JPH08329394A - 先行車走行レーン検出装置 - Google Patents
先行車走行レーン検出装置Info
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- JPH08329394A JPH08329394A JP7130291A JP13029195A JPH08329394A JP H08329394 A JPH08329394 A JP H08329394A JP 7130291 A JP7130291 A JP 7130291A JP 13029195 A JP13029195 A JP 13029195A JP H08329394 A JPH08329394 A JP H08329394A
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- Japan
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- traveling lane
- vehicle
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車の走行レーンを容易に短時間で検出す
ることができる先行車走行レーン検出装置を提供する。 【構成】 自車の前方に位置する先行車の走行レーンを
検出する先行車位置検出装置１において、自車前方の画
像を入力する画像入力手段２１と、該入力された画像に
基づいて走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段
２２と、上記入力された画像に基づいて先行車の存在領
域を検出する存在領域検出手段２３と、上記存在領域の
下端部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出する
交点検出手段２４と、上記存在領域の下端部分と上記交
点位置に基づいて上記先行車の走行レーンを判定する先
行車走行レーン判定手段２５とを備える。
ることができる先行車走行レーン検出装置を提供する。 【構成】 自車の前方に位置する先行車の走行レーンを
検出する先行車位置検出装置１において、自車前方の画
像を入力する画像入力手段２１と、該入力された画像に
基づいて走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段
２２と、上記入力された画像に基づいて先行車の存在領
域を検出する存在領域検出手段２３と、上記存在領域の
下端部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出する
交点検出手段２４と、上記存在領域の下端部分と上記交
点位置に基づいて上記先行車の走行レーンを判定する先
行車走行レーン判定手段２５とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両用自動走行
装置に用いられ、自車の前方に位置する先行車が何れの
走行レーンに位置しているかを検出する先行車走行レー
ン検出装置に関する。
装置に用いられ、自車の前方に位置する先行車が何れの
走行レーンに位置しているかを検出する先行車走行レー
ン検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両に用いられる自動走行装置に
は、自車の走行するレーン上の先行車の位置を検出する
先行車位置検出装置を備えるものがある。
は、自車の走行するレーン上の先行車の位置を検出する
先行車位置検出装置を備えるものがある。
【０００３】上記従来の先行車位置検出装置では、図６
に示すように、自車３１に取り付けられたビデオカメラ
３２により自車の前方を走行する先行車３３の画像デー
タを入力して、この画像データに基づいて先行車３３の
存在及びその位置を検出するようにしている。
に示すように、自車３１に取り付けられたビデオカメラ
３２により自車の前方を走行する先行車３３の画像デー
タを入力して、この画像データに基づいて先行車３３の
存在及びその位置を検出するようにしている。
【０００４】詳細には、図７に示すように、上記画像デ
ータを読み込み（ステップＳ１１）、該データに対して
微分処理等を行うことにより線成分を検出し（ステップ
Ｓ１２）、該検出された全ての線成分において、車両形
状として適当な矩形が検出された場合に先行車として認
識し（ステップＳ１３）、先行車が認識された場合には
制動装置の制御等の後処理が行われる（ステップＳ１
４）。
ータを読み込み（ステップＳ１１）、該データに対して
微分処理等を行うことにより線成分を検出し（ステップ
Ｓ１２）、該検出された全ての線成分において、車両形
状として適当な矩形が検出された場合に先行車として認
識し（ステップＳ１３）、先行車が認識された場合には
制動装置の制御等の後処理が行われる（ステップＳ１
４）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
先行車位置検出装置は、画像上の座標位置に基づいて先
行車と自車との相対位置関係を検出するものであり、先
行車とその走行レーンとの位置関係に関しては特に検出
するものではないため、先行車が自車走行レーン上に位
置するのかあるいは隣の走行レーン上に位置するのかを
確実に判定することは困難であるという問題がある。
先行車位置検出装置は、画像上の座標位置に基づいて先
行車と自車との相対位置関係を検出するものであり、先
行車とその走行レーンとの位置関係に関しては特に検出
するものではないため、先行車が自車走行レーン上に位
置するのかあるいは隣の走行レーン上に位置するのかを
確実に判定することは困難であるという問題がある。
【０００６】また、先行車自体の走行レーン上の位置や
レーン変更方向を、自車との相対位置関係に基づいて検
出する方法では、計算量が増大して、時間を要するとい
う問題が発生する。
レーン変更方向を、自車との相対位置関係に基づいて検
出する方法では、計算量が増大して、時間を要するとい
う問題が発生する。
【０００７】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、先行車の走行レーンやレーン変更時の変更
方向を容易に短時間で検出することができる先行車走行
レーン検出装置を提供することを目的としている。
れたもので、先行車の走行レーンやレーン変更時の変更
方向を容易に短時間で検出することができる先行車走行
レーン検出装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、図５に示すよ
うに、自車の前方に位置する先行車の走行レーンを検出
する先行車走行レーン検出装置１において、自車前方の
画像を入力する画像入力手段２１と、該入力された画像
に基づいて走行レーンの境界線を検出する境界線検出手
段２２と、上記入力された画像に基づいて先行車の存在
領域を検出する存在領域検出手段２３と、上記存在領域
の下端部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出す
る交点検出手段２４と、上記存在領域の下端部分と上記
交点位置に基づいて上記先行車の走行レーンを判定する
先行車走行レーン判定手段２５とを備えたことを特徴と
している。
うに、自車の前方に位置する先行車の走行レーンを検出
する先行車走行レーン検出装置１において、自車前方の
画像を入力する画像入力手段２１と、該入力された画像
に基づいて走行レーンの境界線を検出する境界線検出手
段２２と、上記入力された画像に基づいて先行車の存在
領域を検出する存在領域検出手段２３と、上記存在領域
の下端部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出す
る交点検出手段２４と、上記存在領域の下端部分と上記
交点位置に基づいて上記先行車の走行レーンを判定する
先行車走行レーン判定手段２５とを備えたことを特徴と
している。
【０００９】
【作用】本発明の先行車走行レーン検出装置１によれ
ば、画像入力手段２１により入力された車両前方の画像
に基づいて、境界線検出手段２２により自車走行レーン
の境界線が検出される。
ば、画像入力手段２１により入力された車両前方の画像
に基づいて、境界線検出手段２２により自車走行レーン
の境界線が検出される。
【００１０】また、上記入力された画像に基づいて先行
車の存在領域を示す例えば矩形が先行車存在領域検出手
段２３により検出される。
車の存在領域を示す例えば矩形が先行車存在領域検出手
段２３により検出される。
【００１１】そして、上記存在領域（矩形）の下端部分
を含む水平線と上記境界線との交点が交点検出手段２４
により検出され、上記存在領域の下端部分と上記交点位
置とに基づいて、上記先行車の走行レーンが走行レーン
判定手段２５により判定される。
を含む水平線と上記境界線との交点が交点検出手段２４
により検出され、上記存在領域の下端部分と上記交点位
置とに基づいて、上記先行車の走行レーンが走行レーン
判定手段２５により判定される。
【００１２】このように、先行車の存在領域を示す例え
ば矩形と、該矩形の下端を含む水平線と走行レーンの境
界線との交点位置との関係に基づいて先行車の走行レー
ンを判定するようにしたので、先行車がいずれの走行レ
ーン上に位置しているかを確実に検出できる。
ば矩形と、該矩形の下端を含む水平線と走行レーンの境
界線との交点位置との関係に基づいて先行車の走行レー
ンを判定するようにしたので、先行車がいずれの走行レ
ーン上に位置しているかを確実に検出できる。
【００１３】例えば、上記矩形の下辺の全長が上記交点
間に位置している場合には先行車は自車走行レーン上に
位置しており、上記下辺の一部のみが交点間に位置して
いる場合には走行レーンを変更しつつあると判定でき
る。
間に位置している場合には先行車は自車走行レーン上に
位置しており、上記下辺の一部のみが交点間に位置して
いる場合には走行レーンを変更しつつあると判定でき
る。
【００１４】さらにまた、上記交点間に位置する矩形の
下辺長さが増加しつつある場合には、他走行レーンから
自車走行レーンに移行中であり、減少しつつある場合に
は自車走行レーンから他走行レーンに移行中であると判
断される。
下辺長さが増加しつつある場合には、他走行レーンから
自車走行レーンに移行中であり、減少しつつある場合に
は自車走行レーンから他走行レーンに移行中であると判
断される。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１〜図４は本発明の一実施例による先行車走行レ
ーン検出装置を説明するための図であり、図１は本実施
例装置を示す構成図、図２は上記実施例装置の画像デー
タの例を示す図、図３はレーンマーク検出動作を説明す
るための図、図４はしきい値の設定方法を示す図であ
る。
る。図１〜図４は本発明の一実施例による先行車走行レ
ーン検出装置を説明するための図であり、図１は本実施
例装置を示す構成図、図２は上記実施例装置の画像デー
タの例を示す図、図３はレーンマーク検出動作を説明す
るための図、図４はしきい値の設定方法を示す図であ
る。
【００１６】図において、１は先行車走行レーン検出装
置を示し、該装置１は、車両（不図示）に取り付けられ
て、該車両前方の走行路の画像を入力するカメラ２と、
該カメラ２により取り込まれた画像を２値化してデジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３と、該変換されたデ
ータをフレーム毎に記憶するフレームメモリ４と、該記
憶された画像データに基づいて先行車の走行レーンの検
出処理等を行うＥＣＵ５とを備えている。なお、上記Ｅ
ＣＵ５には、走行レーンの検出等に基づいて作動される
オートドライブ等６が接続されている。
置を示し、該装置１は、車両（不図示）に取り付けられ
て、該車両前方の走行路の画像を入力するカメラ２と、
該カメラ２により取り込まれた画像を２値化してデジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３と、該変換されたデ
ータをフレーム毎に記憶するフレームメモリ４と、該記
憶された画像データに基づいて先行車の走行レーンの検
出処理等を行うＥＣＵ５とを備えている。なお、上記Ｅ
ＣＵ５には、走行レーンの検出等に基づいて作動される
オートドライブ等６が接続されている。
【００１７】上記ＥＣＵ５は、入力された画像に基づい
て走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段とし
て、上記入力された画像に基づいて先行車の存在領域を
検出する存在領域検出手段として、上記存在領域の下端
部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出する交点
検出手段として、上記存在領域の下端部分と上記交点位
置に基づいて上記先行車の走行レーンを判定する先行車
走行レーン判定手段としてそれぞれ機能する。
て走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段とし
て、上記入力された画像に基づいて先行車の存在領域を
検出する存在領域検出手段として、上記存在領域の下端
部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出する交点
検出手段として、上記存在領域の下端部分と上記交点位
置に基づいて上記先行車の走行レーンを判定する先行車
走行レーン判定手段としてそれぞれ機能する。
【００１８】次に、上記走行レーン検出装置１の動作を
説明する。まず、上記カメラ（画像入力手段）２より走
行路の画像が読み込まれ、上記Ａ／Ｄ変換器３により２
値化処理されて、画像データ７として上記フレームメモ
リ４に記憶される。
説明する。まず、上記カメラ（画像入力手段）２より走
行路の画像が読み込まれ、上記Ａ／Ｄ変換器３により２
値化処理されて、画像データ７として上記フレームメモ
リ４に記憶される。
【００１９】ここで、上記Ａ／Ｄ変換器３における２値
化処理のしきい値は、上記読み込まれた画像の下部領域
に対して行われるいわゆる判別分析法により設定され
る。即ち、図４に示すように、路面のレーンマークの存
在しない部分における最大分散値の明度Ｃ１と、レーン
マーク部分における最大分散値の明度Ｃ３との差が最大
となるしきい値Ｃ２が設定され、該しきい値Ｃ２に基づ
いて上記２値化処理が行われる。
化処理のしきい値は、上記読み込まれた画像の下部領域
に対して行われるいわゆる判別分析法により設定され
る。即ち、図４に示すように、路面のレーンマークの存
在しない部分における最大分散値の明度Ｃ１と、レーン
マーク部分における最大分散値の明度Ｃ３との差が最大
となるしきい値Ｃ２が設定され、該しきい値Ｃ２に基づ
いて上記２値化処理が行われる。
【００２０】次に、上記記憶された画像データ７から、
上記ＥＣＵ５の境界線検出機能により走行レーンの境界
線１４ａ，１４ｂを構成するレーンマーク９，１０が検
出される。このレーンマーク自体の検出は、水平方向走
査によってれられた白ラン長Ｌr と垂直方向の白ラン長
Ｌｈとを判断基準として境界点の候補が取捨選択され、
各点間の３次スプライン補間結果から境界線１４ａ，１
４ｂが算出される。
上記ＥＣＵ５の境界線検出機能により走行レーンの境界
線１４ａ，１４ｂを構成するレーンマーク９，１０が検
出される。このレーンマーク自体の検出は、水平方向走
査によってれられた白ラン長Ｌr と垂直方向の白ラン長
Ｌｈとを判断基準として境界点の候補が取捨選択され、
各点間の３次スプライン補間結果から境界線１４ａ，１
４ｂが算出される。
【００２１】この場合、図３に示すように、上記２値化
処理された画像データ７が走査線１１により走査され、
次に、垂直方向にｈだけ離れた走査線１２により同様に
走査される。この走査により検出されたＬｒ，ｄ，ｈに
基づいて、 ｔａｎθ＝ｄ／ｈ が演算され、レーンマーク幅Ｍが、 Ｍ＝Ｌｒ・ｃｏｓθ により算出されて、このＭの値によってノイズか否かが
判断される。
処理された画像データ７が走査線１１により走査され、
次に、垂直方向にｈだけ離れた走査線１２により同様に
走査される。この走査により検出されたＬｒ，ｄ，ｈに
基づいて、 ｔａｎθ＝ｄ／ｈ が演算され、レーンマーク幅Ｍが、 Ｍ＝Ｌｒ・ｃｏｓθ により算出されて、このＭの値によってノイズか否かが
判断される。
【００２２】また上記ＥＣＵ５の先行車存在領域検出機
能により、上記２値化処理された画像データ７に基づい
て、先行車１５の存在領域として例えば実線の矩形１６
が検出される。続いてＥＣＵ５の交点検出機能により、
上記矩形１６の下端辺１６ａを含む水平線Ａと上記境界
線１４ａ，１４ｂとの交点ａ，ｂが検出される。
能により、上記２値化処理された画像データ７に基づい
て、先行車１５の存在領域として例えば実線の矩形１６
が検出される。続いてＥＣＵ５の交点検出機能により、
上記矩形１６の下端辺１６ａを含む水平線Ａと上記境界
線１４ａ，１４ｂとの交点ａ，ｂが検出される。
【００２３】そして、上記ＥＣＵ５の先行車走行レーン
判定機能により上記先行車１５の存在領域１６と上記境
界線１４の交点ａ，ｂに対する位置に基づいて先行車１
６の走行レーンが判定される。この場合、先行車の走行
レーンを示す評価値Ｔとして、上記実線の矩形１６を構
成する下辺１６ａの全長が上記ａ〜ｂ間内に位置してい
る場合には、Ｔ＝１．０が設定され、図２に破線で示す
ように、存在領域１６´の下辺１６ａ´が境界線１４ａ
又は１４ｂをまたいでいる場合には、例えば該下辺１６
ａ´の境界線内側に位置する部分に＋０．３，外側に位
置する部分に−０．７が設定され全体としてはＴ＝−
０．４が設定される。また上記下辺１６ａの全長が上記
交点ａ〜ｂ間の外方に位置する場合にはＴ＝−１．０が
設定される。
判定機能により上記先行車１５の存在領域１６と上記境
界線１４の交点ａ，ｂに対する位置に基づいて先行車１
６の走行レーンが判定される。この場合、先行車の走行
レーンを示す評価値Ｔとして、上記実線の矩形１６を構
成する下辺１６ａの全長が上記ａ〜ｂ間内に位置してい
る場合には、Ｔ＝１．０が設定され、図２に破線で示す
ように、存在領域１６´の下辺１６ａ´が境界線１４ａ
又は１４ｂをまたいでいる場合には、例えば該下辺１６
ａ´の境界線内側に位置する部分に＋０．３，外側に位
置する部分に−０．７が設定され全体としてはＴ＝−
０．４が設定される。また上記下辺１６ａの全長が上記
交点ａ〜ｂ間の外方に位置する場合にはＴ＝−１．０が
設定される。
【００２４】この場合、上記フレームメモリ４に記憶さ
れた画像データに基づいて、所定時間内における上記評
価値の平均値が演算されて、上記先行車１５の走行レー
ンが判定される。即ち、先行車１５は、Ｔ＝１．０の場
合は自車走行レーン内に位置しており、Ｔ＝−１．０の
場合は他車走行レーン内に位置していると判定される。
また、上記評価値Ｔが−１．０＜Ｔ＜＋１．０の場合に
は走行レーンを変更しつつあると判定され、該評価値Ｔ
が増加している場合には、他車走行レーンから自車走行
レーンに移行しつつあり、減少している場合には自車走
行レーンが他車走行レーンに移行しつつあると判定され
る。
れた画像データに基づいて、所定時間内における上記評
価値の平均値が演算されて、上記先行車１５の走行レー
ンが判定される。即ち、先行車１５は、Ｔ＝１．０の場
合は自車走行レーン内に位置しており、Ｔ＝−１．０の
場合は他車走行レーン内に位置していると判定される。
また、上記評価値Ｔが−１．０＜Ｔ＜＋１．０の場合に
は走行レーンを変更しつつあると判定され、該評価値Ｔ
が増加している場合には、他車走行レーンから自車走行
レーンに移行しつつあり、減少している場合には自車走
行レーンが他車走行レーンに移行しつつあると判定され
る。
【００２５】そして、上記評価値に基づいて、上記オー
トドライブ等６の作動等の自動走行が行われることにな
る。
トドライブ等６の作動等の自動走行が行われることにな
る。
【００２６】このように、本実施例では、走行レーンの
境界線１４ａ，１４ｂに対する先行車１５の存在領域１
６の下辺１６ａの位置を示す評価値を設定し、この評価
値に基づいて上記先行車１５の走行レーンを検出するよ
うにしたので、先行車の大きさや先行車〜自車間距離と
無関係に、存在領域と境界線との交差比率を観測するだ
けの簡単な操作により先行車自体の走行レーンを容易に
短時間で検出することができる。また、上記評価値が増
加中か、あるいは減少中かに基づいて、いずれの走行レ
ーンに向かってレーン変更中であるかの検出も可能であ
り、走行レーンの変更に対応できる。
境界線１４ａ，１４ｂに対する先行車１５の存在領域１
６の下辺１６ａの位置を示す評価値を設定し、この評価
値に基づいて上記先行車１５の走行レーンを検出するよ
うにしたので、先行車の大きさや先行車〜自車間距離と
無関係に、存在領域と境界線との交差比率を観測するだ
けの簡単な操作により先行車自体の走行レーンを容易に
短時間で検出することができる。また、上記評価値が増
加中か、あるいは減少中かに基づいて、いずれの走行レ
ーンに向かってレーン変更中であるかの検出も可能であ
り、走行レーンの変更に対応できる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明に係る先行車走行レ
ーン検出装置によれば、先行車の存在領域の下端を含む
水平線と走行レーンの境界線との交点を求め、該存在領
域の下端部分が上記交点間の何れに位置しているかによ
って先行車の走行レーンを判定するようにしたので、先
行車の走行レーンやレーン変更方向を容易確実に検出す
ることができる効果がある。
ーン検出装置によれば、先行車の存在領域の下端を含む
水平線と走行レーンの境界線との交点を求め、該存在領
域の下端部分が上記交点間の何れに位置しているかによ
って先行車の走行レーンを判定するようにしたので、先
行車の走行レーンやレーン変更方向を容易確実に検出す
ることができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例による先行車走行レーン検出
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図２】上記実施例装置の画像データの例を示す図であ
る。
る。
【図３】上記実施例装置のレーンマーク検出処理を説明
するための図である。
するための図である。
【図４】上記実施例装置のしきい値設定方法を説明する
ための図である。
ための図である。
【図５】本発明のクレーム構成図である。
【図６】一般的な先行車位置検出装置を示す模式図であ
る。
る。
【図７】従来装置の動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
１ 先行車走行レーン出装置 ２，２１ カメラ（画像入力手段） ２２ 境界線検出手段 ２３ 先行車存在領域検出手段 ２４ 交点検出手段 ２５ 先行車走行レーン判定手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ａ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の前方に位置する先行車の走行レー
ンを検出する先行車走行レーン検出装置において、自車
前方の画像を入力する画像入力手段と、該入力された画
像に基づいて走行レーンの境界線を検出する境界線検出
手段と、上記入力された画像に基づいて先行車の存在領
域を検出する存在領域検出手段と、上記存在領域の下端
部分を含む水平線と上記境界線との交点を検出する交点
検出手段と、上記存在領域の下端部分と上記交点位置に
基づいて上記先行車の走行レーンを判定する先行車走行
レーン判定手段とを備えたことを特徴とする先行車走行
レーン検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7130291A JPH08329394A (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車走行レーン検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7130291A JPH08329394A (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車走行レーン検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08329394A true JPH08329394A (ja) | 1996-12-13 |
Family
ID=15030808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7130291A Withdrawn JPH08329394A (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車走行レーン検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08329394A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002321579A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 警告情報生成方法及び車両側方映像生成装置 |
| JP2003151095A (ja) * | 2001-11-19 | 2003-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物認識装置 |
-
1995
- 1995-05-29 JP JP7130291A patent/JPH08329394A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002321579A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 警告情報生成方法及び車両側方映像生成装置 |
| JP2003151095A (ja) * | 2001-11-19 | 2003-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物認識装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |