JPH08189056A - 持上げ運搬作業機の操作装置 - Google Patents
持上げ運搬作業機の操作装置Info
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- JPH08189056A JPH08189056A JP105295A JP105295A JPH08189056A JP H08189056 A JPH08189056 A JP H08189056A JP 105295 A JP105295 A JP 105295A JP 105295 A JP105295 A JP 105295A JP H08189056 A JPH08189056 A JP H08189056A
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- switch
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブームとバケットの定型操作パターンを自動
的に実行可能とすること。 【構成】 ブーム５とバケット７の移動位置を、ポテン
ショメータを利用した第１及び第２検出手段２０，２２
で検出する。最初の手本作業中に、定型操作パターンの
各節目におけるブーム５とバケット７の移動位置を、送
出手段でメモリ手段４０に送出して組で順番に記憶させ
る。二回目の作業からは、呼出し手段４２で記憶値を順
番に呼出し、制御手段４４にて第１及び第２シリンダ４
６，４８を制御してブーム５及びバケット７を自動的に
記憶値通りの移動位置にする。
的に実行可能とすること。 【構成】 ブーム５とバケット７の移動位置を、ポテン
ショメータを利用した第１及び第２検出手段２０，２２
で検出する。最初の手本作業中に、定型操作パターンの
各節目におけるブーム５とバケット７の移動位置を、送
出手段でメモリ手段４０に送出して組で順番に記憶させ
る。二回目の作業からは、呼出し手段４２で記憶値を順
番に呼出し、制御手段４４にて第１及び第２シリンダ４
６，４８を制御してブーム５及びバケット７を自動的に
記憶値通りの移動位置にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、持上げ運搬作業機のブ
ームとバケットの所定パターンの操作内容を、自動的に
繰り返し実行可能な操作装置に関する。
ームとバケットの所定パターンの操作内容を、自動的に
繰り返し実行可能な操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】持上げ運搬作業機は主として農業用であ
って、土砂や堆肥などの運搬に使用される。この作業機
は、トラクタ型ベース車両の前部に枢支された昇降自在
なブームと、このブームの先端部に枢支された揺動自在
なバケットで構成される。ブーム及びバケットは、第１
及び第２シリンダにて独立に又は相互に関連して駆動さ
れる。最近の作業機では、運転席に配設されたワンレバ
ー方式の操縦装置によりブームとバケットの様々な操作
が可能であって、レバーの倒伏方向及び倒伏量でブーム
とバケットの操作内容及び操作速度を自在に選択実行で
きるようになっている（特開平３−５８９０３号参
照）。
って、土砂や堆肥などの運搬に使用される。この作業機
は、トラクタ型ベース車両の前部に枢支された昇降自在
なブームと、このブームの先端部に枢支された揺動自在
なバケットで構成される。ブーム及びバケットは、第１
及び第２シリンダにて独立に又は相互に関連して駆動さ
れる。最近の作業機では、運転席に配設されたワンレバ
ー方式の操縦装置によりブームとバケットの様々な操作
が可能であって、レバーの倒伏方向及び倒伏量でブーム
とバケットの操作内容及び操作速度を自在に選択実行で
きるようになっている（特開平３−５８９０３号参
照）。
【０００３】土砂や堆肥などの運搬は、単純な繰り返し
作業が多い。例えば、堆肥をある場所から１０数メート
ル離れた他の場所へ移動する作業では、堆肥をバケット
で掬う工程、バケットを所定高さまで持上げる工程、作
業機を走行させて他の場所まで移動する工程、バケット
をさらに高く持上げた後ダンプして堆肥を落とす工程、
その後作業機を再び走行させ元の場所まで戻る工程、以
上の工程を繰り返し実行するだけの単純な作業である。
作業が多い。例えば、堆肥をある場所から１０数メート
ル離れた他の場所へ移動する作業では、堆肥をバケット
で掬う工程、バケットを所定高さまで持上げる工程、作
業機を走行させて他の場所まで移動する工程、バケット
をさらに高く持上げた後ダンプして堆肥を落とす工程、
その後作業機を再び走行させ元の場所まで戻る工程、以
上の工程を繰り返し実行するだけの単純な作業である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来の作業
機は繰り返し作業を自動的に行う装置はまったく装備し
ておらず、ブームとバケットの殆ど同一の繰り返し操作
でも根気よく続ける以外になかった。また一方で、操縦
者はブーム及びバケット用操作レバーの他に、作業機車
両のハンドル及びアクセルも操作しなければならない
が、これらを同時にかつ円滑に操作するのは大変であ
り、操縦の煩雑さのために作業能率の向上が阻害されて
いた。
機は繰り返し作業を自動的に行う装置はまったく装備し
ておらず、ブームとバケットの殆ど同一の繰り返し操作
でも根気よく続ける以外になかった。また一方で、操縦
者はブーム及びバケット用操作レバーの他に、作業機車
両のハンドル及びアクセルも操作しなければならない
が、これらを同時にかつ円滑に操作するのは大変であ
り、操縦の煩雑さのために作業能率の向上が阻害されて
いた。
【０００５】本発明の目的は、ブームとバケットの操作
は定型パターンの繰り返しが多いことに着目し、このパ
ターンを自動的に実行できるようにして作業機操縦者の
負担を軽減することにある。
は定型パターンの繰り返しが多いことに着目し、このパ
ターンを自動的に実行できるようにして作業機操縦者の
負担を軽減することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る持上げ運搬
作業機の操作装置は、基端部が作業機に枢支されたブー
ムを昇降させる第１シリンダと、前記ブームの先端部に
枢支されたバケットを掬い及びダンプ動作させる第２シ
リンダと、前記ブーム及びバケットの移動位置を検出す
る第１及び第２検出手段と、前記第１及び第２検出手段
の検出結果の組を複数組記憶可能なメモリ手段と、前記
第１及び第２検出手段の検出結果の組を、必要に応じ
て、前記メモリ手段へ送出する送出手段と、前記メモリ
手段に記憶された複数組の記憶値を、必要に応じて、記
憶した順番に組で出力する呼出し手段と、前記呼出し手
段により呼出された記憶値の組と、前記第１及び第２検
出手段の現在の検出結果の組とを、呼出しの度に比較
し、前記第１及び第２検出手段の現在の検出結果の組
が、呼出し手段で呼出された記憶値の組と一致するよう
に、前記第１及び第２シリンダを駆動制御する制御手段
とを有する。
作業機の操作装置は、基端部が作業機に枢支されたブー
ムを昇降させる第１シリンダと、前記ブームの先端部に
枢支されたバケットを掬い及びダンプ動作させる第２シ
リンダと、前記ブーム及びバケットの移動位置を検出す
る第１及び第２検出手段と、前記第１及び第２検出手段
の検出結果の組を複数組記憶可能なメモリ手段と、前記
第１及び第２検出手段の検出結果の組を、必要に応じ
て、前記メモリ手段へ送出する送出手段と、前記メモリ
手段に記憶された複数組の記憶値を、必要に応じて、記
憶した順番に組で出力する呼出し手段と、前記呼出し手
段により呼出された記憶値の組と、前記第１及び第２検
出手段の現在の検出結果の組とを、呼出しの度に比較
し、前記第１及び第２検出手段の現在の検出結果の組
が、呼出し手段で呼出された記憶値の組と一致するよう
に、前記第１及び第２シリンダを駆動制御する制御手段
とを有する。
【０００７】
【作用】ブームの移動位置は第１検出手段によって、ま
たバケットの移動位置は第２検出手段によって、それぞ
れ検出される。いま、ブーム及びバケットを操作してあ
る作業を繰り返し行う場合、手本となる第１回目の手動
操作による作業の各節目におけるブームとバケットの移
動位置を送出手段によってメモリ手段に順番に送出して
記憶させる。第２回目以降の作業を自動で行いたい場合
は、第１回目の手本作業における各節目のブームとバケ
ットの移動位置を呼出し手段でメモリ手段から順番に呼
出す。呼出された移動位置は、ブーム及びバケットの実
際の移動位置と比較され、実際の移動位置を呼出された
移動位置に一致させるべく、第１及び第２シリンダが駆
動制御される。こうして、第１回目の手本作業における
各節目のブームとバケットの移動位置が、呼出し手段で
簡単に再現されるから、繰り返し作業での操縦者の負担
が軽減される。
たバケットの移動位置は第２検出手段によって、それぞ
れ検出される。いま、ブーム及びバケットを操作してあ
る作業を繰り返し行う場合、手本となる第１回目の手動
操作による作業の各節目におけるブームとバケットの移
動位置を送出手段によってメモリ手段に順番に送出して
記憶させる。第２回目以降の作業を自動で行いたい場合
は、第１回目の手本作業における各節目のブームとバケ
ットの移動位置を呼出し手段でメモリ手段から順番に呼
出す。呼出された移動位置は、ブーム及びバケットの実
際の移動位置と比較され、実際の移動位置を呼出された
移動位置に一致させるべく、第１及び第２シリンダが駆
動制御される。こうして、第１回目の手本作業における
各節目のブームとバケットの移動位置が、呼出し手段で
簡単に再現されるから、繰り返し作業での操縦者の負担
が軽減される。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。作業機は一般的に図１のように前輪１と後輪２の
４輪を有するトラクタ３をベース車両とし、このトラク
タ３の前部に、第１シリンダ４により起伏動作するブー
ム５と、ブーム５の先端にリンク機構を介して取付けら
れ第２シリンダ６により上下に揺動するバケット７など
を装備したフロントローダ８が装着されている。
する。作業機は一般的に図１のように前輪１と後輪２の
４輪を有するトラクタ３をベース車両とし、このトラク
タ３の前部に、第１シリンダ４により起伏動作するブー
ム５と、ブーム５の先端にリンク機構を介して取付けら
れ第２シリンダ６により上下に揺動するバケット７など
を装備したフロントローダ８が装着されている。
【０００９】ブーム５及びバケット７の操作は、運転席
の脇に配設されたスイッチボックス１４から上方に突出
した単一の操作レバー１６により行なう。スイッチボッ
クス１４の上面には図２のような操作パターン表示ラベ
ルＰが付設され、操作レバー１６を８つの方向のいずれ
かに傾けることによって所望の作業を選択実行できるよ
うになっている。なお操作レバー１６は倒す角度が大き
い程、ブーム５及びバケット７の動作が早くなるように
構成されている。
の脇に配設されたスイッチボックス１４から上方に突出
した単一の操作レバー１６により行なう。スイッチボッ
クス１４の上面には図２のような操作パターン表示ラベ
ルＰが付設され、操作レバー１６を８つの方向のいずれ
かに傾けることによって所望の作業を選択実行できるよ
うになっている。なお操作レバー１６は倒す角度が大き
い程、ブーム５及びバケット７の動作が早くなるように
構成されている。
【００１０】第１シリンダ４の基端部と第２シリンダ６
の先端部には、ブーム５とバケット７の傾斜角を検出す
るために第１検出手段２０と第２検出手段２２が配設さ
れている。第１検出手段２０は、図４（Ａ）のように本
体２１ａが枢支ピン２４に固定され、軸部２１ｂがロー
ダフレーム２６に連結されたポテンショメータ２１で構
成されている。また第２検出手段２２は、図４（Ｂ）の
ように本体２３ａが枢支ピン２８に固定され、軸部２３
ｂがリンクアーム３０に連結されたポテンショメータ２
３で構成されている。
の先端部には、ブーム５とバケット７の傾斜角を検出す
るために第１検出手段２０と第２検出手段２２が配設さ
れている。第１検出手段２０は、図４（Ａ）のように本
体２１ａが枢支ピン２４に固定され、軸部２１ｂがロー
ダフレーム２６に連結されたポテンショメータ２１で構
成されている。また第２検出手段２２は、図４（Ｂ）の
ように本体２３ａが枢支ピン２８に固定され、軸部２３
ｂがリンクアーム３０に連結されたポテンショメータ２
３で構成されている。
【００１１】運転席には図５のような操作盤３２が配設
されている。この操作盤３２はブーム５及びバケット７
の様々な動作を操作レバー１６と協働して行うためのも
のである。スイッチＳ１はブーム５とバケット７の動作
範囲の規制をするスイッチである。スイッチＳ６−Ｓ９
は、ブーム５の上昇と下降、及びバケット７のスクイと
ダンプの各限界位置を記憶させるためのスイッチであ
る。スイッチＳ１を押してランプＬ１を点灯状態にし、
操作レバー１６によりブーム５及びバケット７を任意の
位置に移動させ、その状態でスイッチＳ６−Ｓ９を押す
と、その時のブーム５の位置を上昇限界又は下降限界
に、またバケット７の位置をスクイ限界又はダンプ限界
としてそれぞれ設定できるようになっている。作業機を
車庫などに入れる場合、あるいはバケットを下げて走行
するような場合、ブーム５の上昇位置とバケット７のス
クイ位置、あるいはブーム５の下降位置とバケット７の
ダンプ位置が、それぞれ車庫の出入口の上框や地面など
と干渉しないようにする必要がある。従来の作業機で
は、ブーム５とバケット７の動作範囲の上下限を任意設
定可能なリミッタ等は特に装備されておらず、操縦者は
例えば車庫に出入りする度にバケットの高さに注意を払
う必要があった。しかし、前記のようにスイッチＳ６−
Ｓ９を押してブーム５及びバケット７の作動限界をあら
かじめ設定しておけば、バケットが不測に上框や地面に
当たったりするのを防止できる。
されている。この操作盤３２はブーム５及びバケット７
の様々な動作を操作レバー１６と協働して行うためのも
のである。スイッチＳ１はブーム５とバケット７の動作
範囲の規制をするスイッチである。スイッチＳ６−Ｓ９
は、ブーム５の上昇と下降、及びバケット７のスクイと
ダンプの各限界位置を記憶させるためのスイッチであ
る。スイッチＳ１を押してランプＬ１を点灯状態にし、
操作レバー１６によりブーム５及びバケット７を任意の
位置に移動させ、その状態でスイッチＳ６−Ｓ９を押す
と、その時のブーム５の位置を上昇限界又は下降限界
に、またバケット７の位置をスクイ限界又はダンプ限界
としてそれぞれ設定できるようになっている。作業機を
車庫などに入れる場合、あるいはバケットを下げて走行
するような場合、ブーム５の上昇位置とバケット７のス
クイ位置、あるいはブーム５の下降位置とバケット７の
ダンプ位置が、それぞれ車庫の出入口の上框や地面など
と干渉しないようにする必要がある。従来の作業機で
は、ブーム５とバケット７の動作範囲の上下限を任意設
定可能なリミッタ等は特に装備されておらず、操縦者は
例えば車庫に出入りする度にバケットの高さに注意を払
う必要があった。しかし、前記のようにスイッチＳ６−
Ｓ９を押してブーム５及びバケット７の作動限界をあら
かじめ設定しておけば、バケットが不測に上框や地面に
当たったりするのを防止できる。
【００１２】スイッチＳ２はブーム５及びバケット７の
姿勢保持用のスイッチであって、このスイッチＳを入れ
るとランプＬ２が点灯し、その時のブーム５及びバケッ
ト７の位置が記憶される。これにより、例えばブーム５
を水平に延ばした状態で作業機を走行させるような場
合、路面の凹凸などでブーム５に振動が加わっても、第
１及び第２シリンダのオイルリーク分が自動的に補正さ
れて元のブーム５及びバケット７の姿勢が維持される。
従って、知らないうちにブーム５が下がりバケット７が
地面をこするといった不都合を防止できる。
姿勢保持用のスイッチであって、このスイッチＳを入れ
るとランプＬ２が点灯し、その時のブーム５及びバケッ
ト７の位置が記憶される。これにより、例えばブーム５
を水平に延ばした状態で作業機を走行させるような場
合、路面の凹凸などでブーム５に振動が加わっても、第
１及び第２シリンダのオイルリーク分が自動的に補正さ
れて元のブーム５及びバケット７の姿勢が維持される。
従って、知らないうちにブーム５が下がりバケット７が
地面をこするといった不都合を防止できる。
【００１３】スイッチＳ３はブーム５及びバケット７を
ショックレス、すなわちソフトに停止させるためのスイ
ッチであって、スイッチＳ３を一回押すとランプＬ４が
点灯し、動作の緩やかな第１ショックレスモードにな
り、スイッチＳ３をもう一度押すとランプＬ４が消灯す
る代わりにランプＬ５が点灯し、動作がさらに緩やかな
第２ショックレスモードになる。またスイッチＳ３をも
う一度押すとランプＬ５が消灯し、通常の動作モードに
なる。
ショックレス、すなわちソフトに停止させるためのスイ
ッチであって、スイッチＳ３を一回押すとランプＬ４が
点灯し、動作の緩やかな第１ショックレスモードにな
り、スイッチＳ３をもう一度押すとランプＬ４が消灯す
る代わりにランプＬ５が点灯し、動作がさらに緩やかな
第２ショックレスモードになる。またスイッチＳ３をも
う一度押すとランプＬ５が消灯し、通常の動作モードに
なる。
【００１４】スイッチＳ４は順次動作を選択するための
スイッチであって、このスイッチＳ４を押すとランプＬ
３が点灯し、後に詳細に説明する順次動作モードに入
る。
スイッチであって、このスイッチＳ４を押すとランプＬ
３が点灯し、後に詳細に説明する順次動作モードに入
る。
【００１５】スイッチＳ５は順次動作のメモリをクリア
し、順次動作モードから通常の動作モードに復帰するた
めのスイッチである。
し、順次動作モードから通常の動作モードに復帰するた
めのスイッチである。
【００１６】スイッチＳ１０は動作速度を選択するため
のスイッチであって、スイッチＳ１０を一回押すとラン
プＬ６が点灯し、ブーム５及びバケット７が一定の低速
で動作する第１低速モードになり、スイッチＳ１０をも
う一度押すとランプＬ７が点灯し、ブーム５及びバケッ
ト７がさらに遅い低速で動作する第２低速モードにな
る。またスイッチＳ１０をもう一度押すとランプＬ７が
消灯して通常の動作モードになる。操作レバー１６は、
通常、その倒伏角度が大きいほどブーム５及びバケット
７の動作速度が大きくなるように構成されているが、こ
のような操作レバー１６は初心者にとって扱い難い場合
も考えられる。そこで前記のようにスイッチＳ１０を押
すことで、操作レバー１６の倒伏角度に拘りなくブーム
５とバケット７が一定の低速で作動するようにしておけ
ば、作業能率は多少落ちるが、初心者にとって容易に操
作できることになる。なお、スイッチＳ１０と同等の機
能を有するスイッチ３４を図６のように操作レバー１６
の上端部に配設しておけば、操作レバー１６の通常動作
モードと一定低速モードの切換えが簡単になる。この場
合、スイッチ３４のハーネス３５は体裁上操作レバー１
６の内部を通すとよい。
のスイッチであって、スイッチＳ１０を一回押すとラン
プＬ６が点灯し、ブーム５及びバケット７が一定の低速
で動作する第１低速モードになり、スイッチＳ１０をも
う一度押すとランプＬ７が点灯し、ブーム５及びバケッ
ト７がさらに遅い低速で動作する第２低速モードにな
る。またスイッチＳ１０をもう一度押すとランプＬ７が
消灯して通常の動作モードになる。操作レバー１６は、
通常、その倒伏角度が大きいほどブーム５及びバケット
７の動作速度が大きくなるように構成されているが、こ
のような操作レバー１６は初心者にとって扱い難い場合
も考えられる。そこで前記のようにスイッチＳ１０を押
すことで、操作レバー１６の倒伏角度に拘りなくブーム
５とバケット７が一定の低速で作動するようにしておけ
ば、作業能率は多少落ちるが、初心者にとって容易に操
作できることになる。なお、スイッチＳ１０と同等の機
能を有するスイッチ３４を図６のように操作レバー１６
の上端部に配設しておけば、操作レバー１６の通常動作
モードと一定低速モードの切換えが簡単になる。この場
合、スイッチ３４のハーネス３５は体裁上操作レバー１
６の内部を通すとよい。
【００１７】スイッチＳ１１は順次動作を準備する段階
で使用するスイッチであって、スイッチＳ１１を押すと
ランプＬ８が点灯して記憶モードに入る。この記憶モー
ドでスイッチＳ１２を押すと、その時のブーム５及びバ
ケット７の位置、すなわちポテンショメータ２１と２３
の実際の検出結果が組で記憶され、スイッチＳ１２を押
す度、すなわち検出結果を記憶する度にパイロットラン
プＰ１−Ｐ８が左から一つずつ順番に点灯する。パイロ
ットランプＰ１−Ｐ８がすべて点灯することで、８つの
検出結果の組がすべて記憶されたことがわかる。
で使用するスイッチであって、スイッチＳ１１を押すと
ランプＬ８が点灯して記憶モードに入る。この記憶モー
ドでスイッチＳ１２を押すと、その時のブーム５及びバ
ケット７の位置、すなわちポテンショメータ２１と２３
の実際の検出結果が組で記憶され、スイッチＳ１２を押
す度、すなわち検出結果を記憶する度にパイロットラン
プＰ１−Ｐ８が左から一つずつ順番に点灯する。パイロ
ットランプＰ１−Ｐ８がすべて点灯することで、８つの
検出結果の組がすべて記憶されたことがわかる。
【００１８】順次動作を行うための構成は、図７のブロ
ックダイヤグラムで示される。第１検出手段２０と第２
検出手段２２の検出結果は、送出手段３８を介してメモ
リ手段４０に送出される。この送出手段３８は操作盤３
２のスイッチＳ１２に連動しており、スイッチＳ１２を
押すことにより送出手段３８が作動し、その時の第１検
出手段２０と第２検出手段２２の検出結果がメモリ手段
４０に組で記憶されるようになっている。
ックダイヤグラムで示される。第１検出手段２０と第２
検出手段２２の検出結果は、送出手段３８を介してメモ
リ手段４０に送出される。この送出手段３８は操作盤３
２のスイッチＳ１２に連動しており、スイッチＳ１２を
押すことにより送出手段３８が作動し、その時の第１検
出手段２０と第２検出手段２２の検出結果がメモリ手段
４０に組で記憶されるようになっている。
【００１９】メモリ手段４０の記憶値は、一組毎に呼出
し手段４２にて呼出されるようになっている。この呼出
し手段４２はスイッチＳ４と連動しており、スイッチＳ
４を押す度にメモリ手段４０から呼出された記憶値が制
御手段４４に送られるようになっている。
し手段４２にて呼出されるようになっている。この呼出
し手段４２はスイッチＳ４と連動しており、スイッチＳ
４を押す度にメモリ手段４０から呼出された記憶値が制
御手段４４に送られるようになっている。
【００２０】制御手段４４は第１シリンダ４と第２シリ
ンダ６へ油を供給するための第１シリンダ用バルブ４６
と第２シリンダ用バルブ４８の開閉を制御するものであ
る。この制御手段４４には、第１検出手段２０と第２検
出手段２２から現在の検出結果が常に連続的に入力され
る一方、呼出し手段４２によるメモリ手段４０の記憶値
が必要に応じて入力される。記憶値が入力されると、制
御手段４４は第１及び第２検出手段２０，２２の現在の
検出値と記憶値とを比較演算し、両値を一致すべく第１
と第２シリンダ用バルブ４６，４８を開閉制御する。な
お、記憶値が制御手段４４に入力されないとき、すなわ
ち順次動作が行われないときは、第１と第２シリンダ用
バルブ４６，４８は操作レバー１６によってマニュアル
制御される。
ンダ６へ油を供給するための第１シリンダ用バルブ４６
と第２シリンダ用バルブ４８の開閉を制御するものであ
る。この制御手段４４には、第１検出手段２０と第２検
出手段２２から現在の検出結果が常に連続的に入力され
る一方、呼出し手段４２によるメモリ手段４０の記憶値
が必要に応じて入力される。記憶値が入力されると、制
御手段４４は第１及び第２検出手段２０，２２の現在の
検出値と記憶値とを比較演算し、両値を一致すべく第１
と第２シリンダ用バルブ４６，４８を開閉制御する。な
お、記憶値が制御手段４４に入力されないとき、すなわ
ち順次動作が行われないときは、第１と第２シリンダ用
バルブ４６，４８は操作レバー１６によってマニュアル
制御される。
【００２１】次に、順次動作の具体的使用例について説
明する。土砂や堆肥などをある場所から１０数メーター
離れた他の場所へと移動させる場合、従来の作業機では
操作レバーとハンドル及びアクセルの殆ど同じ操作を繰
り返し行なわなければならなかったが、本発明では、ま
ずスイッチＳ１１を入れて記憶モードにした後、例え
ば、（作業機前進）→掬い動作→ブーム５上昇操作
→（作業機後退）→ブーム５下降操作→（作業機前
進）→二回目掬い動作→二回目ブーム５上昇操作→
（他の場所まで作業機移動）→ブーム５をさらに高く
上昇操作→ダンプ操作→ブーム５下降操作、以上の
８動作を行う度にスイッチＳ１２を押し、その時のブー
ム５及びバケット７の移動位置をメモリに記憶させる。
二回目の運搬からは、スイッチＳ４を入れて順次動作モ
ードに入り、スイッチＳ４を一回押すたびに先に記憶し
た作業内容−が一つずつ実行され、その度にパイロ
ットランプＰ１−Ｐ８が一つずつ点灯していく。作業
−が自動的に実行されている間は、操縦者はハンドル
とアクセル操作にのみ集中すればよいから、初心者でも
楽に作業をこなすことができる。また作業機の移動とブ
ーム５及びバケット７の操作を同時に進めることが可能
であるから、従来よりも作業時間の短縮を実現できる。
なお、スイッチＳ４と同等の機能を有する別のスイッチ
３６を図６のように操作レバー１６の上端部のスイッチ
Ｓ３４の横に並べて配設すれば、順次動作モードのステ
ップを容易に進めることができる。この際、スイッチ３
６のハーネス３７は体裁上操作レバー１６の中に挿通す
るのがよい。
明する。土砂や堆肥などをある場所から１０数メーター
離れた他の場所へと移動させる場合、従来の作業機では
操作レバーとハンドル及びアクセルの殆ど同じ操作を繰
り返し行なわなければならなかったが、本発明では、ま
ずスイッチＳ１１を入れて記憶モードにした後、例え
ば、（作業機前進）→掬い動作→ブーム５上昇操作
→（作業機後退）→ブーム５下降操作→（作業機前
進）→二回目掬い動作→二回目ブーム５上昇操作→
（他の場所まで作業機移動）→ブーム５をさらに高く
上昇操作→ダンプ操作→ブーム５下降操作、以上の
８動作を行う度にスイッチＳ１２を押し、その時のブー
ム５及びバケット７の移動位置をメモリに記憶させる。
二回目の運搬からは、スイッチＳ４を入れて順次動作モ
ードに入り、スイッチＳ４を一回押すたびに先に記憶し
た作業内容−が一つずつ実行され、その度にパイロ
ットランプＰ１−Ｐ８が一つずつ点灯していく。作業
−が自動的に実行されている間は、操縦者はハンドル
とアクセル操作にのみ集中すればよいから、初心者でも
楽に作業をこなすことができる。また作業機の移動とブ
ーム５及びバケット７の操作を同時に進めることが可能
であるから、従来よりも作業時間の短縮を実現できる。
なお、スイッチＳ４と同等の機能を有する別のスイッチ
３６を図６のように操作レバー１６の上端部のスイッチ
Ｓ３４の横に並べて配設すれば、順次動作モードのステ
ップを容易に進めることができる。この際、スイッチ３
６のハーネス３７は体裁上操作レバー１６の中に挿通す
るのがよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明は前述の如くブーム５及びバケッ
ト７の操作内容を操作の順番に記憶し、所望により操作
内容を順番に自動的に再現できるようにしたものである
から、定型繰り返しパターンの作業を行う場合に、操縦
者はブーム５やバケット７の操作に煩わされることな
く、作業機のハンドルやアクセル操作に集中することが
でき、その分だけ作業が楽になる。またブーム５及びバ
ケット７の操作と、作業機の移動操作を同時に的確に行
うことができるようになるから、作業時間の短縮も実現
できる。
ト７の操作内容を操作の順番に記憶し、所望により操作
内容を順番に自動的に再現できるようにしたものである
から、定型繰り返しパターンの作業を行う場合に、操縦
者はブーム５やバケット７の操作に煩わされることな
く、作業機のハンドルやアクセル操作に集中することが
でき、その分だけ作業が楽になる。またブーム５及びバ
ケット７の操作と、作業機の移動操作を同時に的確に行
うことができるようになるから、作業時間の短縮も実現
できる。
【図１】作業機の側面図。
【図２】操作ラベルの平面図。
【図３】フロントローダの側面図。
【図４】（Ａ）は第１検出手段のポテンショメータの断
面図、（Ｂ）は第２検出手段のポテンショメータの断面
図。
面図、（Ｂ）は第２検出手段のポテンショメータの断面
図。
【図５】操作盤の平面図。
【図６】操作レバーの斜視図
【図７】順次動作用ブロックダイヤグラム。
４ 第１シリンダ ５ ブーム ６ 第２シリンダ ７ バケット １６ 操作レバー ２０ 第１検出手段 ２２ 第２検出手段 ２１，２３ ポテンショメータ ３２ 操作盤 ３８ 送出手段 ４０ メモリ手段 ４２ 呼出し手段 ４４ 制御手段 ４６ 第１シリンダ用バルブ ４８ 第２シリンダ用バルブ
Claims (1)
- 【請求項１】 基端部が作業機に枢支されたブームを昇
降させる第１シリンダと、 前記ブームの先端部に枢支されたバケットを掬い及びダ
ンプ動作させる第２シリンダと、 前記ブーム及びバケットの移動位置を検出する第１及び
第２検出手段と、 前記第１及び第２検出手段の検出結果の組を複数組記憶
可能なメモリ手段と、 前記第１及び第２検出手段の検出結果の組を、必要に応
じて、前記メモリ手段へ送出する送出手段と、 前記メモリ手段に記憶された複数組の記憶値を、必要に
応じて、記憶した順番に組で出力する呼出し手段と、 前記呼出し手段により呼出された記憶値の組と、前記第
１及び第２検出手段の現在の検出結果の組とを、呼出し
の度に比較し、前記第１及び第２検出手段の現在の検出
結果の組が、呼出し手段で呼出された記憶値の組と一致
するように、前記第１及び第２シリンダを駆動制御する
制御手段とを有する持上げ運搬作業機の操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP105295A JPH08189056A (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 持上げ運搬作業機の操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP105295A JPH08189056A (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 持上げ運搬作業機の操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08189056A true JPH08189056A (ja) | 1996-07-23 |
Family
ID=11490784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP105295A Withdrawn JPH08189056A (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 持上げ運搬作業機の操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08189056A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7392125B2 (en) | 2000-03-24 | 2008-06-24 | Komatsu Ltd. | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
| WO2017126182A1 (ja) * | 2016-10-28 | 2017-07-27 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法 |
| WO2022113602A1 (ja) * | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム、方法、および積込機械 |
-
1995
- 1995-01-09 JP JP105295A patent/JPH08189056A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7392125B2 (en) | 2000-03-24 | 2008-06-24 | Komatsu Ltd. | Working unit control apparatus of excavating and loading machine |
| WO2017126182A1 (ja) * | 2016-10-28 | 2017-07-27 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法 |
| JP6208899B1 (ja) * | 2016-10-28 | 2017-10-04 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法 |
| CN107250461A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-10-13 | 株式会社小松制作所 | 装载机械的控制系统及装载机械的控制方法 |
| US10047495B2 (en) | 2016-10-28 | 2018-08-14 | Komatsu Ltd. | Loader control system and loader control method |
| CN107250461B (zh) * | 2016-10-28 | 2018-10-12 | 株式会社小松制作所 | 装载机械的控制系统及装载机械的控制方法 |
| WO2022113602A1 (ja) * | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム、方法、および積込機械 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020402 |