JPH0825272A - 部品組立用ハンド - Google Patents
部品組立用ハンドInfo
- Publication number
- JPH0825272A JPH0825272A JP18678194A JP18678194A JPH0825272A JP H0825272 A JPH0825272 A JP H0825272A JP 18678194 A JP18678194 A JP 18678194A JP 18678194 A JP18678194 A JP 18678194A JP H0825272 A JPH0825272 A JP H0825272A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンドに部品を確実に把持させるとともに、
確実な部品の把持により組立時間を短縮し、かつ長期間
安定して使用可能な部品組立用ハンドを提供することを
目的とする。 【構成】 先端に把持部１０２を有するハンド本体１０
１の内部に把持を確実にするための介在手段１０３およ
び介在手段１０３を動作させるための動作手段１０４を
配置する。図示しない部品の穴に把持部１０２を差し込
む。その状態で動作手段１０４を動作させ介在手段１０
３を動作させる。介在手段１０３は把持部１０２の外径
を広げる。これにより部品を把持部１０２に把持する。
確実な部品の把持により組立時間を短縮し、かつ長期間
安定して使用可能な部品組立用ハンドを提供することを
目的とする。 【構成】 先端に把持部１０２を有するハンド本体１０
１の内部に把持を確実にするための介在手段１０３およ
び介在手段１０３を動作させるための動作手段１０４を
配置する。図示しない部品の穴に把持部１０２を差し込
む。その状態で動作手段１０４を動作させ介在手段１０
３を動作させる。介在手段１０３は把持部１０２の外径
を広げる。これにより部品を把持部１０２に把持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、組立装置に使用される
部品組立用ハンドに関する。
部品組立用ハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製品の多種少量の組立に対応する
ため、汎用性の高い組立機が多数発明されている。汎用
性の高い装置であっても実際には部品を載せるパレット
や部品を組付けるためのハンドは対象製品が変わるたび
に交換する必要がある。しかし、主要寸法の共通化をは
かり、装置にかかる費用を極力抑えているのが現状であ
る。組付けに使用されるハンドも同様で、共通のハンド
ベースに製品に対応したハンド先端部分のみを新作し対
応している。
ため、汎用性の高い組立機が多数発明されている。汎用
性の高い装置であっても実際には部品を載せるパレット
や部品を組付けるためのハンドは対象製品が変わるたび
に交換する必要がある。しかし、主要寸法の共通化をは
かり、装置にかかる費用を極力抑えているのが現状であ
る。組付けに使用されるハンドも同様で、共通のハンド
ベースに製品に対応したハンド先端部分のみを新作し対
応している。
【０００３】このような組立機に使用される部品組立用
ハンドとしては、例えば特開平３−２３４０９９号公報
のように、吸着を利用し部品を把持するハンドが知られ
ている。これを図５を参照して説明する。ヘッド２０１
には空気漏れ防止用のＯリング２０２のついた蓋体２０
３が取付けられている。また、ヘッド２０１の内側のピ
ストン室２１１にはエアー通過用の溝２０４が設けら
れ、バネ２０５で下方に付勢されたピン２０６をもつピ
ストン２１０が配置されている。ヘッド２０１の側面に
は真空吸引装置（図示せず）に接続するための配管口２
０７が取付けられている。いま、このハンドを部品２０
８の穴２０９にピン２０６が嵌合するよう配置する。
ハンドとしては、例えば特開平３−２３４０９９号公報
のように、吸着を利用し部品を把持するハンドが知られ
ている。これを図５を参照して説明する。ヘッド２０１
には空気漏れ防止用のＯリング２０２のついた蓋体２０
３が取付けられている。また、ヘッド２０１の内側のピ
ストン室２１１にはエアー通過用の溝２０４が設けら
れ、バネ２０５で下方に付勢されたピン２０６をもつピ
ストン２１０が配置されている。ヘッド２０１の側面に
は真空吸引装置（図示せず）に接続するための配管口２
０７が取付けられている。いま、このハンドを部品２０
８の穴２０９にピン２０６が嵌合するよう配置する。
【０００４】上記構成において、ピン２０６は部品２０
８の穴２０９に嵌合しているので位置決めされる。この
状態で真空吸引装置（図示せず）を動作させるとピスト
ン室２１１内は負圧状態となり部品２０８が吸着され
る。
８の穴２０９に嵌合しているので位置決めされる。この
状態で真空吸引装置（図示せず）を動作させるとピスト
ン室２１１内は負圧状態となり部品２０８が吸着され
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが上述の従来の
技術では、部品はハンドに吸着で把持されているのみな
ので、歯車のように噛み合わせが必要な部品の組付で
は、部品の歯と歯が干渉してしまうと、干渉を取るため
にハンドを回転してもハンドと部品の間で滑ってしま
い、部品同士を噛み合わせるのが困難であった。そのた
め、歯と歯が当たった状態になった時は一旦部品を把持
したままハンドを逃がし、再試行しなければならないな
ど部品の組立に時間がかかっていた。さらに、従来技術
では部品に差し込む軸が摩耗すると部品と軸の隙間から
エアー漏れをおこし、把持力が低下するという問題もあ
った。
技術では、部品はハンドに吸着で把持されているのみな
ので、歯車のように噛み合わせが必要な部品の組付で
は、部品の歯と歯が干渉してしまうと、干渉を取るため
にハンドを回転してもハンドと部品の間で滑ってしま
い、部品同士を噛み合わせるのが困難であった。そのた
め、歯と歯が当たった状態になった時は一旦部品を把持
したままハンドを逃がし、再試行しなければならないな
ど部品の組立に時間がかかっていた。さらに、従来技術
では部品に差し込む軸が摩耗すると部品と軸の隙間から
エアー漏れをおこし、把持力が低下するという問題もあ
った。
【０００６】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、ハンドに部品を確実に把持させるとともに、確実な
部品の把持により組立時間を短縮し、かつ長期間安定し
て使用可能な部品組立用ハンドを提供することを目的と
する。
で、ハンドに部品を確実に把持させるとともに、確実な
部品の把持により組立時間を短縮し、かつ長期間安定し
て使用可能な部品組立用ハンドを提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に係る本発明の部品組立用ハンドでは、組立
を行う際に、噛み合わせが必要な部品を把持し、かつ特
定の軸を中心に回転させながら組立を行う部品組立用ハ
ンドにおいて、先端に把持部を有するハンド本体の内部
に把持を確実にするための介在手段と、介在手段を動作
させる動作手段を設けた。
に請求項１に係る本発明の部品組立用ハンドでは、組立
を行う際に、噛み合わせが必要な部品を把持し、かつ特
定の軸を中心に回転させながら組立を行う部品組立用ハ
ンドにおいて、先端に把持部を有するハンド本体の内部
に把持を確実にするための介在手段と、介在手段を動作
させる動作手段を設けた。
【０００８】この場合、請求項２に記載したように、前
記部品組立用ハンドは、把持部がコレット構造とすると
よい。
記部品組立用ハンドは、把持部がコレット構造とすると
よい。
【０００９】また、請求項３に記載したように、前記部
品組立用ハンドは、把持部の把持力を調整することが可
能な機構を備えてもよい。
品組立用ハンドは、把持部の把持力を調整することが可
能な機構を備えてもよい。
【００１０】
【作用】上記構成からなる本発明の部品組立用ハンドの
作用を図１を参照して説明する。本発明では、先端に把
持部１０２を有するハンド本体１０１の内部に把持を確
実にするための介在手段１０３および介在手段１０３を
動作させるための動作手段１０４を配置する。図示しな
い部品の穴に把持部１０２を差し込む。その状態で動作
手段１０４を動作させ介在手段１０３を動作させる。介
在手段１０３は把持部１０２の外径を広げる。これによ
り部品を把持部１０２に把持する。
作用を図１を参照して説明する。本発明では、先端に把
持部１０２を有するハンド本体１０１の内部に把持を確
実にするための介在手段１０３および介在手段１０３を
動作させるための動作手段１０４を配置する。図示しな
い部品の穴に把持部１０２を差し込む。その状態で動作
手段１０４を動作させ介在手段１０３を動作させる。介
在手段１０３は把持部１０２の外径を広げる。これによ
り部品を把持部１０２に把持する。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明に係る部品
組立用ハンドの実施例を説明する。
組立用ハンドの実施例を説明する。
【００１２】（実施例１）実施例１を図２および図３を
用いて説明する。図２は部品組立用ハンドを示す断面
図、図３は図２のコレット２の先端の割部８を示す断面
図である。
用いて説明する。図２は部品組立用ハンドを示す断面
図、図３は図２のコレット２の先端の割部８を示す断面
図である。
【００１３】エアー用の通路穴１１を有する回転軸１の
先端には、エアー漏れ防止用のＯリング９を介し、コレ
ット２がネジ１０にて固定されている。コレット２の先
端には穴７を有する歯車状の部品６を把持するための割
部８が設けられている。なお、割部８の外径は外力が作
用していない状態では、把持する部品６の穴７よりも若
干細くなっている。コレット２内部に設けられた貫通孔
１２は、割部８の途中まではピン３の太さで、その先は
ピン３よりも細くなっている。この貫通穴１２には、先
端が球状になっておりピストン４に取付けられたピン３
が配置されている。なお、ピストン４はバネ５により通
常上方に押し上げられている。
先端には、エアー漏れ防止用のＯリング９を介し、コレ
ット２がネジ１０にて固定されている。コレット２の先
端には穴７を有する歯車状の部品６を把持するための割
部８が設けられている。なお、割部８の外径は外力が作
用していない状態では、把持する部品６の穴７よりも若
干細くなっている。コレット２内部に設けられた貫通孔
１２は、割部８の途中まではピン３の太さで、その先は
ピン３よりも細くなっている。この貫通穴１２には、先
端が球状になっておりピストン４に取付けられたピン３
が配置されている。なお、ピストン４はバネ５により通
常上方に押し上げられている。
【００１４】次に、上記構成からなる本実施例の部品組
立用ハンドの使用方法を説明する。
立用ハンドの使用方法を説明する。
【００１５】コレット２の先端の割部８を部品６の穴７
に差し込んだ状態で組立装置のエアー供給装置（図示せ
ず）を動作させる。するとエアーは回転軸１に設けられ
た通路穴１１を通りコレット２内に設けられたピストン
４へ作用する。それによりピストン４はバネ５に抗して
下降する。ピストン４が下降するとピン３も下降する。
コレット２に設けられた貫通穴１２の先端は途中までピ
ン３の太さなので、ピン３はその位置まで何の抵抗もな
く下がる。ピン３が貫通穴１２のピン３より細い部分ま
で来ると、ピン３は割部８の外径を広げようとする。こ
れにより部品６は割部８に確実に把持される。なお、部
品６を離すときにはピストン４に作用していたエアーを
抜けば良い。
に差し込んだ状態で組立装置のエアー供給装置（図示せ
ず）を動作させる。するとエアーは回転軸１に設けられ
た通路穴１１を通りコレット２内に設けられたピストン
４へ作用する。それによりピストン４はバネ５に抗して
下降する。ピストン４が下降するとピン３も下降する。
コレット２に設けられた貫通穴１２の先端は途中までピ
ン３の太さなので、ピン３はその位置まで何の抵抗もな
く下がる。ピン３が貫通穴１２のピン３より細い部分ま
で来ると、ピン３は割部８の外径を広げようとする。こ
れにより部品６は割部８に確実に把持される。なお、部
品６を離すときにはピストン４に作用していたエアーを
抜けば良い。
【００１６】本実施例のよれば、空気圧力の制御のみの
簡単な方法で部品を確実に把持することが可能となる。
簡単な方法で部品を確実に把持することが可能となる。
【００１７】（実施例２）実施例２を図４を用いて説明
する。なお、割部３７は実施例１の割部８と同様な断面
形状（図３参照）を有する。
する。なお、割部３７は実施例１の割部８と同様な断面
形状（図３参照）を有する。
【００１８】回転軸３０の先端にはネジ４０を介しコレ
ット３１が取付けられている。コレット３１の先端には
穴３９を有する歯車状の部品３８を把持するための割部
３７が設けられている。なお、割部３７の外径は外力が
作用していない状態では、把持する部品３８の穴３９よ
りも若干細くなっている。コレット３１内部に設けられ
た貫通孔４２は、先端部に割部３７の途中までは押し部
３６の太さで、その先は押し部３６よりも細くなってい
る。また、コレット３１の内部にはモータ出力軸３３を
有するモータ３２が配置されている。モータ３２の先端
のモータ出力軸３３にはカップリング３４が固定されて
おり、ネジ軸３５と連結している。ネジ軸３５のカップ
リング３４との反対側の先端はネジ４１となっており、
貫通穴４２に嵌合している押し部３６にねじ込まれてい
る。なお、押し部３６は先端がテーパー状の形状をして
おり、さらにコレット３１に対しては回転不動に、かつ
Ｚ−Ｚ’方向にのみ摺動可能に嵌合している。なお、モ
ータ３２は組立装置の制御装置（図示せず）により回転
回数および回転方向が制御される。
ット３１が取付けられている。コレット３１の先端には
穴３９を有する歯車状の部品３８を把持するための割部
３７が設けられている。なお、割部３７の外径は外力が
作用していない状態では、把持する部品３８の穴３９よ
りも若干細くなっている。コレット３１内部に設けられ
た貫通孔４２は、先端部に割部３７の途中までは押し部
３６の太さで、その先は押し部３６よりも細くなってい
る。また、コレット３１の内部にはモータ出力軸３３を
有するモータ３２が配置されている。モータ３２の先端
のモータ出力軸３３にはカップリング３４が固定されて
おり、ネジ軸３５と連結している。ネジ軸３５のカップ
リング３４との反対側の先端はネジ４１となっており、
貫通穴４２に嵌合している押し部３６にねじ込まれてい
る。なお、押し部３６は先端がテーパー状の形状をして
おり、さらにコレット３１に対しては回転不動に、かつ
Ｚ−Ｚ’方向にのみ摺動可能に嵌合している。なお、モ
ータ３２は組立装置の制御装置（図示せず）により回転
回数および回転方向が制御される。
【００１９】次に、上記構成からなる本実施例の部品組
立用ハンドの使用方法を説明する。
立用ハンドの使用方法を説明する。
【００２０】コレット３１の先端の割部３７を部品３８
の穴３９に差し込んだ状態で組立装置の制御装置（図示
せず）を動作させる。するとモータ３２が回転し、モー
タ出力軸３３およびカップリング３４、ネジ軸３５が回
転する。ネジ軸３５の先端は押し部３６にねじ込まれて
おり、かつ押し部３６はコレット３１に対し回転不動と
なっているため、押し部３６はモータ３２の回転により
ＺまたはＺ’方向に移動する。押し部３６がＺ’方向に
移動すると、押し部３６は貫通穴４２の押し部３６より
細い部分に至り、割部３７を広げようとする。これによ
り、部品３８は割部３７に確実に把持される。なお、部
品３８を離すときにはモータ３２を押し部３６がＺ方向
に移動するように回転させれば良い。
の穴３９に差し込んだ状態で組立装置の制御装置（図示
せず）を動作させる。するとモータ３２が回転し、モー
タ出力軸３３およびカップリング３４、ネジ軸３５が回
転する。ネジ軸３５の先端は押し部３６にねじ込まれて
おり、かつ押し部３６はコレット３１に対し回転不動と
なっているため、押し部３６はモータ３２の回転により
ＺまたはＺ’方向に移動する。押し部３６がＺ’方向に
移動すると、押し部３６は貫通穴４２の押し部３６より
細い部分に至り、割部３７を広げようとする。これによ
り、部品３８は割部３７に確実に把持される。なお、部
品３８を離すときにはモータ３２を押し部３６がＺ方向
に移動するように回転させれば良い。
【００２１】モータ３２の回転回数は把持する部品３８
の種類により最適な把持力となるように制御される。
の種類により最適な把持力となるように制御される。
【００２２】本実施例によれば、把持する部品が異なっ
たり、先端部の割部が摩耗しても、制御装置の制御によ
り部品毎に最適な把持力を提供することが可能となる。
たり、先端部の割部が摩耗しても、制御装置の制御によ
り部品毎に最適な把持力を提供することが可能となる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明の部品組立用
ハンドによれば、ハンド先端の割部の外径を広げて部品
を把持するので、部品を確実に把持することが可能とな
る。また、把持が確実になるので、ハンドを回転させた
ときの部品の追従性が良くなり、結果として組立時間の
短縮が可能となる。さらに、部品に差し込む軸が摩耗し
ても安定して部品を把持することが可能となる。
ハンドによれば、ハンド先端の割部の外径を広げて部品
を把持するので、部品を確実に把持することが可能とな
る。また、把持が確実になるので、ハンドを回転させた
ときの部品の追従性が良くなり、結果として組立時間の
短縮が可能となる。さらに、部品に差し込む軸が摩耗し
ても安定して部品を把持することが可能となる。
【図１】本発明の部品組立用ハンドの基本構成を示す模
式図である。
式図である。
【図２】実施例１の部品組立用ハンドを一部を破断して
示す正面図である。
示す正面図である。
【図３】図２の割部８を示す断面図である。
【図４】実施例２の部品組立用ハンドを一部を破断して
示す正面図である。
示す正面図である。
【図５】従来の部品組立用ハンドを示す断面図である。
１ 回転軸 ２ コレット ３ ピン ４ ピストン ５ バネ ６ 部品 ７ 穴 ８ 割部 ９ エアー漏れ防止用のＯリング １０ ネジ １１ 通路穴 １２ 貫通穴 ３０ 回転軸 ３１ コレット ３２ モータ ３３ モータ出力軸 ３４ カップリング ３５ ネジ軸 ３６ 押し部 ３７ 割部 ３８ 部品 ３９ 穴 ４０ ネジ ４１ ネジ ４２ 貫通穴 １０１ ハンド本体 １０２ 把持部 １０３ 介在手段 １０４ 動作手段 ２０１ ヘッド ２０２ Ｏリング ２０３ 蓋体 ２０４ エアー通過用の溝 ２０５ バネ ２０６ ピン ２０７ 配管口 ２０８ 部品 ２０９ 穴 ２１０ ピストン ２１１ ピストン室
Claims (3)
- 【請求項１】 組立を行う際に、噛み合わせが必要な部
品を把持し、かつ特定の軸を中心に回転させながら組立
を行う部品組立用ハンドにおいて、先端に把持部を有す
るハンド本体の内部に把持を確実にするための介在手段
と、介在手段を動作させる動作手段を設けたことを特徴
とする部品組立用ハンド。 - 【請求項２】 前記部品組立用ハンドは、把持部がコレ
ット構造であることを特徴とする請求項１記載の部品組
立用ハンド。 - 【請求項３】 前記部品組立用ハンドは、把持部の把持
力を調整することが可能な機構を備えたことを特徴とす
る請求項１記載の部品組立用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18678194A JPH0825272A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 部品組立用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18678194A JPH0825272A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 部品組立用ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0825272A true JPH0825272A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=16194492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18678194A Withdrawn JPH0825272A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 部品組立用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825272A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105170A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | ワーク把持具 |
| US8152278B2 (en) | 2006-12-14 | 2012-04-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Liquid jet head chip and manufacturing method therefor |
-
1994
- 1994-07-15 JP JP18678194A patent/JPH0825272A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105170A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | ワーク把持具 |
| US8152278B2 (en) | 2006-12-14 | 2012-04-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Liquid jet head chip and manufacturing method therefor |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |