JPH08309433A - コイルの巻取り積み重ね装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溶接し連続化した金属条のコイル同士を、コ
イル及び条の特性に配慮しながら一方は巻取りそして他
方は移載して、一方のコイル上に他方のコイルを積み重
ねる装置を提供するものである。 【構成】 コイルの移載方向で前後両位置にあり且つ互
いに接続されたコイル同士の前位置のコイル２０をター
ンテーブル装置１１上で水平状態で回転させ、また後位
置のコイル２１を移載装置で水平状態にて保持・移載
し、前位置のコイルで巻取りながらその上に積み重ねる
ものとし、ターンテーブル装置には、巻取り案内用のガ
イドロール装置１４を組み合わせ、その縦・横両ロール
５０、５１にはコイル高さに見合う追従機構を設け両ロ
ールの上下高さ調整を行わせて安全性を高めた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は帯状の金属条を巻いた
コイル同士を、溶接して連続コイル化処理した後で、コ
イルの移載方向より見て前位置にあるコイルを巻き取り
ながら、後位置にあるコイルを移載し、そして前位置の
コイルの上に積み重ねるための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】金属の条は一般に金属の鋳塊に圧延加工
と熱処理を繰り返し施して所望の特性と厚みを有するも
のとし、最終的には所望幅にスリッターで裁断して条の
幅方向をコイルの中心軸と平行にし、かつスリットエッ
ジを揃えて巻き取った金属条のコイルとされる。そして
このコイルには金属素材としての使用に際し各種の加工
処理を施すことになる。例えばコイルを連続コイルとす
るために複数のコイルの条同士を溶接する処理がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一方この種のコイルは
例えば最小径サイズが６００ｍｍ、最大径サイズが１０
００ｍｍにもおよぶ大きいものでありしかも重量が銅合
金の場合１００ないし３００ｋｇという相当重いものと
なることもあるので、コイル同士を逐次連続コイルにし
てゆくには前後のコイル同士を溶接処理してから巻取り
積み重ねるまでコイル同士をどのように扱うのか、また
溶接処理に際して前後両コイルから取り出した条はある
程度長い距離のものとなるから条の重量からくる巻取り
の負荷や、条の捩れ・弛み等の形態をどのように調整し
て巻き取るのか等の解決すべき問題が多く存在する。

【０００４】そこで、本出願人は、コイルの移載方向で
前後両位置にあり且つ互いに接続されたコイル同士の前
位置のコイルをターンテーブル装置上で水平状態にして
回転させ、また後位置のコイルを移載装置で水平状態に
て保持・移載し、前位置のコイルで巻き取りながらその
上に後位置のコイルを積み重ねるようにしたコイルの巻
取り積み重ね装置を、別途提案した。

【０００５】そしてこのコイルの巻取り積み重ね装置で
は、ターンテーブル装置に、逐次積み重ねたコイル上面
位置に合わせてテーブル本体を下降し条の巻取り高さを
保つための上下位置決め装置と両コイル間の条を巻き取
るためテーブル本体を回転させる回転駆動装置とを備え
るようにし、更にこのターンテーブル装置に巻取り案内
用のガイドロール装置と補助ガイドロール装置とを組み
合わせるようにした。

【０００６】さらに巻取り案内用のガイドロール装置に
は、コイル側面に対応させる縦ロールおよびコイル上側
のエッジ面に対応させる横ロールを設け、テーブル本体
上のコイルの外巻き・内巻きや条のサイズに合わせて両
ロールを位置可変とした。また補助ガイドロール装置に
は、移載装置が通過するまでは両コイル間の条を挟持
し、テーブル本体上のコイルの外巻き・内巻きに合わせ
て条の送り込み位置を調整自在とし且つテーブル本体の
回転に合わせて条をターンテーブル装置へ押し込むもの
とした。

【０００７】ところで、ターンテーブル装置で横積み状
態にして複数のコイルを巻取り積み重ねて行く場合、積
み重ねた各コイル間には後処理の扱いを考慮してスペー
サを介在させた状態とするので、もし横積み状態にした
複数のコイルに傾きが生じたりあるいは最上位のコイル
に反りが生じているようなコイルの横積み形態に異常が
ある場合には、巻取り案内用のガイドロール装置がスペ
ーサと干渉してしまうことになる。特に縦ロールはコイ
ルの側面に対応させるものなので、その先端（下端）が
ターンテーブル装置上で最上位にあるコイルの上側面よ
り常に下方へ位置させることになるから、もし上述のよ
うにコイルの横積み形態に異常があれば縦ロールがスペ
ーサその他と干渉して損傷することが想定される。そし
てもし縦ロールが損傷すれば、前位置のコイルの巻取り
作業にも支障が生じ意図する巻取り作業そして更には積
み重ね作業が達成できないこともあり得る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このためにこのコイルの
巻取り積み重ね装置は、巻取り案内用のガイドロール装
置に一種の安全機構を加えたものである。より具体的に
は、この巻取り案内用のガイドロール装置はコイルの移
載方向で前後両位置にあり且つ互いに接続されたコイル
同士の前位置のコイルをターンテーブル装置上で水平状
態にして回転させ、また後位置のコイルを移載装置で水
平状態にて保持・移載し、前位置のコイルで巻き取りな
がらその上に後位置のコイルを積み重ねることを前提と
した。そして更に、コイル側面に対応させる縦ロールお
よびコイル上側のエッジ面に対応させる横ロールを有
し、ターンテーブル装置上のコイルの外巻き・内巻きや
条のサイズに合わせて両ロールを位置可変とする巻取り
案内用のガイドロール装置を備えることを前提とした。

【０００９】このような前提の下で、このコイルの巻取
り積み重ね装置は上記ガイドロール装置に、縦・横両ロ
ールの位置決め高さとコイル上側面の高さとの関係が一
定に成るようコイル上側面を検知するセンサーと、そし
てこのセンサーの計測値に応じて両ロールの上下高さ位
置をコイル上側面に追従せしめる縦・横両ロールの上下
駆動系を設けたものである。そして更に、巻取り案内用
のガイドロール装置の縦・横両ロールを多関節ロボット
ハンドに設け、縦ロールは回転駆動系に接続してコイル
側面に対応させた状態で回転駆動自在とし、また横ロー
ルは旋回駆動系に接続して案内するコイルの導入状態に
合わせて縦ロールの周囲で旋回位置決め自在としたもの
である。

【００１０】

【作用】コイルの移載方向で前後両位置にあり且つ互い
に接続されたコイル同士を先ず積み重ねの対象とする。
一方の前位置のコイルはターンテーブル装置（具体的に
はテーブル本体）上に水平状態にして置いて回転させ、
また他方の後位置のコイルを移載装置により水平状態で
保持・移載させる。前位置のコイルは後位置のコイルと
の間にある条を巻取り、後位置のコイルは前位置のコイ
ルに近づき最終的には前位置のコイルの上に積み重さね
られる。このときテーブル本体上の前位置のコイルは、
自重によりテーブル本体と一緒に回転し、外巻きあるい
は内巻きの状態で、条を導入しながら巻き取ってゆく。

【００１１】そしてコイルの巻取りに際しては、巻取り
案内用のガイドロール装置が多関節ロボットハンドによ
って前位置のコイルに組み合わせて配置され、前位置の
コイルが条を好適な状態で巻取り、意図するコイルの形
態が整うように案内する。このような案内は、第１に、
コイルに対する巻取り案内用のガイドロール装置の位置
決めに際して、センサーが働き、テーブル本体上のコイ
ル上側面との高さを測定し、コイルに対する縦・横両ロ
ールの位置決めを最適位置で行うよう縦・横両ロールの
上下駆動系に信号を与え、縦・横両ロールを上下方向で
移動させて最適な位置決めを行わしめる（自動追従機
能）。このような自動追従機能によって、もしコイルに
傾きや反りなどが生じていた場合でも、縦ロールがスペ
ーサに引っ掛かるようなことはない。

【００１２】第２に、巻取り案内用のガイドロール装置
にあって、縦ロールはコイルの側面（外巻きであればコ
イルの外周面位置また内巻きであればコイルの内周面位
置）に対応位置してその回転駆動系によって回転駆動さ
せられ、さらに横ロールはコイルの上側のエッジ面に対
応位置して働くので、前位置のコイルは意図する巻取り
を行うことができ好ましい形態を整えることができる。
そして横ロールは必要に応じて、その旋回駆動系により
縦ロールの周囲で旋回し、案内する条に対して常に好適
な位置をとることになる。

【００１３】

【実施例】以下図面を参照して実施例を説明する。先ず
図７を参照して、コイルの溶接・連続化処理工程の全体
を説明する。図７では、左から右方向にかけて順に各種
の処理装置が並び、その上方空間で移載装置１が進退自
在にして設けてある。即ち、エスケープテーブル２、仮
置きテーブル３、搬入テーブル４、反転機５、入り側タ
ーンテーブル６、入側ガイド装置７、溶接装置８、出側
ガイド装置９、補助ガイドロール装置１０、ターンテー
ブル装置１１、秤量機１２そして梱包テーブル１３の各
種装置が並んでいる。尚、ターンテーブル装置１１には
巻取り案内用のガイドロール装置１４（図９参照）が組
み合わせてあり、ターンテーブル装置１１と秤量機１２
そして梱包テーブル１３間を行き来して連続化したコイ
ル１５を取り出す出側移載装置１６が更に設けてある。

【００１４】移載装置１は搬入テーブル４上に積まれた
複数のコイル１７の内、最上位のコイルを真空吸着して
水平状態で保持し、必要な装置に移載し、そこの処理が
終われば再度真空吸着して水平状態で保持し次の装置へ
と、図７で左側から右側に向けてコイルを移載して行く
ものである。そして本発明で意図するコイルの巻取り積
み重ね装置として、移載装置１と、ターンテーブル装置
１１と、巻取り案内用のガイドロール装置１４とを以下
詳述する。

【００１５】なお、以上および以下の説明では、図７、
中で右方を「前」、左方を「後」として前後方向を矢示
Ｘで示し、図７中で上方を「上」、下方を「下」として
上下方向を矢示Ｚで示し、更に図９で上側を「左」、下
側を「右」として左右方向を矢示Ｙにて示すものとして
扱う。

【００１６】以下主要構成部位毎に順次説明する。

【００１７】ターンテーブル装置１１について（図７、
図８、図１０参照）：このターンテーブル装置１１に
は、コイルの移載方向で前後両位置にあり且つ互いに接
続されたコイル同士の前位置のコイル２０が水平状態に
して配され且つ回転される状態にある（図１０参照）。
この前位置のコイル２０は後位置のコイル２１と双方の
条２２、２３とを溶接して連続化した状態となってお
り、２４が溶接部位を示す。そして後位置のコイル２１
は、移載装置１で真空吸着され水平状態に保持され且つ
ターンテーブル装置１１上の前位置のコイル２０上に積
み重ねられるべく移載される。尚図１０で、２５は積み
重ねたコイルを示し、移載装置１は省略されている。

【００１８】ターンテーブル装置１１は、逐次積み重ね
たコイル２５の上面位置に合わせてテーブル本体３６を
下降し条２２、２３の巻取り高さを所定位置にするため
の上下位置決め装置２７が設けてある（図８参照）。先
ずベースフレーム２８上に支持フレーム２９が立設さ
れ、そこに上下駆動モータ３０とボールネジ３１とＺ方
向のレール３２とが設けてある。ボールネジ３１はウオ
ーム３３を介して上下駆動モータ３０にて回転駆動され
る。ボールネジ３１に係合するガイド３４はテーブルフ
レーム３５と接続してあり且つこのテーブルフレーム３
５はレール３２で上下方向に案内されるようにしてあ
る。これらの要素で上下位置決め装置２７が構成されて
いる。

【００１９】更にターンテーブル装置１１には、前後両
コイル２０、２１間の条２２、２３を巻き取るためテー
ブル本体３６を回転させる回転駆動装置３７が設けてあ
る。即ちテーブル本体３６はテーブルフレーム３５に組
み込まれており、このテーブルフレーム３５に他の回転
駆動モータ３８が設けてあり、ピニオン３９を介してリ
ングギヤ４０と接続されている。リングギヤ４０は内歯
が切ってありそこにピニオン３９が内接する。そしてテ
ーブル本体３５は、このリングギヤ４０の上に固定して
ある。これらの要素で、テーブル本体３６を回転させる
回転駆動装置３７が構成されている。

【００２０】テーブル本体３５は中央開口４１を有し、
そこに円筒状ガイド４２が臨まされている。この円筒状
ガイド４２はベースフレーム２８上に配した圧力シリン
ダ４３のロッド先端に取り付けたもので、全体が上下動
自在とされ且つ内部に配した図示せぬ圧力シリンダにて
円筒面を形成している複数の分割面部４４が拡径・縮径
自在とされる。そして円筒状ガイド４２は拡径時には、
テーブル本体３５上で逐次積み重ねるコイル２５間に入
れるスペーサＳ（図１参照）の差し込み位置を決めるた
めのガイド機能を発揮する。

【００２１】巻取り案内用のガイドロール装置１４につ
いて（図４から図６、図９参照）：ターンテーブル装置
１１には巻取り案内用のガイドロール装置１４が組み合
わせてある。この巻取り案内用のガイドロール装置１４
は、コイル２５の側面に対応させる縦ロール５０および
コイル２５上側のエッジ面に対応させる横ロール５１を
有し、テーブル本体３６上のコイル２５の外巻き・内巻
きや条２２、２３のサイズに合わせて両ロール５０、５
１を位置可変とするものである。

【００２２】縦ロール５０と横ロール５１は、多関節ロ
ボットハンド５２（図４、図９参照）に設けてある。こ
の多関節ロボットハンド５２自体は既知のものを使用す
るが、縦ロール５０と横ロール５１の取付け方に工夫が
施してある。先ずハウジング５３を多関節ロボットハン
ド５２に設け、ハウジング５３の外側に第１上下駆動モ
ータ５４を配している。この第１上下駆動モータ５４に
接続した第１ボールネジ５５が垂下状態にして設けら
れ、第１ボールネジ５５に係合させて且つそこより水平
状に延びる第１ガイド部５６が更に設けてある。

【００２３】そして第１ガイド部５６から突出させた第
１アーム５７の先端に回転駆動モータ５８が設けてあ
り、そこより垂下状態の筒状ケース５９内に回転シャフ
ト６０が設けられ、回転シャフト６０の上部は前記回転
駆動モータ５８に接続されまた下部には縦ロール５０が
取付けられている。以上の要素で、「縦ロール５０の上
下駆動系と回転駆動系」が構成される。

【００２４】次に「横ロール５１の上下駆動系と旋回駆
動系」を説明する。上記ハウジング５３の上部に第２上
下駆動モータ６１が取付けられ、この第２上下駆動モー
タ６１に接続した第２ボールネジ６２がハウジング５３
の内側で垂下状態にして配される。第２ボールネジ６２
には第２ガイド部６３が係合してある。そして第２ガイ
ド部６３から第２アーム６４が突出されている。図６で
示すように縦ロール５０の上下駆動に寄与する第１ボー
ルネジ５５と干渉しないように第２ガイド部６３の両側
より一対のアーム部６５を突出させ且つこのアーム部６
５の先端同士を、断面Ｌ字形状を有する先端プレート部
６６で接合することで第２アーム６４が形成してある。
尚先端プレート部６６は、その中央位置で上記筒状ケー
ス５９と回転シャフト６０とを貫通させた状態を呈して
いる。

【００２５】第２アーム６４の先端プレート部６６の下
側には、上記筒状ケース５９と回転シャフト６０を囲む
状態のリング状のギア６７とが配され、また先端プレー
ト部６６の上側には筒状ケース５９と回転シャフト６０
とを避けた位置に、旋回駆動モータ６８が設けてあり、
図示せぬギヤを回転させることによりギア６７を筒状ケ
ース５９と回転シャフト６０の外側で旋回させ、同時に
ギア６７より吊り下げ状態で支持した横ロール５１を縦
ロール５０の周囲で旋回するようにしてある。

【００２６】多関節ロボットハンド５２の操作と「縦ロ
ール５０の上下駆動系と回転駆動系」及び「横ロール５
１の上下駆動系と旋回駆動系」の操作は組み合わせて行
われるものであり、ターンテーブル装置１１のテーブル
本体３６上のコイル２５が内巻きで条２２、２３を巻き
取る場合には、多関節ロボットハンド５２を操作して縦
ロール５０と横ロール５１をコイル２５の内周面に対応
させ（図３Ａ、図３Ｂ及び図１０参照）、また外巻きで
条２２、２３を巻き取る場合には縦ロール５０と横ロー
ル５１をコイル２５の外周面に対応させることになる
（図２、図４参照）。

【００２７】そしてコイル２５の回転巻取りに応じてそ
こへ送り込む条２２、２３の導入角度やコイル２５の巻
取りの度合いに応じたコイル内・外径サイズに合わせて
多関節ロボットハンド５２が働き、縦ロール５０と横ロ
ール５１の位置を移動させ且つ必要に応じて縦ロール５
０や横ロール５１の位置決め角度を可変とする。そして
上記「横ロール５１の旋回駆動系」にて横ロール５１は
条２２、２３の導入方向に対し任意角度、例えば９０度
の角度を保つように調整される。

【００２８】巻取り案内用のガイドロール装置１４に
は、センサー６９が設けてある（図２、図４参照）。こ
のセンサー６９は、縦・横両ロール５０、５１の位置決
め高さＨａ、Ｈｂとコイル上側面の高さＨとの関係が一
定に成るようコイル上側面を検知するものであり、そし
てこのセンサー６９の計測値に応じて「縦・横両ロール
の上下駆動系」を作動させ両ロール５０、５１の上下高
さ位置Ｈａ、Ｈｂをコイル上側面に追従せしめるように
したものである（自動追従機能）。

【００２９】具体的にその機能を説明すると、コイル２
５の上側面に対する縦・横両ロール５０、５１の高さＨ
ａ、Ｈｂは、主にＨａを条２２、２３の幅、またＨｂを
条２２、２３の幅・厚み（剛性その他）を目安にして、
入力により設定する。例えば仕様上９ｍｍ幅の条２２、
２３のときＨａを６ｍｍ位に設定しておくものである。
そして多関節ロボットハンド５２がコイル２５に対して
縦・横両ロール５０、５１を位置決めしたとき（図２参
照）、両ロール５０、５１は未だ原点位置にあり、そこ
でセンサー６９によりコイル２５との距離Ｈを測定す
る。そしてこの測定距離Ｈに対して縦・横両ロール５
０、５１の高さＨａ、Ｈｂを位置決めすることになる。
尚センサー６９と原点位置との位置関係は予め判明して
いるので、この値を測定距離Ｈに対する補正値として使
用することになる。

【００３０】さらにターンテーブル装置１１のテーブル
本体３６が回転した場合には、測定対象としたコイル２
５が回転したことになるので、この場合にのみ、再びセ
ンサー６９がコイル２５の上側面との距離Ｈを測定し、
設定した縦・横両ロール５０、５１の高さＨａ、Ｈｂと
なるよう、各上下駆動モータ５４、６１を含む「上下駆
動系」にて両ロール５０、５１の上下位置調整、即ち自
動追従をおこなう。この時にもしコイル２５に傾きや反
りが生じていた場合、上記のような自動追従機能によっ
て、縦・横両ロール５０、５１はコイル２５に合わせて
上下に位置調整を行っているから、両ロール５０、５１
がスペーサＳその他と干渉する危険を避けることができ
る。このようにして、縦ロール５０はコイル２５の側面
に対応させるため高さＨａを調整し、また横ロール５１
はコイル２５の上側のエッジ面に対応させるため同じく
高さＨｂを調整するものであり、このような高さ調整は
「縦ロール５０の上下駆動系」及び「横ロール５１の上
下駆動系」によって操作される。

【００３１】また、テーブル本体３６上に積み重ねられ
るコイル２１によってコイル上面高さが高くなるが、そ
の分はテーブル本体３６が下降して常に所定の高さ位置
を維持するようになるので、「縦ロール５０の上下駆動
系」及び「横ロール５１の上下駆動系」はこのようなコ
イル上面高さ調整には寄与しなくてよいようにしてあ
る。

【００３２】補助ガイドロール装置１０について（図
９、図１０参照）：ターンテーブル装置１１には上記し
た巻取り案内用のガイドロール装置１４に加えて補助ガ
イドロール装置１０が組み合わせてある。そしてこの補
助ガイドロール装置１０は、Ｙ方向にベースフレーム７
０が配され、そこに一対のレール７１と、モータ７２
と、チェーン７３と、一対のスプロケット７４、７５と
を設けてあり、モータ７２の回転駆動によりチェーン７
３に接続した台車７６がＹ方向で進退動自在としてあ
る。

【００３３】台車７６にはＺ方向（上下方向）で高さ調
整自在なロール支持部７８が設けてあり、そこにロール
群が配されている。ロール群は、入側横ロール８３、入
側の一対の縦ロール８４、上下一対で駆動する横ピンチ
ロール８５、８６、出側の一対の縦ロール８７、そして
出側横ロール８８等で構成されている。横ピンチロール
８５、８６は共同して条２２、２３を挟持すると共に、
移載装置１がこの補助ガイドロール装置１０を越えるよ
うに近接すれば上側の横ピンチロール８５が開いて条２
２、２３の拘束を解き自由な状態とする。一方下側の横
ピンチロール８６は図示せぬモータに接続してあり、そ
の回転駆動力で条２２、２３を挟持している場合には、
入側から出側にかけて条２２、２３を移送し、ターンテ
ーブル装置１１のコイル２０に対して条２２、２３を押
し込むようになる。

【００３４】ロール支持部７８は上下動調整できるの
で、対処する条２２、２３の弛みの度合いに応じ適切な
案内高さ位置にロール群を位置決めすることになる。そ
して入側・出側の横ロール８３、８８と縦ロール８４、
８７とは、条２２、２３の捩れを規制しその形態を整
え、且つ横ピンチロール８５、８６と共同して長さのあ
る条２２、２３の重量その他の負荷を受け止めて、ター
ンテーブル装置１１上のコイル２０に条２２、２３の負
荷が掛からぬようにするものである。

【００３５】やがて移載装置１が近接すれば、上記した
ように条２２、２３の挟持状態を解き、台車７６ごと全
体がＹ方向で移動して移載装置１の移動即ち条２２、２
３の移動に干渉しない位置へと位置調整する。この時点
ではターンテーブル装置１１上でコイル２０は殆ど巻取
りを完了しており前後両コイル２０、２１間の条２２、
２３は極めて短い部分が残るだけであり、ターンテーブ
ル装置１１の巻取り操作と移載装置１による後位置のコ
イル２１の保持によってコイル２０に負荷を掛けずに巻
取り操作を続けることができる。

【００３６】以上説明した各装置の作動状態を、図３Ａ
ないし図３Ｃを参照し、纏めて説明すると、移載装置１
は溶接処理後の連続化した後位置のコイル２１を、水平
状態を維持して、移載方向で移動させる。その間、補助
ガイドロール装置１０が条２２、２３の形態を整え且つ
挟持して長さのある条２２、２３の負荷を受け止めなが
らターンテーブル装置１１に条２２、２３を押し込む。
また ターンテーブル装置１１は前位置のコイル２０の
回転により条２２、２３を巻取り、更にその際巻取り案
内用のガイドロール装置１４が巻取り状態を整えてゆく
ことになる。この間センサー６９による追従機能が働き
縦・横両ロール５０、５１は安全な状態で条２２、２３
を案内し、コイル２０、２５が好ましい形態に条２２、
２３を巻取って行くのを助ける。

【００３７】移載装置１が補助ガイドロール装置１０を
越えるほどに補助ガイドロール装置１０に近づけば（図
３Ａ）、条２２、２３の挟持状態を解き且つ補助ガイド
ロール装置１０は移載装置１と干渉せぬ位置に移動する
（図３Ｂ）。そして巻取り案内用のガイドロール装置１
４は多関節ロボットハンド５２によりコイル２０、２５
上方位置から外れて、最初の待機位置（図３Ｂ右側位
置、図９中の想像線位置）に移動させられる。そして更
に移載装置１がターンテーブル装置１１上に至れば、移
載装置１の働きにより水平状態に保持されていた後位置
のコイル２１を下降させて前位置のコイル２０、２５上
に積み重ね（図３Ｃ）、そのときテーブル本体３６が下
降して高さ調整を行い、次のコイルの移載・巻取り積み
重ねに対処することになる。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したごとく本発明に係るコイル
の巻取り積み重ね装置によれば、コイル同士を逐次溶接
処理し連続コイルにして巻取り積み重ねるに際し、前後
のコイル同士を移載装置とターンテーブル装置とで分け
て支持し、ターンテーブル装置は巻取り案内用のガイド
ロール装置の働きで条を整えて巻き取ることができ、も
しコイルに傾きや反り等が生じていても追従機能によっ
てそのコイルに対し安全な位置をとるから、巻取り案内
用のガイドロール装置を損傷させることがないという優
れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】コイルの内巻き・外巻きに対応する巻取り案内
用のガイドロール装置の位置関係を示す説明図である。

【図２】巻取り案内用のガイドロール装置の自動追従機
能を示す説明図である。

【図３】本図における（Ａ）〜（Ｃ）は各々、コイルの
移載と巻取り積み重ね状態を示す工程説明図である。

【図４】巻取り案内用のガイドロール装置の要部断面図
である。

【図５】図４に示した巻取り案内用のガイドロール装置
の平面図である。

【図６】図４の矢示VI-VI 線に沿う横断面図である。

【図７】コイルの溶接・連続化処理工程の全体を示す概
略側面図である。

【図８】ターンテーブル装置（巻取り案内用のガイドロ
ール装置を省略した状態）の側面図である。

【図９】ターンテーブル装置（巻取り案内用のガイドロ
ール装置を組み合わせた状態）の平面図である。

【図１０】前後両位置のコイル同士の配置状態を示す斜
視説明図である。

【符号の説明】

１ 移載装置 １０ 補助ガイドロール装置 １１ ターンテーブル装置 １４ 巻取り案内用のガイドロール装置 ２０ 前位置のコイル ２１ 後位置のコイル ２２ 条 ２３ 条 ３６ テーブル本体 ５０ 縦ロール ５１ 横ロール ５２ 多関節ロボットハンド ６９ センサー Ｓ スペーサ Ｈ コイルに対するセンサー高さ Ｈａ 縦ロール高さ Ｈｂ 横ロール高さ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 54/02 Ｂ６５Ｈ 54/02 Ｄ 57/14 57/14 67/06 67/06 Ｚ (72)発明者 村岡 慶一 神奈川県高座郡寒川町倉見３番地日鉱金属 株式会社倉見工場内 (72)発明者 西野 信次 東京都港区虎ノ門４丁目１番40号日鉱エン ジニアリング株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コイルの移載方向で前後両位置にあり且つ
   互いに接続されたコイル同士の前位置のコイルをターン
   テーブル装置上で水平状態にして回転させ、また後位置
   のコイルを移載装置で水平状態にて保持・移載し、前位
   置のコイルで巻き取りながらその上に後位置のコイルを
   積み重ねる装置であって、 コイル側面に対応させる縦ロールおよびコイル上側のエ
   ッジ面に対応させる横ロールを有し、ターンテーブル装
   置上のコイルの外巻き・内巻きや条のサイズに合わせて
   両ロールを位置可変とする巻取り案内用のガイドロール
   装置を備え、 このガイドロール装置には、縦・横両ロールの位置決め
   高さとコイル上側面の高さとの関係が一定に成るようコ
   イル上側面を検知するセンサーと、そしてこのセンサー
   の計測値に応じて両ロールの上下高さ位置をコイル上側
   面に追従せしめる縦・横両ロールの上下駆動系とを、設
   けたものであるコイルの巻取り積み重ね装置。
2. 【請求項２】巻取り案内用のガイドロール装置は、多関
   節ロボットハンドに縦・横両ロールを設けたものであ
   り、縦ロールは回転駆動系に接続されコイル側面に対応
   させた状態で回転駆動自在とされ、また横ロールは旋回
   駆動系に接続され案内するコイルの導入状態に合わせて
   縦ロールの周囲で旋回位置決め自在とされるものであ
   る、請求項１記載のコイルの巻取り積み重ね装置。