JPH08206981A - 移動部材の位置調整装置 - Google Patents
移動部材の位置調整装置Info
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- JPH08206981A JPH08206981A JP3627095A JP3627095A JPH08206981A JP H08206981 A JPH08206981 A JP H08206981A JP 3627095 A JP3627095 A JP 3627095A JP 3627095 A JP3627095 A JP 3627095A JP H08206981 A JPH08206981 A JP H08206981A
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- JP
- Japan
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- moving member
- shaft
- worm wheel
- worms
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- Manipulator (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 駆動部へのゴミ，ホコリ等の混入を防止
し、微細な移動制御が行なえ、かつ移動部材に外力が作
用しても移動部材の位置が変位することのない移動部材
の位置調整装置を提供する 【構成】 平行なリンクに移動部材７を配設し、第１
の軸２を枠体１に対してシール部材を介して回転自在に
支持して、該第１の軸２の回転により平行リンクを回転
自在とし、枠体１の平行リンクとは反対側の内部に、ウ
オームホイール９を亘いだ一対のウオーム１１，１２
と、該ウオーム１１，１２のどちらか一方を軸線方向に
弾性的に付勢する付勢機構１３と、該ウオーム１１，１
２の夫々の端部に設けられた同期回転機構とからなる駆
動機構を配設し、駆動機構のウオームホイール軸と第１
の軸２とを連結したことを特徴としている。
し、微細な移動制御が行なえ、かつ移動部材に外力が作
用しても移動部材の位置が変位することのない移動部材
の位置調整装置を提供する 【構成】 平行なリンクに移動部材７を配設し、第１
の軸２を枠体１に対してシール部材を介して回転自在に
支持して、該第１の軸２の回転により平行リンクを回転
自在とし、枠体１の平行リンクとは反対側の内部に、ウ
オームホイール９を亘いだ一対のウオーム１１，１２
と、該ウオーム１１，１２のどちらか一方を軸線方向に
弾性的に付勢する付勢機構１３と、該ウオーム１１，１
２の夫々の端部に設けられた同期回転機構とからなる駆
動機構を配設し、駆動機構のウオームホイール軸と第１
の軸２とを連結したことを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動部材を直線的に位
置調整するための移動部材の位置調整装置に関する。
置調整するための移動部材の位置調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置調整装置は、例えば図６およ
び図７に示されるごとく、スライダー１５と、スライダ
ー１５を案内するガイド部材１６と、スライダー１５に
配設されたナットに螺合する駆動ネジ１７と、駆動ネジ
１７に連結された電動機、エアーモータ等の図示を省略
した駆動機と、スライダー１５を固定するためのロック
機構１８とから構成されている。このスライダー１５に
移動部材が搭載されて、移動部材の位置が適宜に調整さ
れる。すなわち、上記装置において、図示を省略した駆
動機を動作させると、駆動機に連結された駆動ネジ１７
が回転して、例えば、移動部材は、Ｘ方向に移動する。
そして、所望の位置において、ロック機構１８を用いて
スライダー１５を固定して、スライダー１５および移動
部材を固定させている。
び図７に示されるごとく、スライダー１５と、スライダ
ー１５を案内するガイド部材１６と、スライダー１５に
配設されたナットに螺合する駆動ネジ１７と、駆動ネジ
１７に連結された電動機、エアーモータ等の図示を省略
した駆動機と、スライダー１５を固定するためのロック
機構１８とから構成されている。このスライダー１５に
移動部材が搭載されて、移動部材の位置が適宜に調整さ
れる。すなわち、上記装置において、図示を省略した駆
動機を動作させると、駆動機に連結された駆動ネジ１７
が回転して、例えば、移動部材は、Ｘ方向に移動する。
そして、所望の位置において、ロック機構１８を用いて
スライダー１５を固定して、スライダー１５および移動
部材を固定させている。
【０００３】図８および図９は、図６の移動調整装置と
同様の機構を装着した、例えば溶接装置であって、適宜
の駆動機構により車輪１４１を駆動させて溶接が行なわ
れる。図８および図９において、図６の二点鎖線で示す
移動部材として溶接トーチ７１１およびワイヤ送給装置
７１２等が配設されて、所望時に、図示を省略した駆動
機によって移動部材７１１，７１２が適宜にＸ方向に位
置調整される。
同様の機構を装着した、例えば溶接装置であって、適宜
の駆動機構により車輪１４１を駆動させて溶接が行なわ
れる。図８および図９において、図６の二点鎖線で示す
移動部材として溶接トーチ７１１およびワイヤ送給装置
７１２等が配設されて、所望時に、図示を省略した駆動
機によって移動部材７１１，７１２が適宜にＸ方向に位
置調整される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置調整装置に
おいては、駆動ネジ部やガイド部等にゴミ，ホコリ等の
混入する恐れがあり、ゴミ，ホコリ等が混入したとすれ
ば、駆動状態が損なわれることとなる。このため、ゴ
ミ，ホコリ等の混入を防止するために、駆動部および案
内部を大きなカバー等で覆い被せる必要があり、装置が
必要以上に大きくなるという問題があった。
おいては、駆動ネジ部やガイド部等にゴミ，ホコリ等の
混入する恐れがあり、ゴミ，ホコリ等が混入したとすれ
ば、駆動状態が損なわれることとなる。このため、ゴ
ミ，ホコリ等の混入を防止するために、駆動部および案
内部を大きなカバー等で覆い被せる必要があり、装置が
必要以上に大きくなるという問題があった。
【０００５】又、従来の位置調整装置における駆動部で
は、ナット，駆動ネジ等が磨耗して、ガタが発生する恐
れがあり、繰返して移動させる場合、ガタが発生する
と、駆動機側の回転角度を基準にした微細な移動制御が
行なえないという問題があった。さらに、上記ガタの発
生の他に、所望の位置に設定した移動部材に、使用時に
Ｘ方向の外力が作用した場合、移動部材の位置が変位し
ないようにするために、スライダー１５のロック機構１
８が設けられている。このようにロック機構１８を付設
した場合、移動部材の位置調整の前後にロック機構１８
を適宜に操作しなければならないため、調整作業が面倒
であった。
は、ナット，駆動ネジ等が磨耗して、ガタが発生する恐
れがあり、繰返して移動させる場合、ガタが発生する
と、駆動機側の回転角度を基準にした微細な移動制御が
行なえないという問題があった。さらに、上記ガタの発
生の他に、所望の位置に設定した移動部材に、使用時に
Ｘ方向の外力が作用した場合、移動部材の位置が変位し
ないようにするために、スライダー１５のロック機構１
８が設けられている。このようにロック機構１８を付設
した場合、移動部材の位置調整の前後にロック機構１８
を適宜に操作しなければならないため、調整作業が面倒
であった。
【０００６】本発明の目的は、駆動部へのゴミ，ホコリ
等の混入を防止し、微細な移動制御が行なえ、かつ移動
部材に外力が作用しても移動部材の位置が変位すること
のない移動部材の位置調整装置を提供することにある。
等の混入を防止し、微細な移動制御が行なえ、かつ移動
部材に外力が作用しても移動部材の位置が変位すること
のない移動部材の位置調整装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動部材を直
線的に位置調整するための移動部材の位置調整装置に適
用される。その特徴とするところは、平行な第１の軸お
よび第２の軸を間隔を開けて枠体に立設し、第１の軸お
よび第２の軸に、第１の軸および第２の軸を１辺とする
平行リンク機構を配設し、第１の軸および第２の軸に対
向する平行なリンクに移動部材を配設し、第１の軸を枠
体に対してシール部材を介して回転自在に支持して、該
第１の軸の回転により平行リンクを回転自在とし、前記
枠体の平行リンクとは反対側の内部に、ウオームホイー
ルを亘いだ一対のウオームと、該ウオームの少なくとも
一方を軸線方向に弾性的に付勢する付勢機構と、該ウオ
ームの夫々の端部に設けられた同期回転機構とからなる
駆動機構を配設し、前記駆動機構のウオームホイール軸
と前記第１の軸とを連結したことである。
線的に位置調整するための移動部材の位置調整装置に適
用される。その特徴とするところは、平行な第１の軸お
よび第２の軸を間隔を開けて枠体に立設し、第１の軸お
よび第２の軸に、第１の軸および第２の軸を１辺とする
平行リンク機構を配設し、第１の軸および第２の軸に対
向する平行なリンクに移動部材を配設し、第１の軸を枠
体に対してシール部材を介して回転自在に支持して、該
第１の軸の回転により平行リンクを回転自在とし、前記
枠体の平行リンクとは反対側の内部に、ウオームホイー
ルを亘いだ一対のウオームと、該ウオームの少なくとも
一方を軸線方向に弾性的に付勢する付勢機構と、該ウオ
ームの夫々の端部に設けられた同期回転機構とからなる
駆動機構を配設し、前記駆動機構のウオームホイール軸
と前記第１の軸とを連結したことである。
【０００８】
【作用】本発明に係る移動部材の位置調整装置は、平行
リンクに移動部材を配設してなる構成であり、平行リン
クに駆動力を伝達する回転駆動部には、オイルシールが
配設されている。このように、回転部にオイルシール等
の簡単なシールを施こすだけで駆動機構にゴミ，ホコリ
等が混入することを容易に防ぐことができる。
リンクに移動部材を配設してなる構成であり、平行リン
クに駆動力を伝達する回転駆動部には、オイルシールが
配設されている。このように、回転部にオイルシール等
の簡単なシールを施こすだけで駆動機構にゴミ，ホコリ
等が混入することを容易に防ぐことができる。
【０００９】又、平行リンクの駆動軸に連結されるウォ
ームホイールには、ウォームホイールを亘いだ一対のウ
ォームを取り付ける構成であり、このウォームが付勢機
構によって軸線方向に付勢されるため、それぞれのウォ
ームと、ウォームホイールとの噛み合い部のバックラッ
シュが除去される。従って、ウォームホイールが回転す
る場合、すなわち、平行リンクに駆動力を伝達する場
合、ウォームとウォームホイールとの噛み合い部にバッ
クラッシュが発生することはない。
ームホイールには、ウォームホイールを亘いだ一対のウ
ォームを取り付ける構成であり、このウォームが付勢機
構によって軸線方向に付勢されるため、それぞれのウォ
ームと、ウォームホイールとの噛み合い部のバックラッ
シュが除去される。従って、ウォームホイールが回転す
る場合、すなわち、平行リンクに駆動力を伝達する場
合、ウォームとウォームホイールとの噛み合い部にバッ
クラッシュが発生することはない。
【００１０】又、平行リンクに配設された移動部材に外
力が作用した場合でも、ウォームホイールは、付勢機構
を設けた一対のウォームによって包持された状態で噛み
合わされているため、ウォームホイールの時計方向また
は反時計方向のいずれの回転力が作用しても、ウォーム
とウォームホイールとの自動締り作用により、ウォーム
ホイールが回動することがなく、そのため、移動部材が
外力によって動かされる虞れはない。
力が作用した場合でも、ウォームホイールは、付勢機構
を設けた一対のウォームによって包持された状態で噛み
合わされているため、ウォームホイールの時計方向また
は反時計方向のいずれの回転力が作用しても、ウォーム
とウォームホイールとの自動締り作用により、ウォーム
ホイールが回動することがなく、そのため、移動部材が
外力によって動かされる虞れはない。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例により詳細に説
明する。図１乃至図５において、１は枠体、例えば溶接
線倣い装置付の溶接台車である。２および３は、枠体１
にＸ方向に間隔を開けて立設した第１の軸および第２の
軸で、この第１の軸２には第１のリンク部材４の端部が
一体的に支持されている。５は、第２の軸３に一端部が
枢支された第２のリンク部、６は第３のリンク部材で、
この第３のリンク部材６は、第１の軸２および第２の軸
３を１辺とする平行な位置に枢支軸６０１および６０２
を介して、第１および第２のリンク部材４，５の夫々の
端部に支持されている。上記により形成される平行リン
ク機構の第３のリンク部材６に適宜の移動部材７が載置
され、第１の軸２の回動により、移動部材７がＸ方向に
移動される。なお、移動部材７については後述する。
明する。図１乃至図５において、１は枠体、例えば溶接
線倣い装置付の溶接台車である。２および３は、枠体１
にＸ方向に間隔を開けて立設した第１の軸および第２の
軸で、この第１の軸２には第１のリンク部材４の端部が
一体的に支持されている。５は、第２の軸３に一端部が
枢支された第２のリンク部、６は第３のリンク部材で、
この第３のリンク部材６は、第１の軸２および第２の軸
３を１辺とする平行な位置に枢支軸６０１および６０２
を介して、第１および第２のリンク部材４，５の夫々の
端部に支持されている。上記により形成される平行リン
ク機構の第３のリンク部材６に適宜の移動部材７が載置
され、第１の軸２の回動により、移動部材７がＸ方向に
移動される。なお、移動部材７については後述する。
【００１２】第１の軸２は、枠体１に対して回転自在に
支持され、かつシール部材、例えばオイルシール８によ
り回転的にシールされている。第１の軸２は、枠体１に
回転自在に支持されたウォームホイール９に連結されて
いる。１１および１２は、ウォームホイール９を亘いで
枠体１に回転自在に支持された一対のウォームで、該ウ
ォーム１１，１２は、付勢機構１３、例えば皿バネによ
り、夫々軸線方向、例えばＸ1 方向に弾性的に付勢され
ている。ウォーム１１，１２のＸ1 側の端部には、例え
ば同一形状の平歯車１９，２０が設けられており、この
うち一方の平歯車２０が、駆動用の平歯車２１に噛み合
わされ、この平歯車２１が図示を省略した電動機やエア
ーモーター等の適宜の駆動機に連結されている。付勢機
構１３，１３により夫々Ｘ1 方向に付勢されたウォーム
１１，１２は、夫々Ｘ1 方向の歯面がウォームホイール
９の歯面と当接した状態となって配置されている。上記
１乃至２１により、移動部材の位置調整装置が構成され
ている。この位置調整装置に移動部材７を取付けるが、
例えば、溶接トーチ７１１，ワイヤ送給装置７１２，お
よびこれらをＺ方向に位置調整するための、例えば平行
リンクを用いた位置調整装置７１３により移動部材７を
形成し、この移動部材７を第３のリンク６に一体的に取
付ける。
支持され、かつシール部材、例えばオイルシール８によ
り回転的にシールされている。第１の軸２は、枠体１に
回転自在に支持されたウォームホイール９に連結されて
いる。１１および１２は、ウォームホイール９を亘いで
枠体１に回転自在に支持された一対のウォームで、該ウ
ォーム１１，１２は、付勢機構１３、例えば皿バネによ
り、夫々軸線方向、例えばＸ1 方向に弾性的に付勢され
ている。ウォーム１１，１２のＸ1 側の端部には、例え
ば同一形状の平歯車１９，２０が設けられており、この
うち一方の平歯車２０が、駆動用の平歯車２１に噛み合
わされ、この平歯車２１が図示を省略した電動機やエア
ーモーター等の適宜の駆動機に連結されている。付勢機
構１３，１３により夫々Ｘ1 方向に付勢されたウォーム
１１，１２は、夫々Ｘ1 方向の歯面がウォームホイール
９の歯面と当接した状態となって配置されている。上記
１乃至２１により、移動部材の位置調整装置が構成され
ている。この位置調整装置に移動部材７を取付けるが、
例えば、溶接トーチ７１１，ワイヤ送給装置７１２，お
よびこれらをＺ方向に位置調整するための、例えば平行
リンクを用いた位置調整装置７１３により移動部材７を
形成し、この移動部材７を第３のリンク６に一体的に取
付ける。
【００１３】なお、図示の場合、枠体１は溶接台車であ
って、適宜の駆動機構により車輪１４を駆動させて、溶
接が行なわれる。
って、適宜の駆動機構により車輪１４を駆動させて、溶
接が行なわれる。
【００１４】以上のように構成された本発明に係る移動
部材の位置調整装置の動作を図１乃至図５に基づいて説
明する。図４において、図示を省略した駆動機により、
平歯車２０をＡ1 方向に回転させると、付勢機構１３に
より付勢されるウォーム１２は、ウォーム１２のＸ1 方
向の歯面がウォームホイール９の歯面と当接しつつウォ
ームホイール９を時計方向に回動させる。この場合、平
歯車２０と共に同じ平歯車１９も同じ角度だけ回転し、
ウォーム１１がＡ2 方向に回転する。すなわち、図４に
おいて夫々Ｘ1 方向に付勢されたウォーム１１，１２
は、夫々の歯面がウォームホイール９と当接しつつ、ウ
ォームホイール９を時計方向に回動させる場合には、ウ
ォーム１２が駆動ギヤとなり、ウォーム１１がウォーム
ホイール９の歯面と当接しつつ追従して回動される。一
方、ウォームホイール９を反時計方向に回動させる場合
には、ウォーム１１が駆動ギヤとなり、ウォーム１１が
ウォームホイール９の歯面と当接しつつ追従して回動さ
れる。このため、ウォーム１１，１２とウォームホイー
ル９とのバックラッシュが皆無となる。ウォームホイー
ル９の回転により第１の軸２が回転されると、平行リン
ク機構により、第３のリンク部材６と一体に取付けられ
た移動部材７がＸ1 方向に移動する。例えば図５に示す
ような二点鎖線部の位置に水平方向に移動される。
部材の位置調整装置の動作を図１乃至図５に基づいて説
明する。図４において、図示を省略した駆動機により、
平歯車２０をＡ1 方向に回転させると、付勢機構１３に
より付勢されるウォーム１２は、ウォーム１２のＸ1 方
向の歯面がウォームホイール９の歯面と当接しつつウォ
ームホイール９を時計方向に回動させる。この場合、平
歯車２０と共に同じ平歯車１９も同じ角度だけ回転し、
ウォーム１１がＡ2 方向に回転する。すなわち、図４に
おいて夫々Ｘ1 方向に付勢されたウォーム１１，１２
は、夫々の歯面がウォームホイール９と当接しつつ、ウ
ォームホイール９を時計方向に回動させる場合には、ウ
ォーム１２が駆動ギヤとなり、ウォーム１１がウォーム
ホイール９の歯面と当接しつつ追従して回動される。一
方、ウォームホイール９を反時計方向に回動させる場合
には、ウォーム１１が駆動ギヤとなり、ウォーム１１が
ウォームホイール９の歯面と当接しつつ追従して回動さ
れる。このため、ウォーム１１，１２とウォームホイー
ル９とのバックラッシュが皆無となる。ウォームホイー
ル９の回転により第１の軸２が回転されると、平行リン
ク機構により、第３のリンク部材６と一体に取付けられ
た移動部材７がＸ1 方向に移動する。例えば図５に示す
ような二点鎖線部の位置に水平方向に移動される。
【００１５】本発明における実施例においては、ウォー
ム１１，１２が同一軸線方向に付勢されるように、夫々
付勢機構１３，１３を配設したが、ウォーム１１，１２
はウォームホイール９を亘いで配置するため、一方のウ
ォームにＸ方向の付勢機構１３を配設すれば、ウォーム
ホイール９を介して他方のウォームに付勢反力が作用す
る。このため、ウォーム１１，１２のいずれかが軸線方
向に付勢されていればよい。勿論、ウォームを手動によ
り回動させることができる。又、移動部材７がＸ方向に
外力を受けた場合は、第１の軸にその外力が加わること
となるが、第１の軸に連結されたウォームホイール９
は、付勢機構１３を設けた一対のウォーム１１，１２に
よって包持された状態で噛み合わされているため、ウォ
ームホイールの時計方向または反時計方向のいずれの回
転力が作用しても、ウォームとウォームホイールとの自
動締り作用により、ウォームホイール９が回動すること
がなく、そのため、移動部材７が外力によってＸ方向に
動く虞れはない。なお、移動部材７を載置する枠体１を
固定とし、被加工物を搬送・移送等相対的に位置変位さ
せうることは勿論である。
ム１１，１２が同一軸線方向に付勢されるように、夫々
付勢機構１３，１３を配設したが、ウォーム１１，１２
はウォームホイール９を亘いで配置するため、一方のウ
ォームにＸ方向の付勢機構１３を配設すれば、ウォーム
ホイール９を介して他方のウォームに付勢反力が作用す
る。このため、ウォーム１１，１２のいずれかが軸線方
向に付勢されていればよい。勿論、ウォームを手動によ
り回動させることができる。又、移動部材７がＸ方向に
外力を受けた場合は、第１の軸にその外力が加わること
となるが、第１の軸に連結されたウォームホイール９
は、付勢機構１３を設けた一対のウォーム１１，１２に
よって包持された状態で噛み合わされているため、ウォ
ームホイールの時計方向または反時計方向のいずれの回
転力が作用しても、ウォームとウォームホイールとの自
動締り作用により、ウォームホイール９が回動すること
がなく、そのため、移動部材７が外力によってＸ方向に
動く虞れはない。なお、移動部材７を載置する枠体１を
固定とし、被加工物を搬送・移送等相対的に位置変位さ
せうることは勿論である。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので以下に記載されるような効果を奏する。本発
明に係る移動部材の位置調整装置においては、枠体から
外部に突出する部材は、平行リンクを用いて移動部材を
水平方向に移動させる回転軸部のみであって、この回転
軸部にオイルシールを配設するだけで駆動部へのゴミ，
ホコリ等の混入することを容易に防止することができ
る。このため、従来のように、大きなカバーなどを用い
る必要がなく、装置をコンパクト化することができ、か
つ、経費を低減することができる。
ているので以下に記載されるような効果を奏する。本発
明に係る移動部材の位置調整装置においては、枠体から
外部に突出する部材は、平行リンクを用いて移動部材を
水平方向に移動させる回転軸部のみであって、この回転
軸部にオイルシールを配設するだけで駆動部へのゴミ，
ホコリ等の混入することを容易に防止することができ
る。このため、従来のように、大きなカバーなどを用い
る必要がなく、装置をコンパクト化することができ、か
つ、経費を低減することができる。
【００１７】さらに、本発明の駆動部においては、バッ
クラッシュを除去することができ、このため、高精度の
回転伝達に伴ない駆動機側の回転角度を基準にした微細
な移動制御を行うことができる。勿論、バックラッシュ
が除去できるために、ウォームとウォームホイールとの
歯面が夫々低精度のものでも良く、このため、低価格と
することができ、経済的である。
クラッシュを除去することができ、このため、高精度の
回転伝達に伴ない駆動機側の回転角度を基準にした微細
な移動制御を行うことができる。勿論、バックラッシュ
が除去できるために、ウォームとウォームホイールとの
歯面が夫々低精度のものでも良く、このため、低価格と
することができ、経済的である。
【００１８】又、従来のような、ロック機構を設けて、
位置調整の前後にロック機構を適宜に操作する必要がな
いため、移動部材の位置調整を高能率に行うことができ
る。
位置調整の前後にロック機構を適宜に操作する必要がな
いため、移動部材の位置調整を高能率に行うことができ
る。
【００１９】又、移動部材が外力を受けた場合、ウォー
ムホイールを亘いだ弾性的に付勢される一対のウォーム
が配設されているため、ウォームホイールの時計方向ま
たは反時計方向のいずれの回転力が作用しても、ウォー
ムとウォームホイールとの自動締り作用により、移動部
材の位置が変位することはない。なお、本発明の枠体が
例えば溶接線倣い装置である場合においては、被溶接物
に対して、トーチ先端を所望状態に確実に位置決めする
ことができるため、安定した溶接を行うことができる。
ムホイールを亘いだ弾性的に付勢される一対のウォーム
が配設されているため、ウォームホイールの時計方向ま
たは反時計方向のいずれの回転力が作用しても、ウォー
ムとウォームホイールとの自動締り作用により、移動部
材の位置が変位することはない。なお、本発明の枠体が
例えば溶接線倣い装置である場合においては、被溶接物
に対して、トーチ先端を所望状態に確実に位置決めする
ことができるため、安定した溶接を行うことができる。
【図１】本発明の実施例を示した平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面の要部を示した一
部断面正面図である。
部断面正面図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線断面を示した一部断面平面
図である。
図である。
【図５】図２のＶ−Ｖ線断面を示した平面図である。
【図６】従来の移動部材の位置調整装置を示した一部断
面斜視図である。
面斜視図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面の要部を示した断
面正面図である。
面正面図である。
【図８】従来の位置調整装置を装着した側面図である。
【図９】図８の平面図である。
１ 枠体 ２ 第１の軸 ３ 第２の軸 ４ 第１のリンク部材 ５ 第２のリンク部材 ６ 第３のリンク部材 ７ 移動部材 ８ オイルシール ９ ウォームホイール １１，１２ ウォーム １３ 付勢機構 １４ 車輪 １５ スライダー １６ ガイド部材 １７ 駆動ネジ １８ ロック機構 １９，２０，２１ 平歯車 ６０１，６０２ 枢支軸 １４１ 車輪 ７１１ 溶接トーチ ７１２ ワイヤ送給装置 ７１３ 位置調整装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｈ 19/04 Ｌ 9242−3Ｊ
Claims (6)
- 【請求項１】 平行な第１の軸および第２の軸を間隔を
開けて枠体に立設し、第１の軸および第２の軸に、第１
の軸および第２の軸を１辺とする平行リンク機構を配設
し、第１の軸および第２の軸に対向する平行なリンクに
移動部材を配設し、第１の軸を枠体に対してシール部材
を介して回転自在に支持して、該第１の軸の回転により
平行リンクを回転自在とし、前記枠体の平行リンクとは
反対側の内部に、ウオームホイールを亘いだ一対のウオ
ームと、該ウオームの少なくとも一方を軸線方向に弾性
的に付勢する付勢機構と、該ウオームの夫々の端部に設
けられた同期回転機構とからなる駆動機構を配設し、前
記駆動機構のウオームホイール軸と前記第１の軸とを連
結してなる移動部材の位置調整装置。 - 【請求項２】 前記一対のウォームを付勢機構により夫
々同一軸線方向に付勢してなる請求項１記載の移動部材
の位置調整装置。 - 【請求項３】 前記同期回転機構は駆動機により同期回
転される請求項１または２に記載の移動部材の位置調整
装置。 - 【請求項４】 前記同期回転機構は手動により同期回転
される請求項１または２に記載の移動部材の位置調整装
置。 - 【請求項５】 前記移動部材の移動方向が水平方向であ
る請求項１乃至４のいずれかに記載の移動部材の位置調
整装置。 - 【請求項６】 前記枠体は、走行台車である請求項１乃
至５のいずれかに記載の移動部材の位置調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03627095A JP3476581B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 移動部材の位置調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03627095A JP3476581B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 移動部材の位置調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08206981A true JPH08206981A (ja) | 1996-08-13 |
| JP3476581B2 JP3476581B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=12465080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03627095A Expired - Fee Related JP3476581B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 移動部材の位置調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3476581B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2015087427A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2017-03-16 | 株式会社安川電機 | 動作補助装置用アクチュエータ及び動作補助装置 |
| CN114043449A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-02-15 | 杭州齐创机器人有限公司 | 一种机械手总成 |
-
1995
- 1995-01-31 JP JP03627095A patent/JP3476581B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2015087427A1 (ja) * | 2013-12-12 | 2017-03-16 | 株式会社安川電機 | 動作補助装置用アクチュエータ及び動作補助装置 |
| CN114043449A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-02-15 | 杭州齐创机器人有限公司 | 一种机械手总成 |
| CN114043449B (zh) * | 2022-01-10 | 2022-04-08 | 杭州齐创机器人有限公司 | 一种机械手总成 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3476581B2 (ja) | 2003-12-10 |
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