JPH08298807A - 作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 センサ類を備えた入力系の異常発生を特定す
るデータを保持し、このデータを不用意に消去すること
のない制御系を構成する。 【構成】 制御装置Ａに信号を伝える複数の入力系のい
ずれかの信号電圧が異常な値に達したことを判別手段で
判別すると、判別された入力系を特定するためのデータ
を、データの消去が可能なＥＥＰＲＯＭ３９に書込む書
込み手段を備え、又、作業時には制御装置Ａから分離さ
れる外部操作部からの信号でＥＥＰＲＯＭ３９に書込ま
れたデータを読出して外部操作部に送り出す転送手段、
及び、この外部操作部４８からの信号によって不揮発性
メモリ３９に書込まれたデータを消去する消去手段を備
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車の制御装置に関
し、詳しくは、制御装置に対する入力系の異常を判別す
る技術に改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された作業車の制御装
置として特開平１‐１９６５３２号公報に示されるもの
が存在し、この従来例では電気部位の異常を判別した時
に異常部位を不揮発性のメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）で成る
記憶保存手段に記憶して電源が切られた後にもメモリの
記憶が残るよう構成し、このように記憶された内容を任
意のタイミングでメモリから読出すことで異常内容を表
示して車輌の保全のために有効に利用できるものとなっ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来例は、例えば
センサ類に異常が発生し自然に修復した場合にも、又、
異常の発生に作業者が気付かずに電源を切った後にも、
異常が発生したセンサ等を特定できるという有効なもの
である。しかし、ＥＥＰＲＯＭのように消去が可能なメ
モリでは作業者の誤操作によってメモリに記憶したデー
タを消去することもあり改善の余地がある。

【０００４】又、制御装置に対してアクチュエータの作
動量をセンサでフィードバックするものではセンサの異
常時にはアクチュエータの作動が適切でなくなり、誤作
動の解消が望まれる。又、制御装置が複数の入力系から
の信号によって作動するものでは、異常が発生した入力
系を迅速に特定することが必要とされる。又、例えば、
センサに異常が発生し、自然に復旧する現象が繰り返す
場合には、そのセンサに発生する異常が突発的なもので
なく、異常の発生によって制御に不都合をきたすことも
ある。

【０００５】本発明の目的は、制御の入力系の異常を不
揮発性メモリに保存して異常の発生箇所の特定を容易す
ると同時に、誤操作によってメモリに保存された値を消
去することのない作業車の制御装置を合理的に構成し、
又、この制御装置においてセンサの異常発生に起因する
アクチュエータの誤作動を阻止し、又、異常の発生時に
は異常発生箇所を即時に判別し、又、異常が自然に復旧
するものでも異常の程度を判定し得る装置を合理的に構
成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴（請求項
１）は、制御装置に信号を伝える複数の入力系のいずれ
かの信号電圧が異常な値に達したことを判別する判別手
段、及び、この判別手段によって信号電圧が異常な値に
達したことが判別された入力系を特定するためのデータ
を、データの消去が可能な不揮発性メモリに書込む書込
み手段を備えると共に、作業時には該制御装置から分離
される外部操作部からの信号によって複数の入力系に対
応して不揮発性メモリに書込まれたデータを読出して外
部操作部に送り出す転送手段、及び、この外部操作部か
らの信号によって不揮発性メモリに書込まれたデータを
消去する消去手段を備えている点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００７】又、本発明では上記特徴に加えて、前記入
力系が、アクチュエータの作動量を計測するセンサ信号
を制御装置にフィードバックするための系に構成される
と共に、前記判別手段が、この入力系の信号電圧が異常
な値に達したことを判別すると、アクチュエータの作動
を停止させる作動阻止手段を備えている点（請求項
２）、及び、前記複数の入力系のいずれかを特定し得る
報知部を備えると共に、前記判別手段で複数の入力系の
いずれかの信号電圧が異常な値に達したことを判別した
際には、その入力系を特定できるよう報知部を作動させ
る報知出力手段を備えている点（請求項３）、及び、前
記判別手段が、該制御装置の起動を行う毎に判別作動を
行うよう動作形態が設定されると共に、前記複数の入力
系と不揮発性メモリのアドレスとを個々に対応させ、該
制御装置の起動毎に特定の入力系の信号電圧が異常な値
に達したことを判別した場合には、その特定の入力系に
対応する不揮発性メモリのアドレスに書込むデータを積
算した値にするよう前記書込み手段の制御動作を設定し
てある（請求項４）点に特徴を有し、その作用、及び、
効果は次の通りである。

【０００８】

【作用】上記特徴（請求項１）によると、入力系のいず
れかの信号電圧が異常な値に達した場合には、この状態
を判別手段が判別すると共に、書込み手段が不揮発性メ
モリに書込むものとなり、この書込みの後、入力系の異
常を特定する場合には外部操作部からの信号によって転
送手段が不揮発性メモリのデータを外部操作部に送り出
し、又、不揮発性メモリのデータを消去する場合には外
部操作部からの信号によって消去手段が不揮発性メモリ
のデータを消去する。又、外部操作部は作業時において
作業車に備えないものであるので、作業者の誤操作で不
揮発性メモリのデータを消去することが無く、この外部
操作部によって異常が発生した入力系を判別できる。

【０００９】請求項２によると、前述した請求項１の作
用に加えて、入力系の信号電圧が異常な値に達すると、
判別手段の判別に基づいて作動阻止手段がアクチュエー
タの作動を停止させる結果、アクチュエータの不適切な
作動を阻止する。

【００１０】請求項３によると、前述した請求項１、２
の作用に加えて、入力系の信号電圧が異常な値に達する
と、判別手段の判別に基づいて報知手段がその入力系を
特定しうるよう報知部を作動させる結果、作業者は報知
部の報知内容によって異常が発生した入力系を特定でき
る。

【００１１】請求項４によると、前述した請求項１、
２、３の作用に加えて、入力系の信号電圧が異常な値に
達し、この現象が繰返して発生するとその入力系に対応
する不揮発性メモリのアドレスに書き込むデータが積算
された値になる結果、この値から異常の発生回数を判別
できる。

【００１２】

【発明の効果】従って、制御の入力系の異常を不揮発性
メモリに保存して異常の発生箇所の特定を容易すると同
時に、誤操作によってメモリに保存された値を消去する
ことのない作業車の制御装置が合理的に構成された（請
求項１）。又、この制御装置においてセンサの異常発生
に起因するアクチュエータの誤作動を即時に阻止し（請
求項２）、又、異常の発生時には異常発生箇所を即時に
判別でき（請求項３）、又、異常が自然に復旧するもの
でも異常の頻度を判定できる（請求項４）ものとなっ
た。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２に示すように、ステアリング操作自
在な駆動型の前車輪１、駆動型の後車輪２を備えた車体
の前部にエンジン３を搭載すると共に、このエンジン３
からの動力がクラッチハウジング４を介して伝えられる
ミッションケース５を車体後部に配置し、車体前部にメ
ータパネル６とステアリングハンドル７とを配置し、
又、ミッションケース５の上方位置に運転座席８と保護
フレーム９とを配置し、ミッションケース５の後部位置
にリフトシリンダ１０の作動で昇降作動する左右一対の
リフトアーム１１，１１を備えて作業車の一例として農
用トラクタを構成する。

【００１４】車体の後端にトップリンク１２と左右一対
のロアーリンク１３、１３とで成る３点リンク機構を介
してロータリ耕耘装置１４を連結すると共に、ロアーリ
ンク１３，１３とリフトアーム１１，１１とを左右のリ
フトロッド１５，１５で吊下げ状態に連結し、又、左右
のリフトロッド１５，１５の一方にローリングシリンダ
１６を介装することで、リフトシリンダ１０の作動でロ
ータリ耕耘装置１４を昇降させ、ローリングシリンダ１
６の作動でロータリ耕耘装置１４をローリングさせるよ
う支持してある。ロータリ耕耘装置１４の後部位置には
横向き姿勢の軸芯周りで揺動自在に後カバー１４Ａを備
え、この後カバー１４Ａの揺動量を計測するポテンショ
メータ型の耕深センサ１７を装置上面に備えている。
又、リフトアーム１１の基端部にはリフトアーム１１の
揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセ
ンサ１８を備え、ローリングシリンダ１６の作動量を計
測するポテンショメータ型のストロークセンサ１９を備
え、ミッションケースの上部位置には走行車体のローリ
ング量を計測するローリングセンサ２０を備えている。

【００１５】又、運転座席８の右側部にはロータリ耕耘
装置１４を昇降制御するポジションレバー２１とコント
ロールボックス２２を備え、このコントロールボックス
２２の上面には図３に示す如く、耕深設定ダイヤル２
３、ローリング角設定ダイヤル２４、強制ローリングノ
ブ２５等を備え、このコントロールボックス２２の近傍
位置には制御ケース２６を備えている。又、運転座席８
の左側に変速レバー２７を配置してあり、ステアリング
ハンドル７の近傍位置にはアクセルレバー２８を配置し
てあり、メータパネル６には図４に示す如く、自動耕深
制御状態を示す第１表示ランプ２９と、自動ローリング
制御状態を示す第２表示ランプ３０を備えている。

【００１６】このようなセンサ系と設定系とを備えるこ
とにより、自動耕深制御時には第１表示ランプ２９が点
灯すると共に、耕深設定ダイヤル２３で設定された深度
でロータリ耕耘装置１４の耕起が行われるよう、耕起面
に接地する後カバー１４Ａの揺動量から耕深センサ１７
が求めた耕深信号をフィードバックさせてリフトシリン
ダ１０を駆動する制御動作が行われ、又、自動ローリン
グ制御時には、第２表示ランプ３０を点灯させると共
に、ロータリ耕耘装置１４がローリング角設定ダイヤル
２４で設定された対地ローリング姿勢を維持するよう、
ローリングセンサ２０からの信号に基づきローリングシ
リンダ１６の伸縮量を求め、かつ、求めた量だけの伸縮
を行うようストロークセンサ１９からの信号をフィード
バックしながらローリングシリンダ１６を伸縮させる制
御動作を行う。尚、強制ローリングノブ２５は、非操作
時には中立位置を保持し、上部を押し操作するとロータ
リ耕耘装置１４の一方の側端を強制的に上げ作動させ、
下部を押し操作するとロータリ耕耘装置１４の一方の側
端を強制的に下げ作動させるようローリングシリンダ１
６を直接操作する制御が行われる。

【００１７】このトラクタでは図７に示す如く制御系が
構成されている。つまり、前記制御ケース２６にはマイ
クロプロセッサを備えた制御装置Ａを内装してあり、こ
の制御装置Ａに対して、前記ポジションレバー２１で操
作されるポテンショメータ型のポジション設定器３１、
前記リフトアームセンサ１８、前記耕深設定ダイヤル２
３で回動操作されるポテンショメータ型の耕深設定器３
２、前記耕深センサ１７、前記ローリング角設定ダイヤ
ル２４で回動操作されるポテンショメータ型のローリン
グ角設定器３３、前記強制ローリングノブ２５で操作さ
れるローリングスイッチ３４、前記ローリングセンサ２
０、前記ストロークセンサ１９、前記アクセルレバーの
回動操作位置を計測するポテンショメータ型のアクセル
センサ３５、前記エンジン３の回転数を計測するエンジ
ン回転数センサ３６夫々からの信号を入力する系が形成
される共に、この制御装置Ａから昇降用の比例電磁弁３
７、ローリング用電磁弁３８、前記第１表示ランプ２
９、第２表示ランプ３０夫々に対する出力系が形成さ
れ、又、不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ３９への
入出力系が形成され、更に、この制御系と連係する系に
はＲＳ２３２Ｃ型のコネクタ４０を備えている。

【００１８】図５及び図６に示すように、制御ケース２
６は鉄板など熱伝動性が良好な素材で箱状に成形され、
このケースの内部には基板４１に対してマイクロプロセ
ッサ４２、前記ＥＥＰＲＯＭ３９等を備えると共に、こ
の基板端部の２箇所に固定したヒートシンク４３，４３
に電力トランジスタ４４…をビス固定し、この電力トラ
ンジスタ４４…のリード線を基板にハンダ付けしてあ
る。又、この電力トランジスタ４４は比例電磁弁３７、
ローリング用電磁弁３８を駆動するためのものであり、
ヒートシンク４３の上面とケース２６の蓋２６Ａとをビ
ス４５で固定することでケースの蓋２６Ａを放熱のため
にも兼用するものとなっている。尚、この制御ケース２
６には外部とのデータのアクセスを行うためのコネクタ
４６を備え、該ケース２６の内部には樹脂製のポティン
グ材（図示せず）を流し込んで固化させることで水の侵
入を阻止するようになっている。尚、制御装置Ａは基板
に備えたマイクロプロセッサ４２を主とする回路系で構
成されている。

【００１９】前記ＥＥＰＲＯＭ３９はセンサ類からの信
号を補正する補正値を記憶すると共に、センサ類に異常
が発生した場合に、そのセンサ類を特定し、異常の発生
回数を記憶するために用いられている。

【００２０】即ち、図８のフローチャートには制御装置
Ａの制御動作の概要を表してあり、この制御ではキース
イッチ（図示せず）のＯＮ操作の後、エンジン３が始動
した状態で制御が開始されるとＥＥＰＲＯＭ３９から補
正値を入力すると共に、設定系からの信号と、フィード
バック系からの信号とを入力し、これらの信号電圧と基
準電圧とを比較する（＃１０１〜＃１０４ステップ）。
これらの設定系、フィードバック系からの信号はセンサ
類を機械的に全ストローク作動させた場合に出力される
信号値が所定の電圧域内に収まるよう構成され、前記基
準電圧として電圧域の上限の電圧、電圧域の下限の電圧
夫々と信号電圧とを比較することで信号電圧値が電圧域
内にある場合には正常と判断し、信号電圧値が電圧域外
にある場合には異常と判断する。又、このように入力系
の信号電圧が異常な値に達したことを判別する＃１０５
ステップで判別手段Ｂが構成されている。

【００２１】次に、正常であると判断された場合には、
設定系、フィードバック系夫々の入力信号電圧値を前記
補正値で補正した後、比較処理して制御目標を決定し、
例えば自動耕深制御の場合には、補正された耕深設定器
３２からの信号を制御目標とし、かつ、補正された耕深
センサ１７からの信号をフィードバックしながらリフト
シリンダ１０を駆動する制御動作を行う（＃１０６〜＃
１０８ステップ）。尚、この補正値はセンサ類の機械的
な取付け誤差を電気的に修正するためのパラメータ等の
データである。

【００２２】又、＃１０４ステップ（判別手段Ｂ）で異
常と判断された場合には、異常と判断されたセンサ類に
対応するＥＥＰＲＯＭ３９のアドレスに保持された値を
インクリメント（１カウントアップ・積算）し、そのセ
ンサ類に対応する報知部としての表示ランプ２９，３０
を点滅させ、更に、そのセンサ類を備えた系のアクチュ
エータの作動を行わない。そして、この制御をキースイ
ッチがＯＦＦ操作されるまで継続するものとなっている
（＃１０９〜＃１１１ステップ）。尚、第１表示ランプ
２９は昇降制御系に対応しており、第２表示ランプ３０
はローリング制御系に対応しており、例えば、耕深セン
サ１７に異常が発生した場合には第１表示ランプ２９が
点滅し、ストロークセンサ１９に異常が発生した場合に
は第２表示ランプ３０が点滅する。尚、前記第１表示ラ
ンプ２９、第２表示ランプ３０は判別手段Ｂで判別され
た異常を作業者に認識させるための報知部に兼用されて
いる。

【００２３】この正常であるか異常であるかの判断はリ
フトアームセンサ１８、ポジション設定器３１、ストロ
ークセンサ１９、耕深センサ１７、アクセルセンサ３
５、エンジン回転数センサ３６夫々、及び、比例電磁弁
３７、ローリング用電磁弁３８が対象であり、比例電磁
弁３７、ローリング用電磁弁３８の場合にはソレノイド
が正常な状態にあるか、断線あるいは短絡によって異常
な状態にあるかをソレノイドへの通電時の電圧値によっ
て判断するようになっている。

【００２４】このように、この制御装置Ａではセンサ類
の異常の発生時にはアクチュエータの駆動を阻止して、
所謂フェールセーフによって異常な制御動作を行わせな
いようにしてあり、又、異常の発生時には異常な状態に
陥った制御系を表示ランプ２９，３０の点滅で認識さ
せ、更に、この異常の有無はキースイッチのＯＮ操作毎
に判別され、異常が発生したセンサ類が自然に復旧した
場合にもＥＥＰＲＯＭ３９に異常を発生した回数が保存
され、ＥＥＰＲＯＭ３９の履歴から異常の発生頻度も把
握できるものとなっている。尚、入力系の信号電圧が異
常な値に達したことを判別するとアクチュエータの作動
を停止する処理ルーチン（＃１０５、＃１０９、＃１１
０ステップの制御の流れ）で作動阻止手段Ｃが構成さ
れ、＃１０９ステップで書込み手段Ｄが構成され、＃１
１０ステップで報知出力手段Ｅが構成されている。

【００２５】又、ＥＥＰＲＯＭ３９の履歴を知る場合に
は、図７に示すように、前記ＲＳ２３２Ｃ型のコネクタ
４０を介してパーソナルコンピュータ４８（外部操作部
の一例）と回線を接続し、パーソナルコンピュータ４８
のディスプレイ４８Ｄに履歴を表示するようになってい
る。又、この制御時には図９のフローチャートに示すよ
うに、パーソナルコンピュータ４８のキーボード４８Ｋ
からのコマンドによって制御装置Ａに通信要求を行うこ
とで通信が可能となり（＃２０１ステップ）、キーボー
ド４８Ｋからのコマンドによってデータ転送の要求があ
った場合には制御装置ＡがＥＥＰＲＯＭ３９の履歴デー
タを読出し、回線を介して履歴データをパーソナルコン
ピュータ４８に転送する（＃２０２、＃２０３ステッ
プ）。又、このＥＥＰＲＯＭ３９の履歴データはパーソ
ナルコンピュータ４８のキーボード４８Ｋからのコマン
ドによってのみ消去が可能であり、このコマンドによっ
て履歴データの消去の要求があった場合には（＃２０４
ステップ）、制御装置ＡがＥＥＰＲＯＭ３９の履歴デー
タを消去し（＃２０５ステップ）、更に、この制御はキ
ーボード４８Ｋからのコマンドによって通信を終了する
要求があった場合に終了する（＃２０６ステップ）。
尚、この制御動作のうち＃２０３ステップで転送手段Ｆ
が構成され、＃２０５ステップで消去手段Ｇが構成され
ている。

【００２６】又、図１０のフローチャートに示すよう
に、この制御装置Ａでは非作業時にもセンサ類の異常を
チェックするチェックルーチンを有するものであり、こ
のルーチンを起動させる場合には車体を水平姿勢に保
ち、ロータリ耕耘装置１４を水平姿勢で所定の高さに維
持し、更に、ダイヤル類を所定の位置にセットした状態
で強制ローリングノブ２５を下げ方向に操作したままキ
ースイッチをＯＮ操作し、エンジン３の起動の後に強制
ローリングノブ２５の操作を解除する操作を必要とし
（＃３０１〜＃３０３ステップ）、このルーチンが起動
すると、異常がなければ第１表示ランプ２９、第２表示
ランプ３０が同時に点灯し、昇降制御系のセンサ類に異
常があると、第１表示ランプ２９が異常の数だけ点滅
し、ローリング制御系のセンサ類に異常があると、第２
表示ランプ３０が異常の数だけ点滅し、この表示ランプ
の作動はキースイッチがＯＦＦ操作されるまで継続する
（＃３０４〜＃３０７ステップ）。

【００２７】又、図１１のフローチャートに示すよう
に、この制御装置ＡではＥＥＰＲＯＭ３９に書き込まれ
た補正値を更新する更新ルーチンも有するものであり、
このルーチンを起動させる場合には車体を水平姿勢に保
ち、ロータリ耕耘装置１４を水平姿勢で所定の高さに維
持し、更に、ダイヤル類を所定の位置にセットした状態
で強制ローリングノブ２５を上げ方向に操作したままキ
ースイッチをＯＮ操作し、エンジン３を起動させない状
態にすると（＃４０１〜＃４０２ステップ）、第１表示
ランプ２９、第２表示ランプ３０が同時に１回だけ点灯
し、この後、強制ローリングノブ２５の操作を解除する
操作を必要とする（＃４０３〜＃４０４ステップ）。こ
のルーチンが起動するとセンサ類のチェックも行われ、
昇降制御系のセンサ類に異常があると、第１表示ランプ
２９が異常の数だけ点滅し、ローリング制御系のセンサ
類に異常があると第２表示ランプ３０が異常の数だけ点
滅する（＃４０５、＃４０６ステップ）。異常がない場
合には強制ローリングノブ２５を上げ方向に３秒以上操
作することセンサ類からのデータを制御装置Ａに入力し
て、求めた補正値をＥＥＰＲＯＭに書き込む動作を行
い、この動作はキースイッチがＯＦＦ操作されるまで継
続する（＃４０７〜＃４１０ステップ）。

【００２８】このように本発明は制御装置Ａに対する入
力系の異常、即ち、センサ類、ケーブルの断線・短絡、
コネクタの導通不良等の起因する異常を不揮発性メモリ
に保存して異常の発生箇所の特定を容易すると同時に、
外部操作部からの信号によってメモリのデータの消去が
可能になるので誤操作によってメモリに保存された値を
消去することがなく、又、入力系の異常発生に起因する
アクチュエータの誤作動を即時に阻止し、又、異常の発
生時には表示ランプの点灯によって、異常発生箇所を即
時に判別でき、入力系の異常が自然に復旧した場合でも
履歴の読出しによって異常の頻度を判定できるものとな
っている。

【００２９】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、判別手段で判別される全ての入力系の数と等し
い数のランプ類を備えて報知手段を構成することが可能
であり、外部操作部を持ち運び可能な小型の装置で構成
することが可能であり、農用トラクタ以外のバックホウ
のような作業車に適用することも可能である。

【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの全体側面図

【図２】トラクタの全体平面図

【図３】コントロールボックスの平面図

【図４】メータパネルの図

【図５】制御ケースの縦断面図

【図６】制御ケースの横断面図

【図７】制御系のブロック回路図

【図８】アクチュエータの制御とＥＥＰＲＯＭへの書込
み動作のフローチャート

【図９】外部操作部との通信による制御動作のフローチ
ャート

【図１０】センサのチェックルーチンのフローチャート

【図１１】補正値の更新ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

２９，３０ 報知部 ３９ 不揮発性メモリ ４８ 外部操作部 Ａ 制御装置 Ｂ 判別手段 Ｃ 作動阻止手段 Ｄ 書込み手段 Ｅ 報知出力手段 Ｆ 転送手段 Ｇ 消去手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御装置（Ａ）に信号を伝える複数の入
   力系のいずれかの信号電圧が異常な値に達したことを判
   別する判別手段（Ｂ）、及び、この判別手段（Ｂ）によ
   って信号電圧が異常な値に達したことが判別された入力
   系を特定するためのデータを、データの消去が可能な不
   揮発性メモリ（３９）に書込む書込み手段（Ｄ）を備え
   ると共に、作業時には該制御装置（Ａ）から分離される
   外部操作部（４８）からの信号によって複数の入力系に
   対応して不揮発性メモリ（３９）に書込まれたデータを
   読出して外部操作部（４８）に送り出す転送手段
   （Ｆ）、及び、この外部操作部（４８）からの信号によ
   って不揮発性メモリ（３９）に書込まれたデータを消去
   する消去手段（Ｇ）を備えている作業車の制御装置。
2. 【請求項２】 前記入力系が、アクチュエータの作動量
   を計測するセンサ信号を制御装置にフィードバックする
   ための系に構成されると共に、前記判別手段（Ｂ）が、
   この入力系の信号電圧が異常な値に達したことを判別す
   ると、アクチュエータの作動を停止させる作動阻止手段
   （Ｃ）を備えている請求項１記載の作業車の制御装置。
3. 【請求項３】 前記複数の入力系のいずれかを特定し得
   る報知部（２９），（３０）を備えると共に、前記判別
   手段（Ｂ）で複数の入力系のいずれかの信号電圧が異常
   な値に達したことを判別した際には、その入力系を特定
   できるよう報知部（２９），（３０）を作動させる報知
   出力手段（Ｅ）を備えている請求項１又は２記載の作業
   車の制御装置。
4. 【請求項４】 前記判別手段（Ｂ）が、該制御装置
   （Ａ）の起動を行う毎に判別作動を行うよう動作形態が
   設定されると共に、前記複数の入力系と不揮発性メモリ
   （３９）のアドレスとを個々に対応させ、該制御装置の
   起動毎に特定の入力系の信号電圧が異常な値に達したこ
   とを判別した場合には、その特定の入力系に対応する不
   揮発性メモリ（３９）のアドレスに書込むデータを積算
   した値にするよう前記書込み手段（Ｄ）の制御動作を設
   定してある請求項１，２又は３記載の作業車の制御装
   置。