々１８０度反転した方向に旋回制御を行う移
動刈取機の自動旋回制御装置の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバイン等の移動刈取機にお
ける方向自動制御装置にあっては、穀稈の株元部に当接
して作動する方向センサを走行機体の前下部に設け、か
つ前記方向センサの穀稈検出信号に基づきサイドクラッ
チを適時断接し、これにより走行機体の方向を自動的に
修正するように構成されている。

【０００３】すなわち、前記方向センサ等からの検出情
報に基づき、機体を左右一対の走行装置を駆動させるこ
とにより、１つの刈取工程が終了してから機体をこれと
略々平行な次の刈取工程に移行するために、機体の向き
を自動的に略々１８０度反転した方向に旋回制御を行う
ようにしている。

【０００４】そして、従来は、１つの刈取工程から次の
刈取工程に移行する際の旋回時の基準角を、前記１つの
刈取工程の刈り終わり検出時点における機体角度をもっ
て基準角とし、この基準角から略々１８０度の角度で機
体を反転させることで旋回を行っていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のよう
に、１つの刈取工程の刈り終わり検出時点での機体角度
をもって次の刈取工程に移行する際の基準角とし、この
基準角から略々１８０度の角度で機体を反転させること
で、条列方向にうまく合致することもあるが、条列方向
に対し様々な角度が付いた状態での旋回となることが多
い。

【０００６】このため、従来の方法によると、正確な角
度で略々１８０度の旋回を行ったとしても、次の刈取工
程における刈り始め時点においては、機体の走行距離に
よる位置ずれと突入角により、条外れや刈り残し、更に
未刈り穀稈側への機体の突入等の現象が生じるという課
題があった。

【０００７】この発明は、斯かる課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、条外れや刈
り残し、未刈り穀稈または既刈り穀稈側への機体の突入
等を防止し得る移動刈取機における自動旋回制御装置を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、左右一対の走行装置（１４，１４）を備
えた機体（１５）の偏位角を検出する偏位角検出手段
（２１）と、自動操向刈取り工程を可能とする方向セン
サ（１８，１９）と、前記機体（１５）の走行距離を検
出する距離センサ（２３）と、を備え、これら各センサ
（２１，１８，１９，２３）からの検出情報に基づき、
前記左右一対の走行装置（１４，１４）を駆動する駆動
部（２０）を介して、１つの刈取工程が終了してから前
記機体（１５）をこれと略々平行な次の刈取工程に移行
するために、機体（１５）の向きを自動的に略々１８０
度反転した方向に旋回制御を行う移動刈取機（１０）の
自動旋回制御装置において、前記方向センサ（１８，１
９）による自動操向刈取り工程における機体（１５）の
偏位角を、前記偏位角検出手段（２１）により刈り始め
から刈り終りまで検出すると共に、該検出された偏位角
の所定距離間（ｌ，ｌ・・・）ごとの平均値（Θ₁ ，・
・・，Θ_N ）を演算し、刈り終り検出の時点で刈り終り
直前の所定距離（ｌ）間の前記偏位角の平均値（Θ_N ）
を旋回角度の基準値（Θ₀ ）として求める制御部（２
４）を備え、該制御部（２４）にて求められた前記基準
値角度（Θ₀ ）に対し、機体（１５）の向きを略々１８
０度反転した方向となるように自動的に旋回制御を行
う、ことを特徴とする。

【０００９】また、前記方向センサ（１８，１９）によ
る自動操向刈取り工程における機体（１５）の偏位角
を、前記偏位角検出手段（２１）により刈り始めから刈
り終りまで検出すると共に、該検出された偏位角の平均
値を演算し、該平均値を旋回角度の基準値（Θ₀ ）とし
た、ことを特徴とする。

【００１０】好ましくは、前記旋回制御は、１つの刈取
工程の刈り終り検出の時点から前記距離センサ（２３）
の検出情報に基づき機体（１５）を所定距離前進させた
後、次の刈取工程に移行するために略々９０度の角度を
旋回し、次いで前記距離センサ（２３）の検出情報に基
づき機体（１５）を所定距離前進させた後、同方向に略
々９０度の角度を旋回し、刈り始め地点に向けて機体
（１５）を前進させる制御であると共に、前記制御部
（２４）は、この旋回動作に必要な時間として予め設定
された設定時間と、実際に検出された機体（１５）の走
行距離から演算された旋回時間とを比較する比較部（２
４ｂ）を有し、この比較部（２４ｂ）からの信号に基づ
き前記旋回時間が設定時間を超過した場合に機体（１
５）の走行を停止したり警報を発する。

【００１１】

【作用】以上の構成により、本発明においては、移動刈
取機（１０）による自動刈取り（条刈り）を行う場合、
刈取部（１１）の前方下部に設けられた方向センサ（１
８，１９）により機体（１５）は穀稈に沿って自動的に
操向を行い該穀稈を刈り取っていくが、この自動操向刈
取り作業中において、機体（１５）の偏位角が偏位角検
出手段（２１）により刈り始めから刈り終りまで検出さ
れる。そして、この検出された偏位角の所定距離間
（ｌ，ｌ・・・）ごとの平均値（Θ₁ ，・・・，Θ_N ）
が制御部（２４）にて演算され、次いでその条の刈り終
りが前記方向センサ（１８，１９）により検出される
と、その刈り終り検出の時点で刈り終り直前の所定距離
（ｌ）間の前記偏位角の平均値（Θ_N ）が、機体旋回時
の基準値（Θ₀ ）として求められる。

【００１２】このように、本発明では、１つの刈取工程
における刈り終り直前の所定距離（ｌ）間の機体偏位角
の平均値（Θ_N ）を、自動旋回時の基準角（Θ₀ ）とし
たので、この基準角（Θ₀ ）を基準として機体（１５）
を自動的に略々１８０度反転させれば、前記１つの刈取
工程と略々平行な次の刈取工程に移行する際、その突入
角が、前記刈り終り直前の機体偏位角に略々等しく設定
され、機体（１５）は次の刈取工程の条列に沿って操向
するので、条外れや刈り残し、未刈り側への機体（１
５）の突入または離脱等が防止される。

【００１３】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するために示すものであって、本発明の構成をなんら
限定するものではない。

【００１４】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例を説明す
る。

【００１５】図１は、本発明の自動旋回制御装置を備え
たコンバインの外観斜視図であり、同図において、コン
バイン１０は、機体１５の上部に運転席２６を有すると
共に、機体１５の前方に装備され穀稈を引き起こして刈
り取る昇降自在な刈取部１１と、該刈取部１１にて刈り
取られた穀稈を横倒れ姿勢にした状態で挟持搬送するフ
ィードチェーン１２と、該フィードチェーン１２により
搬送された穀稈を収容し脱穀する脱穀部１３と、前記機
体１５を支持する左右一対のクローラ走行装置１４，１
４とを備えている。

【００１６】前記クローラ走行装置１４，１４は、エン
ジンからの動力を変速して伝達する駆動部としてのトラ
ンスミッション２０を介して駆動されると共に、その出
力プーリ３２と同軸に回転数検出ギヤ２２を設けてい
る。そして、この回転数検出ギヤ２２の近傍に、距離セ
ンサとしての電磁ピックアップ２３を設け、この電磁ピ
ックアップ２３により回転数検出ギヤ２２の回転数を検
出して、前記クローラ走行装置１４，１４の走行距離を
検出している。

【００１７】前記刈取部１１の前部には、穀稈を分草す
るデバイダ１６，１７と、穀稈の有無を検出しながら自
動操向刈取りを可能とする左右の方向センサ１８，１９
が設けられていて、また、刈取部１１の高さ制御や左右
サイドクラッチによる操向制御は、ソレノイドバルブ２
５により各種の油圧アクチュエータを介して行われる。

【００１８】更に、前記機体１５の重心位置には、該機
体１５の偏位角を検出する偏位角検出手段としてのジャ
イロスコープ等の角速度センサ２１や、機体１５の前後
傾斜を検出する傾斜センサ２８が設けられている他、前
記デバイダ１６の近傍には刈高センサ２７が設けられて
いる。

【００１９】前記デバイダ１６，１７の高さは、図２に
示すように、前記傾斜センサ２８とリフトリンク２９の
角度を検出するリンクポテンショメータ３０により、リ
フトシリンダ３１を作動させて適正に制御される。

【００２０】ここで、図３に基づき、前記方向センサ１
８，１９による自動操向刈取りについて簡単に説明して
おく。

【００２１】同図に示すように、方向センサ１８，１９
は内側に突出するセンサアーム１８ａ，１９ａを有して
いて、例えば、未刈り側センサ１８は、センサアーム１
８ａが図示しないスプリングにより反時計方向に付勢さ
れており、センサアーム１８ａが回動範囲（イ）にある
場合は方向センサ１８内のスイッチＳ_A のみがオン状態
となり、また回動範囲（ハ）にある場合は方向センサ１
８内のスイッチＳ_B のみがオン状態となり、更にその間
の回動範囲（ロ）にある場合は方向センサ１８内の両ス
イッチＳ_A ，Ｓ_B が共にオフ状態となるように構成され
ている。

【００２２】一方、既刈り側センサ１９は、センサアー
ム１９ａが図示しないスプリングにより時計方向に付勢
されており、センサアーム１９ａが回動範囲（イ）にあ
る場合は方向センサ１９内のスイッチＳ_C のみがオン状
態となり、また回動範囲（ハ）にある場合は方向センサ
１９内のスイッチＳ_D のみがオン状態となり、更にその
間の回動範囲（ロ）にある場合は方向センサ１９内の両
スイッチＳ_C ，Ｓ_D が共にオフ状態となるように構成さ
れている。

【００２３】これにより、例えば条刈り状態で、未刈り
側センサ１８のセンサアーム１８ａが穀稈に当接せず回
動範囲（イ）になると、スイッチＳ_A がオンし、油圧回
路を介して右サイドクラッチを間欠的に切断してコンバ
イン１０を既刈り側方向に修正する。このようにして、
コンバイン１０は、穀稈列に沿って滑らかに操向するこ
とが可能となる。

【００２４】なお、前記方向センサ１８，１９により、
その検出信号から穀稈の刈取工程の終端に達したか否か
を判別できるようになっている。すなわち、コンバイン
１０が刈取工程の終端部に達すると、刈取部１１に導入
される穀稈が途切れて前記方向センサ１８，１９からの
スイツチ出力でこの状態を検出することができる。

【００２５】また、機体１５の略重心位置に設けられた
ジャイロスコープ等の前記角速度センサ２１により、刈
取工程に対応して予め設定された基準方向に対する機体
１５の向きを検出することができるようになっている。

【００２６】そして、例えばコンバイン１０による条刈
り工程において、１つの刈取工程の刈り終わり検出の時
点から、この１つの刈取工程と略々平行でかつ隣接する
次の刈取工程に移行するために、機体１５を１８０度反
転させる。この反転時に、前記角速度センサ２１の検出
情報に基づいて旋回角度が制御される。

【００２７】すなわち、コンバイン１０は、これら方向
センサ１８，１９、角速度センサ２１、距離センサとし
ての電磁ピックアップ２３からの検出情報に基づき、ク
ローラ走行装置１４，１４を変速駆動するトランスミッ
ション２０を介して左右サイドクラッチが操作されるこ
とで、機体１５の向きが自動的に旋回制御される。

【００２８】ここで、本発明においては、前記方向セン
サ１８，１９による自動操向刈取り工程における機体１
５の偏位角を、前記偏位角検出手段２１により刈り始め
から刈り終りまで検出すると共に、該検出された偏位角
の所定距離間ごとの平均値を演算し、刈り終り検出の時
点で刈り終り直前の所定距離間の前記偏位角の平均値を
旋回角度の基準値として求める制御部を備えていること
を特徴としている。

【００２９】前述した図１に示すように、コンバイン１
０には制御部としてのマイクロコンピータ（以下、「マ
イコン」と略称する）２４が搭載されており、このマイ
コン２４は演算部２４ａと比較部２４ｂを有し、このマ
イコン２４によって機体１５の旋回制御等が自動的に行
われる。

【００３０】前記マイコン２４による制御内容は、図４
に示すように、各種演算、動作制御等の多岐にわたり、
例えば、初期設定から前データセット、各種スイッチ入
力読み込み、アナログ入力読み込み、自動モードとチェ
ックモードの判別、車速演算、距離演算、角度演算、基
準角演算、刈り高さ制御、旋回制御、車速制御、オーガ
制御、警報制御、出力制御等が行われる。

【００３１】そして、本実施例における旋回制御は、１
つの刈取工程の刈り終り検出の時点から前記電磁ピック
アップ（距離センサ）２３からの検出情報に基づき、機
体１５を所定距離前進させた後、次の刈取工程に移行す
るために略々９０度の角度を旋回し、次いで前記電磁ピ
ックアップ２３からの検出情報に基づき機体１５を所定
距離前進させた後、同方向に略々９０度の角度を旋回
し、次の刈り始め地点に向けて機体１５を前進させる。

【００３２】次に、図５を参照しながら、コンバイン１
０による条刈りを例として自動旋回制御を説明する。

【００３３】同図において、前記方向センサ１８，１９
からの検出信号に基づき、１つの刈取り工程において穀
稈に沿って自動操向刈取り工程を開始すると共に、前記
角速度センサ２１により、自動操向刈取り工程における
機体１５の偏位角Θを刈り始めから刈り終りまで検出す
る。そして、このとき検出された偏位角Θの所定距離
（ｌ，ｌ，・・・）間ごとの平均値Θ₁ ，Θ₂ ，・・
・，Θ_n を、前記マイコン２４によりそれぞれ演算し、
刈り終り検出の時点で刈り終り直前の所定距離（ｌ）間
の前記偏位角Θの平均値Θ_n を旋回角度の基準値Θ₀ と
して求めるものである。

【００３４】次いで、前記電磁ピックアップ２３からの
走行距離情報に基づいて、機体１５を前記により求めた
基準値Θ₀ の方向に所定距離Ｌ₁ だけ前進させ、続いて
次の刈取り工程に移行するために機体１５を略々９０度
の角度を旋回させ、更に前記電磁ピックアップ２３から
の走行距離情報に基づいて、機体１５を所定距離Ｌ₂だ
け前進させた後、前記と同じ方向に略々９０度の角度を
旋回させ、次の刈取工程の刈り始め地点に向けて機体１
５を前進させる。

【００３５】こうして、次の刈取工程において、方向セ
ンサ１８，１９による自動操向刈取り工程が開始され
る。この刈取工程においても、最初の刈取工程と同様
に、角速度センサ２１により自動操向刈取り工程におけ
る機体１５の偏位角Θが刈り始めから刈り終りまで検出
され、かつ刈り終り検出の時点で刈り終り直前の所定距
離（ｌ）間の前記偏位角Θの平均値Θ_n が旋回角度の基
準角Θ₀ として求められる。

【００３６】次に、図６の制御フローチャートに基づ
き、前記マイコン２４により前記基準角を演算する場合
の流れについて説明する。

【００３７】ステップ１００において、刈取りフラグが
１か０か、すなわち現在刈取中か否かを判断し、現在刈
取中（フラグ１）ならステップ１０１に進み、ここでデ
ータ数Ｎが０か否か、すなわち平均値演算が終了したか
否かを判断し、終了してなければ、ステップ１０２にお
いて、偏位角Θ_s に新たな偏位角を加算していって合計
偏位角Θ_s を求める。

【００３８】また、前記ステップ１０１で、平均値演算
が終了していれば、ステップ１０３に進み、ここでは合
計偏位角Θ_s をデータ数Ｎ₀ で割ることにより基準角Θ
₀ を求める共に、合計偏位角Θ_s を０にリセットする。

【００３９】一方、前記ステップ１００において、刈取
りフラグが０であれば、刈り終わり直後と判断して、ス
テップ１０４に進み、基準角Θ₀ をセットしてそれまで
の合計偏位角Θ_s を０にリセットする。

【００４０】図７は、刈り終わり検出の時点で基準角Θ
₀ を求めた後、旋回制御を行う場合のフローチャートを
示しており、以下、これについて説明する。

【００４１】ステップ１１０において、刈取りフラグが
１か０か、すなわち現在刈取中か否かを判断し、刈取中
ならステップ１１１に進み、ここで機体１５が所定距離
だけ前進走行を完了したか否かを判断する。そして、走
行を完了していればステップ１１２に進み、ここで機体
１５が最初の９０度旋回を完了したか否かを判断し、完
了していればステップ１１３に進む。このステップ１１
３では、更に機体１５が所定距離だけ前進走行を完了し
たか否かを判断する。そして、走行を完了していればス
テップ１１４に進み、ここでは機体１５が更に２回目の
９０度旋回を完了したか否かを判断し、完了していれば
リターンして元に戻る。

【００４２】一方、ステップ１１２で最初の９０度旋回
を完了していなければ、ステップ１１５に進み、ここで
機体１５の旋回方向（右か左か）を判断する。そして、
左旋回ならステップ１１６に進み、ここでΘ＜Θ₀ −９
０°（Θは機体の旋回角、Θ₀ は基準角）か否かを判断
し、Ｎ０ならステップ１１７に進み、左旋回を行う。ま
た、前記ステップ１１６で、Ｙｅｓならステップ１１８
に進み、ここで旋回完了フラグを１としてステップ１１
９に進み、左旋回を禁止する。

【００４３】また、ステップ１１５において、右旋回な
らステップ１２０に進み、ここでΘ＞Θ₀ ＋９０°（Θ
は機体の旋回角、Θ₀ は基準角）か否かを判断し、Ｎ０
ならステップ１２１に進み、右旋回を行う。また、前記
ステップ１１６でＹｅｓならステップ１２２に進み、こ
こで旋回完了フラグを１としてステップ１２３に進み、
右旋回を禁止する。

【００４４】次に、前記ステップ１１４で、機体１５が
２回目の９０度旋回を完了していなければ、ステップ１
２４で旋回方向を判断し、左旋回ならステップ１２５で
Θ＜Θ₀ −１８０°（Θは機体の旋回角、Θ₀ は基準
角）か否かを判断し、Ｎ０ならステップ１１７に進み、
左旋回を行う。また、前記ステップ１２５で、Ｙｅｓな
らステップ１２６に進み、ここで旋回完了フラグを１と
してステップ１１９に進み、左旋回を禁止する。

【００４５】また、ステップ１２４で旋回方向が右旋回
ならステップ１２７に進み、ここでΘ＞Θ₀ ＋１８０°
（Θは機体の旋回角、Θ₀ は基準角）か否かを判断し、
Ｎ０ならステップ１２１に進み、右旋回を行う。また、
前記ステップ１２７でＹｅｓならステップ１２８に進
み、ここで旋回完了フラグを１としてステップ１２３に
進み、右旋回を禁止する。

【００４６】次に、本発明は、前記方向センサ１８，１
９による自動操向刈取り工程における機体１５の偏位角
Θを、前記偏位角検出手段２１により刈り始めから刈り
終りまで検出すると共に、この検出された偏位角Θの平
均値を演算し、該平均値を旋回角度の基準値Θ₀ とした
ことを特徴としている。

【００４７】図８は、このときの基準角演算のフローチ
ャートを示している。

【００４８】まず、ステップ１５０において、刈取りフ
ラグが１か０か、すなわち現在刈取中か否かを判断し、
現在刈取中ならステップ１５１に進み、ここでは新たに
検出された偏位角を加算して合計偏位角Θ_s を求める。
また、ステップ１５０において現在刈取中でなければ、
ステップ１５２において、前回の刈取りフラグが１か０
かを判断し、１ならステップ１５３において、合計偏位
角Θ_s をデータ数Ｎにて割ることにより平均値を演算し
て基準角Θ₀ を求める。また、前記ステップ１５２にお
いて、刈取りフラグが０なら、刈取り直後の状態と判断
してステップ１５４において合計偏位角Θ_s を０にリセ
ットする。

【００４９】ここで求めた前記基準角Θ₀ を用い、前記
の実施例と同様にして、機体１５の旋回制御を行い、次
の刈取工程に移行する。

【００５０】なお、上記実施例において、前記角速度セ
ンサ２１の出力は自動的にリセットされるようになって
いる。

【００５１】これは、ジャイロスコープ等を機体１５に
搭載した場合、電源投入時からの時間ドリフトや温度の
影響によって、基準値自体が変化し誤差が大きくなるた
め、従来はリセットスイッチを設け、オペレータが発進
前にスイッチのリセット操作を行っていたが、その操作
が煩わしいため自動リセットを行うようにしたものであ
る。

【００５２】図９は、前記角速度センサ２１の自動リセ
ットについての制御フローチャートを示す。

【００５３】すなわち、ステップ１６０において、機体
１５が停止中か否かを判断し、停止中なら、ステップ１
６１において、Ｎ＝０か否か、すなわち所定時間を経過
したかどうかを判断し、所定時間になっていなければ、
ステップ１６２において、平均化個数Ｎを減らしていっ
て所定時間になるまでデータ値Ｄを加算していく。ま
た、ステップ１６１において、所定時間を経過している
ならば、ステップ１６３において、データ値Ｄを平均化
個数Ｎで割ってデータ平均値を求めることで、機体１５
が停止中の角速度センサ２１の信号を所定時間ごとに平
均化する。

【００５４】このようにして、漸次平均値の更新を繰り
返し、走行状態に変わった時点にて、その直前の平均値
を基準値とし、停止の都度その値も更新するようにして
いる。これにより、角速度センサ２１のリセットの煩わ
しさや操作忘れをなくし、正確な基準値を得ることがで
きる。

【００５５】また、本発明におけるマイコン２４は、コ
ンバイン１０の旋回動作に必要な時間として予め設定さ
れた設定時間と、実際に検出された機体１５の走行距離
から演算された旋回時間を比較する比較部２４ｂとを有
し、この比較部２４ｂからの信号に基づき、前記旋回時
間が設定時間を超過した場合に機体１５の走行を停止し
たり警報を発するようにしている。

【００５６】図１０は、このときの制御フローチャート
を示す。

【００５７】１つの刈取り工程において、刈取り終了
後、ステップ１７０において、機体１５が縦方向（条方
向）の距離Ａを走行中か否かを判断し、同方向に走行中
ならステップ１７１に進み、ここで走行開始から所定時
間Ｔ_A を経過したか否かを判断する。そして、経過して
なければメインルーチンに戻り、また、所定時間Ｔ_A を
経過しているならステップ１７２において、機体１５の
走行を停止すると共に、警報指令を発する。

【００５８】一方、ステップ１７０において、機体１５
が距離Ａを走行中でなければ、ステップ１７３に進み、
ここで機体１５が横方向（条方向と直交する方向）の距
離Ｂを走行中か否かを判断し、同方向に走行中ならステ
ップ１７４に進み、ここで走行開始から所定時間Ｔ_B を
経過したか否かを判断する。そして、経過してなければ
メインルーチンに戻り、また、所定時間Ｔ_B を経過して
いるなら、前記と同様にステップ１７２において、機体
１５の走行を停止すると共に、警報指令を発する。

【００５９】上述のように、電磁ピックアップ２３にて
得られる距離に対し、それに要する時間よりもやや長い
時間を定めておいて機体１５の動作をチェックするよう
にしたので、たとえ距離検出系の故障が生じたとしても
機体１５の走行を停止して、衝突や転落事故を回避する
ことができる。

【００６０】更に、本実施例では、トランスミッション
２０内の出力プーリ３２の回転パルスをカウントするこ
とにより、カウントパルスを走行距離に換算している
が、このカウントパルスのパルス幅を常に規定値と比較
しておいて、その差が異常に大きくなった場合、即座に
機体１５の走行を停止させ、警報やエンジン停止等の処
置を行うようにしている。

【００６１】図１１は、回転パルスのパルス幅のチェッ
クに関するフローチャートを示している。

【００６２】以下、これについて説明すると、ステップ
１８０において、設定速度の読み込みと設定パルス幅Ｗ
_P の演算を行い、更にステップ１８１で実パルス幅ｗ_P
の読み込みを行い、ステップ１８２で前記実パルス幅ｗ
_P と設定パルス幅Ｗ_P の許容範囲との比較を行い、実パ
ルス幅ｗ_P が許容範囲を超えた場合は、ステップ１８３
で機体１５の走行停止や警報を発するようにしている。

【００６３】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、自
動操向刈取り工程における機体の偏位角を刈り始めから
刈り終りまで検出すると共に、刈り終り検出の時点で刈
り終り直前の所定距離間の前記偏位角の平均値を旋回角
度の基準値としたので、次の刈取工程に移行する際、そ
のときの刈り始めの突入角を、前記１つの刈取工程の刈
り終わり直前の機体偏位角に略々等しく設定することが
でき、条外れや刈り残し、あるいは未刈り穀稈または既
刈り穀稈側への機体の突入等を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動旋回制御装置を備えたコンバ
インの外観斜視図である。

【図２】刈取り部のリフトリンク機構を示す図である。

【図３】デバイダの近傍に設けられた方向センサの詳細
を示す図である。

【図４】制御部による制御内容を示す図である。

【図５】コンバインによる条刈りと自動旋回制御動作を
示す図である。

【図６】旋回時の基準角を演算する場合のフロートャー
トを示す図である。

【図７】刈り終わり検出の時点で基準角を求めた後、旋
回制御を行う場合のフローチャートを示す図である。

【図８】他の実施例による旋回時の基準角を演算する場
合のフローチャートを示す図である。

【図９】角速度センサにおける自動リセットについての
制御フローチャートを示す図である。

【図１０】旋回時間が予め定めた設定時間を超過した場
合等の制御フローチャートを示す図である。

【図１１】回転パルスのパルス幅のチェックに関するフ
ローチャートを示す図である。

【符号の説明】

１０コンバイン１１刈取部１４クローラ走行装置１５機体１６デバイダ（左）１７デバイダ（右）１８方向センサ（左）１８ａセンサアーム１９方向センサ（右）１９ａセンサアーム２１角速度センサ２３電磁ピックアップ２４マイコン２４ａ演算部２４ｂ比較部２８傾斜センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行装置を備えた機体の偏位
角を検出する偏位角検出手段と、自動操向刈取り工程を可能とする方向センサと、前記機体の走行距離を検出する距離センサと、を備え、これら各センサからの検出情報に基づき、前記左右一対
の走行装置を駆動する駆動部を介して、１つの刈取工程
が終了してから前記機体をこれと略々平行な次の刈取工
程に移行するために、機体の向きを自動的に略々１８０
度反転した方向に旋回制御を行う移動刈取機の自動旋回
制御装置において、前記方向センサによる自動操向刈取り工程における機体
の偏位角を、前記偏位角検出手段により刈り始めから刈
り終りまで検出すると共に、該検出された偏位角の所定距離間ごとの平均値を演算
し、刈り終り検出の時点で刈り終り直前の所定距離間の
前記偏位角の平均値を旋回角度の基準値として求める制
御部を備え、該制御部にて求められた前記基準値角度に対し、機体の
向きを略々１８０度反転した方向となるように自動的に
旋回制御を行う、ことを特徴とする移動刈取機の自動旋回制御装置。
【請求項２】前記方向センサによる自動操向刈取り工
程における機体の偏位角を、前記偏位角検出手段により
刈り始めから刈り終りまで検出すると共に、該検出された偏位角の平均値を演算し、該平均値を旋回
角度の基準値とした、ことを特徴とする請求項１記載の移動刈取機の自動旋回
制御装置。
【請求項３】前記旋回制御は、１つの刈取工程の刈り
終り検出の時点から前記距離センサの検出情報に基づき
機体を所定距離前進させた後、次の刈取工程に移行する
ために略々９０度の角度を旋回し、次いで前記距離セン
サの検出情報に基づき機体を所定距離前進させた後、同
方向に略々９０度の角度を旋回し、刈り始め地点に向け
て機体を前進させる制御であると共に、前記制御部は、この旋回動作に必要な時間として予め設
定された設定時間と、実際に検出された機体の走行距離
から演算された旋回時間を比較する比較部とを有し、この比較部からの信号に基づき前記旋回時間が設定時間
を超過した場合に機体の走行を停止したり警報を発す
る、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動
刈取機の自動旋回制御装置。