JPH08300290A

JPH08300290A - 伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構

Info

Publication number: JPH08300290A
Application number: JP10857795A
Authority: JP
Inventors: Toshio Tsubota; 利雄坪田
Original assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Priority date: 1995-05-02
Filing date: 1995-05-02
Publication date: 1996-11-19

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】ボールねじを駆動するサーボモータを用いた伸
縮型パラレルメカニズムの駆動機構において、一対の支
持体と脚部材の連結部を簡素で剛性の高い球継手とする
駆動機構の提供。【構成】外輪部材5aの内径部および内輪部材5bの外径部
にその軸方向に円弧状に形成された複数のボール溝と、
複数のボール5cにより構成され、連結部6 は、支持体2
と脚部材3 を繋ぐに際し、支持体2 側に固定された外輪
部材6aと、ボールねじ3aに螺合するナット部材8 と固定
された内輪部材6bと、外輪部材6aの内径部および内輪部
材6bの外径部にその軸方向に円弧状に形成された複数の
ボール溝と、複数のボール6cにより構成され、サーボモ
ータ4 の回転力がボールねじ3aに伝達され、ナット部材
8 を介して支持体1,2 の一方が他方に対して昇降する際
に、脚部材3 と支持体1,2 の連結部5,6が傾動自在とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、一対の離隔して配設
された支持体とボールねじである複数の脚部材の連結部
を球継手とし、このボールねじを駆動するサーボモータ
を用いた伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構におい
て、前記一対の支持体と脚部材の連結部を簡素で剛性の
高い球継手とする伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構
に関するものであり、特に工作機械用として最適なもの
である。

【０００２】

【従来の技術】パラレルメカニズムという機構が、工作
機械やロボットマニプレータ等に用いられている。パラ
レルメカニズムは３本乃至６本の脚を持ち、その機構は
大きく３種類に分けられる。すなわち、(1) 脚部材が伸
縮する「伸縮型」、(2) 脚部材が屈曲する「屈曲型」、
(3) 脚部材が開閉する「スライド型」である。このう
ち、工作機械には剛性が高い「伸縮型」を採用する場合
が多く、「屈曲型」はロボットマニプレータに用いられ
ることが多い。図６は伸縮型のパラレルメカニズムの概
念図である。図において、上下のプラットホームＰａ，
Ｐｂは６本の伸縮する脚部材Ｌａ〜Ｌｆが球継手の状態
で繋いである。プラットホームの固定側（例えば図６の
下側）をベースＰｂとし、移動側（図６の上側）を移動
テーブルＰａとする。かかる伸縮型のパラレルメカニズ
ムは移動テーブルＰａを６自由度動かすことができる。
すなわち、ベースＰｂを固定し、６本の脚部材Ｌａ〜Ｌ
ｆを伸縮して長さを同時制御すると、移動テーブルＰａ
が水平（Ｘ，Ｙ）、垂直（Ｚ）、旋回（Ｃ）、傾斜
（Ａ，Ｂ）運動をする。この時、ベースＰｂの上に被加
工物（ワーク）を載せ、移動テーブルＰａの下側に工具
を取付けて、移動テーブルＰａとベースＰｂで挟み込む
ようにして加工することができる。ところで、この移動
テーブルＰａを支持する脚部材Ｌａ〜Ｌｆはそれぞれ、
移動テーブルＰａの負荷を約１／６に分散して受け止
め、脚部材Ｌａ〜Ｌｆを伸縮するために一般的にはボー
ルねじとナットを採用している。また、このボールねじ
を回す回転アクチュエータはサーボモータを使用してい
る。このように上下のプラットホームを複数の脚部材で
連結する伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構におい
て、上下のプラットホームとボールねじである脚部材の
連結部を球継手とし、このボールねじを駆動するサーボ
モータを用いた駆動機構が提案されている。例えば、特
表平６−５０９２８４号公報のものは球形のサーボモー
タを用いた駆動機構である。また、特表平５−５００３
３７号公報のものはヨークアセンブリを用い、第１のベ
アリングを通る軸線を中心に回転動作を行うことができ
るとともに、第１のベアリングを通る軸線に直交する第
２のベアリングを通る軸線を中心に回転動作を行うこと
ができるものである。更に、特開平５−２３７７３２号
公報のものはすべり接触の球面継手の内側にサーボモー
タを設けたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特表平
６−５０９２８４号公報のものは球形のサーボモータが
球面ですべり接触しているため、隙間ができてしまうこ
とから精度が低くなり、剛性が低くなってしまうという
問題点がある。特表平５−５００３３７号公報のものは
直交する２本の軸で支持されているため、Ｕ字形フォー
クを２重にしてジャイロスコープのように複雑な構成と
なり、かつ剛性を高くしようとすると機構自体が大きく
なってしまうという問題点がある。特開平５−２３７７
３２号公報のものはすべり接触の球面継手の内側にサー
ボモータが付いているため、接触面に隙間ができてしま
うことから精度が低くなり、剛性が低くなってしまうと
いう問題点がある。以上から、この発明は前記問題点に
鑑みて創案されたものであり、一対の離隔して配設され
た支持体とボールねじである複数の脚部材の連結部を球
継手とし、このボールねじを駆動するサーボモータを用
いた伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構において、前
記一対の支持体と脚部材の連結部を簡素で剛性の高い球
継手とする伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構を提供
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、この発明は一対の離隔して配設された支持体(1,2)
とボールねじ(3a)である複数の脚部材(3) の連結部(5,
6) を球継手とし、前記ボールねじ(3a)を回転させるサ
ーボモータ(4) を用いて前記脚部材(3) を伸縮させ、前
記複数の脚部材(3) の長さを同時に制御して、前記一方
の支持体(2) が他方の支持体(1) に対して相対運動を行
う伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構において、前記
一方の連結部(5) は、一方の支持体(1) と前記脚部材
(3) の一方およびサーボモータ(4) を繋ぐに際し、一方
の支持体(1) 側に固定された外輪部材(5a)と、サーボモ
ータ(4) 側に固定された内輪部材(5b)と、前記外輪部材
(5a)の内径部および内輪部材(5b)の外径部にその軸方向
に円弧状に形成された複数のボール溝(5f,5e) と、前記
ボール溝(5f,5e) に与圧を与えて挿入された複数のボー
ル(5c)により構成され、前記他方の連結部(6) は、他方
の支持体(2) と前記脚部材(3)の他方を繋ぐに際し、他
方の支持体(2) 側に固定された外輪部材(6a)と、ボール
ねじ(3a)に螺合するナット部材(8) と固定された内輪部
材(6b)と、前記外輪部材(6a)の内径部および内輪部材(6
b)の外径部にその軸方向に円弧状に形成された複数のボ
ール溝(6f,6e) と、前記ボール溝(6f,6e) に与圧を与え
て挿入された複数のボール(6c)により構成され、前記サ
ーボモータ(4) の回転力がボールねじ(3a)に伝達され、
前記ナット部材(8) を介して前記支持体(1,2) の一方が
他方に対して昇降する際に、前記脚部材(3) と前記支持
体(1,2) の連結部（5,6)が傾動自在となることを特徴と
する伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構としたもので
ある。

【０００５】またこの発明は一対の離隔して配設された
支持体(21,22) とボールねじ(23a)である複数の脚部材
(23)の連結部(25,26) を球継手とし、前記ボールねじ(2
3a)と螺合するナット部材(25)を回転させる貫通形サー
ボモータ(24)を用いて前記脚部材(23)を伸縮させ、前記
複数の脚部材(23)の長さを同時制御して、前記一方の支
持体(22)が他方の支持体(21)に対し相対運動を行う伸縮
型パラレルメカニズムの駆動機構において、前記一方の
連結部(25)は、一方の支持体(21)と前記脚部材(23)の一
方を繋ぐに際し、一方の支持体(21)側に固定された外輪
部材(25a) と、前記脚部材(23)の反ボールねじ(23b) 側
に固定された内輪部材(25b) と、前記外輪部材(25a) の
内径部および内輪部材(25b) の外径部にその軸方向に円
弧状に形成された複数のボール溝(25f,25e) と、前記ボ
ール溝(25f,25e) に与圧を与えて挿入された複数のボー
ル(25c) により構成され、前記他方の連結部(26)は、他
方の支持体(22)と前記脚部材(23)の他方および貫通形サ
ーボモータ(24)を繋ぐに際し、他方の支持体(22)側に固
定された外輪部材(26a) と、前記脚部材(23)のボールね
じ(23a) と螺合するナット部材(25)を回転自在に駆動す
る貫通形サーボモータ(24)に固定された内輪部材(26b)
と、前記外輪部材(26a) および内輪部材(26b) の外径部
にその軸方向に円弧状に形成された複数のボール溝(26
f,26e) と、前記ボール溝(26f,26e) に与圧を与えて挿
入された複数のボール(26c) により構成され、前記貫通
形サーボモータ(24)の回転力がナット部材(25)に伝達さ
れ、前記脚部材(23)を介して前記支持体(21,22) の一方
が他方に対して昇降する際に、前記脚部材(23)と支持体
(21,22) の連結部（25,26)が傾動自在となることを特徴
とする伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構としたもの
である。

【０００６】

【作用】前記の構成により、一方の支持体と脚部材およ
びサーボモータは一方の連結部を介して球継手となり、
傾動自在となる。また、他方の支持体と脚部材も他方の
連結部を介して球継手となり、傾動自在となる。外輪部
材と内輪部材との間に与圧を与えて挿入された複数のボ
ールにより構成される連結部は、脚部材の伸縮に伴う支
持体の傾動運動に際し、ラジアル方向とスラスト方向の
隙間が全く無い球継手として作用し、スラスト方向の荷
重に対しても高い剛性を有し、かつ構造がコンパクトに
なる。

【０００７】

【実施例】この発明の伸縮型パラレルメカニズムの駆動
機構の一実施例について、図面に基づき説明する。な
お、この伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構は図６に
て説明したように、一対の離隔して配設された支持体
（ベースおよび移動テーブル）とボールねじである３本
乃至６本の脚部材の連結部を球継手とし、ボールねじま
たはナットを回転させるサーボモータを用いて前記脚部
材を伸縮させ長さを同時制御して、前記一方の支持体が
他方の支持体に対し水平運動、垂直運動、旋回運動、傾
斜運動を自由にできる伸縮型パラレルメカニズムの駆動
機構に関するものである。また、この発明の連結部の特
徴は、特にサーボモータとボールねじまたはナットとの
連結部に高い剛性を有する点であり、パラレルメカニズ
ムの連結部として様々の自由度（１，２または３）を有
する連結部に適用できる。

【０００８】図１はこの発明の伸縮型パラレルメカニズ
ムの駆動機構の第１の実施例の側断面図であり、ボール
ねじ回転型の例である。１はベース、２は移動テーブル
であり、このベース１と移動テーブル２は離隔して配設
されている。３は脚部材であり、ベース１と移動テーブ
ル２の間を繋ぐ複数本の内の１本を示す。この脚部材３
は段付きの丸材からなり、その上部にはボールねじ３ａ
が形成されている。４はこの脚部材３を回転駆動させる
サーボモータである。５はベース１と脚部材３を繋ぐ連
結部であり、６は移動テーブル２と脚部材３を繋ぐ連結
部である。連結部５はベース１側に固定された外輪部材
５ａと、ブラケット７を介してサーボモータ４と固定さ
れる内輪部材５ｂと、外輪部材５ａと内輪部材５ｂとの
間に挿入された複数個（例えば６個）のボール（例えば
鋼球）５ｃにより構成される。

【０００９】ブラケット７はサーボモータ４にボルトで
固定（図示せず）されているが、ブラケット７とサーボ
モータ４は一体に形成しても良い。連結部６は移動テー
ブル２側に固定された外輪部材６ａと、ボールねじ３ａ
に螺合するナット部材８と固定される内輪部材６ｂと、
外輪部材６ａと内輪部材６ｂとの間に挿入された複数個
（例えば６個）の鋼球６ｃにより構成される。９はカッ
プリングであり、サーボモータ４の出力軸と脚部材３の
下端をくさび作用によって繋ぎ、サーボモータ４の回転
力をボールねじ３ａに伝達する。回転力を伝達された脚
部材３はブラケット７内に設けられた２列のベアリング
（アンギュラ玉軸受）１０により回転支持される。この
ベアリング１０の外輪はブラケット７側に固定されたベ
アリング押え１１により固定され、ベアリング１０の内
輪はスペーサ１２を介して脚部材３のねじ部に螺合する
ナット１３により脚部材３の段付部との間で脚部材３側
に固定される。なお、１４、１５は防塵用のブーツであ
る。図１では、ベース１が固定側、移動テーブル２が可
動側であるが、ベース１を可動側、移動テーブル２を固
定側にしても良い。また、図１の上下関係は全く逆にし
ても良い。

【００１０】図２は連結部の横断面図であり、図３は図
２のＡ部の拡大図である。この図２と図３を用いて連結
部を詳細に説明する。なお、連結部５と連結部６は基本
的には同じ構造であるので、ここでは連結部５として説
明する。この連結部５は内輪部材５ｂ、外輪部材５ａお
よび鋼球５ｃの部品で構成され、内輪部材５ｂと外輪部
材５ａに設けられた軸方向に伸びた６個の溝に鋼球５ｃ
がはめ込まれ、鋼球５ｃと内輪部材５ｂ、外輪部材５ａ
の溝でトルクを受ける。また、連結部５および６の内輪
部材５ｂ，６ｂには、ボールねじ３ａの外径よりも大き
な径の貫通穴が明けられており、脚部材３が自由に回転
できるようにしている。図２に示すように、内輪部材５
ｂと外輪部材５ａの同一ピッチ円上に軸方向に伸びた６
個のボール溝５ｅ，５ｆ（連結部６では６ｅ，６ｆ）が
設けられ、そのボール溝５ｅ，５ｆにケージで保持され
た鋼球５ｃが配置され、トルクは内輪部材５ｂ、鋼球５
ｃ、外輪部材５ａあるいは外輪部材５ａ、鋼球５ｃ、内
輪部材５ｂの順序で受けられるため、内輪部材５ｂと外
輪部材５ａとの間では相対的な回転は行われない。

【００１１】ボール溝５ｅ，５ｆは図１のように軸方向
に円弧状でその中心が鋼球５ｃのピッチ円の中心より左
右に、それぞれ等しい距離だけずれた位置にあり、内輪
部材５ｂと外輪部材５ａで一方向に開いた形状になって
いる。この形状はケージ５ｄとの相互作用により鋼球５
ｃを交差角の２等分面上に保持すると同時に、内輪部材
５ｂの中心線と外輪部材５ａの中心線の交差角が変化す
る際、鋼球５ｃの動きを容易にする役割を果たしてい
る。また、鋼球５ｃは、ボール溝５ｅと５ｆの間（連結
部６では６ｅと６ｆの間）で与圧を与えて保持されてい
るため、スラスト方向及びラジアル方向に対して、連結
部５は全くがた（隙間）の無い状態になっている。内輪
部材５ｂの外径および外輪部材５ａの内径は、鋼球５ｃ
のピッチ円と同一の中心を持つ球面で、その間に同一球
面をもったケージ５ｄがはめ込まれ、中央のポケットで
鋼球５ｃを保持している。角度の変化に伴い、内輪部材
５ｂと外輪部材５ａおよびケージ５ｄが相対的な回転を
して鋼球５ｃを交差角の２等分面上に保持する。

【００１２】次にこの発明の作用を説明する。ベース１
と脚部材３およびサーボモータ４は連結部５を介して球
継手となり、傾動自在となる。また、移動テーブル２と
脚部材３も連結部６を介して球継手となり、傾動自在と
なる。サーボモータ４の出力軸の回転は、カップリング
９を介して脚部材３を回転させ、ボールねじ３ａと螺合
するナット部材８をボールねじ３ａに沿って移動させ
る。ナット部材８の移動は、内輪部材６ｂ、鋼球６ｃ、
外輪部材６ａを介して、移動テーブル２に伝えられ、ベ
ース１に対して移動テーブル２を相対移動させる。この
ような、ボールねじ３ａとナット部材８との間の移動
（脚部材３の伸縮）が、複数本の脚部材３で同時に行わ
れるため、脚部材３と同じ数の上下の連結部６および５
が傾動し、ベース１に対して移動テーブル２が、所望の
水平運動、垂直運動、旋回運動、傾斜運動を行い、例え
ば、移動テーブル２に取付けられた加工工具により、ベ
ース１に取り付けられたワークに対し、加工を行うこと
ができる。なお、加工時に脚部材３に作用するスラスト
力は、与圧を与えた連結部５，６で受けるため、剛性が
高く、大きな切削力に耐え、従って高精度な加工を行う
ことが可能となる。

【００１３】図４はこの発明の伸縮型パラレルメカニズ
ムの駆動機構の第２の実施例の側断面図であり、ナット
回転型の例である。２１はベース、２２は移動テーブル
であり、このベース２１と移動テーブル２２は離隔して
配設されている。２３は脚部材であり、下部に配置され
た段付きの丸棒２３ｂ、上部に配置されたボールねじ２
３ａ、両者を連結する連結部材２３ｃで構成されてい
る。連結部材２３ｃは、カーボングラファイト等の軽量
高剛性樹脂材料でできており、脚部材２３全体として重
量を軽減することにより、移動テーブル２２が高速で移
動する際の慣性モーメントを軽減するのに有効である。
もちろん、第１の実施例と同様に脚部材２３は、一本の
金属（鋼材）棒で製作しても良い。連結部材２３ｃは、
接着またはピンまたはねじ込み等の方法で、上部のボー
ルねじ２３ａと下部の段付きの丸棒２３ｂに接続され、
一体化されている。２４はこの脚部材２３を伸縮させる
貫通形サーボモータである。貫通形サーボモータ２４の
ロータ２４ａ（貫通穴が形成されている）の端面には、
ナット部材３１のフランジ部が同芯にボルトで固定さ
れ、このナット部材３１がボールねじ２３ａに螺合して
いる。ナット部材３１の上部の小径のナット部２５ａ
は、ロータ２４ａの貫通穴２４ｂに挿入されている。従
って、ロータ２４ａが回転しそれと一体のナット部材３
１が回転すると、ナット部材３１に螺合するボールねじ
２３ａがナット部材３１に沿って上下に移動し、ボール
ねじ２３ａの上端部は、貫通穴２４ｂ内を自由に出入り
する。２５はベース２１と脚部材２３を繋ぐ連結部であ
り、２６は移動テーブル２２と脚部材２３を繋ぐ連結部
である。連結部２５はベース２１側に固定された外輪部
材２５ａと、段付きの丸棒２３ｂの下端のねじ部に螺合
するナット３０によって段付きの丸棒２３ｂに固定され
る内輪部材２５ｂと、外輪部材２５ａと内輪部材２５ｂ
との間に挿入された複数個（例えば６個）の鋼球２５ｃ
により構成される。

【００１４】図５は連結部２５の横断面図である。図に
おいて、段付きの丸棒２３ｂ下端には、雄のインボリュ
ートスプラインが形成され、内輪部材25ｂの内周に形成
された雌のインボリュートスプラインと噛み合っている
ため、段付きの丸棒２３ｂは内輪部材２５ｂに対して回
転しない。結局、脚部材２３はベース２１に対して回転
も軸方向の移動も阻止された状態に保持される。連結部
２６は移動テーブル２２側に固定された外輪部材２６ａ
と、ブラケット２７を介して貫通形サーボモータ２４と
固定される内輪部材２６ｂと、外輪部材２６ａと内輪部
材２６ｂとの間に挿入さられた複数個（例えば６個）の
鋼球２６ｃにより構成される。連結部２６の内輪部材２
６ｂには、ボールねじ２３ａの外径よりも大きな径の貫
通穴が明けられており、ボールねじ２３ａが自由に上下
に移動できるようにしている。なお、２８、２９は防塵
用のブーツである。また、連結部２５、２６の上記以外
の構成（ボール溝２５ｅ，２５ｆまたはボール溝２６
ｅ，２６ｆ、ケージ２５ｄ）は、前述した第１の実施例
と全く同一なので、その詳細な説明は省略する。図４で
は、ベース２１が固定側、移動テーブル２２が可動側で
あるが、ベース２１を可動側にし、移動テーブル２２を
固定側にしても良い。また図４の上下関係は全く逆にし
ても良い。

【００１５】次にこの第２実施例の作用を説明する。移
動テーブル２２と脚部材２３は連結部２６を介して球継
手となり、貫通形サーボモータ２４の駆動により、ナッ
ト部材３１が回転してボールねじ２３ａが上下に伸縮
し、結果的に貫通形サーボモータ２４、ブラケット２
７、内輪部材２５ｂが一体となって、傾動自在となる。
ブラケット２７は貫通形サーボモータ２４にボルトで固
定されているが、ブラケット２７と貫通形サーボモータ
２４は一体に成形しても良い。また、ベース２１と脚部
材２３も連結部２５を介して球継手となり、ベース２１
に対して脚部材２３が傾動自在となる。

【００１６】貫通形サーボモータ２４のロータ２４ａの
回転は、ボールねじ２３ａと螺合するナット部材３１を
回転させ、脚部材２３をナット部材３１に沿って移動さ
せる。脚部材２３の移動は、内輪部材２６ｂ、鋼球２６
ｃ、外輪部材２６ａを介して、移動テ−ブル２２に伝え
られ、ベース２１に対して移動テーブル２２を相対移動
させる。このような、ボールねじ２３ａとナット部材３
１との間の移動（脚部材２３の伸縮）が、複数本の脚部
材２３で同時に行われるため、脚部材２３と同じ数の上
下の連結部２６および２５が傾動し、ベース２１に対し
て移動テーブル２２が、所望の水平運動、垂直運動、旋
回運動、傾斜運動を行い、例えば、移動テーブル２２に
取付けられた加工工具により、ベース２１に取り付けら
れたワークに対し、加工を行うことができる。加工時に
脚部材２３に作用するスラスト力は、与圧を与えた連結
部２５、２６で受けるため、剛性が高く、大きな切削力
に耐え、従って高精度な加工を行うことが可能となる。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
一対の隔離して配設された支持体と複数の脚部材の連結
部を、与圧を与えたボールで構成される点接触の球継手
で構成したので、脚部材と支持体の間のラジアル方向お
よびスラスト方向の隙間が全く無く、また従来の継手と
比較して剛性および精度が高く、しかもコンパクトな伸
縮型パラレルメカニズムの駆動機構を提供できる。この
発明の実施例では、鋼球は鉄系材料のボールとして説明
したが、他の剛性の高い材料、例えば、セラミックボー
ルで製作すれば、より高速の回転を行う場合に発熱に対
して熱変形が少ないため、より精度の高い構造となり好
ましい。また、ボールねじの材料は鋼材、または鋼材と
軽量高剛性樹脂材料との組み合わせとして説明したが、
重量を軽減し高速化に対応するために、ボールねじ全体
を軽量高剛性樹脂材料で構成しても良い。さらに、この
発明は脚部材の中心軸を通る任意の平面内で傾動する連
結部に適用したものであるが、連結部が１自由度または
２自由度しか必要としない連結部に適用しても、同様な
効果が生じる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の伸縮型パラレルメカニズムの駆動機
構の第１の実施例の側断面図であり、ボールねじ回転型
の例である。

【図２】連結部５，６の横断面図である。

【図３】図２のＡ部の拡大図である。

【図４】この発明の伸縮型パラレルメカニズムの駆動機
構の第２の実施例の側断面図であり、ナット回転型の例
である。

【図５】連結部２５の横断面図である。

【図６】伸縮型のパラレルメカニズムの概念図である。

【符号の説明】

１…ベース２…移動テーブル３…脚部材３ａ…ボールねじ４…サーボモータ５，６…連結部５ａ，６ａ…外輪部材５ｂ，６ｂ…内輪部材５ｃ，６ｃ…ボール（鋼球）５ｅ，５ｆ…ボール溝６ｅ，６ｆ…ボール溝８…ナット部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一対の離隔して配設された支持体(1,2)
とボールねじ(3a)である複数の脚部材(3) の連結部(5,
6) を球継手とし、前記ボールねじ(3a)を回転させるサ
ーボモータ(4) を用いて前記脚部材(3) を伸縮させ、前
記複数の脚部材(3) の長さを同時に制御して、前記一方
の支持体(2) が他方の支持体(1) に対して相対運動を行
う伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構において、前記一方の連結部(5) は、一方の支持体(1) と前記脚部
材(3) の一方およびサーボモータ(4) を繋ぐに際し、一
方の支持体(1) 側に固定された外輪部材(5a)と、サーボ
モータ(4) 側に固定された内輪部材(5b)と、前記外輪部
材(5a)の内径部および内輪部材(5b)の外径部にその軸方
向に円弧状に形成された複数のボール溝(5f,5e) と、前
記ボール溝(5f,5e) に与圧を与えて挿入された複数のボ
ール(5c)により構成され、前記他方の連結部(6) は、他方の支持体(2) と前記脚部
材(3) の他方を繋ぐに際し、他方の支持体(2) 側に固定
された外輪部材(6a)と、ボールねじ(3a)に螺合するナッ
ト部材(8) と固定された内輪部材(6b)と、前記外輪部材
(6a)の内径部および内輪部材(6b)の外径部にその軸方向
に円弧状に形成された複数のボール溝(6f,6e) と、前記
ボール溝(6f,6e) に与圧を与えて挿入された複数のボー
ル(6c)により構成され、前記サーボモータ(4) の回転力がボールねじ(3a)に伝達
され、前記ナット部材(8) を介して前記支持体(1,2) の
一方が他方に対して昇降する際に、前記脚部材(3) と前
記支持体(1,2) の連結部（5,6)が傾動自在となることを
特徴とする伸縮型パラレルメカニズムの駆動機構。
【請求項２】一対の離隔して配設された支持体(21,2
2) とボールねじ(23a) である複数の脚部材(23)の連結
部(25,26) を球継手とし、前記ボールねじ(23a) と螺合
するナット部材(25)を回転させる貫通形サーボモータ(2
4)を用いて前記脚部材(23)を伸縮させ、前記複数の脚部
材(23)の長さを同時制御して、前記一方の支持体(22)が
他方の支持体(21)に対し相対運動を行う伸縮型パラレル
メカニズムの駆動機構において、前記一方の連結部(25)は、一方の支持体(21)と前記脚部
材(23)の一方を繋ぐに際し、一方の支持体(21)側に固定
された外輪部材(25a) と、前記脚部材(23)の反ボールね
じ(23b) 側に固定された内輪部材(25b) と、前記外輪部
材(25a) の内径部および内輪部材(25b) の外径部にその
軸方向に円弧状に形成された複数のボール溝(25f,25e)
と、前記ボール溝(25f,25e) に与圧を与えて挿入された
複数のボール(25c) により構成され、前記他方の連結部(26)は、他方の支持体(22)と前記脚部
材(23)の他方および貫通形サーボモータ(24)を繋ぐに際
し、他方の支持体(22)側に固定された外輪部材(26a)
と、前記脚部材(23)のボールねじ(23a) と螺合するナッ
ト部材(25)を回転自在に駆動する貫通形サーボモータ(2
4)に固定された内輪部材(26b) と、前記外輪部材(26a)
および内輪部材(26b) の外径部にその軸方向に円弧状に
形成された複数のボール溝(26f,26e) と、前記ボール溝
(26f,26e) に与圧を与えて挿入された複数のボール(26
c) により構成され、前記貫通形サーボモータ(24)の回転力がナット部材(25)
に伝達され、前記脚部材(23)を介して前記支持体(21,2
2) の一方が他方に対して昇降する際に、前記脚部材(2
3)と支持体(21,22) の連結部（25,26)が傾動自在となる
ことを特徴とする伸縮型パラレルメカニズムの駆動機
構。