JPH08247780A - 移動体の位置および方位角検出装置 - Google Patents
移動体の位置および方位角検出装置Info
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- JPH08247780A JPH08247780A JP7047158A JP4715895A JPH08247780A JP H08247780 A JPH08247780 A JP H08247780A JP 7047158 A JP7047158 A JP 7047158A JP 4715895 A JP4715895 A JP 4715895A JP H08247780 A JPH08247780 A JP H08247780A
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- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 周囲に設置された固定発光源からの光を受光
して検出する移動体の位置および方位角検出装置の精度
を向上させる。 【構成】 周囲に設置された３個以上の固定発光源から
の光を、移動体に設けた反射鏡で反射させた後、受光素
子面上に結像させ、その結像位置から移動体の位置およ
び方位角を算出する移動体の位置および方位角検出装置
において、（１）反射鏡が上に開いたｎが５以上のｎ角
錐台形状の反射鏡１で、（２）レンズが、前記ｎ角錐台
形状のｎ個の反射鏡１に対応して、反射鏡１からの反射
光を走行面に平行な平面上に集光するために設けたｎ個
の集光レンズ２からなり、受光素子面が前記平面上にあ
ることを特徴とする移動体の位置および方位角検出装置
など。
して検出する移動体の位置および方位角検出装置の精度
を向上させる。 【構成】 周囲に設置された３個以上の固定発光源から
の光を、移動体に設けた反射鏡で反射させた後、受光素
子面上に結像させ、その結像位置から移動体の位置およ
び方位角を算出する移動体の位置および方位角検出装置
において、（１）反射鏡が上に開いたｎが５以上のｎ角
錐台形状の反射鏡１で、（２）レンズが、前記ｎ角錐台
形状のｎ個の反射鏡１に対応して、反射鏡１からの反射
光を走行面に平行な平面上に集光するために設けたｎ個
の集光レンズ２からなり、受光素子面が前記平面上にあ
ることを特徴とする移動体の位置および方位角検出装置
など。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、広域の走行エリア内を
走行する移動体、例えば保管ヤード等で用いられている
無人搬送車等の位置および方位角を、周囲に設置された
固定発光源からの光を受光して検出する移動体の位置お
よび方位角検出装置に関するものである。
走行する移動体、例えば保管ヤード等で用いられている
無人搬送車等の位置および方位角を、周囲に設置された
固定発光源からの光を受光して検出する移動体の位置お
よび方位角検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】図５に、誘導線等の誘導体を利用せずに走
行エリア内の無人搬送車等の移動体の位置および方位角
を検出する従来の一般的な装置を示す。図で、１は反射
鏡、８は移動体、９は固定発光源である。走行エリアの
周囲に設置された複数の固定発光源９と移動体８上に設
けた反射鏡１あるいはランドマーク（特徴物体）等を利
用して、三角測量の原理で移動体の位置および方位角が
測定される。
行エリア内の無人搬送車等の移動体の位置および方位角
を検出する従来の一般的な装置を示す。図で、１は反射
鏡、８は移動体、９は固定発光源である。走行エリアの
周囲に設置された複数の固定発光源９と移動体８上に設
けた反射鏡１あるいはランドマーク（特徴物体）等を利
用して、三角測量の原理で移動体の位置および方位角が
測定される。
【０００３】その代表例として、特開昭５９−２２４５
０５号公報に記載された移動体の位置および方位角検出
装置について以下に説明する。この位置および方位角検
出装置は、走行エリアの周囲に設置された３個以上の固
定発光源と、移動体上に設けられた円錐形反射鏡、テレ
ビカメラ、映像受信装置および演算処理装置とからなっ
ている。円錐形反射鏡は移動体の上部に頂点を下部とし
て設置され、固定発光源からの光を反射する。テレビカ
メラは円錐形反射鏡の真下に固定されて、円錐形反射鏡
による反射光を受光する。映像受信装置はテレビカメラ
を通して受光した固定発光源の映像を解析する。演算処
理装置は、映像受信装置の解析結果より、移動体から固
定発光源を見通した角度を計算して、これらの角度と既
知である固定発光源間の距離とから移動体の位置と方位
角を算出する。
０５号公報に記載された移動体の位置および方位角検出
装置について以下に説明する。この位置および方位角検
出装置は、走行エリアの周囲に設置された３個以上の固
定発光源と、移動体上に設けられた円錐形反射鏡、テレ
ビカメラ、映像受信装置および演算処理装置とからなっ
ている。円錐形反射鏡は移動体の上部に頂点を下部とし
て設置され、固定発光源からの光を反射する。テレビカ
メラは円錐形反射鏡の真下に固定されて、円錐形反射鏡
による反射光を受光する。映像受信装置はテレビカメラ
を通して受光した固定発光源の映像を解析する。演算処
理装置は、映像受信装置の解析結果より、移動体から固
定発光源を見通した角度を計算して、これらの角度と既
知である固定発光源間の距離とから移動体の位置と方位
角を算出する。
【０００４】この装置を用いた検出方法には、以下のよ
うな特徴がある。 ｉ）円錐形反射鏡を用いることにより、移動体から３個
以上の複数の固定発光源をそれぞれ見通した全方位の角
度を、一度に検出できる。
うな特徴がある。 ｉ）円錐形反射鏡を用いることにより、移動体から３個
以上の複数の固定発光源をそれぞれ見通した全方位の角
度を、一度に検出できる。
【０００５】ｉｉ）各固定発光源（点光源）からの光
は、円錐形反射鏡で反射され、テレビカメラ内の受光素
子面上に集光、結像されるが、この結像点は、移動体か
ら固定発光源を見通す角度の変化に従って、受光素子面
上で円の軌跡を描く。すなわち、任意の方角からくる固
定発光源の光をこの円上のどこかに結像できる。
は、円錐形反射鏡で反射され、テレビカメラ内の受光素
子面上に集光、結像されるが、この結像点は、移動体か
ら固定発光源を見通す角度の変化に従って、受光素子面
上で円の軌跡を描く。すなわち、任意の方角からくる固
定発光源の光をこの円上のどこかに結像できる。
【０００６】移動体の位置および方位角を精度良く検出
するには、移動体から固定発光源を見通す角度をより正
確に測定する必要があり、そのためには以下に述べる角
度分解能を向上させる必要がある。すなわち、角度分解
能は，各受光素子に対応した画素よりなる受光素子面上
において、１画素あたりが担当する角度範囲で定義さ
れ、１画素あたりが担当する角度範囲が大きくなると、
角度分解能が大きくなり、移動体の位置および方位角検
出精度が悪くなる。したがって、この角度分解能をでき
る限り小さくする必要がある。
するには、移動体から固定発光源を見通す角度をより正
確に測定する必要があり、そのためには以下に述べる角
度分解能を向上させる必要がある。すなわち、角度分解
能は，各受光素子に対応した画素よりなる受光素子面上
において、１画素あたりが担当する角度範囲で定義さ
れ、１画素あたりが担当する角度範囲が大きくなると、
角度分解能が大きくなり、移動体の位置および方位角検
出精度が悪くなる。したがって、この角度分解能をでき
る限り小さくする必要がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】特開昭５９−２２４５
０５号公報に記載されたような円錐台形の反射鏡と、受
光素子としてテレビカメラを用いた装置においては、移
動体から固定発光源を見通した角度を算出する際の角度
分解能は、像の軌跡が円のため場所による差はなく、円
の軌跡上に存在する受光素子数のみによって決定され
る。したがって、この角度分解能に寄与する受光素子数
は、高々テレビカメラ内の受光素子面に内接する円（通
常受光素子面は矩形なので、短辺を直径とする円。）の
周上の素子数に過ぎない。そのため、この角度分解能に
は限界があり、移動体の位置および方位角を充分な精度
で検出できない。
０５号公報に記載されたような円錐台形の反射鏡と、受
光素子としてテレビカメラを用いた装置においては、移
動体から固定発光源を見通した角度を算出する際の角度
分解能は、像の軌跡が円のため場所による差はなく、円
の軌跡上に存在する受光素子数のみによって決定され
る。したがって、この角度分解能に寄与する受光素子数
は、高々テレビカメラ内の受光素子面に内接する円（通
常受光素子面は矩形なので、短辺を直径とする円。）の
周上の素子数に過ぎない。そのため、この角度分解能に
は限界があり、移動体の位置および方位角を充分な精度
で検出できない。
【０００８】本発明はこのような問題を解決するために
なされたもので、移動体から固定発光源を見通した角度
を、高い分解能で測定して、移動体の位置および方位角
を精度良よく検出可能な装置を提供することを目的とす
る。
なされたもので、移動体から固定発光源を見通した角度
を、高い分解能で測定して、移動体の位置および方位角
を精度良よく検出可能な装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題は、移動体の走
行エリアの周囲に設置した３個以上の固定発光源からの
光を、移動体に設けた反射鏡で反射させ、移動体に設け
たレンズを介して移動体に設けた受光素子面上に結像さ
せ、その結像位置から移動体の位置および方位角を算出
する移動体の位置および方位角検出装置において、
（イ）移動体に設けた反射鏡が、上に開いたｎが５以上
のｎ角錐台形状の反射鏡からなり、かつ（ロ）移動体に
設けたレンズが、前記ｎ角錐台形状のｎ個の反射鏡に対
応して、反射鏡からの反射光を走行面に平行な平面上に
集光するために設けたｎ個の集光レンズからなり、移動
体に設けた受光素子面が前記平面上にある基板面にある
ことを特徴とする移動体の位置および方位角検出装置に
よって解決される。
行エリアの周囲に設置した３個以上の固定発光源からの
光を、移動体に設けた反射鏡で反射させ、移動体に設け
たレンズを介して移動体に設けた受光素子面上に結像さ
せ、その結像位置から移動体の位置および方位角を算出
する移動体の位置および方位角検出装置において、
（イ）移動体に設けた反射鏡が、上に開いたｎが５以上
のｎ角錐台形状の反射鏡からなり、かつ（ロ）移動体に
設けたレンズが、前記ｎ角錐台形状のｎ個の反射鏡に対
応して、反射鏡からの反射光を走行面に平行な平面上に
集光するために設けたｎ個の集光レンズからなり、移動
体に設けた受光素子面が前記平面上にある基板面にある
ことを特徴とする移動体の位置および方位角検出装置に
よって解決される。
【００１０】また、上記の移動体の位置および方位角検
出装置において、受光素子面の代わりに拡散板を設け、
前記拡散板上の像を映像するテレビカメラにより結像位
置を検出するようにすれば、周囲にある固定発光源から
の光の光量が変化した場合にも、問題なく移動体の位置
および方位角を検出できる。
出装置において、受光素子面の代わりに拡散板を設け、
前記拡散板上の像を映像するテレビカメラにより結像位
置を検出するようにすれば、周囲にある固定発光源から
の光の光量が変化した場合にも、問題なく移動体の位置
および方位角を検出できる。
【００１１】
【作用】図１に本発明である移動体の位置および方位角
検出装置の光検出部分の一実施例を示す。図で、１はｎ
が５以上のｎ角錐台形状の反射鏡、２は集光レンズ、３
は受光素子基板である。図のようにｎ角錐台形状の反射
鏡１に座標系ＯＸＹを定めると、Ｘ軸と入射光の角度θ
は、移動体から固定発光源を見通した角度となる。ま
た、受光素子基板３上のＴはこの入射光の結像点を表
す。ｎ角錐台形状の各反射鏡１からの反射光の描く軌跡
は、受光素子基板３上で直線となるが、簡単のために、
この直線が受光素子基板３の中心を通る場合を考える。
なお、これは、ｎ角錐台形の開き角や反射鏡１、集光レ
ンズ２、受光素子基板３の位置関係を調整すれば可能で
あり、計算上も簡単になるので、実際には直線の軌跡を
受光素子基板３の中心を通るようにするのが望ましい。
検出装置の光検出部分の一実施例を示す。図で、１はｎ
が５以上のｎ角錐台形状の反射鏡、２は集光レンズ、３
は受光素子基板である。図のようにｎ角錐台形状の反射
鏡１に座標系ＯＸＹを定めると、Ｘ軸と入射光の角度θ
は、移動体から固定発光源を見通した角度となる。ま
た、受光素子基板３上のＴはこの入射光の結像点を表
す。ｎ角錐台形状の各反射鏡１からの反射光の描く軌跡
は、受光素子基板３上で直線となるが、簡単のために、
この直線が受光素子基板３の中心を通る場合を考える。
なお、これは、ｎ角錐台形の開き角や反射鏡１、集光レ
ンズ２、受光素子基板３の位置関係を調整すれば可能で
あり、計算上も簡単になるので、実際には直線の軌跡を
受光素子基板３の中心を通るようにするのが望ましい。
【００１２】図２に、本発明である移動体の位置および
方位角検出装置を用いたときの受光素子基板上の固定発
光源の像の軌跡を示す。図のように、ｎ個の反射鏡から
の反射光による像の軌跡は受光素子基板の中心を通るｎ
本の直線として描かれる。
方位角検出装置を用いたときの受光素子基板上の固定発
光源の像の軌跡を示す。図のように、ｎ個の反射鏡から
の反射光による像の軌跡は受光素子基板の中心を通るｎ
本の直線として描かれる。
【００１３】受光素子基板の中心から反射光の結像点Ｔ
までの距離をｒT 、結像点可動領域円の最大半径をＲ
max （図の円の半径に相当する。）とすると、式（１）
が成り立つ。 ｒT ＝Ｒmax ｜ｔａｎθ｜／ｔａｎ（π／ｎ） （１）
までの距離をｒT 、結像点可動領域円の最大半径をＲ
max （図の円の半径に相当する。）とすると、式（１）
が成り立つ。 ｒT ＝Ｒmax ｜ｔａｎθ｜／ｔａｎ（π／ｎ） （１）
【００１４】式（１）をｒT で差分すると、式（２）の
角度分解能｜Δθ｜が得られる。 ｜Δθ｜＝ｃｏｓ2 θｔａｎ（π／ｎ）｜ΔｒT ｜／Ｒmax （２）
角度分解能｜Δθ｜が得られる。 ｜Δθ｜＝ｃｏｓ2 θｔａｎ（π／ｎ）｜ΔｒT ｜／Ｒmax （２）
【００１５】このように反射光の結像点Ｔが直線の軌跡
を描く場合は、θすなわち直線上のＴの位置により分解
能が変わり、受光素子基板の中心（θが０のとき。）で
最も｜Δθ｜が大きくなり、分解能が最悪になる。
を描く場合は、θすなわち直線上のＴの位置により分解
能が変わり、受光素子基板の中心（θが０のとき。）で
最も｜Δθ｜が大きくなり、分解能が最悪になる。
【００１６】また、ｎCCD を受光素子基板の短辺の画素
数、ｅCCD を受光素子基板の短辺の画素数の利用率、１
画素の長さを１（単位は任意）とすると、Ｒmax は（ｎ
CCDｅCCD ）／２で表せ、ΔｒT は１に近似できるの
で、式（３）が成り立つ。 ｜ΔｒT ｜／Ｒmax ≒２／（ｎCCD ｅCCD ） （３）
数、ｅCCD を受光素子基板の短辺の画素数の利用率、１
画素の長さを１（単位は任意）とすると、Ｒmax は（ｎ
CCDｅCCD ）／２で表せ、ΔｒT は１に近似できるの
で、式（３）が成り立つ。 ｜ΔｒT ｜／Ｒmax ≒２／（ｎCCD ｅCCD ） （３）
【００１７】したがって、最悪の角度分解能、すなわち
｜Δθ｜の最大値Δθmax は、式（２）、式（３）を用
いて、式（４）で与えられる。 Δθmax ＝２ｔａｎ（π／ｎ）／（ｎCCD ｅCCD ） （４）
｜Δθ｜の最大値Δθmax は、式（２）、式（３）を用
いて、式（４）で与えられる。 Δθmax ＝２ｔａｎ（π／ｎ）／（ｎCCD ｅCCD ） （４）
【００１８】図３に、従来の円錐台形反射鏡とテレビカ
メラを用いたときのテレビカメラ内の受光素子面上に結
像した固定発光源の像の軌跡を示す。図のように、固定
発光源からの光は、受光素子面上に円上の点として結像
される。その円上に存在する受光素子の画素数は、短辺
の画素数の利用率を上記と同一とすると、πｎCCD ｅ
CCD 個となる。したがって、１画素あたりが担当する角
度範囲すなわち角度分解能ΔθC は、式（５）で表され
る。 ΔθC ＝２π／（πｎCCD ｅCCD ）＝２／（ｎCCD ｅCCD ） （５）
メラを用いたときのテレビカメラ内の受光素子面上に結
像した固定発光源の像の軌跡を示す。図のように、固定
発光源からの光は、受光素子面上に円上の点として結像
される。その円上に存在する受光素子の画素数は、短辺
の画素数の利用率を上記と同一とすると、πｎCCD ｅ
CCD 個となる。したがって、１画素あたりが担当する角
度範囲すなわち角度分解能ΔθC は、式（５）で表され
る。 ΔθC ＝２π／（πｎCCD ｅCCD ）＝２／（ｎCCD ｅCCD ） （５）
【００１９】円の軌跡の場合は、このように分解能を表
す式にはθが含まれず、円周上のどの位置でも、分解能
は同一である。
す式にはθが含まれず、円周上のどの位置でも、分解能
は同一である。
【００２０】式（４）と式（５）から、ｎ角錐台形状の
反射鏡で、ｎが５以上であれば、円錐台形反射鏡を用い
た場合に比べ、角度分解能が小さくなることがわかる。
反射鏡で、ｎが５以上であれば、円錐台形反射鏡を用い
た場合に比べ、角度分解能が小さくなることがわかる。
【００２１】なお、角錐台形の開き角を調整して、反射
光の直線の軌跡を受光素子基板の中心を通らないように
しても、直線の軌跡が受光素子基板からはみ出なけれ
ば、移動体の位置および方位角を検出できる。この場
合、像の軌跡が受光素子基板の中心を通らないため、よ
り小さい角度分解能が得られるが、前述したように、計
算はより複雑になる。
光の直線の軌跡を受光素子基板の中心を通らないように
しても、直線の軌跡が受光素子基板からはみ出なけれ
ば、移動体の位置および方位角を検出できる。この場
合、像の軌跡が受光素子基板の中心を通らないため、よ
り小さい角度分解能が得られるが、前述したように、計
算はより複雑になる。
【００２２】式（４）から、ｎは大きいほどΔθmax が
小さくなるので望ましい。多角形は必ずしも、正多角形
である必要はなく、集光レンズの焦点距離の調整など
で、図２と同一な軌跡を受光素子基板上に描かすことが
できる。
小さくなるので望ましい。多角形は必ずしも、正多角形
である必要はなく、集光レンズの焦点距離の調整など
で、図２と同一な軌跡を受光素子基板上に描かすことが
できる。
【００２３】受光素子基板の変わりに、例えばスリガラ
スのような半透明の拡散板を設け、反射光の像の軌跡を
この拡散板上に映し、拡散板上の像をテレビカメラで映
像して像の位置を検出すれば、テレビカメラの絞りで光
量調整が可能なので、固定発光源からの光の光量が変化
しても問題なく対応できる。
スのような半透明の拡散板を設け、反射光の像の軌跡を
この拡散板上に映し、拡散板上の像をテレビカメラで映
像して像の位置を検出すれば、テレビカメラの絞りで光
量調整が可能なので、固定発光源からの光の光量が変化
しても問題なく対応できる。
【００２４】
【実施例】図４に、本発明の一実施例である移動体の位
置および方位角検出装置を示す。図で、１は５角錐台形
状の反射鏡、２は集光レンズ、４は拡散板（スリガラ
ス）、５はテレビカメラ、６は画像処理装置、７は演算
装置である。
置および方位角検出装置を示す。図で、１は５角錐台形
状の反射鏡、２は集光レンズ、４は拡散板（スリガラ
ス）、５はテレビカメラ、６は画像処理装置、７は演算
装置である。
【００２５】５角錐台形状の反射鏡１は、その内接円半
径が５４．０ｍｍとなる大きさで、反射鏡１の開き角は
３１．８°である。
径が５４．０ｍｍとなる大きさで、反射鏡１の開き角は
３１．８°である。
【００２６】５個の反射鏡１に対応した５個の集光レン
ズ２は、その焦点距離がいずれも６０．４ｍｍであり、
各レンズの位置は、５角錐台形状の反射鏡１に固定した
座標系をＯＸＹＺ（Ｚは、反射鏡１の下面側を正にと
る。）とすると、 Ｘi L ＝３０．０ｃｏｓ（π（４ｉ＋１）／１０）ｍｍ Ｙi L ＝３０．０ｓｉｎ（π（４ｉ＋１）／１０）ｍｍ Ｚi L ＝４８．４ｍｍ （ｉ＝１、... 、５） である。
ズ２は、その焦点距離がいずれも６０．４ｍｍであり、
各レンズの位置は、５角錐台形状の反射鏡１に固定した
座標系をＯＸＹＺ（Ｚは、反射鏡１の下面側を正にと
る。）とすると、 Ｘi L ＝３０．０ｃｏｓ（π（４ｉ＋１）／１０）ｍｍ Ｙi L ＝３０．０ｓｉｎ（π（４ｉ＋１）／１０）ｍｍ Ｚi L ＝４８．４ｍｍ （ｉ＝１、... 、５） である。
【００２７】拡散板４の位置は（０、０、１０８．８ｍ
ｍ）であり、集光レンズ２を通過した反射光がこの面上
に結像される。
ｍ）であり、集光レンズ２を通過した反射光がこの面上
に結像される。
【００２８】テレビカメラ５は拡散板４の下面側に設置
され、拡散板４上の反射光の像を、カメラ内にある短辺
の素子数ｎCCD が５１２のＣＣＤ受光素子基板上に結像
する。
され、拡散板４上の反射光の像を、カメラ内にある短辺
の素子数ｎCCD が５１２のＣＣＤ受光素子基板上に結像
する。
【００２９】いま、短辺の素子数の利用率ｅCCD を０．
９とすると、式（４）の角度分解能Δθmax は０．１８
となる。一方、従来の円錐台形反射鏡を５角錐台形状の
反射鏡１の代わりに用いた場合の角度分解能ΔθC は、
式（５）より、０．２５となる。したがって、本発明で
ある５角錐台形状の反射鏡を用いた装置の方が、従来の
場合より高い分解能の得られることがわかる。
９とすると、式（４）の角度分解能Δθmax は０．１８
となる。一方、従来の円錐台形反射鏡を５角錐台形状の
反射鏡１の代わりに用いた場合の角度分解能ΔθC は、
式（５）より、０．２５となる。したがって、本発明で
ある５角錐台形状の反射鏡を用いた装置の方が、従来の
場合より高い分解能の得られることがわかる。
【００３０】このように、テレビカメラ５の受光素子基
板上に結像した光の出力信号から、画像処理装置６によ
り結像点の位置座標が決定され、この位置座標に基づい
て演算装置７により、一般的な三角測量の原理で移動体
から固定発光源を見通した角度を算出して、移動体の位
置および方位角が求められる。
板上に結像した光の出力信号から、画像処理装置６によ
り結像点の位置座標が決定され、この位置座標に基づい
て演算装置７により、一般的な三角測量の原理で移動体
から固定発光源を見通した角度を算出して、移動体の位
置および方位角が求められる。
【００３１】実際に、図５に示すような４隅に蛍光灯を
固定発光源として設けた５０ｍ×５０ｍの走行エリア
で、図４に示すような本発明装置を用いて移動体の位置
および方位角を測定したところ、その測定誤差は、位置
誤差で約±１０ｃｍ以内、方位角誤差で約±０．２°以
内と、従来の方法に比較し著しく減少した。
固定発光源として設けた５０ｍ×５０ｍの走行エリア
で、図４に示すような本発明装置を用いて移動体の位置
および方位角を測定したところ、その測定誤差は、位置
誤差で約±１０ｃｍ以内、方位角誤差で約±０．２°以
内と、従来の方法に比較し著しく減少した。
【００３２】
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので、従来の円錐台形反射鏡を用いた移動体の位置
および方位角検出装置と比較して、移動体から固定発光
源を見通した角度を、高い分解能で測定できる。その結
果、移動体の位置および方位角を精度良く求められる。
いるので、従来の円錐台形反射鏡を用いた移動体の位置
および方位角検出装置と比較して、移動体から固定発光
源を見通した角度を、高い分解能で測定できる。その結
果、移動体の位置および方位角を精度良く求められる。
【図１】本発明である移動体の位置および方位角検出装
置の光検出部分の一実施例を示す図である。
置の光検出部分の一実施例を示す図である。
【図２】本発明である移動体の位置および方位角検出装
置を用いたときの受光素子基板上に結像した固定発光源
の像の軌跡を示す図である。
置を用いたときの受光素子基板上に結像した固定発光源
の像の軌跡を示す図である。
【図３】従来の円錐台形反射鏡とテレビカメラを用いた
ときの固定発光源の像の軌跡を示す図である。
ときの固定発光源の像の軌跡を示す図である。
【図４】本発明の一実施例である移動体の位置および方
位角検出装置を示す図である。
位角検出装置を示す図である。
【図５】従来の一般的な移動体の位置および方位角検出
装置を示す図である。
装置を示す図である。
１ ｎ角錐台形状の反射鏡 ２ 集光レンズ ３ 受光素子基板 ４ 拡散板 ５ テレビカメラ ６ 画像処理装置 ７ 演算装置 ８ 移動体 ９ 固定発光源
Claims (2)
- 【請求項１】 移動体の走行エリアの周囲に設置した３
個以上の固定発光源からの光を、移動体に設けた反射鏡
で反射させ、移動体に設けたレンズを介して移動体に設
けた受光素子面上に結像させ、その結像位置から移動体
の位置および方位角を算出する移動体の位置および方位
角検出装置において、（イ）移動体に設けた反射鏡が、
上に開いたｎが５以上のｎ角錐台形状の反射鏡からな
り、かつ（ロ）移動体に設けたレンズが、前記ｎ角錐台
形状のｎ個の反射鏡に対応して、反射鏡からの反射光を
走行面に平行な平面上に集光するために設けたｎ個の集
光レンズからなり、移動体に設けた受光素子面が前記平
面上にあることを特徴とする移動体の位置および方位角
検出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の移動体の位置および方
位角検出装置において、受光素子基板の代わりに拡散板
を設け、前記拡散板上の像を映像するテレビカメラによ
り結像位置を検出することを特徴とする移動体の位置お
よび方位角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7047158A JPH08247780A (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 移動体の位置および方位角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7047158A JPH08247780A (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 移動体の位置および方位角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08247780A true JPH08247780A (ja) | 1996-09-27 |
Family
ID=12767286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7047158A Withdrawn JPH08247780A (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 移動体の位置および方位角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08247780A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8735825B2 (en) | 2011-04-08 | 2014-05-27 | Seiko Epson Corporation | Optical position detection device |
| JP2020535438A (ja) * | 2017-09-28 | 2020-12-03 | ビーエイイー・システムズ・インフォメーション・アンド・エレクトロニック・システムズ・インテグレイション・インコーポレーテッド | 低コスト高精度レーザ警告受信機 |
-
1995
- 1995-03-07 JP JP7047158A patent/JPH08247780A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8735825B2 (en) | 2011-04-08 | 2014-05-27 | Seiko Epson Corporation | Optical position detection device |
| JP2020535438A (ja) * | 2017-09-28 | 2020-12-03 | ビーエイイー・システムズ・インフォメーション・アンド・エレクトロニック・システムズ・インテグレイション・インコーポレーテッド | 低コスト高精度レーザ警告受信機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020507 |