JPH082127B2 - リニアシンクロナスモ−タ制御装置 - Google Patents
リニアシンクロナスモ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPH082127B2 JPH082127B2 JP61185114A JP18511486A JPH082127B2 JP H082127 B2 JPH082127 B2 JP H082127B2 JP 61185114 A JP61185114 A JP 61185114A JP 18511486 A JP18511486 A JP 18511486A JP H082127 B2 JPH082127 B2 JP H082127B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- propulsion coil
- vehicle
- signal
- control device
- phase
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上側に軌道に沿つて一次リニアシンクロ
ナスモータの推進コイルを設け車両側に界磁極を搭載し
て車両を駆動制御するリニアシンクロナスモータ制御装
置に関し、特に車両速度の脈動を減らして乗り心地の好
適化を図つたものである。
ナスモータの推進コイルを設け車両側に界磁極を搭載し
て車両を駆動制御するリニアシンクロナスモータ制御装
置に関し、特に車両速度の脈動を減らして乗り心地の好
適化を図つたものである。
従来の装置は、特開昭56−125989号に記載のように、
制御基準信号である速度パターンに基づいて基準位相信
号を作成すると共に、位置検出信号の位相を求め、この
位置検出信号の位相と上記基準位相信号との位相差を求
め、この位相差に基づいて推力指令を作成し、この推力
指令に応じて電力変換器を駆動して地上側の一次リニア
シンクロナスモータの推進コイルに通電することによ
り、車両に搭載された界磁コイルとの間に電磁力を発生
させ、これを推力として車両を駆動する方式となつてい
た。しかし、実用的な地上一次式リニアシンクロナスモ
ータ駆動系では、推進コイルを軌道に沿つて複数に分割
して設置し、各推進コイル区間ごとに電力変換器ならび
に駆動制御装置を設け、別に設けられる統括制御装置に
より一括して上記各駆動制御装置を制御し、界磁極を搭
載した車両を推進コイル区間の間を次々と渡らせて行く
ことにより車両を走行させることになると考えられ、こ
の場合、車両を制御している駆動制御装置から次に車両
を駆動制御する駆動制御装置へ制御の引き渡しを行う必
要があるが、前記従来方式では、この点については配慮
されていなかつた。
制御基準信号である速度パターンに基づいて基準位相信
号を作成すると共に、位置検出信号の位相を求め、この
位置検出信号の位相と上記基準位相信号との位相差を求
め、この位相差に基づいて推力指令を作成し、この推力
指令に応じて電力変換器を駆動して地上側の一次リニア
シンクロナスモータの推進コイルに通電することによ
り、車両に搭載された界磁コイルとの間に電磁力を発生
させ、これを推力として車両を駆動する方式となつてい
た。しかし、実用的な地上一次式リニアシンクロナスモ
ータ駆動系では、推進コイルを軌道に沿つて複数に分割
して設置し、各推進コイル区間ごとに電力変換器ならび
に駆動制御装置を設け、別に設けられる統括制御装置に
より一括して上記各駆動制御装置を制御し、界磁極を搭
載した車両を推進コイル区間の間を次々と渡らせて行く
ことにより車両を走行させることになると考えられ、こ
の場合、車両を制御している駆動制御装置から次に車両
を駆動制御する駆動制御装置へ制御の引き渡しを行う必
要があるが、前記従来方式では、この点については配慮
されていなかつた。
上記従来技術では、隣接する推進コイル区間に亘つて
車両を走行させる場合、各推進コイルへ電流を通電する
電力変換器を操作する駆動制御装置間での状態量の一致
化の点について配慮されておらず、隣接する推進コイル
区間の間を渡る際に、渡りの時点において推力脈動を引
き起こすことなり、車両の乗心地に悪影響を与えるとい
う問題があつた。
車両を走行させる場合、各推進コイルへ電流を通電する
電力変換器を操作する駆動制御装置間での状態量の一致
化の点について配慮されておらず、隣接する推進コイル
区間の間を渡る際に、渡りの時点において推力脈動を引
き起こすことなり、車両の乗心地に悪影響を与えるとい
う問題があつた。
本発明の目的は、隣接する推進コイル区間の間を車両
が渡る際にも推力脈動を起こすことのない、したがつて
車両の乗り心地を損なわせることないリニアシンクロナ
スモータ制御装置を提供することにある。
が渡る際にも推力脈動を起こすことのない、したがつて
車両の乗り心地を損なわせることないリニアシンクロナ
スモータ制御装置を提供することにある。
上記目的は、車両がある推進コイル区間から次の推進
コイル区間に進入する直前に、車両が在線する推進コイ
ル区間の駆動制御装置が持つている推力指令信号と位置
検出信号とを、次の推進コイル区間の駆動制御装置に渡
しておいて車両を次の推進コイル区間に進入させること
により、達成される。
コイル区間に進入する直前に、車両が在線する推進コイ
ル区間の駆動制御装置が持つている推力指令信号と位置
検出信号とを、次の推進コイル区間の駆動制御装置に渡
しておいて車両を次の推進コイル区間に進入させること
により、達成される。
すなわち、本発明の上記した目的は、制御上の帰還信
号である位置検出信号と、駆動制御装置の出力である推
力指令信号とを、車両を駆動制御している駆動制御装置
から次に車両を駆動制御する駆動制御装置に伝達するこ
とにより、達成される。
号である位置検出信号と、駆動制御装置の出力である推
力指令信号とを、車両を駆動制御している駆動制御装置
から次に車両を駆動制御する駆動制御装置に伝達するこ
とにより、達成される。
以下、本発明の作用を、帰還制御ループ系として、位
置検出器で検出される位置検出信号を入力に受けてその
位相を求める位相検出器と、検出した位相を基に車両速
度を演算する補償演算器と、この補償演算器からの車両
速度信号を積分して帰還位相信号を出力する積分器とを
備え、一方、主制御ループ系として、統括制御部から与
えられる基準信号から基準位相信号を作成する基準位相
信号作成器と、この基準位相信号と帰還ループ系から帰
還される帰還位相信号との差位相を入力とするAPR（Aut
omatic Phase Regulator）と、このAPR出力信号と上記
補償演算器出力である車両速度信号との偏差信号を入力
として受けて推力指令を求めて出力するASR（Automatic
Speed Regulator）と、この推力指令を基に推進コイル
に供給する３相電流を出力する電力変換器とを備えてな
る駆動制御装置について説明する。ただし、APRおよびA
SRにおける補償はいずれも比例積分補償とする。
置検出器で検出される位置検出信号を入力に受けてその
位相を求める位相検出器と、検出した位相を基に車両速
度を演算する補償演算器と、この補償演算器からの車両
速度信号を積分して帰還位相信号を出力する積分器とを
備え、一方、主制御ループ系として、統括制御部から与
えられる基準信号から基準位相信号を作成する基準位相
信号作成器と、この基準位相信号と帰還ループ系から帰
還される帰還位相信号との差位相を入力とするAPR（Aut
omatic Phase Regulator）と、このAPR出力信号と上記
補償演算器出力である車両速度信号との偏差信号を入力
として受けて推力指令を求めて出力するASR（Automatic
Speed Regulator）と、この推力指令を基に推進コイル
に供給する３相電流を出力する電力変換器とを備えてな
る駆動制御装置について説明する。ただし、APRおよびA
SRにおける補償はいずれも比例積分補償とする。
車両が定常走行をしている場合には、基準位相信号発
生器で作成される基準位相信号と、位相帰還ループの出
力である帰還位相は、同期するように動作する。すなわ
ち、位相帰還ループの帰還位相により、基準位相信号の
値を知ることができる。さらに、車両が定常走行してい
る場合には、APRの状態量は、次のようになる。定常走
行時においては、前述したように、基準位相信号と帰還
位相とは同期している。この時、両信号間の位相差は零
となり、APRの比例項の出力は、上記両信号間の位相差
に比例ゲインを乗じたものであるから、結局、APRの比
例項の出力は零となる。APRの比例項の出力と積分項の
出力は加算されてAPRの出力となる。
生器で作成される基準位相信号と、位相帰還ループの出
力である帰還位相は、同期するように動作する。すなわ
ち、位相帰還ループの帰還位相により、基準位相信号の
値を知ることができる。さらに、車両が定常走行してい
る場合には、APRの状態量は、次のようになる。定常走
行時においては、前述したように、基準位相信号と帰還
位相とは同期している。この時、両信号間の位相差は零
となり、APRの比例項の出力は、上記両信号間の位相差
に比例ゲインを乗じたものであるから、結局、APRの比
例項の出力は零となる。APRの比例項の出力と積分項の
出力は加算されてAPRの出力となる。
一方、位相帰還ループの補償演算器の一方の出力はAP
Rの出力側に帰還され、これがAPRの出力から減算され、
この減算結果がASRの入力となる。車両が定常走行して
いる時は、APRの出力はその積分項の出力に等しいが、
これは、補償演算器の出力である帰還速度に一致するよ
うに動作する。したがつて、定常走行時、ASRの入力は
零となり、ASRの比例項の出力は、入力に比例ゲインを
乗じたものであるから、ASRの比例項の出力は零とな
る。ASRの出力は、比例項の出力と積分値の出力の和で
あり、ASRの積分項は、推力指令を負担するように動作
する。
Rの出力側に帰還され、これがAPRの出力から減算され、
この減算結果がASRの入力となる。車両が定常走行して
いる時は、APRの出力はその積分項の出力に等しいが、
これは、補償演算器の出力である帰還速度に一致するよ
うに動作する。したがつて、定常走行時、ASRの入力は
零となり、ASRの比例項の出力は、入力に比例ゲインを
乗じたものであるから、ASRの比例項の出力は零とな
る。ASRの出力は、比例項の出力と積分値の出力の和で
あり、ASRの積分項は、推力指令を負担するように動作
する。
以上のように、車両を駆動制御している駆動制御装置
の基準位相信号作成器の積分器の値は、帰還ループ系内
の前記積分器の出力である帰還位相によつて決定され、
同様にしてAPRの積分器の値は、帰還ループ系内の前記
補償演算器の出力によつて決定される。
の基準位相信号作成器の積分器の値は、帰還ループ系内
の前記積分器の出力である帰還位相によつて決定され、
同様にしてAPRの積分器の値は、帰還ループ系内の前記
補償演算器の出力によつて決定される。
そこで、ある推進コイル区間で検出された位置検出信
号を、その区間を走行中の車両を駆動制御する駆動制御
装置の帰還ループ系への入力信号に供すると共に、次の
推進コイル区間を駆動制御する駆動制御装置の帰還ルー
プ系にも入力信号として与える。この入力信号を受けた
各帰還ループ系内の積分器の出力を、それぞれの基準位
相信号発生器の積分器に設定し、さらに補償演算器の出
力をそれぞれのAPRの積分器に設定してやれば、次の推
進コイル区間の駆動制御装置の基準位相信号作成器なら
びにAPRは、あたかも車両を駆動制御しているように動
作する。さらに、ある推進コイル区間を駆動制御してい
る駆動制御装置で得られた推力指令を、次の推進コイル
区間を駆動制御する駆動制御装置に送つてこの推力指令
を、その駆動制御装置のASRの積分器に設定してやれ
ば、このASRもあたかも車両を駆動制御しているかのよ
うに動作する。
号を、その区間を走行中の車両を駆動制御する駆動制御
装置の帰還ループ系への入力信号に供すると共に、次の
推進コイル区間を駆動制御する駆動制御装置の帰還ルー
プ系にも入力信号として与える。この入力信号を受けた
各帰還ループ系内の積分器の出力を、それぞれの基準位
相信号発生器の積分器に設定し、さらに補償演算器の出
力をそれぞれのAPRの積分器に設定してやれば、次の推
進コイル区間の駆動制御装置の基準位相信号作成器なら
びにAPRは、あたかも車両を駆動制御しているように動
作する。さらに、ある推進コイル区間を駆動制御してい
る駆動制御装置で得られた推力指令を、次の推進コイル
区間を駆動制御する駆動制御装置に送つてこの推力指令
を、その駆動制御装置のASRの積分器に設定してやれ
ば、このASRもあたかも車両を駆動制御しているかのよ
うに動作する。
このように、隣接する推進コイル区間の間を亘つて車
両を走行させる場合、車両が在線している推進コイル区
間を駆動制御している駆動制御装置から、次に車両が進
入する推進コイル区間を駆動制御する駆動制御装置へ、
位置検出信号ならびに推力指令信号を渡すことにより、
隣接する推進コイル区間を車両が渡る時の推力脈動をな
くすことができる。
両を走行させる場合、車両が在線している推進コイル区
間を駆動制御している駆動制御装置から、次に車両が進
入する推進コイル区間を駆動制御する駆動制御装置へ、
位置検出信号ならびに推力指令信号を渡すことにより、
隣接する推進コイル区間を車両が渡る時の推力脈動をな
くすことができる。
上記位相検出信号および推力指令信号を、ある駆動制
御装置から次の駆動制御装置に渡す手段としては、例え
ば、車両が推進コイル区間内に進入してきたことを検知
してオン信号を出力し、推進コイル区間外に脱出したこ
とを検知してオフ信号を出力する在線検知器を各推進コ
イル区間ごとに設置することにより、これらの出力信号
により切替え制御されるスイツチと組合わせて自動的に
上記両信号を渡すことが可能となる。
御装置から次の駆動制御装置に渡す手段としては、例え
ば、車両が推進コイル区間内に進入してきたことを検知
してオン信号を出力し、推進コイル区間外に脱出したこ
とを検知してオフ信号を出力する在線検知器を各推進コ
イル区間ごとに設置することにより、これらの出力信号
により切替え制御されるスイツチと組合わせて自動的に
上記両信号を渡すことが可能となる。
以下、本発明の一実施例を第１図に示すツナギ回路図
により説明する。
により説明する。
第１図において、１は統括制御装置で、リニアシンク
ロナスモータ駆動制御装置を統括的に制御する。61,62,
63は軌道に沿つて地上側に分割設置される、隣接する３
つ（ｎ−１）番目,n番目，（ｎ＋１）番目のリニアシン
クロナスモータ推進コイルである。説明の都合上、３つ
を記したが、軌道の全長にわつたつて分割配置される。
64は車両で、界磁極が搭載されており、図示位置では地
上側のｎ番目の推進コイル62に３相電流が通電されるこ
とにより推進される。65,66,67は位置検出器で、地上側
推進コイルＵ相,V相,W相と車上側界磁極との相対位置を
検出するものであり、それぞれに対応してＵ相,V相,W相
の位置検出信号を出力する。95,96,97はそれぞれ位置検
出信号であり、95は（ｎ−１）番目の推進コイル61と車
上側界磁極との相対位置検出結果を示す位置検出信号、
96はｎ番目の推進コイル62と車上側界磁極との間の、97
は（ｎ＋１）番目の推進コイル63と車上側界磁極との間
の、相対位置検出結果を示す位置検出信号である。
ロナスモータ駆動制御装置を統括的に制御する。61,62,
63は軌道に沿つて地上側に分割設置される、隣接する３
つ（ｎ−１）番目,n番目，（ｎ＋１）番目のリニアシン
クロナスモータ推進コイルである。説明の都合上、３つ
を記したが、軌道の全長にわつたつて分割配置される。
64は車両で、界磁極が搭載されており、図示位置では地
上側のｎ番目の推進コイル62に３相電流が通電されるこ
とにより推進される。65,66,67は位置検出器で、地上側
推進コイルＵ相,V相,W相と車上側界磁極との相対位置を
検出するものであり、それぞれに対応してＵ相,V相,W相
の位置検出信号を出力する。95,96,97はそれぞれ位置検
出信号であり、95は（ｎ−１）番目の推進コイル61と車
上側界磁極との相対位置検出結果を示す位置検出信号、
96はｎ番目の推進コイル62と車上側界磁極との間の、97
は（ｎ＋１）番目の推進コイル63と車上側界磁極との間
の、相対位置検出結果を示す位置検出信号である。
71,74,77は進入検知器で、車両64がそれぞれ推進61,6
2,63に進入したことを検知して進入検知信号80,83,86を
出力する。72,75,78は脱出検知器で、車両64がそれぞれ
の推進コイルから脱出したことを検知して脱出検知信号
81,84,87を出力する。73,76,79は在線検知器で、それぞ
れ、進入検知信号によりセツト状態となり、脱出検知信
号によりリセツト状態となる検知器であり、それぞれの
出力信号が在線検知信号82,85,88となる。
2,63に進入したことを検知して進入検知信号80,83,86を
出力する。72,75,78は脱出検知器で、車両64がそれぞれ
の推進コイルから脱出したことを検知して脱出検知信号
81,84,87を出力する。73,76,79は在線検知器で、それぞ
れ、進入検知信号によりセツト状態となり、脱出検知信
号によりリセツト状態となる検知器であり、それぞれの
出力信号が在線検知信号82,85,88となる。
符号２から符号25までに示される部分はｎ番目の推進
コイル62に対応した駆動制御装置（ｎ）のブロツク図
を、また、符号32から符号55までに示される部分は（ｎ
＋１）番目の推進コイル63に対応した駆動制御装置（ｎ
＋１）のブロツク図を示したものである。駆動制御装置
（ｎ）と駆動制御装置（ｎ＋１）において、各部の機能
は同じであり、符号２は符号32に、符号３は符号33に、
以下順次同様に進んで符号25が符号55に対応する。
コイル62に対応した駆動制御装置（ｎ）のブロツク図
を、また、符号32から符号55までに示される部分は（ｎ
＋１）番目の推進コイル63に対応した駆動制御装置（ｎ
＋１）のブロツク図を示したものである。駆動制御装置
（ｎ）と駆動制御装置（ｎ＋１）において、各部の機能
は同じであり、符号２は符号32に、符号３は符号33に、
以下順次同様に進んで符号25が符号55に対応する。
統括制御装置１から出力される制御上の基準信号２が
基準位相信号作成器３へ入力され、ここで基準信号２を
積分して基準位相信号４を作成する。基準位相信号４か
ら、後述する積分器22を介して帰還される帰還位相信号
23を減じて位相差信号５を作成して自動位相調整器〔以
下APR（Automatic Phase Regulator）と略す〕６へ入力
する。APR6は比例積分補償を行うように構成される。AP
R6では、位相差信号５に比例積分補償を行つて速度指令
信号７を作成する。速度指令信号７から、補償演算器20
を介して帰還される車両速度信号21を減じて速度差信号
８を作成して自動速度調整器〔以下ASR（Automatic Spe
ed Regulator）と略す〕９へ入力する。ASR9は比例積分
補償を行うように構成され、速度差信号８に比例積分補
償を行つて推力指令10を作成する。この推力指令10と、
スイツチ16を介して帰還される位相検出信号15との乗算
を乗算器11で行つて電流パターン12を作成する。この電
流パターン12に基づいて電力変換器13を駆動して、推進
コイル62に３相電流14を通電し、車両64を推進させる。
車上側界磁極と推進コイル62との相対位置を位置検出器
66で検出し、位置検出信号96を、スイツチ16を介して、
位相検出器17へ帰還すると共に乗算器11へ帰還する。位
相検出器17では、位相検出信号96の位相である位置検出
信号位相18を検出する。位相検出信号位相18から、前記
帰還位相23が減算されて位相差信号19が作成され、これ
が補償演算器20で補償演算されて車両速度信号21とな
る。車両速度信号21は積分器22で積分され帰還位相信号
23として出力される。駆動制御装置（ｎ）は、速度差信
号８が零になるように動作し、さらに、位相差信号５が
零になるように動作する。
基準位相信号作成器３へ入力され、ここで基準信号２を
積分して基準位相信号４を作成する。基準位相信号４か
ら、後述する積分器22を介して帰還される帰還位相信号
23を減じて位相差信号５を作成して自動位相調整器〔以
下APR（Automatic Phase Regulator）と略す〕６へ入力
する。APR6は比例積分補償を行うように構成される。AP
R6では、位相差信号５に比例積分補償を行つて速度指令
信号７を作成する。速度指令信号７から、補償演算器20
を介して帰還される車両速度信号21を減じて速度差信号
８を作成して自動速度調整器〔以下ASR（Automatic Spe
ed Regulator）と略す〕９へ入力する。ASR9は比例積分
補償を行うように構成され、速度差信号８に比例積分補
償を行つて推力指令10を作成する。この推力指令10と、
スイツチ16を介して帰還される位相検出信号15との乗算
を乗算器11で行つて電流パターン12を作成する。この電
流パターン12に基づいて電力変換器13を駆動して、推進
コイル62に３相電流14を通電し、車両64を推進させる。
車上側界磁極と推進コイル62との相対位置を位置検出器
66で検出し、位置検出信号96を、スイツチ16を介して、
位相検出器17へ帰還すると共に乗算器11へ帰還する。位
相検出器17では、位相検出信号96の位相である位置検出
信号位相18を検出する。位相検出信号位相18から、前記
帰還位相23が減算されて位相差信号19が作成され、これ
が補償演算器20で補償演算されて車両速度信号21とな
る。車両速度信号21は積分器22で積分され帰還位相信号
23として出力される。駆動制御装置（ｎ）は、速度差信
号８が零になるように動作し、さらに、位相差信号５が
零になるように動作する。
ｎ番目の推進コイル62によつて駆動されている車両64
の制御を（ｎ＋１）番目の推進コイル63に引き継ぐ場合
の駆動制御装置（ｎ）から駆動制御装置（ｎ＋１）への
引き継ぎ動作を次に述べる。
の制御を（ｎ＋１）番目の推進コイル63に引き継ぐ場合
の駆動制御装置（ｎ）から駆動制御装置（ｎ＋１）への
引き継ぎ動作を次に述べる。
いま、車両64は図示位置にあり、推進コイル62で推進
されているものとする。一方、車両64の前方を走行して
いる車両が推進コイル63から脱出した時点で、脱出検出
器78が動作して、脱出検知信号87が在線検知器79へ入力
されて、在線検知信号88がリセツトされる。この在線検
知信号88のリセツトに連動して、スイツチ46,54,55,56
の接点はそれぞれａ側へ投入される。スイツチ46がａ側
に投入されることにより、駆動制御装置（ｎ）で駆動さ
れている車両64界磁極と推進コイル62との相対位置が位
置検出器66で検出されて、その検出結果である位置検出
信号96が駆動制御装置（ｎ＋１）へ送られる。この信号
の位相は、位相検出器47において検出され、位置検出信
号位相48が出力される。この位置検出信号位相48と、積
分器52を介して帰還される帰還位相53との位相差49で駆
動され、かつ補償演算器50および積分器52で構成される
位相帰還ループが動作する。すなわち、駆動制御装置
（ｎ）によつて駆動されている車両64の車両速度が、車
両速度信号51として検出され、車両64の位置検出信号位
相も、帰還位相53として求めることになる。この帰還信
号53が、スイツチ54（前記在線検知信号88のリセツトに
連動してａ側接点に投入されている）を介して基準位相
信号作成器33内の積分器にセツトされる。同様にして、
車両速度信号51が、スイツチ55を介してAPR36内の積分
器にセツトされる。さらに同様にして、駆動制御装置
（ｎ）の推力指令10が、スイツチ56を介してASR38内の
積分器にセツトされる。
されているものとする。一方、車両64の前方を走行して
いる車両が推進コイル63から脱出した時点で、脱出検出
器78が動作して、脱出検知信号87が在線検知器79へ入力
されて、在線検知信号88がリセツトされる。この在線検
知信号88のリセツトに連動して、スイツチ46,54,55,56
の接点はそれぞれａ側へ投入される。スイツチ46がａ側
に投入されることにより、駆動制御装置（ｎ）で駆動さ
れている車両64界磁極と推進コイル62との相対位置が位
置検出器66で検出されて、その検出結果である位置検出
信号96が駆動制御装置（ｎ＋１）へ送られる。この信号
の位相は、位相検出器47において検出され、位置検出信
号位相48が出力される。この位置検出信号位相48と、積
分器52を介して帰還される帰還位相53との位相差49で駆
動され、かつ補償演算器50および積分器52で構成される
位相帰還ループが動作する。すなわち、駆動制御装置
（ｎ）によつて駆動されている車両64の車両速度が、車
両速度信号51として検出され、車両64の位置検出信号位
相も、帰還位相53として求めることになる。この帰還信
号53が、スイツチ54（前記在線検知信号88のリセツトに
連動してａ側接点に投入されている）を介して基準位相
信号作成器33内の積分器にセツトされる。同様にして、
車両速度信号51が、スイツチ55を介してAPR36内の積分
器にセツトされる。さらに同様にして、駆動制御装置
（ｎ）の推力指令10が、スイツチ56を介してASR38内の
積分器にセツトされる。
次に車両64が進行して（ｎ＋１）番目の推進コイル63
の区間に進入すると、進入検知器77が動作し、在線検知
器79が動作して在線検知信号88がセツトされる。在線検
知信号88がセツトされたことに連動して、スイツチ46,5
4,55,56が接点ｂ側に投入される。スイツチ46の接点が
ａ側からｂ側に切替えられることにより、駆動制御装置
（ｎ＋１）へ帰還される位置検出信号を96から97へ切替
える。スイツチ54のａ側からｂ側への切厚えによつて
は、基準位相信号作成器33の積分器へのセツトを解除す
る。スイツチ55のａ側からｂ側への切替えによつては、
APR36の積分器へのセツトを解除する。スイツチ56のａ
側からｂ側への切替えによつては、ASR39の積分器への
セツトを解除する。上述の動作により、駆動制御装置
（ｎ＋１）は、位相検出信号97に基づいて推力指令40を
出力して、車両64を駆動制御する。
の区間に進入すると、進入検知器77が動作し、在線検知
器79が動作して在線検知信号88がセツトされる。在線検
知信号88がセツトされたことに連動して、スイツチ46,5
4,55,56が接点ｂ側に投入される。スイツチ46の接点が
ａ側からｂ側に切替えられることにより、駆動制御装置
（ｎ＋１）へ帰還される位置検出信号を96から97へ切替
える。スイツチ54のａ側からｂ側への切厚えによつて
は、基準位相信号作成器33の積分器へのセツトを解除す
る。スイツチ55のａ側からｂ側への切替えによつては、
APR36の積分器へのセツトを解除する。スイツチ56のａ
側からｂ側への切替えによつては、ASR39の積分器への
セツトを解除する。上述の動作により、駆動制御装置
（ｎ＋１）は、位相検出信号97に基づいて推力指令40を
出力して、車両64を駆動制御する。
本実施例によれば、分割設置した推進コイルのそれぞ
れごとに駆動制御装置を設けて車両を駆動制御するもの
において、自分が担当する推進コイル区間に車両が存在
しなくて直前の推進コイル区間に車両が存在する場合、
車両がいない区間の駆動制御装置は、直前の車両がいる
推進コイル区間の駆動制御装置の状態と一致する状態、
つまり待機状態、にあり、そして車両が自担当の推進コ
イル区間に進入してくると、自担当の推進コイルに対応
した状態に移行して制御する方式であるので、各駆動制
御装置間の制御の切替えが円滑になり、車両の乗り心地
を損なうことがない。
れごとに駆動制御装置を設けて車両を駆動制御するもの
において、自分が担当する推進コイル区間に車両が存在
しなくて直前の推進コイル区間に車両が存在する場合、
車両がいない区間の駆動制御装置は、直前の車両がいる
推進コイル区間の駆動制御装置の状態と一致する状態、
つまり待機状態、にあり、そして車両が自担当の推進コ
イル区間に進入してくると、自担当の推進コイルに対応
した状態に移行して制御する方式であるので、各駆動制
御装置間の制御の切替えが円滑になり、車両の乗り心地
を損なうことがない。
本発明によれば、軌道に沿つて分割して設置された推
進コイルごとに駆動制御装置を設けて車両を駆動制御す
る装置において、ひとつの駆動制御装置から次の駆動制
御装置に車両の制御を引き渡す場合に、車両を駆動制御
している駆動制御装置から、車両の駆動制御を引き継ぐ
駆動制御装置に対して、位置検出信号ならびに推力指令
を引き渡すだけで、制御を引き継ぐ駆動制御装置の状態
を、制御中の駆動制御装置の状態に一致させておいて、
車両が進入してきたことを検出して進入区間に応じた状
態に移行する方式であるので、両駆動制御装置間で引き
渡す信号が少なく、車両が隣接した推進コイル区間を渡
る時の推力脈動をなくすことができ、乗り心地を損なう
ことがない。
進コイルごとに駆動制御装置を設けて車両を駆動制御す
る装置において、ひとつの駆動制御装置から次の駆動制
御装置に車両の制御を引き渡す場合に、車両を駆動制御
している駆動制御装置から、車両の駆動制御を引き継ぐ
駆動制御装置に対して、位置検出信号ならびに推力指令
を引き渡すだけで、制御を引き継ぐ駆動制御装置の状態
を、制御中の駆動制御装置の状態に一致させておいて、
車両が進入してきたことを検出して進入区間に応じた状
態に移行する方式であるので、両駆動制御装置間で引き
渡す信号が少なく、車両が隣接した推進コイル区間を渡
る時の推力脈動をなくすことができ、乗り心地を損なう
ことがない。
第１図は本発明の一実施例のツナギ回路図である。 １……統括制御装置、2,32……基準信号、3,33……基準
位相信号作成器、6,36……APR、7,37……速度指令信
号、9,39……ASR、10,40……推力指令、12,42……電流
パターン、13,43……電力変換器、15,45……位相検出信
号、17,47……位相検出器、20,50……補償演算器、21,5
1……車両速度信号、22,52……積分器、61,62,63……推
進コイル、64……車両、65,66,67……位置検出器、71,7
4,77……進入検知器、72,75,78……脱出検知器、73,76,
79……在線検知器、94……３相電流、95,96,97……位置
検出信号。
位相信号作成器、6,36……APR、7,37……速度指令信
号、9,39……ASR、10,40……推力指令、12,42……電流
パターン、13,43……電力変換器、15,45……位相検出信
号、17,47……位相検出器、20,50……補償演算器、21,5
1……車両速度信号、22,52……積分器、61,62,63……推
進コイル、64……車両、65,66,67……位置検出器、71,7
4,77……進入検知器、72,75,78……脱出検知器、73,76,
79……在線検知器、94……３相電流、95,96,97……位置
検出信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小池 茂喜 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 池田 春男 東京都武蔵野市境２の９の２の301号 (56)参考文献 特開 昭58−154390（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】地上側に１次リニアシンクロナスモータの
推進コイルを軌道に沿って区間を分割して設置し、車両
側に推進コイルに対向する界磁極を搭載し、前記区間毎
に設けられた推進コイルと界磁極との相対位置を検出す
る位置検出器と、この位置検出器から得られる位置検出
信号と統括制御部から指令される基準速度パターン信号
とに応じた推力指令を演算してこの推力指令に応じた電
流を電力変換器を介して前記推進コイルに供給する駆動
制御装置を各推進コイル区間毎に備えたリニアシンクロ
ナスモータ制御装置において、前記車両が在線する推進
コイル区間から次の推進コイル区間に進入する直前に、
前記車両が在線する推進コイル区間の駆動制御装置から
次の推進コイル区間の駆動制御装置に対して推力指令信
号及び位置検出信号とを送出する進入制御手段を設けた
リニアシンクロナスモータ制御装置。 - 【請求項２】前記進入制御手段は、各前記推進コイル区
間毎に設けられ、前記車両が推進コイル区間内に進入し
てきたことを検知してオン信号を出力し推進コイル区間
外に出たことを検知してオフ信号を出力する在線検知器
と、このオン・オフ信号で投入接点が切り替えられるス
イッチとで構成されて、前記推力指令信号及び位置検出
信号を前記車両が在線する推進コイル区間の駆動制御装
置から次の推進コイル区間の駆動制御装置に送出する手
段とを備えてなる特許請求の範囲第１項記載のリニアシ
ンクロナスモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61185114A JPH082127B2 (ja) | 1986-08-08 | 1986-08-08 | リニアシンクロナスモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61185114A JPH082127B2 (ja) | 1986-08-08 | 1986-08-08 | リニアシンクロナスモ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6343501A JPS6343501A (ja) | 1988-02-24 |
| JPH082127B2 true JPH082127B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=16165107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61185114A Expired - Lifetime JPH082127B2 (ja) | 1986-08-08 | 1986-08-08 | リニアシンクロナスモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH082127B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04229092A (ja) * | 1990-12-26 | 1992-08-18 | Kajima Corp | リニア同期モータ |
| TW524671B (en) * | 2000-06-14 | 2003-03-21 | Koninkl Philips Electronics Nv | Device for monitoring a vital sign |
| JP4426217B2 (ja) | 2003-06-13 | 2010-03-03 | 株式会社 サトウスポーツプラザ | 筋肉増強器具 |
| JP4342849B2 (ja) | 2003-06-19 | 2009-10-14 | 株式会社 サトウスポーツプラザ | 加圧筋力増強装置、及び制御装置、並びに該制御装置にて実行される方法 |
| WO2022249245A1 (ja) | 2021-05-24 | 2022-12-01 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58154390A (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | Toshiba Corp | リニアシンクロナスモ−タの制御装置 |
-
1986
- 1986-08-08 JP JP61185114A patent/JPH082127B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6343501A (ja) | 1988-02-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |