JPH09237124A

JPH09237124A - 原稿走査走行体駆動制御方法

Info

Publication number: JPH09237124A
Application number: JP8042308A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Ando; 俊幸安藤; Mikio Kamoshita; 幹雄鴨下; Minoru Takahashi; 実高橋
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1996-02-29
Filing date: 1996-02-29
Publication date: 1997-09-09

Abstract

(57)【要約】【課題】原稿走査走行体に関して速度偏差のない制御
を行い、倍率誤差等の弊害を生じない原稿走査走行体駆
動制御方法を提供すること。【解決手段】移動速度検出手段の検出結果に基づき原
稿走査走行体の移動速度ｖ(ｉ−１)が原稿読取時の目標
速度Ｒ(ｉ)となるようにフィードバック制御する原稿走
査走行体駆動制御方法において、原稿読取りに先立ち原
稿走査走行体の移動速度の平均値を求め、その平均値と
原稿走査走行体の目標速度との比から補正係数Ｖcorrec
を決定し、この補正係数Ｖcorrecに基づきフィードバッ
クする移動速度ｖ(ｉ−１)を補正することで、定常的な
摩擦力や制御系の誤差によって生ずる速度偏差も加味し
た状態でのフィードバック制御を行い、速度偏差のない
制御を行うことができるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、イメージスキャ
ナ、複写機等における原稿走査走行体駆動制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、イメージスキャナ等における露
光ランプ、第１ミラー等の光学系部材を搭載したスキャ
ナ（原稿走査走行体）は駆動モータによる駆動の下に駆
動ワイヤ等によって副走査方向に往復移動する構成とさ
れる。ここに、良好なる原稿画像読取りを行うためには
画像読取区間内でスキャナが安定した速度で移動するこ
とが必要であり、各種のフィードバック制御方法が考え
られている。その一つの制御方法が、特開平６−１１０
１３７号公報に開示されている。同公報によれば、原稿
画像の読取区間でのスキャナの移動速度が目標速度であ
る一定値を超えるか、下回るときの位置情報、又は、時
刻を読込んで、その位置情報又は時刻情報に応じて、次
回の往動スキャニングにおける一定速度時の制御値とし
てフィードバック制御を行い、一定速度時のフィードバ
ック制御系のゲインを可変させるようにしている。これ
によれば、スキャナ光学系の往動動作の加速制御を行う
とき、摺動負荷の変動により一定速度範囲の速度が変動
しても、次回のスキャニング時には、ゲインの補正を行
うために、スキャナ光学系の速度が一定となり、伸びや
振動の影響のない画像読取りを行える。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、特開平６−
１１０１３７号公報の制御方法による場合、スキャナ光
学系の往動動作の加速制御を行う時の速度変動を一定幅
に抑えることはできるものの、定常的な摩擦力や制御系
の誤差によって生ずる速度偏差、例えば、画像読取装置
としての倍率誤差を取り除くことはできない。

【０００４】この点について詳細に説明する。一般に、
この種のフィードバック制御系では、スキャナ光学系を
駆動するための駆動モータの軸上にエンコーダを直結
し、このエンコーダにて現在の駆動モータの速度情報を
得てフィードバック制御に供することにより目標速度と
なるように制御される。

【０００５】ここに、エンコーダ出力は、例えば、図１
６（ａ）に示すようなパルス波形を示し、Ｔ_n-1，
Ｔ_n，Ｔ_n+1は各々パルス周期を示す（Ｔ_nが現在のパ
ルス）。このようなエンコーダ出力はインタフェースを
介してマイクロプロッサの割込みに入力されており、ま
た、図１６（ｃ）に示すような基準クロックＣＬＫを計
数するタイマを備えている。いま、エンコーダパルスの
立上りエッジが到達する直前の状態から考えると、カウ
ンタはエンコーダ出力を基準クロックＣＬＫをもとに与
えられたカウント値（例えば、０ＦＦＦＦ_H）からデク
リメントカウントを実行する。立上りエッジがマイクロ
プロセッサの割込みへ到達すると、図１７に示す割込み
ルーチンが実行される。すると、カウンタのディクリメ
ントカウント値は、インタフェース等に内蔵されたレジ
スタにラッチされる（ステップＳ１）。次に、ラッチさ
れたデクリメントカウント値をＲＡＭへ格納する（Ｓ
２）。そして、今回のパルス周期Ｔ_nの基準クロックＣ
ＬＫ数を計数するためカウント初期値（０ＦＦＦＦ_H）
を与え、再度、デクリメントカウントを開始し（Ｓ
３）、割込み処理を終了する。再度、次の立上りエッジ
が割込みに到達すると、前述したステップＳ１〜Ｓ３が
同様に繰り返される。このとき、現在のパルス周期Ｔ_n
における速度ｖ(ｉ)は、ｖ(ｉ)＝ｋ／（Ｔ_CLK×Ｎｅ×ｎ） ………（１）で求められる。なお、Ｔ_CLKは基準クロックＣＬＫの周
期、Ｎｅは単位角度当たりのエンコーダ分割数（ここで
は、４逓倍を使用）、ｎはＣＬＫカウント数＝０ＦＦＦ
Ｆ_H−デクリメントカウント数、ｋは速度への単位換算
定数である。

【０００６】ここに、(１)式の速度演算結果を用いた速
度制御を実行する従来のフィードバック制御系の構成例
を図１８に示す。まず、エンコーダ、インタフェースに
より検出された駆動モータ１０１の速度ｖ(ｉ−１)はフ
ィードバックループ１０２を経て加減演算部１０３に与
えられる。この加減演算部１０３では状態指令発生装置
（図示せず）から与えられる制御目標値Ｒ(ｉ)とフィー
ドバックループ１０２から与えられる信号ｖ(ｉ−１)と
の差ｅ(ｉ)を算出する。この差ｅ(ｉ)は積分演算部１０
４で積分され、乗算演算部１０５で定数ＫＩが乗算さ
れ、加算演算部１０６に与えられる。一方、差ｅ(ｉ)は
別系統で乗算演算部１０７で定数ＫＰが乗算され、加算
演算部１０６に与えられる。加算演算部１０６では乗算
演算部１０５，１０７から得られる２つの信号を加算し
て、駆動モータ１０１への入力電圧ｕ(ｉ)を算出する。
この入力電圧ｕ(ｉ)が駆動モータ１０１に入力され、速
度ｖ(ｉ−１)が制御目標値Ｒ(ｉ)となるようにフィード
バック制御が繰り返される。

【０００７】このような従来のフィードバック制御系に
よりスキャナ光学系を制御した場合、スキャナ光学系の
速度は図１９(ａ)(ｂ)に示すように、目標速度Ｖref に
対して平均速度Ｖmeanを中心に或る変動幅を持って制御
される。図１９(ａ)は平均速度Ｖmeanが目標速度Ｖref
よりも遅い場合、図１９(ｂ)は平均速度Ｖmeanが目標速
度Ｖref よりも速い場合を示している。このような平均
速度Ｖmeanは、スキャナ光学系の負荷（定常的な摩擦力
等）や制御系の誤差により生ずるものであり、このため
に、実際の平均速度を目標速度に完全に一致させること
ができない。これが画像読取装置の場合であれば、倍率
誤差を生ずる要因の一つとなる。

【０００８】そこで、本発明は、原稿走査走行体に関し
て速度偏差のない制御を行い、倍率誤差等の弊害を生じ
ない原稿走査走行体駆動制御方法を提供することを目的
とする。

【０００９】さらには、扱う原稿に関する読取サイズの
相違、定形的なサイズと任意指定サイズとの相違、経時
変化等を考慮した、より適正な制御を行える原稿走査走
行体駆動制御方法を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、光学系部材を搭載して副走査方向に往復移動自在な
原稿走査走行体と、この原稿走査走行体を副走査方向に
移動させるための駆動源と、前記原稿走査走行体の移動
速度を検出する移動速度検出手段とを備え、前記移動速
度検出手段の検出結果に基づき前記原稿走査走行体の移
動速度が原稿読取時の目標速度となるようにフィードバ
ック制御する原稿走査走行体駆動制御方法において、原
稿読取りに先立ち前記原稿走査走行体の移動速度の平均
値を求め、その平均値と前記原稿走査走行体の目標速度
との比から補正係数を決定し、この補正係数に基づきフ
ィードバックする移動速度を補正するようにしている。
従って、原稿読取りに先立ち実際の原稿走査走行体の移
動速度の平均値を求めておき、その平均値と目標速度と
の比から補正係数を決定してフィードバックする移動速
度を補正するので、定常的な摩擦力や制御系の誤差によ
って生ずる速度偏差も加味した状態でのフィードバック
制御となり、速度偏差のない制御が行われる。

【００１１】請求項２記載の発明では、光学系部材を搭
載して副走査方向に往復移動自在な原稿走査走行体と、
この原稿走査走行体を副走査方向に移動させるための駆
動源と、前記原稿走査走行体の移動速度を検出する移動
速度検出手段とを備え、前記移動速度検出手段の検出結
果に基づき前記原稿走査走行体の移動速度が原稿読取時
の目標速度となるようにフィードバック制御する原稿走
査走行体駆動制御方法において、原稿読取りに先立ち前
記原稿走査走行体の移動速度の平均値を求め、その平均
値と前記原稿走査走行体の目標速度との比から補正係数
を決定し、この補正係数に基づき目標速度を補正するよ
うにしている。従って、実際の移動速度の平均値に基づ
き決定された補正係数により目標速度側を補正して、フ
ィードバック制御を行うので、請求項１記載の発明の場
合とは相対的に逆の関係にあり、結果として請求項１記
載の発明の場合と同様に、定常的な摩擦力や制御系の誤
差によって生ずる速度偏差も加味した状態でのフィード
バック制御となり、速度偏差のない制御が行われる。

【００１２】請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿読取
りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求める
タイミングが前もってであり、求めた平均値と前記原稿
走査走行体の目標速度との比を記憶しておくようにし
た。従って、その装置において任意の時点で前もって原
稿走査走行体の移動速度の平均値を求め、さらに、目標
速度との比を記憶させておけばよく、原稿読取り時には
この情報を用いて即座に適正な制御を行える。

【００１３】請求項４記載の発明では、請求項１又は２
記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿読取
りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求める
タイミングを直前のプリスキャニング時としている。従
って、装置の制御系等に経時的な変化があった場合で
も、その都度、原稿読取りに先立つプリスキャニングに
より移動速度の平均値を得て補正係数を決定しているの
で、経時的な変化要因も考慮した適正な制御を行える。

【００１４】請求項５記載の発明では、請求項１又は２
記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿読取
りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求める
タイミングが前もってであり、求める移動速度の平均値
を複数の読取サイズ毎とし、各読取サイズ毎にその平均
値と原稿走査走行体の目標速度との比をテーブルに記憶
しておき、読取サイズに応じて前記テーブル中から読み
出した比に基づき補正係数を決定するようにしている。
従って、読取サイズ毎に原稿走査走行体の移動速度の平
均値を求め、さらに、対応する補正係数を決定してお
き、読取ろうとする読取サイズに応じた補正係数を選択
してフィードバック制御を行うので、読取サイズが違う
場合、場所によっては原稿走査走行体の定常的な摩擦力
や制御系の誤差の変動状態も異なることがあるが、読取
サイズの違いによる影響を受けることなく、適正なフィ
ードバック制御を行える。

【００１５】請求項６記載の発明では、請求項１又は２
記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿読取
りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求める
タイミングが前もってと直前のプリスキャニング時とで
択一的であり、前もっての場合には求める移動速度の平
均値を複数の読取サイズ毎とし、各読取サイズ毎にその
平均値と前記原稿走査走行体の目標速度との比をテーブ
ルに記憶しておき、読取サイズに応じて前記テーブル中
から読み出した比に基づき補正係数を決定し、プリスキ
ャニング時には求めた平均値と前記原稿走査走行体の目
標速度との比から補正係数を決定するようにしている。
従って、読取サイズがＡ４，Ｂ５等の定形的なサイズだ
けでなく、任意に設定される恣意的なサイズの場合に、
定形的なサイズに適した前もって求める方式と恣意的な
サイズに適したプリスキャニング方式とを使い分けるこ
とにより、あらゆる読取サイズに対して柔軟に対応する
ことができる。特に、請求項７記載の発明のように、読
取サイズとして原稿の読取開始位置と読取終了位置とを
指定自在とし、原稿の読取開始位置と読取終了位置とが
指定された場合には直前のプリスキャニング時に原稿走
査走行体の移動速度の平均値を求め、その他の規定の読
取サイズの場合には前もって原稿走査走行体の移動速度
の平均値を求めてテーブルに記憶しておくようにすれ
ば、あらゆる読取サイズに対する対応を実用的に行え
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の第一の形態を図１
ないし図３に基づいて説明する。まず、本発明が適用さ
れる原稿画像読取装置の概略構成を図２により説明す
る。装置本体１の上部には原稿２が載置される原稿台３
が設けられている。この原稿台３の下面を副走査方向
（図中、左右方向）に往復移動する原稿走査走行体４が
設けられている。この原稿走査走行体４には、原稿台３
上の原稿２を露光する露光ランプ５、原稿２からの反射
光を偏向させる第１，２ミラー６，７、結像レンズ８及
びＣＣＤラインセンサ９等の光学系部材が搭載されてい
る。前記装置本体１内には前記原稿走査走行体４を副走
査方向に移動させるための駆動源となる駆動モータ１０
が設けられている。ここに、前記原稿走査走行体４には
副走査方向の両端に配置させた一対のプーリ１１，１２
間に掛け渡した駆動ワイヤ１３の一部が連結されてお
り、一方のプーリ１１に対してギヤ等による動力伝達系
１４を介して前記駆動モータ１０が連結されることによ
り、この駆動モータ１０によって前記原稿走査走行体４
が駆動されるように構成されている。さらに、前記駆動
モータ１０の軸上には移動速度検出手段として機能する
エンコーダ１５が直結されている。

【００１７】次に、制御系を中心とするハードウェア構
成を図３により説明する。まず、全体の制御を受け持つ
マイクロコンピュータ１６が設けられている。このマイ
クロコンピュータ１６は、マイクロプロセッサ（μプロ
セッサ）１７とＲＯＭ１８とＲＡＭ１９とにより構成さ
れている。また、駆動モータ１０の状態（目標速度）を
指令する状態指令信号を出力する状態指令発生装置２０
が設けられ、バス２１を介して前記マイクロコンピュー
タ１６に接続されている。前記駆動モータ１０の軸上に
直結された前記エンコーダ１５のエンコーダ出力は状態
検出用インタフェース２２、前記バス２１を介して前記
マイクロコンピュータ１６の割込み端子に接続されてい
る。前記状態検出用インタフェース２２はエンコーダ出
力を処理してデジタル数値に変換するもので、エンコー
ダパルスの数を計数するカウンタを備えている。さら
に、前記駆動モータ１０は前記マイクロコンピュータ１
６に対してバス２１、駆動用インタフェース２３及び駆
動装置２４を介して接続されている。前記駆動用インタ
フェース２３はマイクロコンピュータ１６における演算
結果のデジタル値を駆動装置２４を構成するパワー半導
体、例えば、パワートランジスタを動作させるパルス状
信号（制御信号）に変換する機能を有する。駆動装置２
４はこのパルス状信号に基づき動作し、駆動モータ１０
に印加する電圧を制御する。この結果、後述するよう
に、駆動モータ１０は所望の速度で駆動される。

【００１８】なお、図３では、ディスクリートタイプの
マイクロコンピュータ１６を用いた例を示すが、状態指
令発生装置２０及びインタフェース２２，２３を１チッ
プ化したマイクロコンピュータを用いてもよい。

【００１９】ここで、駆動モータ１０の速度検出方法
は、エンコーダ１５の出力を用いることにより、図１６
及び図１７で説明した場合と同様に行われる。

【００２０】次に、駆動モータ１０を介して原稿走査走
行体４の移動速度を制御するフィードバック制御系の構
成を図１により説明する。このフィードバック制御系２
５は主としてマイコロコンピュータ１６により実行され
る機能ブロック構成を示す。まず、エンコーダ１５、状
態検出用インタフェース２２により検出された駆動モー
タ１０の速度ｖ(ｉ−１)はフィードバックループ２６上
に設けられた補正部２７で補正係数Ｖcorrecが乗算され
た形で加減演算部２８に与えられる。この加減演算部２
８では状態指令発生装置２０から与えられる制御目標値
Ｒ(ｉ)とフィードバックループ２６から与えられる補正
後のフィードバック信号との差ｅ(ｉ)を算出する。この
差ｅ(ｉ)は積分演算部２９で積分され、乗算演算部３０
で定数ＫＩが乗算され、加算演算部３１に与えられる。
一方、差ｅ(ｉ)は別系統で乗算演算部３２で定数ＫＰが
乗算され、加算演算部３１に与えられる。加算演算部３
１では乗算演算部３０，３２から得られる２つの信号を
加算して、駆動モータ１０への入力電圧ｕ(ｉ)を算出す
る。この入力電圧ｕ(ｉ)が駆動モータ１０に入力され、
速度ｖ(ｉ−１)が制御目標値Ｒ(ｉ)となるようにフィー
ドバック制御が繰り返される。

【００２１】ここに、補正部２７で用いる補正係数Ｖco
rrecは、原稿走査走行体４の目標速度と実際の移動速度
の平均値との差を補正するための係数であって、前もっ
て任意の時点で原稿走査走行体４を実際に副走査移動さ
せてその移動速度の平均値を求め、かつ、その平均値と
目標速度との比、即ち、Ｖmean／Ｖref として補正部２
７に設定されたものである。

【００２２】よって、本実施の形態によれば、前もって
原稿走査走行体４の実際の移動速度の平均値Ｖmeanを求
め、その平均値Ｖmeanと原稿走査走行体４の目標速度Ｖ
refとの比を補正係数Ｖcorrecとして決定し、移動速度
ｖ(ｉ−１)を補正部２７で補正係数Ｖcorrecを用いて補
正した後でフィードバックしているので、速度偏差のな
い制御が可能となる。よって、副走査方向に画像が伸び
たり縮んだりする倍率誤差のない画像読取りが可能とな
る。

【００２３】本発明の実施の第二の形態を図４に基づい
て説明する。図１ないし図３で示した部分と同一部分は
同一符号を用いて示し、その説明も省略する（後述する
各実施の形態でも同様とする）。本実施の形態では、フ
ィードバックループ２６上の補正部２７に代えて、加減
演算部２８に対する制御目標値Ｒ(ｉ)の入力経路上に補
正部３２が付加されてフィードバック制御系３３が構成
されている。前記補正部３２には補正係数１／Ｖcorrec
が設定されており、制御目標値Ｒ(ｉ)にこの補正係数１
／Ｖcorrecを乗算して加減加算部２８に入力する。ここ
に、補正部３２で用いる補正係数１／Ｖcorrecは、原稿
走査走行体４の目標速度と実際の移動速度の平均値との
差を補正するための係数であって、前もって任意の時点
で原稿走査走行体４を実際に副走査移動させてその移動
速度の平均値を求め、かつ、目標速度と平均値との比、
即ち、１／（Ｖmean／Ｖref ）として補正部３２に設定
されたものである。換言すれば、補正部２７に設定され
た補正係数Ｖcorrecに対して逆数の関係にある。

【００２４】よって、本実施の形態によれば、前もって
原稿走査走行体４の実際の移動速度の平均値Ｖmeanを求
め、その平均値Ｖmeanと原稿走査走行体４の目標速度Ｖ
refとの比を補正係数１／Ｖcorrecとして決定し、目標
速度に相当する制御目標値Ｒ(ｉ)を補正部３２で補正係
数１／Ｖcorrecを用いて補正した後で加減演算部２８に
入力しているので、速度偏差のない制御が可能となる。
よって、副走査方向に画像が伸びたり縮んだりする倍率
誤差のない画像読取りが可能となる。

【００２５】本発明の実施の第三の形態を図５ないし図
７に基づいて説明する。本実施の形態では、複数の読取
サイズが考慮されている。例えば、原稿走査走行体４の
平均値を考えた場合、その平均値は読取サイズによって
異なる。例えば、実際の移動速度が目標速度より遅い場
合で考えても、図５に示すように、読取サイズが読取サ
イズ１，２，３のように異なれば、各々の移動速度の平
均値もＶmean1 ，Ｖmean2 ，Ｖmean3 のように異なる。
そこで、本実施の形態では、これらの異なる複数の読取
サイズ１，２，３の各々について、前もって原稿走査走
行体４の移動速度の平均値を求めておき、各読取サイズ
１，２，３毎にその平均値Ｖmean1 ，Ｖmean2 ，Ｖmean
3 ，…，ＶmeanN と目標速度Ｖref との比がＲＯＭ１８
中のテーブル３４に格納しておく（図６参照）。このテ
ーブル３４中には各々の比により決定される補正係数Ｖ
correc1 ，Ｖcorrec2 ，Ｖcorrec3 ，…，ＶcorrecN も
格納されている。

【００２６】実際の原稿読取りに際しては、このような
テーブル３４を参照して原稿走査走行体４の駆動制御が
行われる。その制御の概要を図７を参照して説明する。
まず、操作者によりキー操作された読取サイズを取り込
む（Ｓ１１）。キー操作される読取サイズとしては、例
えば、Ｂ４（読取サイズ１）、Ａ４（読取サイズ２）、
Ｂ５（読取サイズ３）等がある。取り込んだ読取サイズ
に基づきＲＯＭ１８中のテーブル３４を検索し、該当す
る読取サイズの補正係数ＶcorrecN を決定し（Ｓ１
２）、補正部２７に設定する。そこで、図１に示したよ
うなフィードバック制御系２５なる読取制御ブロックに
て原稿走査走行体４の副走査駆動の制御を行いながら
（Ｓ１３）、原稿台３上の原稿２の読取動作を行う（Ｓ
１４）。

【００２７】本実施の形態によれば、原稿走査走行体４
の移動速度の平均値が読取サイズによって異なる点を考
慮し、異なる複数の読取サイズ毎に前もって平均値をと
り、補正係数を求めてテーブル３４に格納しておき、実
際の原稿読取時には指定された読取サイズに応じた補正
係数ＶcorrecN を用いてフィードバックする移動速度を
補正しているので、各種読取サイズで読み取る場合に
も、各読取サイズ毎に適正なフィードバック制御を行う
ことができる。

【００２８】本発明の実施の第四の形態を図８に基づい
て説明する。本実施の形態は、前記第三の形態に準ずる
が、用いるフィードバック制御系が図４に示したような
フィードバック制御系３３とされている。

【００２９】実際の原稿読取りに際しては、テーブル３
４を参照して原稿走査走行体４の駆動制御が行われる。
その制御の概要を図８を参照して説明する。まず、操作
者によりキー操作された読取サイズを取り込む（Ｓ２
１）。取り込んだ読取サイズに基づきＲＯＭ１８中のテ
ーブル３４を検索し、該当する読取サイズの補正係数１
／ＶcorrecN を決定し（Ｓ２２）、補正部３２に設定す
る。そこで、図４に示したようなフィードバック制御系
３３なる読取制御ブロックにて原稿走査走行体４の副走
査駆動の制御を行いながら（Ｓ２３）、原稿台３上の原
稿２の読取動作を行う（Ｓ２４）。

【００３０】本実施の形態によれば、原稿走査走行体４
の移動速度の平均値が読取サイズによって異なる点を考
慮し、異なる複数の読取サイズ毎に前もって平均値をと
り、補正係数を求めてテーブル３４に格納しておき、実
際の原稿読取時には指定された読取サイズに応じた補正
係数１／ＶcorrecN を用いて目標値を補正しているの
で、各種読取サイズで読み取る場合にも、各読取サイズ
毎に適正なフィードバック制御を行うことができる。

【００３１】なお、本実施の形態では、読取サイズに対
応させて補正係数Ｖcorrecをテーブル３４に格納してお
く例で説明したが、図９に示すように予め読取サイズに
対応させて補正係数１／Ｖcorrecの形でテーブル３５に
格納しておいてもよい。これによれば、読取サイズが入
力されれば、テーブル３５を参照するだけで演算処理す
ることなく、補正係数１／Ｖcorrecを決定して補正部３
２に設定することができる。

【００３２】本発明の実施の第五の形態を図１０ないし
図１２に基づいて説明する。本実施の形態では、前もっ
て必要な複数の読取サイズに関して各々の原稿走査走行
体４の移動速度の平均値を求め、各読取サイズ毎に平均
値と目標速度との比、ないしは、補正係数を求めてＲＯ
Ｍ１８中のテーブル３４に格納しておく。この場合の読
取サイズは定形的なサイズであっても、操作者により特
定される任意サイズ（読取開始位置と読取終了位置とで
特定される）のものであってもよい。さらに、図１１に
示すようなプリスキャニング用制御ブロック３６も択一
的に用意されている。このプリスキャニング用制御ブロ
ック３６は、フィードバック制御系２５中から補正部２
７を除いた基本構成（つまり、図１７に示した構成）に
おいて、駆動モータ１０の軸上に直結されたエンコーダ
１５、状態検出用インタフェース２２から得られる移動
速度ｖ(ｉ−１)を入力とする信号ＯＮ・ＯＦＦブロック
３７及び積分演算部３８が付加されて構成されている。
積分演算部３８は信号ＯＮ・ＯＦＦブロック３７がオン
状態の間のみ、駆動モータ１０の速度信号ｖ(ｉ−１)の
入力を受け、積分動作を行う。

【００３３】実際の原稿読取りに際しては、テーブル３
４を参照し、又は、プリスキャニングを行うことによ
り、補正係数Ｖcorrecを決定し、原稿走査走行体４の駆
動制御が行われる。その制御の概要を図１０を参照して
説明する。まず、操作者によりキー操作された読取サイ
ズを取り込む（Ｓ３１）。取り込んだ読取サイズがテー
ブル３４中に存在するか否かをチェックする（Ｓ３
２）。テーブル３４中に存在すれば、図７中のステップ
Ｓ１２〜Ｓ１４で説明した場合と同様に、該当する読取
サイズ対応の補正係数ＶcorrecN を決定し（Ｓ３３）、
補正部２７に設定する。そこで、図１に示したようなフ
ィードバック制御系２５なる読取制御ブロックにて原稿
走査走行体４の副走査駆動の制御を行いながら（Ｓ３
４）、原稿台３上の原稿２の読取動作を行う（Ｓ３
５）。一方、ステップＳ３２のチェックにおいて、テー
ブル３４中に該当する読取サイズが存在しない場合に
は、図１１に示すようなプリスキャニング用制御ブロッ
ク３６を駆動させることにより、読取り開始直前のタイ
ミングでプリスキャニングを行う（Ｓ３６）。即ち、原
稿走査走行体４を実際に移動させてその移動速度の平均
値を求める。

【００３４】この場合の動作制御を図１２を参照して説
明する。原稿走査走行体４の走行開始後、キー操作によ
り指定された読取開始位置に達したら（Ｓ４１のＹ）、
信号ＯＮ・ＯＦＦブロック３７をオンさせ（Ｓ４２）、
駆動モータ１０の速度信号ｖ(ｉ−１)を積分演算部３８
に取り込み、積分動作を開始させる。その後、原稿走査
走行体４がキー操作により指定された読取終了位置に達
したら（Ｓ４３のＹ）、信号ＯＮ・ＯＦＦブロック３７
をオフさせる（Ｓ４４）。これにより、駆動モータ１０
の速度信号ｖ(ｉ−１)の積分演算部３８への取り込みを
終了する。この間の積分値の総数に基づき、読取開始位
置から読取終了位置までの読取サイズに関する移動時間
の平均値が算出される。

【００３５】求められた移動時間の平均値により、補正
係数Ｖcorrecが決定され（Ｓ３７）、この補正係数Ｖco
rrecが補正部２７に設定される。そこで、図１に示した
ようなフィードバック制御系２５なる読取制御ブロック
にて原稿走査走行体４の副走査駆動の制御を行いながら
（Ｓ３４）、原稿台３上の原稿２の読取動作を行う（Ｓ
３５）。

【００３６】従って、本実施の形態によれば、操作者が
恣意的に指定し得る任意の読取サイズにも対処し得るよ
うに、代表的ないしは必要とする読取サイズに関しては
前もって原稿走査走行体４の移動速度の平均値を各読取
サイズ毎に求めて補正係数とともにテーブル３４に格納
しておく方法と、前もって格納しておくには適さない恣
意的な任意の読取サイズに関しては、直前にプリスキャ
ニングして移動速度の平均値を求め、補正係数を決定す
るプリスキャニング方法とを併用しているので、あらゆ
る読取サイズに関して適正に対処して、原稿走査走行体
４の駆動制御を安定して行うことができる。

【００３７】本発明の実施の第六の形態を図１３に基づ
いて説明する。本実施の形態は、前記第五の形態に準ず
るが、用いるフィードバック制御系が図４に示したよう
なフィードバック制御系３３とされている。即ち、本実
施の形態でも、前もって必要な複数の読取サイズに関し
て各々の原稿走査走行体４の移動速度の平均値を求め、
各読取サイズ毎に平均値と目標速度との比、ないしは、
補正係数を求めてＲＯＭ１８中のテーブル３４（又は、
３５）に格納しておく。この場合の読取サイズは定形的
なサイズであっても、操作者により特定される任意サイ
ズ（読取開始位置と読取終了位置とで特定される）のも
のであってもよい。さらに、図１１に示したようなプリ
スキャニング用制御ブロック３６も択一的に用意されて
いる。

【００３８】実際の原稿読取りに際しては、テーブル３
４を参照し、又は、プリスキャニングを行うことによ
り、補正係数１／Ｖcorrecを決定し、原稿走査走行体４
の駆動制御が行われる。その制御の概要を図１３を参照
して説明する。まず、操作者によりキー操作された読取
サイズを取り込む（Ｓ４１）。取り込んだ読取サイズが
テーブル３４中に存在するか否かをチェックする（Ｓ４
２）。テーブル３４中に存在すれば、図８中のステップ
Ｓ２２〜Ｓ２４で説明した場合と同様に、該当する読取
サイズ対応の補正係数１／ＶcorrecN を決定し（Ｓ５
３）、補正部３２に設定する。そこで、図４に示したよ
うなフィードバック制御系３３なる読取制御ブロックに
て原稿走査走行体４の副走査駆動の制御を行いながら
（Ｓ５４）、原稿台３上の原稿２の読取動作を行う（Ｓ
５５）。一方、ステップＳ５２のチェックにおいて、テ
ーブル３４中に該当する読取サイズが存在しない場合に
は、図１１に示したようなプリスキャニング用制御ブロ
ック３６を駆動させることにより、読取り開始直前のタ
イミングでプリスキャニングを行う（Ｓ５６）。即ち、
原稿走査走行体４を実際に移動させてその移動速度の平
均値を求める。この場合の制御動作は、図１２で前述し
た通りである。求められた移動時間の平均値により、補
正係数１／Ｖcorrecが決定され（Ｓ５７）、この補正係
数１／Ｖcorrecが補正部３２に設定される。そこで、図
４に示したようなフィードバック制御系３３なる読取制
御ブロックにて原稿走査走行体４の副走査駆動の制御を
行いながら（Ｓ５４）、原稿台３上の原稿２の読取動作
を行う（Ｓ５５）。

【００３９】従って、本実施の形態による場合も、操作
者が恣意的に指定し得る任意の読取サイズにも対処し得
るように、代表的ないしは必要とする読取サイズに関し
ては前もって原稿走査走行体４の移動速度の平均値を各
読取サイズ毎に求めて補正係数とともにテーブル３４に
格納しておく方法と、前もって格納しておくには適さな
い恣意的な任意の読取サイズに関しては、直前にプリス
キャニングして移動速度の平均値を求め、補正係数を決
定するプリスキャニング方法とを併用しているので、あ
らゆる読取サイズに関して適正に対処して、原稿走査走
行体４の駆動制御を安定して行うことができる。

【００４０】本発明の実施の第七の形態を説明する。本
実施の形態は、読取サイズが多様に渡る場合を考慮し、
前もって原稿走査走行体４を実際に移動させてその移動
速度の平均値を求め、その平均値に基づく補正係数をテ
ーブル３４（又は、３５）に格納しておくのはＡ４，Ｂ
４等の定形的な読取サイズのみとし、操作者によって任
意に設定される読取サイズに関しては一律にプリスキャ
ニング方法で直前に移動速度の平均値を求めて補正係数
を決定するようにしたものである。このため、操作者に
よって読取開始位置と読取終了位置とが指定された場合
には、読取サイズが定形サイズではなく任意サイズであ
ると判断し、自動的にプリスキャニング方法が選択され
るようにしたものである。

【００４１】本実施の形態は、図１のフィードバック制
御系２５、図４のフィードバック制御系３３の何れであ
っても適用できる。

【００４２】本実施の形態によれば、各種サイズの読取
サイズへの対応を、より実用的に行うことができる。

【００４３】本発明の実施の第八の形態を図１４に基づ
いて説明する。本実施の形態では、経時変化が考慮され
ている。原稿読取りに際しては、操作者によりキー操作
された読取サイズを取り込む（Ｓ６１）。次いで、図１
１に示したようなプリスキャニング用制御ブロック３６
を駆動させることにより、読取り開始直前のタイミング
でプリスキャニングを行う（Ｓ６２）。即ち、読取り直
前に原稿走査走行体４を実際に移動させてその移動速度
の平均値を求める。この場合の動作制御は図１２により
説明した通りである。求められた移動時間の平均値によ
り、補正係数Ｖcorrecを決定し（Ｓ６３）、この補正係
数Ｖcorrecが補正部２７に設定される。そこで、図１に
示したようなフィードバック制御系２５なる読取制御ブ
ロックにて原稿走査走行体４の副走査駆動の制御を行い
ながら（Ｓ６４）、原稿台３上の原稿２の読取動作を行
う（Ｓ６５）。

【００４４】よって、本実施の形態によれば、装置の制
御系等に経時的な変化があった場合でも、その都度、原
稿読取りに先立つ直前のプリスキャニングにより移動速
度の平均値を得て補正係数Ｖcorrecを決定しているの
で、経時的な変化要因も考慮した適正な制御を行うこと
ができる。

【００４５】本発明の実施の第九の形態を図１５に基づ
いて説明する。本実施の形態でも、経時変化が考慮され
ている。また、前記第八の形態に準ずるが、用いるフィ
ードバック制御系が図４に示したようなフィードバック
制御系３３とされている。

【００４６】原稿読取りに際しては、操作者によりキー
操作された読取サイズを取り込む（Ｓ７１）。次いで、
図１１に示したようなプリスキャニング用制御ブロック
３６を駆動させることにより、読取り開始直前のタイミ
ングでプリスキャニングを行う（Ｓ７２）。即ち、読取
り直前に原稿走査走行体４を実際に移動させてその移動
速度の平均値を求める。この場合の動作制御は図１２に
より説明した通りである。求められた移動時間の平均値
により、補正係数１／Ｖcorrecを決定し（Ｓ７３）、こ
の補正係数１／Ｖcorrecが補正部３２に設定される。そ
こで、図４に示したようなフィードバック制御系３３な
る読取制御ブロックにて原稿走査走行体４の副走査駆動
の制御を行いながら（Ｓ７４）、原稿台３上の原稿２の
読取動作を行う（Ｓ７５）。

【００４７】よって、本実施の形態による場合も、装置
の制御系等に経時的な変化があった場合でも、その都
度、原稿読取りに先立つ直前のプリスキャニングにより
移動速度の平均値を得て補正係数１／Ｖcorrecを決定し
ているので、経時的な変化要因も考慮した適正な制御を
行うことができる。

【００４８】なお、前述した各実施の形態では、フィー
ドバック制御例として、ＰＩ制御系で説明したが、Ｐ制
御、Ｉ制御、ＰＩＤ制御や現代制御理論など、如何なる
制御理論による場合にも同様に適用できる。

【００４９】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、光学系部
材を搭載して副走査方向に往復移動自在な原稿走査走行
体と、この原稿走査走行体を副走査方向に移動させるた
めの駆動源と、前記原稿走査走行体の移動速度を検出す
る移動速度検出手段とを備え、前記移動速度検出手段の
検出結果に基づき前記原稿走査走行体の移動速度が原稿
読取時の目標速度となるようにフィードバック制御する
原稿走査走行体駆動制御方法において、原稿読取りに先
立ち前記原稿走査走行体の移動速度の平均値を求め、そ
の平均値と前記原稿走査走行体の目標速度との比から補
正係数を決定し、この補正係数に基づきフィードバック
する移動速度を補正するようにしたので、定常的な摩擦
力や制御系の誤差によって生ずる速度偏差も加味した状
態でのフィードバック制御となり、速度偏差のない制御
を行うことができ、倍率誤差等の発生を防止することが
できる。

【００５０】請求項２記載の発明によれば、光学系部材
を搭載して副走査方向に往復移動自在な原稿走査走行体
と、この原稿走査走行体を副走査方向に移動させるため
の駆動源と、前記原稿走査走行体の移動速度を検出する
移動速度検出手段とを備え、前記移動速度検出手段の検
出結果に基づき前記原稿走査走行体の移動速度が原稿読
取時の目標速度となるようにフィードバック制御する原
稿走査走行体駆動制御方法において、原稿読取りに先立
ち前記原稿走査走行体の移動速度の平均値を求め、その
平均値と前記原稿走査走行体の目標速度との比から補正
係数を決定し、この補正係数に基づき目標速度を補正す
るようにしたので、定常的な摩擦力や制御系の誤差によ
って生ずる速度偏差も加味した状態でのフィードバック
制御となり、速度偏差のない制御を行うことができ、倍
率誤差等の発生を防止することができる。

【００５１】請求項３記載の発明によれば、請求項１又
は２記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿
読取りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求
めるタイミングが前もってであり、求めた平均値と前記
原稿走査走行体の目標速度との比を記憶しておくように
したので、その装置において任意の時点で前もって原稿
走査走行体の移動速度の平均値を求め、さらに、目標速
度との比を記憶させておけばよく、原稿読取り時にはこ
の情報を用いて即座に適正な制御を行うことができる。

【００５２】請求項４記載の発明によれば、請求項１又
は２記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿
読取りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求
めるタイミングを直前のプリスキャニング時としたの
で、装置の制御系等に経時的な変化があった場合でも、
その都度、原稿読取りに先立つ直前のプリスキャニング
により移動速度の平均値を得て補正係数を決定するた
め、経時的な変化要因も考慮した適正な制御を行うこと
ができる。

【００５３】請求項５記載の発明によれば、請求項１又
は２記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿
読取りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求
めるタイミングが前もってであり、求める移動速度の平
均値を複数の読取サイズ毎とし、各読取サイズ毎にその
平均値と原稿走査走行体の目標速度との比をテーブルに
記憶しておき、読取サイズに応じて前記テーブル中から
読み出した比に基づき補正係数を決定するようにしたの
で、読取サイズが違う場合、場所によっては原稿走査走
行体の定常的な摩擦力や制御系の誤差の変動状態も異な
ることがあるが、読取サイズの違いによる影響を受ける
ことなく、適正なフィードバック制御を行うことができ
る。

【００５４】請求項６記載の発明によれば、請求項１又
は２記載の原稿走査走行体駆動制御方法であって、原稿
読取りに先立ち原稿走査走行体の移動速度の平均値を求
めるタイミングが前もってと直前のプリスキャニング時
とで択一的であり、前もっての場合には求める移動速度
の平均値を複数の読取サイズ毎とし、各読取サイズ毎に
その平均値と前記原稿走査走行体の目標速度との比をテ
ーブルに記憶しておき、読取サイズに応じて前記テーブ
ル中から読み出した比に基づき補正係数を決定し、プリ
スキャニング時には求めた平均値と前記原稿走査走行体
の目標速度との比から補正係数を決定するようにしたの
で、読取サイズがＡ４，Ｂ５等の定形的なサイズだけで
なく、任意に設定される恣意的なサイズの場合に、定形
的なサイズに適した前もって求める方式と恣意的なサイ
ズに適したプリスキャニング方式とを使い分けることに
より、あらゆる読取サイズに対して柔軟に対応すること
ができる。特に、請求項７記載の発明のように、読取サ
イズとして原稿の読取開始位置と読取終了位置とを指定
自在とし、原稿の読取開始位置と読取終了位置とが指定
された場合には直前のプリスキャニング時に原稿走査走
行体の移動速度の平均値を求め、その他の規定の読取サ
イズの場合には前もって原稿走査走行体の移動速度の平
均値を求めてテーブルに記憶しておくようにすれば、あ
らゆる読取サイズに対する対応を実用的に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第一の形態のフィードバック制
御系を示すブロック図である。

【図２】原稿画像読取装置の概略構成を示す正面図であ
る。

【図３】制御系のハードウェア構成を示すブロック図で
ある。

【図４】本発明の実施の第二の形態のフィードバック制
御系を示すブロック図である。

【図５】本発明の実施の第三の形態に関して読取サイズ
によって移動速度の平均値が異なる様子を示す特性図で
ある。

【図６】テーブルを示す説明図である。

【図７】読取動作制御を示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の第四の形態の読取動作制御を示
すフローチャートである。

【図９】テーブルを示す説明図である。

【図１０】本発明の実施の第五の形態の読取動作制御を
示すフローチャートである。

【図１１】フィードバック制御系を示すブロック図であ
る。

【図１２】プリスキャニング動作制御を示すフローチャ
ートである。

【図１３】本発明の実施の第六の形態の読取動作制御を
示すフローチャートである。

【図１４】本発明の実施の第八の形態の読取動作制御を
示すフローチャートである。

【図１５】本発明の実施の第九の形態の読取動作制御を
示すフローチャートである。

【図１６】エンコーダ出力に関する説明図である。

【図１７】エンコーダ出力に伴う割込み処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１８】従来のフィードバック制御系を示すブロック
図である。

【図１９】移動速度の平均値が変動する様子を示す特性
図である。

【符号の説明】

４原稿走査走行体５〜９光学系部材１０駆動源１５移動速度検出手段３４，３５テーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光学系部材を搭載して副走査方向に往復
移動自在な原稿走査走行体と、この原稿走査走行体を副
走査方向に移動させるための駆動源と、前記原稿走査走
行体の移動速度を検出する移動速度検出手段とを備え、
前記移動速度検出手段の検出結果に基づき前記原稿走査
走行体の移動速度が原稿読取時の目標速度となるように
フィードバック制御する原稿走査走行体駆動制御方法に
おいて、原稿読取りに先立ち前記原稿走査走行体の移動速度の平
均値を求め、その平均値と前記原稿走査走行体の目標速
度との比から補正係数を決定し、この補正係数に基づき
フィードバックする移動速度を補正するようにしたこと
を特徴とする原稿走査走行体駆動制御方法。
【請求項２】光学系部材を搭載して副走査方向に往復
移動自在な原稿走査走行体と、この原稿走査走行体を副
走査方向に移動させるための駆動源と、前記原稿走査走
行体の移動速度を検出する移動速度検出手段とを備え、
前記移動速度検出手段の検出結果に基づき前記原稿走査
走行体の移動速度が原稿読取時の目標速度となるように
フィードバック制御する原稿走査走行体駆動制御方法に
おいて、原稿読取りに先立ち前記原稿走査走行体の移動速度の平
均値を求め、その平均値と前記原稿走査走行体の目標速
度との比から補正係数を決定し、この補正係数に基づき
目標速度を補正するようにしたことを特徴とする原稿走
査走行体駆動制御方法。
【請求項３】原稿読取りに先立ち原稿走査走行体の移
動速度の平均値を求めるタイミングが前もってであり、
求めた平均値と前記原稿走査走行体の目標速度との比を
記憶しておくことを特徴とする請求項１又は２記載の原
稿走査走行体駆動制御方法。
【請求項４】原稿読取りに先立ち原稿走査走行体の移
動速度の平均値を求めるタイミングが直前のプリスキャ
ニング時であることを特徴とする請求項１又は２記載の
原稿走査走行体駆動制御方法。
【請求項５】原稿読取りに先立ち原稿走査走行体の移
動速度の平均値を求めるタイミングが前もってであり、
求める移動速度の平均値を複数の読取サイズ毎とし、各
読取サイズ毎にその平均値と原稿走査走行体の目標速度
との比をテーブルに記憶しておき、読取サイズに応じて
前記テーブル中から読み出した比に基づき補正係数を決
定することを特徴とする請求項１又は２記載の原稿走査
走行体駆動制御方法。
【請求項６】原稿読取りに先立ち原稿走査走行体の移
動速度の平均値を求めるタイミングが前もってと直前の
プリスキャニング時とで択一的であり、前もっての場合
には求める移動速度の平均値を複数の読取サイズ毎と
し、各読取サイズ毎にその平均値と前記原稿走査走行体
の目標速度との比をテーブルに記憶しておき、読取サイ
ズに応じて前記テーブル中から読み出した比に基づき補
正係数を決定し、プリスキャニング時には求めた平均値
と前記原稿走査走行体の目標速度との比から補正係数を
決定することを特徴とする請求項１又は２記載の原稿走
査走行体駆動制御方法。
【請求項７】読取サイズとして原稿の読取開始位置と
読取終了位置とを指定自在とし、原稿の読取開始位置と
読取終了位置とが指定された場合には直前のプリスキャ
ニング時に原稿走査走行体の移動速度の平均値を求め、
その他の規定の読取サイズの場合には前もって原稿走査
走行体の移動速度の平均値を求めてテーブルに記憶して
おくことを特徴とする請求項６記載の原稿走査走行体駆
動制御方法。