JPH08258911A - 層別ピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】パレット上に段積みされた被ピッキング品をピ
ックアップロ−ラで持ち上げて取り出すときに、被ピッ
キング品が転倒してしまい、安定してキャリッジに移載
することができなかった。 【解決手段】キャリッジ６と反対の方向から押えられた
被ピッキング品３をピックアップロ−ラ９で持ち上げる
ときに、傾斜した被ピッキング品３の上端部の位置を天
板８により規制し、被ピッキング品３の傾斜角が大きく
なることを抑え、被ピッキング品３が転倒することを防
ぐ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はパレット上に段積
みされた被ピッキング品を最上層の被ピッキング品から
層単位に取り出し所定の位置に移載する層別ピッキング
装置、特に被ピッキング品の立上り及び転倒防止に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】層別ピッキング装置はパレット上に段積
みされている被ピッキング品を上部から順に層別に取り
出して所定の場所に移載するものである。層別ピッキン
グ装置によりパレット上に段積みされている被ピッキン
グ品を一層ずつ取り出すときは、例えば図７の動作工程
図に示すように、ピックアップローラ９を被ピッキング
品３を持ち上げる方向に回転しながらキャリッジ６を被
ピッキング品３の方向に移動する。そして、図７（ａ）
に示すように、ピックアップローラ９が被ピッキング品
３に当たると、先頭列の被ピッキング品３はピックアッ
プローラ９の回転により、図７（ｂ）に示すように、ピ
ックアップローラ９上に持ち上げられる。ピックアップ
ローラ９の前進に伴い、図７（ｃ）に示すように被ピッ
キング品３は次々に持ち上げられキャリッジローラ１３
に送られる。このように、パレット上に段積みされてい
る最上層の被ピッキング品３が取り出されると、キャリ
ッジ６及びピックアップローラ９は適当な位置で停止し
た後に所定の位置まで後退し、被ピッキング品３の取り
出しを終了する。

【０００３】しかしながら、図７（ｃ）に示すように最
後列の被ピッキング品３がピックアップローラ９に持ち
上げられたときに、被ピッキング品３の重心が移動し、
被ピッキング品３が正面ストッパ１４に寄り掛かった状
態になると、キャリッジ６が後退を開始したときに、図
７（ｄ）に示すように傾きが大きくなり転倒する場合が
ある。

【０００４】この最後列の被ピッキング品３が転倒する
ことを防ぐ層ピッキング装置が、例えば特開平４-30333
0号公報に示されている。この層ピッキング装置は、図
８の動作工程図に示すように、被ピッキング品３を受け
止める正面ストッパを下側を押さえる下側正面ストッパ
１５ａと、被ピッキング品３の上側を押さえる上側正面
ストッパ１５ｂに分離し、図８（ｃ），（ｄ）に示すよ
うに、最後列の被ピッキング品３のピックアップ時に、
その被ピッキング品３の持ち上がりを検知し、駆動装置
１６ｂで上側正面ストッパ１５ｂを押し出すことによ
り、最後列の被ピッキング品３をピックアップローラ９
からキャリッジローラ１３に確実に移動して被ピッキン
グ品３の転倒を防止するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように下側正面
ストッパ１５ａと上側正面ストッパ１５ｂにより最後列
の被ピッキング品３の転倒は防止できるが、被ピッキン
グ品３の持ち上がりを検知し、上側正面ストッパ１５ｂ
を押し出すようにすると、装置の構成が複雑になり保守
などが困難になる。

【０００６】また、最後列の被ピッキング品３の転倒は
防止できても、ピッキング途中に中間列の被ピッキング
品が転倒する場合が生じる。例えば図９の工程図に示す
ように、ピックアップローラ９が前進して被ピッキング
品３に接触すると、ピックアップローラ９の回転によ
り、図９（ａ）に示すように、被ピッキング品３が持ち
上がり始める。このときピックアップローラ９により被
ピッキング品３が下側正面ストッパ１５ａ側に押しつけ
られるため、例えば図９（ｂ）に示すように、複数の被
ピッキング品３が梁状になった状態で持ち上がり始め、
この状態で最前列の被ピッキング品３がピックアップロ
ーラ９に乗ると、他の被ピッキング品は、図９（ｃ）に
示すように平積み状態になる。このように被ピッキング
品３をピックアップローラ９に乗せるときに、ピッキン
グ方向の長さが短く、且つ、高さが高い被ピッキング品
ほどピックアップローラ９に乗るときの傾斜角が大きく
なり、図９（ｄ）に示すようにそのまま転倒する場合が
ある。

【０００７】この発明はかかる短所を解消するためにな
されたものであり、被ピッキング品を取り出すときに、
確実に被ピッキング品の転倒を防止することができる層
別ピッキング装置を得ることを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る層別ピッ
キング装置は、パレット上に段積みされた被ピッキング
品を最上層から一層ずつ取り出して所定の位置に移載す
る層別ピッキング装置において、移載する被ピッキング
品の上面を押さえる上下動自在な上面押え部材を備えた
ことを特徴とする。

【０００９】上記上面押え部材を定荷重バネを介してキ
ャリッジの背面押えアームの上端部に取り付けた天板で
構成することが好ましい。

【００１０】また、上記上面押え部材を可撓性を有する
ベルトやシ−ト状の部材で構成したり、複数の弾性を有
する帯材又は線材で構成すると良い。

【００１１】

【発明の実施の形態】この発明においては、被ピッキン
グ品をキャリッジと反対の方向から押える規制アームを
先端に有し、パレット上の被ピッキング品に沿ってピッ
キング方向に伸縮する背面押えアームをキャリッジに有
する。この背面押えアームの先端アームには天板が上下
方向に移動自在に装着してある。そして、被ピッキング
品を取り出すときに規制アームで一層分の被ピッキング
品をキャリッジと反対の方向から確実に押える。

【００１２】このキャリッジと反対の方向から押えられ
た一層分の被ピッキング品の最先端の被ピッキング品を
ピックアップロ−ラで持ち上げるときに、被ピッキング
品は傾きながらピックアップロ−ラに乗り上げる。この
とき傾斜した被ピッキング品の上端部の位置を天板によ
り規制し、被ピッキング品の傾斜角が大きくなることを
抑え、被ピッキング品が転倒することを防ぐ。

【００１３】この被ピッキング品の上端部の位置を規制
する天板を定荷重バネを介して設置して、被ピッキング
品に加わる力を一定に保ち、被ピッキング品に無理な力
が加えられることを防ぐ。

【００１４】また、天板の代わりに可撓性を有するベル
トやシ−ト状の部材又は複数の弾性を有する帯材あるい
は線材を使用しても被ピッキング品の上端部の位置を規
制することができる。この場合は定荷重バネを使用しな
くても、被ピッキング品に無理な力が加えられることを
防ぐことができる。

【００１５】

【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す層別ピッキ
ング装置の一部を裁断して示した斜視図である。層別ピ
ッキング装置１は、例えば図２の側面図に示すように、
自動倉庫のパレット積載品保管棚２に段積みされて保管
された被ピッキング品３を層単位保管棚４に移載するも
のであり、パレット積載品保管棚２及び層単位保管棚４
に沿って走行するスタッカークレーン５のマストに沿っ
て上下移動する。

【００１６】この層別ピッキング装置１は、図１に示す
ようにキャリッジ６と背面ストッパ７及び上面押え部材
を構成する天板８を有する。キャリッジ６はスライドア
ームからなるピッキングローラアーム６ａ，６ｂ，６ｃ
と最先端になるピッキングローラアーム６ａに装着した
ピックアップローラ９とキャリッジローラ１３を有す
る。ピッキングローラアーム６ａ，６ｂ，６ｃは被ピッ
キング品３を取り出すとき、ピックアップローラ９とキ
ャリッジローラ１３を被ピッキング品３の方に移動す
る。ピックアップローラ９は被ピッキング品３を持ち上
げる方向に回転して被ピッキング品３を取り出すもので
あり、被ピッキング品３が乗りやすいように前方が低く
なっている。

【００１７】背面ストッパ７はキャリッジ６に搭載さ
れ、背面押えアーム１０と規制アーム１１を有する。背
面押えアーム１０は、例えば図３の斜視図に示すよう
に、キャリッジ６に沿って移動可能な多段のスライドア
ーム１０ａ，１０ｂ，１０ｃを有し、平面一面分の被ピ
ッキング品３の大きさに合わせて伸縮する。最先端にな
るスライドアーム１０ａの先端部には規制アーム１１が
取り付けられている。この規制アーム１１はピッキング
ローラアーム６ａの上面とほぼ同じ高さに取り付けら
れ、被ピッキング品３をピックアップロ−ラ９に乗せる
ときに、被ピッキング品３をキャリッジ６の前進方向と
反対の方向から規制する。

【００１８】天板８は背面ストッパ７と共に移動し、被
ピッキング品３の取り出すときに被ピッキング品３の動
きを被ピッキング品３上面から規制するものであり、例
えば天板８の前後左右４個所をぜんまいバネから成る定
荷重バネ１２とガイド（不図示）を介して、背面ストッ
パ７の背面押えアーム１０の上部に設置されている。定
荷重バネ１２は先端の背面押えアーム１０ａの下部の板
状部分に一端が取り付けられ、他端が天板８に取り付け
られている。

【００１９】上記のように構成された層別ピッキング装
置１でパレット積載品保管棚２に段積みされて保管され
た被ピッキング品３を一層ずつ取り出すときの動作を図
４の動作工程図を参照して説明する。

【００２０】スタッカークレーン５がパレット積載品保
管棚２に沿って走行し、取り出そうとする被ピッキング
品３が保管されたパレット積載品保管棚２まで進み停止
すると、図４（ａ）に示すように、層別ピッキング装置
１は上昇又は下降して背面ストッパ７を取り出そうとす
る被ピッキング品３が保管された棚２の上側に位置合わ
せする。その後、層別ピッキング装置１は、図４（ｂ）
に示すように背面ストッパ７の背面押えアーム１０ａ，
１０ｂ，１０ｃを規制アーム１１が被ピッキング品３の
後方に位置するまで伸ばす。その後、層別ピッキング装
置１は下降し、図４（ｃ）に示すように規制アーム１１
を取り出そうとする被ピッキング品３の最上層の被ピッ
キング品３の所定の高さ、例えば最上層の被ピッキング
品３の下から30mm程度の高さまで降ろす。

【００２１】この状態で層別ピッキング装置１はキャリ
ッジ６のピックアップローラ９を回転させながら、図４
（ｄ）に示すようにキャリッジ６を被ピッキング品３の
方向に水平に移動する。ここで、キャリッジ６の移動速
度があまり速いと、被ピッキング品３がキャリッジ６と
の衝突により損傷したり、被ピッキング品３が転倒する
力が増したりするので、キャリッジ６は被ピッキング品
３の直前までは速い速度で移動し、被ピッキング品３に
接触した後はピックアップローラ９の回転速度及び被ピ
ッキング品３の取り出し状況に応じた速度で移動する。

【００２２】ピックアップローラ９の先端が被ピッキン
グ品３の先端下部に当たると、被ピッキング品３はピッ
クアップローラ９により押しつけられる。このとき、規
制アーム１１で被ピッキング品３をキャリッジ６の前進
方向と反対の方向から押えているから、ピックアップロ
−ラ９が前進して被ピッキング品３の先端部に当たった
ときに被ピッキング品３が移動することを防ぐことがで
きる。そしてピックアップロ−ラ９の前進に伴い被ピッ
キング品３を押しつける力が大きくなると、ピックアッ
プロ−ラ９と被ピッキング品３との間の摩擦抵抗が十分
大きくなって、最先端の被ピッキング品３はピックアッ
プローラ９との間の摩擦抵抗により上方に持ち上げら
れ、図４（ｅ）に示すようにピックアップローラ９に乗
せられる。このように被ピッキング品３がキャリッジ６
に乗って上方向に移動したときに、天板８は被ピッキン
グ品３により押し上げられる。このように天板８が押し
上げられると定荷重ばね１２が伸びて天板８に一定の下
向きの力を加え、被ピッキング品３の上向きの動きを規
制する。したがって被ピッキング品３の先端上部が下方
に抑えつけられ傾斜角が一定の角度以上になることを防
ぎ、被ピッキング品３が転倒することを防ぐ。

【００２３】このように天板８で被ピッキング品３の上
向きの動きを規制するときに、例えば天板８の前方端が
持ち上げられ前方端の定荷重ばね１２が伸びると、後方
端が他の定荷重バネ１２で付勢されているので天板８の
前後でモーメントが働く。このため、天板８を付勢する
力が弱くとも、天板８は十分な力で付勢される。このよ
うな定荷重バネ１２を介して天板８が背面押えアーム１
０の上部に設置されているので、被ピッキング品３によ
り押されたときに簡単に上昇することができ、かつ、高
さが一定に保たれるように力が働く。また、天板８が被
ピッキング品３により押し上げられたときに、天板８か
ら被ピッキング品３に加える力は、被ピッキング品３が
押し上げた高さに関係なく常に一定であり、ほぼ天板８
の重さ程度の弱いものにすることができる。したがって
壊れやすく大きい被ピッキング品３を取り出す場合で
も、被ピッキング品３の破損等を防止することができ
る。また、天板８と被ピッキング品３との間の摩擦力も
小さくなるから、天板８が被ピッキング品３の移動を妨
げることも防止できる。さらに、天板８がガイドにより
左右の動きを規制されているので、上下に移動したとき
に左右に移動せず、被ピッキング品３を揺動させずに規
制することができる。

【００２４】その後、同様にキャリッジ６が進行し、図
４（ｆ）に示すように最上層の被ピッキング品３が全て
キャリッジ６に乗せられると、キャリッジ６及び背面ス
トッパ７を後退して被ピッキング品３の取り出しを完了
する。

【００２５】このようにして、被ピッキング品３をピッ
クアップするときに、天板８により被ピッキング品３の
上向きの動きを規制して転倒を防止するから、層単位の
被ピッキング品３の取り出し作業を安定して確実に行な
うことができるとともに被ピッキング品３が転倒などで
破損することが防止できる。

【００２６】なお、上記実施例は天板８を定荷重バネ１
２で支持した場合について説明したが、定荷重バネ１２
の代わりに、図５の側面図に示すように上端にストッパ
ー２１ａを有する軸２１を天板８に貫通させ、天板８と
背面押えアーム１０との間に天板８を下方に付勢する力
が弱いコイルバネ２２を設けてもよい。付勢する力が弱
いコイルバネ２２は一定範囲内の伸びに対しては、ほぼ
一定の力で天板８を下方に付勢し、一定範囲以上の伸び
はストッパー２１ａで規制されるので、被ピッキング品
３にかかる力をほぼ一定にすることができる。

【００２７】また、定荷重ばね１２とガイドを設ける代
わりに、横方向の動きを規制し、かつ、天板８を下方に
一定の圧力で付勢するようにした弱い板バネなどを用い
ても良い。

【００２８】さらに、天板８と被ピッキング品３との摩
擦抵抗を減らすために天板８にローラ等を取り付けても
よい。

【００２９】また、上記実施例は被ピッキング品３の上
端部の位置を規制するために天板８を設けた場合につい
て説明したが、図６の側面図に示すように、可撓性を有
するベルト、例えば短冊状の金属や合成樹脂の薄板によ
る簾状のベルトや通常のベルトコンベヤに使用するベル
ト等からなる上面押え部材２３を使用し、上面押え部材
２３の一端を背面押えア−ム１０の最先端のスライドア
−ム１０ａの先端部に取り付け、他端を最後段のスライ
ドア−ム１０ｃの先端部に取り付けても良い。この場合
は被ピッキング品３がキャリッジ６のピックアップロ−
ラ９に乗って上方向に移動したときに、図６に示すよう
に、柔軟で弾力性がある上面押え部材２３が被ピッキン
グ品３の形状や移動軌跡に追従して形状を変えながら被
ピッキング品３を上から抑えるから、被ピッキング品３
がピックアップロ−ラ９に乗るときに反転して転倒する
ことを防止することができる。また、層別ピッキング装
置１とパレット２４との隙間に被ピッキング品３が落ち
込むために反転が起こりやすい最下段層の被ピッキング
品３をピッキングするときでも、上面押え部材２３が被
ピッキング品３の移動軌跡に追従して柔軟に形状を変え
ながら被ピッキング品３の動きを規制するから、安定し
てキャリッジ６に移載することができる。

【００３０】また、上記実施例は上面押え部材２３を可
撓性を有するベルトで構成した場合について説明した
が、上面押え部材２３として合成樹脂やゴム等のシ−ト
状の部材で構成したり、または複数の弾性を有する帯材
又は線材で構成しても良い。

【００３１】また、上記各実施例ではキャリッジ６が被
ピッキング品３に向かって移動しながら被ピッキング品
３を取り出すようにしたが、背面ストッパ７で一層分の
被ピッキング品３を被ピッキング品３の背面から、キャ
リッジ６の方向に押し出すようにしてもよい。

【００３２】さらに、上記実施例ではキャリッジローラ
１３を駆動せず、被ピッキング品３の移動により回転す
るようにしたが、キャリッジローラ１３を駆動し被ピッ
キング品３の移動をするようにしてもよい。

【００３３】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、パレッ
ト上に段積みされた被ピッキング品をピックアップロ−
ラで持ち上げて取り出すときに、傾きながらピックアッ
プロ−ラに乗り上げる被ピッキング品の上端部の位置を
上下動自在な上面押え部材により規制して被ピッキング
品の傾斜角が大きくなることを抑えるようにしたから、
被ピッキング品が転倒することを防ぐことができ、安定
して被ピッキング品をキャリッジに移載することができ
る。

【００３４】また、上面押え部材を被ピッキング品の上
端部の位置を規制する天板及び天板の動きを規制する定
荷重バネとで構成することにより、簡単な構成で被ピッ
キング品に加わる力を一定に保ち、被ピッキング品に無
理な力が加えられることを防ぐことができ、安定して被
ピッキング品をキャリッジに移載することができるとと
もに、移載時における被ピッキング品の破損を防ぐこと
ができる。

【００３５】また、天板の代わりに可撓性を有するベル
トやシ−ト状の部材又は複数の弾性を有する帯材あるい
は線材を使用してすることにより、傾きながらピックア
ップロ−ラに乗り上げる被ピッキング品の上端部の変化
する軌跡に追従しながら被ピッキング品の上端部の位置
を規制することができ、より安定して被ピッキング品を
キャリッジに移載することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例の一部を裁断して示した斜視
図である。

【図２】自動倉庫を示す側面図である。

【図３】背面押えアームの斜視図である。

【図４】被ピッキング品を取り出すときの動作工程図で
ある。

【図５】天板を支えるバネの他の実施例を示す側面図で
ある。

【図６】他の実施例を示す側面図である。

【図７】従来の層別ピッキング装置の動作工程図であ
る。

【図８】従来の他の層別ピッキング装置の動作工程図で
ある。

【図９】従来の層ピッキング装置の動作状態を示す工程
図である。

【符号の説明】

１ 層別ピッキング装置 ２ パレット積載品保管棚 ３ 被ピッキング品 ６ キャリッジ ７ 背面ストッパ ８ 天板 ９ ピックアップローラ １０ 背面押えアーム １１ 規制アーム １２ 定荷重バネ ２３ 上面押え部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浅野 幹之 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 衛藤 信一郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット上に段積みされた被ピッキング
   品を最上層から一層ずつ取り出して所定の位置に移載す
   る層別ピッキング装置において、 移載する被ピッキング品の上面を押さえる上下動自在な
   上面押え部材を備えたことを特徴とする層別ピッキング
   装置。
2. 【請求項２】 上記上面押え部材が定荷重バネを介して
   キャリッジの背面押えアームの上部に取り付けた天板で
   ある請求項１記載の層別ピッキング装置。
3. 【請求項３】 上記上面押え部材が可撓性を有するベル
   トである請求項１記載の層別ピッキング装置。
4. 【請求項４】 上記上面押え部材がシ−ト状の部材であ
   る請求項１記載の層別ピッキング装置。
5. 【請求項５】 上記上面押え部材が複数の弾性を有する
   帯材又は線材である請求項１記載の層別ピッキング装
   置。