JPH08257900A - 平面状物体の自動研削設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 平面状物体の表面上から回転砥石を脱落させ
ることなく、研削残しのないように自動研削を行う。 【構成】 自動研削設備は、固定架台７上の金属鋳片８
の長手方向、幅方向にそれぞれ自由に移動することがで
きる台車部１、横行部２と回転砥石４がその中心軸と台
車部１、横行部２の各移動方向との角度が４５°となる
ように取付けられた圧下部３と金属鋳片８の位置合わせ
をする位置決め部７ａが設けられた固定架台７とから成
る。また回転砥石４の側面部の一方向または両方の回転
砥石４の中心軸の線上には、回転砥石４が金属鋳片８の
表面上に位置しているかどうかを検出する端面監視用セ
ンサ５が回転砥石４の表面中心から距離ｄだけ離れて設
けられ、その信号によって、金属鋳片８端部から回転砥
石４が脱落しないように台車部１、横行部２が制御され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、金属鋳片などの平面状
物体の表面の疵取りのための研削に好適な自動研削設備
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に溶鋼など金属溶湯は、連続鋳造さ
れ、たとえば鋳片、鋼片、鋼板などとして切断されて、
圧延素材などとして用いられる平面状物体となる。この
ような平面状物体には、様々な原因によって表面欠陥が
発生することがある。たとえば鋳片などでは、溶鋼など
金属溶湯を鋳込むときに用いるモールドパウダーの噛み
込み、あるいは冷却しつつ引き抜く際の割れ疵や裂き疵
や機械的な引っ掻き疵などがある。一旦発生したこれら
の表面欠陥は、消失することなく、そのまま次なる熱間
圧延工程で圧延すれば欠陥程度が悪化する方向に助長さ
れ、最悪の場合は圧延中に破断する原因となることもあ
る。また、これらの欠陥は冷間圧延などの工程を経て、
最終製品まで残存する可能性がある。このため、平面状
物体、たとえば圧延素材であるスラブと呼ばれる金属鋳
片などは、研削装置などによって疵などの表面欠陥の部
分のみを局部的に、または、金属鋳片表面全体を疵など
の深さに応じて全面的に研削し、歩留りを極力落とさず
に完全に取り除く研削工程を経てから圧延工程などの次
工程の生産ラインに送られる。

【０００３】図７および図８は、従来技術を用いた自動
研削装置の正面図および部分的な底面図をそれぞれ示
す。前記装置は、金属鋳片５８の搬送方向に沿ったレー
ル５６上を長手方向移動用モータによって駆動され走行
する台車部５１と、前記台車部５１上を金属鋳片５８の
搬送方向に垂直な幅方向に沿って幅方向移動用モータに
よって駆動され走行する横行部５２と、回転砥石５４が
取付けられ、金属鋳片５８の表面に回転砥石５４を押し
付ける圧下部５３と、搬送用ローラ５７とで構成され
る。前記研削装置の台車部５１と、横行部５２と、圧下
部５３とは機械的に連結されている。このような連結部
には、各部を保護するため、適度な遊びを持たせてあ
る。

【０００４】金属鋳片５８は搬送用ローラ５７上を搬送
され、ストッパ６０に幅方向の一辺を押し当てて一定の
位置に位置合わせされ、シリンダなどのクランプ装置５
９を用いて固定する。固定された金属鋳片５８の表面
を、台車部５１と横行部５２とがそれぞれ搬送方向、幅
方向に移動することによって回転砥石５４が移動し、圧
下部５３によって回転砥石５４は金属鋳片５８の表面に
押圧されて回転し、金属鋳片５８の表面を研削する。

【０００５】回転砥石５４の位置は、台車部５１の移動
距離と横行部５２の移動距離とを検出器によって検出
し、これらの検出結果を元にして計算して決定される。
しかしながら、前述したように連結部には遊びをもたせ
てあり、この遊びによって回転砥石５４の計算上の位置
と実際の位置との間には誤差が生じる。このように回転
砥石５４は、計算上は常に金属鋳片５８の表面上に位置
するように制御されているが、金属鋳片５８表面端部で
はこの誤差のために回転砥石５４が金属鋳片５８表面か
ら外れ、これによって回転砥石５４が金属鋳片５８端部
から落下する危険性がある。

【０００６】回転砥石５４は、たとえばフェノール樹脂
などをバインダとして砥粒を円盤状に固めて形成したも
のであり、中心軸まわりに高速で回転している。このた
め、前記端部から脱落すると破損などを起こす可能性が
ある。

【０００７】前述のような回転砥石５４の脱落を防止す
るために、従来技術では、金属鋳片５８端部付近より内
側だけを自動研削し、研削残した前記端部付近は作業員
が回転砥石５４を目視しながら研削装置を手動で操作し
て研削している。自動研削の際には、疵の深さに応じて
歩留り良く研削するために、疵を検出し、その深さを識
別する必要がある。金属鋳片５８には、モールド内で冷
却されながら凝固しつつある鋳造物を取出す際に印加す
る振動によるオシレーションマークの存在や、鋼種によ
っては割れ防止のため２００℃程度、場合によっては６
００〜８００℃の高温で研削する必要など、自動識別の
際に外乱となる要因も多く、作業者の目視による判断も
併せて行われることもある。作業者が予め疵の有無を判
断する場合は、その位置と深さとをデータとして記憶し
ておき、自動研削時にはそのデータに従って研削の程度
が制御される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来技術
では、研削工程を自動化しようとする際、台車部５１と
横行部５２との移動距離から回転砥石５４の現在位置を
計算している。しかしながら、台車部５１と横行部５２
と回転砥石５４が取付けられた圧下部５３とは機械的に
連結され、その連結部には遊びを持たせているため、測
定された前記移動距離に誤差を生じる。このため、回転
砥石５４の現在位置を正確に計算することは困難であ
る。研削工程をすべて自動化しようとすると、計算上で
は金属鋳片５８表面上のみを移動しているはずの回転砥
石５４が金属鋳片５８表面端部から脱落して破損する危
険性がある。ゆえに従来技術では、金属鋳片５８の端部
付近より内側のみを自動研削し、前記端部付近は研削装
置を手動操作して研削している。したがって、研削工程
を完全に自動化することができないでいる。また従来技
術では、金属鋳片５８は、予め定められた場所に位置ず
れのないようにクランプ装置などを用いて固定する必要
性がある。

【０００９】本発明の目的は、金属鋳片表面上から回転
砥石が落下することを防止し、作業員が手動で行う操作
を減少させる平面状物体の自動研削装置を提供すること
である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、平面状物体の
表面を回転砥石で自動研削する設備において、回転砥石
を直交する２方向に移動可能な移動手段と、回転砥石と
平面状物体の表面との接触位置付近で、移動方向の下流
側に表面が存在するか否かを検出する検出手段と、検出
手段からの出力に応答して、移動方向の下流側に表面が
存在しないとき、回転砥石が表面から外れないように移
動手段の移動方向を変更させる制御手段とを含むことを
特徴とする平面状物体の自動研削設備である。また本発
明の前記検出手段は、回転砥石の回転軸線の両側に設け
られることを特徴とする。また本発明の前記検出手段
は、回転砥石と平面状物体表面との接触位置から、移動
手段の慣性を考慮して、停止可能な距離だけ先行する位
置で表面が存在するか否かを検出することを特徴とす
る。さらに本発明の前記制御手段は、移動方向の下流側
に表面が存在しないとき、移動手段の移動方向を逆転さ
せることを特徴とする。さらに本発明は、前記制御手段
は移動方向の下流側に表面が存在しないとき、移動手段
を、直前の移動方向に垂直な方向に予め定める距離だけ
移動させ、さらに前記直前の移動方向への移動を続けさ
せることを特徴とする。さらに本発明は、平面状物体
を、少なくとも１つの角隅部と、この角隅部に連なる一
辺とで位置合わせして載置する固定架台を含み、前記移
動手段は、前記角隅部を原点とし、前記一辺に移動方向
の直交２方向の一方を平行として、表面上の移動を行う
ことを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明は、平面状物体の表面を回転砥石で自動
研削する設備であって、前記設備に回転砥石を直交する
方向に移動可能な移動手段と、回転砥石と平面状物体の
表面との接触位置付近で、移動方向の下流側に表面が存
在するか否かを検出する検出手段と、検出手段からの出
力に応答して、移動方向の下流側に表面が存在しないと
きに、回転砥石が表面から外れないように移動手段の移
動方向を変更させる制御手段とを備えるので、平面状物
体の表面を回転砥石が自由に移動し、かつ回転砥石が前
記表面端部から外れないようにすることができる。

【００１２】好ましくは、前記検出手段は回転砥石の回
転軸線の両側に設けられるので、回転砥石が前記表面端
部に近付くことを確実に認識することができる。

【００１３】好ましくは、前記検出手段は回転砥石と平
面状物体との接触位置から、移動手段の慣性を考慮して
停止可能な距離だけ先行する位置で表面が存在するか否
かを検出するので、確実に前記表面端部から回転砥石が
脱落することを防止することができる。

【００１４】好ましくは、前記制御手段は、移動方向の
下流側に表面が存在しないとき、移動手段の移動方向を
逆転させる、または直前の移動方向に垂直な方向に予め
定める距離だけ移動させ、さらに前記直前の移動方向へ
の移動を続けさせるので、平面状物体の表面から回転砥
石が脱落することなく、かつ前記表面を研削残しのない
ように自動研削することができる。

【００１５】好ましくは、前記設備は平面状物体を少な
くとも１つの角隅部に、この角隅部に連なる１辺とで位
置合わせして、載置する固定架台とを含み、前記移動手
段は、前記角隅部の原点とし、前記１辺に移動方向の直
交２方向の一方を平行として表面上の移動を行うので、
自動研削を支障なく進めることができる。

【００１６】

【実施例】図１、図２および図３は本発明の一実施例の
自動研削設備の外観構成を示す斜視図、正面図および側
面図である。図４は、図１の自動研削設備の制御装置の
電気的な構成を示すブロック図である。図５は、図１の
自動研削設備の研削動作の一実施例を示すフローチャー
トである。図６は、研削動作の他の実施例を示すフロー
チャートである。

【００１７】図１、図２および図３に示すように、自動
研削設備は、大略的に矩形である金属鋳片８の長手方向
に平行なレール６上を移動する台車部１と、台車部１上
を金属鋳片８の幅方向に平行に移動する横行部２と、回
転砥石４が取付けられ、該回転砥石４を金属鋳片８表面
に押し付ける圧下部３と、金属鋳片８を載置する固定架
台７とから成る。台車部１は長手方向移動用モータによ
って、横行部２は幅方向移動用モータによってそれぞれ
駆動され、また長手方向移動用モータと幅方向移動用モ
ータとは制御回路によって制御され、長手方向、幅方向
に自由に移動することができる。圧下部３には回転砥石
４が、その中心軸が台車部１の移動方向および横行部２
の移動方向のそれぞれと４５°の傾きを持つように、斜
めに取付けられている。また回転砥石４の側面部の一
方、あるいは両方には回転砥石４の回転軸線の延長線上
に回転砥石４が金属鋳片８表面上に位置しているかどう
かを検出する端面監視センサ５が、回転砥石４の上下方
向の移動とは独立して、回転砥石４の表面中心からｄだ
け離れて設けられている。前記端面監視センサ５は、た
とえば一対の受発光素子からなる光センサなどを用いて
実現される。回転砥石４を移動方向に対して斜めに取付
けることによって、金属鋳片８表面上に金属鋳片８の長
手方向に対して直角に研磨目が入ることを防ぐことがで
き、該金属鋳片８を圧延したときに生じるグラインダス
リーバを防止することができる。また前述のように回転
砥石４を斜めに取付けることによって、金属鋳片８端部
を回転砥石４が研削する際に前記端部から回転砥石４が
比較的容易に落下してしまうことをある程度は防止する
ことができる。

【００１８】また金属鋳片８を載置する固定架台７で
は、金属鋳片の１つの角隅部８ａとこの角隅部８ａに連
なる１短辺とで位置合わせをする位置決め部７ａが設け
られている。これによって、金属鋳片８の各辺部が、自
動研磨装置の台車部１および横行部２の移動方向に対し
てほぼ平行となるように載置することができる。また位
置決め部７ａと接する角隅部８ａを研削を始める原点位
置とする。

【００１９】図４に示すように、自動研削装置の回転砥
石４の位置を制御する位置制御部１０は、処理回路１６
と、入力インタフェイス回路１３と、アナログ／デジタ
ル変換回路（以後、Ａ／Ｄ変換回路と称する）１４，１
５と、出力インタフェイス回路１７，１８とからなる。
端面監視センサ５の信号は、入力インタフェイス回路１
３を介して処理回路１６に入力される。金属鋳片８の長
手方向について一方の端部から他方の端部に移動する際
の移動距離を検出する長手方向移動距離検出器１１、ま
た金属鋳片８の幅方向について一方の側端部から他方の
側端部へ移動する際の移動距離を検出する幅方向移動距
離検出器１２の測定結果は、それぞれＡ／Ｄ変換回路１
４，１５を介して処理回路１６に入力される。処理回路
１６では、入力された前記端面監視センサ５の信号、長
手方向移動距離および幅方向移動距離から回転砥石４の
現在位置を計算し、各モータを制御する。処理回路１６
から出力される長手方向移動用モータ制御信号および幅
方向移動用モータ制御信号は、出力インタフェイス回路
１７，１８を介して、長手方向移動用モータ１９および
幅方向移動用モータ２０にそれぞれ出力される。

【００２０】図５は、本実施例による研削動作の一例を
示すフローチャートであり、回転砥石４が金属鋳片８の
角隅部に移動し、金属鋳片８の表面研削を始められると
ステップｎ１に進む。ステップｎ１では、回転砥石４が
金属鋳片８の角隅部８ａすなわち原点位置にあるかどう
かを判断する。そうであるとき、すなわち回転砥石４が
原点位置にある場合は、ステップｎ２で長手方向移動用
モータ１９を台車部１が原点側の端部から原点側の端部
と対向した側の端部に向かって進む方向に回転（この方
向を正転とする）させるかどうかを示す長手方向移動用
モータ回転フラグＦ１を０にリセットしてステップｎ４
に進む。そうでないとき、すなわち回転砥石４が原点位
置にない場合は、ステップｎ３で前記対向した側の端部
にあるものと判断して前記フラグＦ１を１にセットして
ステップｎ４に進む。

【００２１】ステップｎ４では、前記フラグＦ１が０で
あるか否かを判断し、そうであるとき、すなわち前記回
転が正転である場合は、長手方向移動用モータ１９を正
転させて台車部１すなわち回転砥石４を原点側の端部か
ら前記対向した端部に向かって一定距離ΔＳｙだけ前進
させ、ステップｎ７に進む。そうでないとき、すなわち
前記回転が逆転である場合は、長手方向移動用モータ１
９を逆転させて回転砥石４を前記対向した端部から原点
側の端部に向かって一定距離ΔＳｙだけ後退させ、ステ
ップｎ７に進む。

【００２２】ステップｎ７では、長手方向移動距離Ｓｙ
の値に今回進んだ距離ΔＳｙを加算して更新する。ステ
ップｎ８では、端面監視センサ５の信号が回転砥石４が
金属鋳片８表面上にあることを示す状態であるオンであ
るか否かを判断する。そうであるとき、すなわち回転砥
石４が金属鋳片８表面内部にあるときはステップｎ９に
進み、そうでないとき、すなわち回転砥石４が金属鋳片
８端部付近にあるときは、ステップｎ１０に進む。

【００２３】回転砥石４が金属鋳片８表面内部にある場
合は、ステップｎ９で幅方向移動距離Ｓｘが０であるか
否かが判断され、そうであるとき、すなわち前記信号が
オンであるが回転砥石４が金属鋳片８の側端部に位置し
ており、回転砥石４が脱落する危険のある場合はステッ
プｎ１５に進み、そうでないときはステップｎ４に戻
る。これによって、前記信号がオフになるまで、すなわ
ち回転砥石４が金属鋳片８端部に達するまで回転砥石４
は長手方向に直進し、研削を続けることができる。

【００２４】ステップｎ１０では、長手方向移動距離Ｓ
ｙの値が予め入力されている金属鋳片８の長手方向の長
さＬと、回転砥石４と前記センサ５との間隔ｄの長手方
向成分ｄｙとの差の値であるか否かが判断され、そうで
あるとき、すなわち金属鋳片８の一方の端部から対向し
た他方の端部までの一直線上を他方の端部から長さｄｙ
だけ残して研削し終えた場合は、回転砥石４は長手方向
移動距離Ｓｙを計測し始めた一方の端部と対向した他方
の端部付近にあるものと判断され、ステップｎ１３に進
み、研削残している他方の端部付近の研削を行う。そう
でないときはステップｎ１１に進み、前記Ｓｙが前記Ｌ
とｄｙとの差よりも大きいか否かが判断され、そうであ
るとき、すなわち前記端部付近の研削を行っている場合
はステップｎ１３に進む。そうでないとき、すなわち回
転砥石４が金属鋳片８の側端部付近に位置しており、金
属鋳片８表面から脱落する危険がある場合は、ステップ
ｎ１２に進み、幅方向移動用モータ２０を回転砥石４が
脱落しない方向、すなわち金属鋳片８の側端部より内側
方向へ移動距離ΔＳｘ進むように回転させ、ステップｎ
４に戻る。これによって、回転砥石４が金属鋳片８の側
端部付近に近付いた場合でも、回転砥石４を脱落させず
に研削を続けることができる。

【００２５】回転砥石４が金属鋳片８端部付近に位置す
る場合、ステップｎ１３で前記信号がオフになってから
回転砥石４が研削した長さであるｄ１の値に、今回進ん
だ距離ΔＳｙを加えて更新する。ステップｎ１４では、
前記ｄ１値が前記ｄｙに等しいか否かが判断され、そう
であるとき、すなわち研削残した金属鋳片８端部の研削
が完了した場合はステップｎ１５に進み、そうでないと
きはステップｎ４に戻る。これによって金属鋳片８端部
付近を研削残しがないように、かつ回転砥石４を脱落さ
せないように研削することができる。

【００２６】ステップｎ１５では、幅方向移動用モータ
２０を正転させて、回転砥石４が金属鋳片８の表面上
を、その幅方向に一定距離ΔＳｘ進んだとしても回転砥
石４が前記表面から脱落しないか否かが判断され、そう
であるときはステップｎ１６で幅方向移動用モータ２０
を正転させ、原点側側端部から原点側側端部と対向した
側端部に向かって回転砥石４を移動距離ΔＳｘだけ前進
させてステップｎ１８に進み、そうでないときはステッ
プｎ１７で幅方向移動用モータ２０を逆転させ、前記対
向した側端部から原点側側端部へ向かって、ΔＳｘだけ
後退させ、ステップｎ１８に進む。ステップｎ１８で
は、前記Ｓｘの値に、今回進んだ距離ΔＳｘを加算して
更新する。ステップｎ１９では、前記フラグＦ１が０で
あるか否かを判断し、そうであるときはステップｎ２１
で前記フラグＦ１を１にセットしてステップｎ２２に進
み、そうでないときは、ステップｎ２０で前記フラグＦ
１を０にリセットしてステップｎ２２に進む。ステップ
ｎ２２では、前記ｄ１の値を０にリセットし、ステップ
ｎ２３では前記Ｓｙの値を０にリセットしてステップｎ
４に戻る。これによって金属鋳片端部まで完全に研削し
た場合、回転砥石４は金属鋳片８端部および側端部から
脱落することなく、長手方向移動用モータ１９の回転を
逆転させ、新たに長手方向に研削を続けることができ
る。

【００２７】図６は研削動作の他の実施例を示し、図５
の実施例に類似のものであり、対応する箇所には同一の
符号を付け、説明を省略する。

【００２８】ステップｎ１からステップｎ８までは、図
５と同様に進む。ステップｎ８では、端面監視センサ５
の信号がオンであるか否かが判断され、そうであればス
テップｎ９に進み、そうでなければステップｎ１３に進
む。ステップｎ９では、前記Ｓｘが０であるか否かが判
断され、そうであればステップｎ３１に進み、そうでな
ければステップｎ４に戻る。

【００２９】ステップｎ１３からステップｎ１４までは
図５と同様に進む。ステップｎ１４では前記ｄ１が前記
ｄｙと等しいか否かが判断され、そうであればステップ
ｎ３１へ進み、そうでなければステップｎ４に戻る。

【００３０】ステップｎ３１では、後述する幅方向への
移動を行ったか否かを示す幅方向移動フラグＦ２が０で
あるか否かが判断され、そうであるとき、すなわち前回
幅方向への移動を行っていないときはステップｎ３２で
前記フラグＦ２を１にセットしてからステップｎ１５へ
進む。ステップｎ１５からステップｎ１８までは図６と
同様に進む。ステップｎ１８でＳｘの更新を終えたら、
ステップｎ２２に進む。

【００３１】ステップｎ３３で前記フラグＦ２が１であ
ると判断された場合、ステップｎ３２で前記フラグＦ２
を０にリセットしてからステップｎ１９に進む。ステッ
プｎ１９からステップｎ２３までは図５と同様に進む。
これにより金属鋳片８の各端部が自動研削設備の移動方
向と平行でない場合でも、回転砥石を脱落させることな
く、完全に研削を行うことができる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、本発明は平面状物体の表
面を回転砥石で自動研削する設備であって、前記設備に
は回転砥石を直交する２方向に移動可能な移動手段と、
回転砥石を平面状物体の表面との接触位置付近で移動方
向の下流側で表面が存在するか否かを検出する検出手段
と、検出手段からの出力に応答して移動方向の下流側に
表面が存在しないとき、回転砥石の表面から外れないよ
うに移動手段の移動方向を変更させる制御手段とを備え
るので、平面状物体の表面を回転砥石が自由に移動し、
かつ回転砥石が平面状物体の表面端部から外れないよう
にすることができるので、研削工程を自動化することが
できる。

【００３３】好ましくは、前記検出手段回転砥石の回転
軸線の両側に設けられ、回転砥石が前記表面端部に近付
くことを確実に認識することができるので、回転砥石の
脱落の危険性を減少させることができる。

【００３４】好ましくは、前記検出手段は、回転砥石を
平面状物体表面との接触位置から、移動手段の慣性を考
慮して、停止可能な距離だけ先行する位置で表面が存在
するか否かを検出するので、回転砥石が前記表面端部か
ら脱落することを完全に防止でき、制御の安定性を向上
させることができる。

【００３５】好ましくは、前記制御手段は、移動方向の
下流側に表面が存在しないときに、移動手段の移動方向
を逆転させる。また、直前の移動方向に垂直な方向に予
め定める距離だけ移動させ、さらに前記直前の移動方向
の移動を続けさせるので、平面状物体の表面から回転砥
石が脱落することなく、かつ前記表面を端部を含め研削
残しのないように自動研削することができるため、研削
工程において手動で行われた作業を減少させ、完全に研
削工程を自動化することができる。

【００３６】好ましくは、平面状物体を少なくとも１つ
の角隅部と、この角隅部に連なる１辺とで位置合わせし
て載置する固定架台を含み、前記移動手段は、前記角隅
部を原点とし、前記１辺に移動方向の直交２方向の一方
を平行として、表面上の移動を行うので、前記表面を端
部まで確実に自動研削することができ、さらに制御の安
定性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の移動研削設備の斜視図であ
る。

【図２】本発明の一実施例の自動研削設備の正面図であ
る。

【図３】本発明の一実施例の自動研削設備の側面図であ
る。

【図４】図１の自動研削設備の制御装置の電気的なブロ
ック図である。

【図５】図１の自動研削設備の研削動作の一実施例を示
すフローチャートである。

【図６】図１の自動研削設備の研削動作の他の実施例を
示すフローチャートである。

【図７】従来技術を用いた自動研削設備の正面図であ
る。

【図８】図７の部分的な底面図である。

【符号の説明】

１ 台車部 ２ 横行部 ３ 圧下部 ４ 回転砥石 ５ 端面監視センサ ６ レール ７ 固定架台 ７ａ 位置決め部 ８ 金属鋳片 １０ 制御回路 １１ 長手方向移動検出器 １２ 幅方向移動検出器 １３ 入力インタフェイス回路 １４，１５ Ａ／Ｄ変換回路 １６ 処理回路 １７，１８ 出力インタフェイス回路 １９ 長手方向移動用モータ ２０ 幅方向移動用モータ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面状物体の表面を回転砥石で自動研削
   する設備において、 回転砥石を直交する２方向に移動可能な移動手段と、 回転砥石と平面状物体の表面との接触位置付近で、移動
   方向の下流側に表面が存在するか否かを検出する検出手
   段と、 検出手段からの出力に応答して、移動方向の下流側に表
   面が存在しないとき、回転砥石が表面から外れないよう
   に移動手段の移動方向を変更させる制御手段とを含むこ
   とを特徴とする平面状物体の自動研削設備。
2. 【請求項２】 前記検出手段は、回転砥石の回転軸線の
   両側に設けられることを特徴とする請求項１記載の平面
   状物体の自動研削設備。
3. 【請求項３】 前記検出手段は、回転砥石と平面状物体
   表面との接触位置から、移動手段の慣性を考慮して、停
   止可能な距離だけ先行する位置で表面が存在するか否か
   を検出することを特徴とする請求項１または２記載の平
   面状物体の自動研削設備。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、移動方向の下流側に表
   面が存在しないとき、移動手段の移動方向を逆転させる
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の平面
   状物体の自動研削設備。
5. 【請求項５】 前記制御手段は移動方向の下流側に表面
   が存在しないとき、移動手段を、直前の移動方向に垂直
   な方向に予め定める距離だけ移動させ、さらに前記直前
   の移動方向への移動を続けさせることを特徴とする請求
   項１〜３のいずれかに記載の平面状物体の自動研削設
   備。
6. 【請求項６】 平面状物体を、少なくとも１つの角隅部
   と、この角隅部に連なる一辺とで位置合わせして載置す
   る固定架台を含み、 前記移動手段は、前記角隅部を原点とし、前記一辺に移
   動方向の直交２方向の一方を平行として、表面上の移動
   を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載
   の平面状物体の自動研削設備。