JPH08220642A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH08220642A JPH08220642A JP7025597A JP2559795A JPH08220642A JP H08220642 A JPH08220642 A JP H08220642A JP 7025597 A JP7025597 A JP 7025597A JP 2559795 A JP2559795 A JP 2559795A JP H08220642 A JPH08220642 A JP H08220642A
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- JP
- Japan
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- vibration amount
- vibration
- memory
- data
- stepping motor
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- Pending
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- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スキャナの振動を最小限に止め、良好な複写
画像が得られるモータ制御装置を提供する。 【構成】 ステッピングモータ１１により駆動されるス
キャナのキャリッジまたは光学要素の振動量を測定する
振動量測定手段１３と、この振動量測定手段１３で測定
した振動量を記憶する振動量記憶手段１４と、振動量に
応じた制御データを予め記憶するメモリ１５と、このメ
モリ１５から振動量記憶手段１４に記憶された振動量に
対応する制御データを読み出し、そのデータによりステ
ッピングモータ１１の駆動電流を制御する制御手段１６
とを備え、不安定な系でも外乱、経時変化の影響を受け
ないようにする。
画像が得られるモータ制御装置を提供する。 【構成】 ステッピングモータ１１により駆動されるス
キャナのキャリッジまたは光学要素の振動量を測定する
振動量測定手段１３と、この振動量測定手段１３で測定
した振動量を記憶する振動量記憶手段１４と、振動量に
応じた制御データを予め記憶するメモリ１５と、このメ
モリ１５から振動量記憶手段１４に記憶された振動量に
対応する制御データを読み出し、そのデータによりステ
ッピングモータ１１の駆動電流を制御する制御手段１６
とを備え、不安定な系でも外乱、経時変化の影響を受け
ないようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像形成装置のスキャ
ナを駆動するステッピングモータの制御装置に関する。
ナを駆動するステッピングモータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】固定原稿走査型の画像形成装置において
は、コンタクトガラス上に載置された原稿に対して、ス
キャナを駆動して走査を行うようになっており、スキャ
ナを駆動するために、きめ細かい制御ができるステッピ
ングモータが採用されている。そして、例えば特開昭５
８−７１５９号公報には、原稿のサイズに応じて予め設
定されたモータ駆動用データによってステッピングモー
タの回転量を制御することにより、光学系を移動する時
の衝撃および振動を低減する技術が提案されている。
は、コンタクトガラス上に載置された原稿に対して、ス
キャナを駆動して走査を行うようになっており、スキャ
ナを駆動するために、きめ細かい制御ができるステッピ
ングモータが採用されている。そして、例えば特開昭５
８−７１５９号公報には、原稿のサイズに応じて予め設
定されたモータ駆動用データによってステッピングモー
タの回転量を制御することにより、光学系を移動する時
の衝撃および振動を低減する技術が提案されている。
【０００３】また、特開昭５９−１０９０４４号公報に
は、変倍倍率ごとにステッピングモータの回転速度を決
定する複数の速度データを、メモリのそれぞれ異なるア
ドレスに記憶させておき、設定した所定のアドレスから
速度データを読み出すことにより、変倍倍率の変更を可
能にする技術が提案されている。
は、変倍倍率ごとにステッピングモータの回転速度を決
定する複数の速度データを、メモリのそれぞれ異なるア
ドレスに記憶させておき、設定した所定のアドレスから
速度データを読み出すことにより、変倍倍率の変更を可
能にする技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記各従来技術
においては、モータ駆動に際して、フィードバック制御
をしていないため、ステッピングモータが必要以上のト
ルクを発生した時、その余剰分がスキャナのキャリッジ
またはミラー等の光学要素に過大な振動をもたらし、複
写される画質の低下を招くという問題があった。
においては、モータ駆動に際して、フィードバック制御
をしていないため、ステッピングモータが必要以上のト
ルクを発生した時、その余剰分がスキャナのキャリッジ
またはミラー等の光学要素に過大な振動をもたらし、複
写される画質の低下を招くという問題があった。
【０００５】なお、それを解決するために、スキャナの
キャリッジまたはミラー等の光学要素の振動量を測定
し、次回同条件複写時にその振動量に応じた電流値でス
テッピングモータを駆動することにより、適正トルクを
得られるようにした技術が本出願人より既に提案されて
いる。
キャリッジまたはミラー等の光学要素の振動量を測定
し、次回同条件複写時にその振動量に応じた電流値でス
テッピングモータを駆動することにより、適正トルクを
得られるようにした技術が本出願人より既に提案されて
いる。
【０００６】しかし、前回同条件複写時、１回の測定量
でモータ駆動電流が決定されるため、複写時に複写機外
部からの突発的な振動があった場合に、その振動もスキ
ャナの振動として測定してしまい、実状と掛け離れた電
流で次回の複写動作が行われるという問題が考えられ、
また、測定振動量と駆動電流との対応関係は、スキャナ
の負荷が一定であることを前提に決められているが、経
時変化によりスキャナの負荷が変動した場合にはこの対
応関係が崩れるため、この場合にもまた最適な駆動電流
が得られなくなってしまうという点で改良の余地が残さ
れていた。
でモータ駆動電流が決定されるため、複写時に複写機外
部からの突発的な振動があった場合に、その振動もスキ
ャナの振動として測定してしまい、実状と掛け離れた電
流で次回の複写動作が行われるという問題が考えられ、
また、測定振動量と駆動電流との対応関係は、スキャナ
の負荷が一定であることを前提に決められているが、経
時変化によりスキャナの負荷が変動した場合にはこの対
応関係が崩れるため、この場合にもまた最適な駆動電流
が得られなくなってしまうという点で改良の余地が残さ
れていた。
【０００７】本発明は、このような背景に基づいてなさ
れたもので、スキャナの経時変化による負荷の変動や複
写時に外部からの突発的な振動があった場合でも、最適
な駆動電流をステッピングモータに流し、最適なトルク
を得ることによりスキャナの振動を最小限に止め、良好
な複写画像が得られるモータ制御装置を提供することを
目的とする。
れたもので、スキャナの経時変化による負荷の変動や複
写時に外部からの突発的な振動があった場合でも、最適
な駆動電流をステッピングモータに流し、最適なトルク
を得ることによりスキャナの振動を最小限に止め、良好
な複写画像が得られるモータ制御装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の手段は、ステッピングモータにより駆動され
るスキャナのキャリッジまたは光学要素の振動量を測定
する振動量測定手段と、この振動量測定手段で測定した
振動量を記憶する振動量記憶手段と、振動量に応じた制
御データを予め記憶するメモリと、このメモリから前記
振動量記憶手段に記憶された振動量に対応する制御デー
タを読み出し、そのデータにより前記ステッピングモー
タの駆動電流を制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする。また第２の手段は、第１の手段において、前記
振動量記憶手段は、複写条件ごとに過去ｎ回（ｎは１以
上の整数）の複写時の振動量データを記憶できる領域を
有することを特徴とする。
に、第１の手段は、ステッピングモータにより駆動され
るスキャナのキャリッジまたは光学要素の振動量を測定
する振動量測定手段と、この振動量測定手段で測定した
振動量を記憶する振動量記憶手段と、振動量に応じた制
御データを予め記憶するメモリと、このメモリから前記
振動量記憶手段に記憶された振動量に対応する制御デー
タを読み出し、そのデータにより前記ステッピングモー
タの駆動電流を制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする。また第２の手段は、第１の手段において、前記
振動量記憶手段は、複写条件ごとに過去ｎ回（ｎは１以
上の整数）の複写時の振動量データを記憶できる領域を
有することを特徴とする。
【０００９】また第３の手段は、第２の手段において、
前記制御手段は、前記振動量記憶手段に記憶されたｍ個
（ｍは１≦ｍ≦ｎの整数）の同条件複写時の振動量の平
均値を算出し、その値に対応する制御データを前記メモ
リから読み出し、そのデータにより前記ステッピングモ
ータの駆動電流を制御することを特徴とする。
前記制御手段は、前記振動量記憶手段に記憶されたｍ個
（ｍは１≦ｍ≦ｎの整数）の同条件複写時の振動量の平
均値を算出し、その値に対応する制御データを前記メモ
リから読み出し、そのデータにより前記ステッピングモ
ータの駆動電流を制御することを特徴とする。
【００１０】
【作用】第１の手段においては、メモリから前記振動量
記憶手段に記憶された振動量に対応する制御データを読
み出し、そのデータにより前記ステッピングモータの駆
動電流を制御することで、不安定な系でも、外乱、経時
変化の影響を受けず、最適なトルクを得ることができ
る。
記憶手段に記憶された振動量に対応する制御データを読
み出し、そのデータにより前記ステッピングモータの駆
動電流を制御することで、不安定な系でも、外乱、経時
変化の影響を受けず、最適なトルクを得ることができ
る。
【００１１】第２の手段においては、複数回（ｎ回）の
測定振動量からステッピングモータ制御データを決定す
るため、データの信頼性が高くなる。
測定振動量からステッピングモータ制御データを決定す
るため、データの信頼性が高くなる。
【００１２】第３の手段においては、複数回（ｍ回）の
データを平均してその値で制御するため、複写時に装置
外部からの突発的な振動があった場合にも、その影響を
小さくすることができる。
データを平均してその値で制御するため、複写時に装置
外部からの突発的な振動があった場合にも、その影響を
小さくすることができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１はステッピングモータ制御駆動回路の構成
図、図２はステッピングモータドライバの詳細図、図３
は振動量記憶手段の概念図、図４はステッピングモータ
制御駆動回路の動作を説明するフローチャートである。
する。図１はステッピングモータ制御駆動回路の構成
図、図２はステッピングモータドライバの詳細図、図３
は振動量記憶手段の概念図、図４はステッピングモータ
制御駆動回路の動作を説明するフローチャートである。
【００１４】図１において、１ステッピングモータ駆動
回路１０は、ステッピングモータ１１、ドライバ１２、
振動量測定手段１３、振動量記憶手段１４、メモリ１５
及びＣＰＵ１６から構成されている。前記振動量測定手
段１３は、ステッピングモータ１１により駆動される図
示しないスキャナのキャリッジまたは光学要素に設置さ
れ、当該キャリッジまたは光学要素の振動量を測定す
る。振動量測定手段１３で測定された振動量は振動量記
憶手段１４に記憶されるが、振動量記憶手段１４は、図
３に示すように複写条件ごとに過去ｎ回の複写時の振動
量を記憶できる領域を有している。即ち、ｋ通りの複写
条件での複写が可能な複写機であるならば、最大ｋ×ｎ
個の振動量データを記憶できる領域を有する。また、実
施例では、振動量記憶手段１４に記憶されたｎ個のデー
タのうちのｍ個についての平均をとる演算部を備え、Ｃ
ＰＵ１６が当該機能を有する。メモリ１５は、事前に決
定された振動量とステッピングモータ制御データとの対
応関係を予め記憶している。
回路１０は、ステッピングモータ１１、ドライバ１２、
振動量測定手段１３、振動量記憶手段１４、メモリ１５
及びＣＰＵ１６から構成されている。前記振動量測定手
段１３は、ステッピングモータ１１により駆動される図
示しないスキャナのキャリッジまたは光学要素に設置さ
れ、当該キャリッジまたは光学要素の振動量を測定す
る。振動量測定手段１３で測定された振動量は振動量記
憶手段１４に記憶されるが、振動量記憶手段１４は、図
３に示すように複写条件ごとに過去ｎ回の複写時の振動
量を記憶できる領域を有している。即ち、ｋ通りの複写
条件での複写が可能な複写機であるならば、最大ｋ×ｎ
個の振動量データを記憶できる領域を有する。また、実
施例では、振動量記憶手段１４に記憶されたｎ個のデー
タのうちのｍ個についての平均をとる演算部を備え、Ｃ
ＰＵ１６が当該機能を有する。メモリ１５は、事前に決
定された振動量とステッピングモータ制御データとの対
応関係を予め記憶している。
【００１５】ステッピングモータドライバ１２は、詳細
には図２のような構成になっている。このように構成す
ると、駆動時には、図２に示すトランジスタＴｒ１〜Ｔ
ｒｊ（ｊは２以上の整数）の何れかが選択され、そのト
ランジスタに接続された抵抗値により、ステッピングモ
ータ１１の駆動電流が決定されるが、どのトランジスタ
がオンして前回の複写動作が行われたのかを振動量記憶
手段１４に複写条件ごとに記憶しておき、それを次回複
写時の基準値とする。また、トランジスタに接続されて
いる抵抗値はＲ１≦Ｒ２≦・・・≦Ｒｊのようになって
いる。
には図２のような構成になっている。このように構成す
ると、駆動時には、図２に示すトランジスタＴｒ１〜Ｔ
ｒｊ（ｊは２以上の整数）の何れかが選択され、そのト
ランジスタに接続された抵抗値により、ステッピングモ
ータ１１の駆動電流が決定されるが、どのトランジスタ
がオンして前回の複写動作が行われたのかを振動量記憶
手段１４に複写条件ごとに記憶しておき、それを次回複
写時の基準値とする。また、トランジスタに接続されて
いる抵抗値はＲ１≦Ｒ２≦・・・≦Ｒｊのようになって
いる。
【００１６】図４に示すフローチャートを参照しながら
本発明の動作について説明する。一般的な複写機と同様
に、図示していない操作部の操作により複写条件が設定
され、スタートボタンが押下され、複写動作が開始され
ると、前回までの複写動作で測定された振動量データの
うち現在設定されている複写条件のデータｎ個のうちの
ｍ個が振動量記憶手段１４から読み出され（Ｓ１）、演
算部としてのＣＰＵ１６でその複数のデータの平均値が
算出される（Ｓ２）。
本発明の動作について説明する。一般的な複写機と同様
に、図示していない操作部の操作により複写条件が設定
され、スタートボタンが押下され、複写動作が開始され
ると、前回までの複写動作で測定された振動量データの
うち現在設定されている複写条件のデータｎ個のうちの
ｍ個が振動量記憶手段１４から読み出され（Ｓ１）、演
算部としてのＣＰＵ１６でその複数のデータの平均値が
算出される（Ｓ２）。
【００１７】即ち、複写時に複写機外部からの突発的な
振動があり、振動量測定手段１３がその振動もスキャナ
の振動として測定してしまった場合に、その値を基に次
回複写時のステッピングモータ駆動電流を決定すると、
実状にそぐわない値となってしまうので、その影響を小
さくするために複数回の平均をとっている。
振動があり、振動量測定手段１３がその振動もスキャナ
の振動として測定してしまった場合に、その値を基に次
回複写時のステッピングモータ駆動電流を決定すると、
実状にそぐわない値となってしまうので、その影響を小
さくするために複数回の平均をとっている。
【００１８】ＣＰＵ１６で算出された平均値に最も近い
値がメモリ１５の振動量のテーブルから選択され、それ
に対応したステッピングモータ制御データが読み出され
る（Ｓ３）。ここで、平均値から予めメモリ１５に記憶
された振動量を選択する際に、最も近い値である必要は
なく、制御上最も有利な振動量が選択される。
値がメモリ１５の振動量のテーブルから選択され、それ
に対応したステッピングモータ制御データが読み出され
る（Ｓ３）。ここで、平均値から予めメモリ１５に記憶
された振動量を選択する際に、最も近い値である必要は
なく、制御上最も有利な振動量が選択される。
【００１９】振動量記憶手段１４に記憶された前回の同
条件複写時に選択されたトランジスタのコードが読み出
され、それにステッピングモータ制御データを加味し、
例えばステッピングモータ制御データを幾つかの領域に
分け、それぞれの領域ごとに前回複写時のトランジスタ
コードから幾つ増減するかを決めておき、今回の複写時
に選択するトランジスタを決定する（Ｓ４）。
条件複写時に選択されたトランジスタのコードが読み出
され、それにステッピングモータ制御データを加味し、
例えばステッピングモータ制御データを幾つかの領域に
分け、それぞれの領域ごとに前回複写時のトランジスタ
コードから幾つ増減するかを決めておき、今回の複写時
に選択するトランジスタを決定する（Ｓ４）。
【００２０】このように前回複写時の駆動電流を基準と
しそれに対して電流を増減することで、スキャナの負荷
の変動に対応できる。決定されたトランジスタのコード
は振動量記憶手段１４に記憶される。
しそれに対して電流を増減することで、スキャナの負荷
の変動に対応できる。決定されたトランジスタのコード
は振動量記憶手段１４に記憶される。
【００２１】スキャンが開始されると（Ｓ５）、選択さ
れたトランジスタに接続されている抵抗により決定され
る電流値により、ステッピングモータ１１が駆動され
る。スキャン開始から一定時間が経過し、スキャナが画
像領域に入ると振動量が測定される（Ｓ６）。
れたトランジスタに接続されている抵抗により決定され
る電流値により、ステッピングモータ１１が駆動され
る。スキャン開始から一定時間が経過し、スキャナが画
像領域に入ると振動量が測定される（Ｓ６）。
【００２２】スキャンが終了すると（Ｓ７）、測定され
た振動量は振動量記憶手段１４に記憶される（Ｓ８）。
既に記憶されているｎ個のデータの中で最も古いものは
排出され、残りのｎ−１個のデータはそれぞれ一つずつ
シフトする。
た振動量は振動量記憶手段１４に記憶される（Ｓ８）。
既に記憶されているｎ個のデータの中で最も古いものは
排出され、残りのｎ−１個のデータはそれぞれ一つずつ
シフトする。
【００２３】上記説明では、振動量記憶手段１４からの
振動量の読み出し、演算、電流値の読み出しのタイミン
グは、スタートボタンが押下されてからスキャン開始ま
での間と説明されているが、この期間に限定する必要は
なく、測定された振動量が振動量記憶手段１４へ格納さ
れてから複写動作終了までに行ってもよい。また、振動
量の記憶のタイミングについても同様に、振動量測定か
ら次回複写動作開始までであれば任意のタイミングで行
ってもよい。
振動量の読み出し、演算、電流値の読み出しのタイミン
グは、スタートボタンが押下されてからスキャン開始ま
での間と説明されているが、この期間に限定する必要は
なく、測定された振動量が振動量記憶手段１４へ格納さ
れてから複写動作終了までに行ってもよい。また、振動
量の記憶のタイミングについても同様に、振動量測定か
ら次回複写動作開始までであれば任意のタイミングで行
ってもよい。
【００２４】
【発明の効果】請求項１および２記載の発明によれば、
メモリから前記振動量記憶手段に記憶された振動量に対
応する制御データを読み出し、そのデータにより前記ス
テッピングモータの駆動電流を制御することで、不安定
な系でも、外乱、経時変化の影響を受けず最適なトルク
を得ることができるので、画像形成装置に適用した場合
に良好な複写画像を得ることができるモータ制御装置を
提供できる。
メモリから前記振動量記憶手段に記憶された振動量に対
応する制御データを読み出し、そのデータにより前記ス
テッピングモータの駆動電流を制御することで、不安定
な系でも、外乱、経時変化の影響を受けず最適なトルク
を得ることができるので、画像形成装置に適用した場合
に良好な複写画像を得ることができるモータ制御装置を
提供できる。
【００２５】請求項３記載の発明によれば、複数回（ｎ
回）の測定振動量からステッピングモータ制御データを
決定するため、データの信頼性が高くなり、実状に近い
ステッピングモータ駆動電流を得ることができる。
回）の測定振動量からステッピングモータ制御データを
決定するため、データの信頼性が高くなり、実状に近い
ステッピングモータ駆動電流を得ることができる。
【００２６】請求項４記載の発明によれば、複数回（ｍ
回）のデータを平均してその値で制御するため、複写時
に装置外部からの突発的な振動があった場合にも、その
影響を小さくすることができ、信頼性の高いモータ制御
装置とすることができる。
回）のデータを平均してその値で制御するため、複写時
に装置外部からの突発的な振動があった場合にも、その
影響を小さくすることができ、信頼性の高いモータ制御
装置とすることができる。
【図１】本発明の実施例に係るモータ制御装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】ステッピングモータドライバの詳細回路図であ
る。
る。
【図３】振動量記憶手段の概略図である。
【図４】本発明の実施例に係るモータ制御動作のフロー
チャートである。
チャートである。
１１ ステッピングモータ １３ 振動量測定手段 １４ 振動量記憶手段 １５ メモリ １６ ＣＰＵ（演算、制御手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 ステッピングモータにより駆動されるス
キャナのキャリッジまたは光学要素の振動量を測定する
振動量測定手段と、 この振動量測定手段で測定した振動量を記憶する振動量
記憶手段と、 振動量に応じた制御データを予め記憶するメモリと、 このメモリから前記振動量記憶手段に記憶された振動量
に対応する制御データを読み出し、そのデータにより前
記ステッピングモータの駆動電流を制御する制御手段
と、を備えたモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記メモリからの制御データの読み出し
は、スキャナによるスキャン開始まで行われることを特
徴とする請求項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記メモリからの制御データの読み出し
は、複写動作終了までに行われることを特徴とする請求
項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】 前記振動量記憶手段は、複写条件ごとに
過去ｎ回（ｎは１以上の整数）の複写時の振動量データ
を記憶できる領域を有することを特徴とする請求項１記
載のモータ制御装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記振動量記憶手段に
記憶されたｍ個（ｍは１≦ｍ≦ｎの整数）の同条件複写
時の振動量の平均値を算出し、その値に対応する制御デ
ータを前記メモリから読み出すことを特徴とする請求項
１記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7025597A JPH08220642A (ja) | 1995-02-14 | 1995-02-14 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7025597A JPH08220642A (ja) | 1995-02-14 | 1995-02-14 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08220642A true JPH08220642A (ja) | 1996-08-30 |
Family
ID=12170324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7025597A Pending JPH08220642A (ja) | 1995-02-14 | 1995-02-14 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08220642A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101451831B1 (ko) * | 2013-01-31 | 2014-10-16 | 한국원자력연구원 | 원자로의 제어봉 제어 장치 및 그 제어 방법 |
-
1995
- 1995-02-14 JP JP7025597A patent/JPH08220642A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101451831B1 (ko) * | 2013-01-31 | 2014-10-16 | 한국원자력연구원 | 원자로의 제어봉 제어 장치 및 그 제어 방법 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040203 |