JPH08189055A - 持上げ運搬作業機の姿勢保持装置 - Google Patents
持上げ運搬作業機の姿勢保持装置Info
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- JPH08189055A JPH08189055A JP105395A JP105395A JPH08189055A JP H08189055 A JPH08189055 A JP H08189055A JP 105395 A JP105395 A JP 105395A JP 105395 A JP105395 A JP 105395A JP H08189055 A JPH08189055 A JP H08189055A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブームとバケットの任意の姿勢を自動的に保
持可能にすること。 【構成】 ブーム５とバケット７の移動位置を、ポテン
ショメータを利用した第１及び第２検出手段２０，２２
で検出する。ブーム５とバケット７の任意の移動位置
を、姿勢保持スイッチＳ２の操作によってメモリ手段４
０に記憶させる。制御手段４４がメモリ手段４０の記憶
値及び第１及び第２検出手段２０，２２の検出値を比較
し、両値の差分を演算する。この差分が所定の基準値以
上に拡大したとき、制御手段によって第１及び第２シリ
ンダ用バルブ４６，４８が自動的に開閉制御され、前記
差分を所定の基準量以内に収める。
持可能にすること。 【構成】 ブーム５とバケット７の移動位置を、ポテン
ショメータを利用した第１及び第２検出手段２０，２２
で検出する。ブーム５とバケット７の任意の移動位置
を、姿勢保持スイッチＳ２の操作によってメモリ手段４
０に記憶させる。制御手段４４がメモリ手段４０の記憶
値及び第１及び第２検出手段２０，２２の検出値を比較
し、両値の差分を演算する。この差分が所定の基準値以
上に拡大したとき、制御手段によって第１及び第２シリ
ンダ用バルブ４６，４８が自動的に開閉制御され、前記
差分を所定の基準量以内に収める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、持上げ運搬作業機のブ
ームとバケットの任意の姿勢を自動的に維持可能な姿勢
保持装置に関する。
ームとバケットの任意の姿勢を自動的に維持可能な姿勢
保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】持上げ運搬作業機は主として農業用であ
って、土砂や堆肥などの運搬に使用される。この作業機
は、トラクタ型ベース車両の前部に枢支された昇降自在
なブームと、このブームの先端部に枢支された揺動自在
なバケットで構成される。ブーム及びバケットは、第１
及び第２シリンダにて独立に又は相互に関連して駆動さ
れる。最近の作業機では、運転席に配設されたワンレバ
ー方式の操縦装置によりブームとバケットの様々な操作
が可能であって、レバーの倒伏方向及び倒伏量でブーム
とバケットの操作内容及び操作速度を自在に選択実行で
きるようになっている（特開平３−５８９０３号参
照）。
って、土砂や堆肥などの運搬に使用される。この作業機
は、トラクタ型ベース車両の前部に枢支された昇降自在
なブームと、このブームの先端部に枢支された揺動自在
なバケットで構成される。ブーム及びバケットは、第１
及び第２シリンダにて独立に又は相互に関連して駆動さ
れる。最近の作業機では、運転席に配設されたワンレバ
ー方式の操縦装置によりブームとバケットの様々な操作
が可能であって、レバーの倒伏方向及び倒伏量でブーム
とバケットの操作内容及び操作速度を自在に選択実行で
きるようになっている（特開平３−５８９０３号参
照）。
【０００３】このような作業機は、ブームを水平方向前
方に延ばしたまま走行することがあるが、凹凸の激しい
悪路走行ではブームに大きな上下振動が作用する。ブー
ムの振動はバケットにも伝わり、ブーム操作用シリンダ
とバケット操作用シリンダに伸縮方向の繰り返し力が作
用する。両シリンダには、作業時に過大な力がブームや
バケットに作用しないように、ブーム操作用シリンダの
上昇側及びバケット操作用シリンダの掬い側にそれぞれ
安全弁が配設されている。そしてブーム又はバケットに
無理な力が作用したときは安全弁が作動して油をリーク
させ、ブーム又はバケットの変形、損傷を防止するよう
にしている。
方に延ばしたまま走行することがあるが、凹凸の激しい
悪路走行ではブームに大きな上下振動が作用する。ブー
ムの振動はバケットにも伝わり、ブーム操作用シリンダ
とバケット操作用シリンダに伸縮方向の繰り返し力が作
用する。両シリンダには、作業時に過大な力がブームや
バケットに作用しないように、ブーム操作用シリンダの
上昇側及びバケット操作用シリンダの掬い側にそれぞれ
安全弁が配設されている。そしてブーム又はバケットに
無理な力が作用したときは安全弁が作動して油をリーク
させ、ブーム又はバケットの変形、損傷を防止するよう
にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述の安全弁による油
のリークのため、悪路走行中にブームが自然に下降した
り、バケットが自然にダンプ側に傾動して、バケットの
先端が地面をこする可能性がある。
のリークのため、悪路走行中にブームが自然に下降した
り、バケットが自然にダンプ側に傾動して、バケットの
先端が地面をこする可能性がある。
【０００５】本発明の目的は、ブームとバケットの任意
の姿勢を自動的に保持可能にすることにある。
の姿勢を自動的に保持可能にすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る持上げ運搬
作業機の姿勢保持装置は、基端部が作業機に枢支された
ブームを昇降させる第１シリンダと、前記ブームの先端
部に枢支されたバケットを掬い及びダンプ動作させる第
２シリンダと、前記ブーム及びバケットの移動位置を検
出する第１及び第２検出手段と、前記第１及び第２検出
手段の検出値の少なくとも一組を記憶可能なメモリ手段
と、前記第１及び第２検出手段の検出値の一組を、必要
に応じて、前記メモリ手段へ送出するスイッチ手段と、
前記メモリ手段に記憶された一組の記憶値と、前記第１
及び第２検出手段の現在の検出値とを比較して両値の差
分を演算し、該差分が所定の基準量以上に拡大したと
き、該差分を基準量以内に減少させるように前記第１及
び第２シリンダを駆動制御する制御手段とを有する。
作業機の姿勢保持装置は、基端部が作業機に枢支された
ブームを昇降させる第１シリンダと、前記ブームの先端
部に枢支されたバケットを掬い及びダンプ動作させる第
２シリンダと、前記ブーム及びバケットの移動位置を検
出する第１及び第２検出手段と、前記第１及び第２検出
手段の検出値の少なくとも一組を記憶可能なメモリ手段
と、前記第１及び第２検出手段の検出値の一組を、必要
に応じて、前記メモリ手段へ送出するスイッチ手段と、
前記メモリ手段に記憶された一組の記憶値と、前記第１
及び第２検出手段の現在の検出値とを比較して両値の差
分を演算し、該差分が所定の基準量以上に拡大したと
き、該差分を基準量以内に減少させるように前記第１及
び第２シリンダを駆動制御する制御手段とを有する。
【０００７】
【作用】ブームの移動位置は第１検出手段によって、ま
たバケットの移動位置は第２検出手段によって、それぞ
れ検出される。ブーム及びバケットの姿勢を自動的に保
持させるには、これらを保持したい姿勢まで動かして停
止し、その状態でスイッチ手段を作動させ、第１及び第
２検出手段の検出値をメモリ手段に記憶させる。これで
自動姿勢保持機能が作動し、悪路走行中にブーム又はバ
ケットの安全弁が作動して油がリークし、この結果、ブ
ームが下降したりバケットがダンプ側に傾動すると、第
１及び第２検出手段の現在の検出値と最初に記憶させた
記憶値との差分が拡大するが、この差分が所定の基準量
以上になると、制御手段によって第１及び第２シリンダ
が駆動されて前記差分を基準量以内に減少させるので、
ブームとバケットの最初の姿勢が自動的に保持される。
たバケットの移動位置は第２検出手段によって、それぞ
れ検出される。ブーム及びバケットの姿勢を自動的に保
持させるには、これらを保持したい姿勢まで動かして停
止し、その状態でスイッチ手段を作動させ、第１及び第
２検出手段の検出値をメモリ手段に記憶させる。これで
自動姿勢保持機能が作動し、悪路走行中にブーム又はバ
ケットの安全弁が作動して油がリークし、この結果、ブ
ームが下降したりバケットがダンプ側に傾動すると、第
１及び第２検出手段の現在の検出値と最初に記憶させた
記憶値との差分が拡大するが、この差分が所定の基準量
以上になると、制御手段によって第１及び第２シリンダ
が駆動されて前記差分を基準量以内に減少させるので、
ブームとバケットの最初の姿勢が自動的に保持される。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。作業機は一般的に図１のように前輪１と後輪２の
４輪を有するトラクタ３をベース車両とし、このトラク
タ３の前部に、第１シリンダ４により起伏動作するブー
ム５と、ブーム５の先端にリンク機構を介して取付けら
れ第２シリンダ６により上下に揺動するバケット７など
を装備したフロントローダ８が装着されている。
する。作業機は一般的に図１のように前輪１と後輪２の
４輪を有するトラクタ３をベース車両とし、このトラク
タ３の前部に、第１シリンダ４により起伏動作するブー
ム５と、ブーム５の先端にリンク機構を介して取付けら
れ第２シリンダ６により上下に揺動するバケット７など
を装備したフロントローダ８が装着されている。
【０００９】ブーム５及びバケット７の操作は、運転席
の脇に配設されたスイッチボックス１４から上方に突出
した単一の操作レバー１６により行なう。スイッチボッ
クス１４の上面には図２のような操作パターン表示ラベ
ルＰが付設され、操作レバー１６を８つの方向のいずれ
かに傾けることによって所望の作業を選択実行できるよ
うになっている。なお操作レバー１６は倒す角度が大き
い程、ブーム５及びバケット７の動作が早くなるように
構成されている。
の脇に配設されたスイッチボックス１４から上方に突出
した単一の操作レバー１６により行なう。スイッチボッ
クス１４の上面には図２のような操作パターン表示ラベ
ルＰが付設され、操作レバー１６を８つの方向のいずれ
かに傾けることによって所望の作業を選択実行できるよ
うになっている。なお操作レバー１６は倒す角度が大き
い程、ブーム５及びバケット７の動作が早くなるように
構成されている。
【００１０】第１シリンダ４の基端部と第２シリンダ６
の先端部には、ブーム５とバケット７の傾斜角を検出す
るために第１検出手段２０と第２検出手段２２が配設さ
れている。第１検出手段２０は、図４（Ａ）のように本
体２１ａが枢支ピン２４に固定され、軸部２１ｂがロー
ダフレーム２６に連結されたポテンショメータ２１で構
成されている。また第２検出手段２２は、図４（Ｂ）の
ように本体２３ａが枢支ピン２８に固定され、軸部２３
ｂがリンクアーム３０に連結されたポテンショメータ２
３で構成されている。
の先端部には、ブーム５とバケット７の傾斜角を検出す
るために第１検出手段２０と第２検出手段２２が配設さ
れている。第１検出手段２０は、図４（Ａ）のように本
体２１ａが枢支ピン２４に固定され、軸部２１ｂがロー
ダフレーム２６に連結されたポテンショメータ２１で構
成されている。また第２検出手段２２は、図４（Ｂ）の
ように本体２３ａが枢支ピン２８に固定され、軸部２３
ｂがリンクアーム３０に連結されたポテンショメータ２
３で構成されている。
【００１１】運転席には図５のような操作盤３２が配設
されている。この操作盤３２はブーム５及びバケット７
の様々な動作を操作レバー１６と協働して行うためのも
のである。スイッチＳ１はブーム５とバケット７の動作
範囲の規制をするスイッチである。スイッチＳ６−Ｓ９
は、ブーム５の上昇と下降、及びバケット７のスクイと
ダンプの各限界位置を記憶させるためのスイッチであ
る。スイッチＳ１を押してランプＬ１を点灯状態にし、
操作レバー１６によりブーム５及びバケット７を任意の
位置に移動させ、その状態でスイッチＳ６−Ｓ９を押す
と、その時のブーム５の位置を上昇限界又は下降限界
に、またバケット７の位置をスクイ限界又はダンプ限界
としてそれぞれ設定できるようになっている。作業機を
車庫などに入れる場合、あるいはバケットを下げて走行
するような場合、ブーム５の上昇位置とバケット７のス
クイ位置、あるいはブーム５の下降位置とバケット７の
ダンプ位置が、それぞれ車庫の出入口の上框や地面など
と干渉しないようにする必要がある。従来の作業機で
は、ブーム５とバケット７の動作範囲の上下限を任意設
定可能なリミッタ等は特に装備されておらず、操縦者は
例えば車庫に出入りする度にバケットの高さに注意を払
う必要があった。しかし、前記のようにスイッチＳ６−
Ｓ９を押してブーム５及びバケット７の作動限界をあら
かじめ設定しておけば、バケットが不測に上框や地面に
当たったりするのを防止できる。
されている。この操作盤３２はブーム５及びバケット７
の様々な動作を操作レバー１６と協働して行うためのも
のである。スイッチＳ１はブーム５とバケット７の動作
範囲の規制をするスイッチである。スイッチＳ６−Ｓ９
は、ブーム５の上昇と下降、及びバケット７のスクイと
ダンプの各限界位置を記憶させるためのスイッチであ
る。スイッチＳ１を押してランプＬ１を点灯状態にし、
操作レバー１６によりブーム５及びバケット７を任意の
位置に移動させ、その状態でスイッチＳ６−Ｓ９を押す
と、その時のブーム５の位置を上昇限界又は下降限界
に、またバケット７の位置をスクイ限界又はダンプ限界
としてそれぞれ設定できるようになっている。作業機を
車庫などに入れる場合、あるいはバケットを下げて走行
するような場合、ブーム５の上昇位置とバケット７のス
クイ位置、あるいはブーム５の下降位置とバケット７の
ダンプ位置が、それぞれ車庫の出入口の上框や地面など
と干渉しないようにする必要がある。従来の作業機で
は、ブーム５とバケット７の動作範囲の上下限を任意設
定可能なリミッタ等は特に装備されておらず、操縦者は
例えば車庫に出入りする度にバケットの高さに注意を払
う必要があった。しかし、前記のようにスイッチＳ６−
Ｓ９を押してブーム５及びバケット７の作動限界をあら
かじめ設定しておけば、バケットが不測に上框や地面に
当たったりするのを防止できる。
【００１２】スイッチＳ２はブーム５及びバケット７の
姿勢保持用のスイッチであって、スイッチＳ２に関連し
た構成の詳細は図７と共に後に説明される。このスイッ
チＳを入れるとランプＬ２が点灯し、その時のブーム５
及びバケット７の位置が記憶される。これにより、例え
ばブーム５を水平に延ばした状態で作業機を走行させる
ような場合、路面の凹凸などでブーム５及びバケット７
に振動が加わっても、第１及び第２シリンダの安全弁を
経由したオイルリーク分が自動的に補正されて元のブー
ム５及びバケット７の姿勢が維持される。従って、知ら
ないうちにブーム５が下がりバケット７が地面をこする
といった不都合を防止できる。
姿勢保持用のスイッチであって、スイッチＳ２に関連し
た構成の詳細は図７と共に後に説明される。このスイッ
チＳを入れるとランプＬ２が点灯し、その時のブーム５
及びバケット７の位置が記憶される。これにより、例え
ばブーム５を水平に延ばした状態で作業機を走行させる
ような場合、路面の凹凸などでブーム５及びバケット７
に振動が加わっても、第１及び第２シリンダの安全弁を
経由したオイルリーク分が自動的に補正されて元のブー
ム５及びバケット７の姿勢が維持される。従って、知ら
ないうちにブーム５が下がりバケット７が地面をこする
といった不都合を防止できる。
【００１３】スイッチＳ３はブーム５及びバケット７を
ショックレス、すなわちソフトに停止させるためのスイ
ッチであって、スイッチＳ３を一回押すとランプＬ４が
点灯し、動作の緩やかな第１ショックレスモードにな
り、スイッチＳ３をもう一度押すとランプＬ４が消灯す
る代わりにランプＬ５が点灯し、動作がさらに緩やかな
第２ショックレスモードになる。またスイッチＳ３をも
う一度押すとランプＬ５が消灯し、通常の動作モードに
なる。
ショックレス、すなわちソフトに停止させるためのスイ
ッチであって、スイッチＳ３を一回押すとランプＬ４が
点灯し、動作の緩やかな第１ショックレスモードにな
り、スイッチＳ３をもう一度押すとランプＬ４が消灯す
る代わりにランプＬ５が点灯し、動作がさらに緩やかな
第２ショックレスモードになる。またスイッチＳ３をも
う一度押すとランプＬ５が消灯し、通常の動作モードに
なる。
【００１４】スイッチＳ４は順次動作を選択するための
スイッチであって、このスイッチＳ４を押すとランプＬ
３が点灯し、順次動作モードに入る。順次動作モードで
は、ある場所から他の場所へと堆肥を掬って移動させる
ような定型反復作業におけるブームとバケットの操作が
自動的にステップ進行される。なお、スイッチＳ４と同
等の機能を有する別のスイッチ３６を図６のように操作
レバー１６の上端部のスイッチＳ３４の横に並べて配設
すれば、順次動作モードのステップを容易に進めること
ができる。この際、スイッチ３６のハーネス３７は体裁
上操作レバー１６の中に挿通するのがよい。
スイッチであって、このスイッチＳ４を押すとランプＬ
３が点灯し、順次動作モードに入る。順次動作モードで
は、ある場所から他の場所へと堆肥を掬って移動させる
ような定型反復作業におけるブームとバケットの操作が
自動的にステップ進行される。なお、スイッチＳ４と同
等の機能を有する別のスイッチ３６を図６のように操作
レバー１６の上端部のスイッチＳ３４の横に並べて配設
すれば、順次動作モードのステップを容易に進めること
ができる。この際、スイッチ３６のハーネス３７は体裁
上操作レバー１６の中に挿通するのがよい。
【００１５】スイッチＳ５は順次動作のメモリをクリア
し、順次動作モードから通常の動作モードに復帰するた
めのスイッチである。
し、順次動作モードから通常の動作モードに復帰するた
めのスイッチである。
【００１６】スイッチＳ１０は動作速度を選択するため
のスイッチであって、スイッチＳ１０を一回押すとラン
プＬ６が点灯し、ブーム５及びバケット７が一定の低速
で動作する第１低速モードになり、スイッチＳ１０をも
う一度押すとランプＬ７が点灯し、ブーム５及びバケッ
ト７がさらに遅い低速で動作する第２低速モードにな
る。またスイッチＳ１０をもう一度押すとランプＬ７が
消灯して通常の動作モードになる。操作レバー１６は、
通常、その倒伏角度が大きいほどブーム５及びバケット
７の動作速度が大きくなるように構成されているが、こ
のような操作レバー１６は初心者にとって扱い難い場合
も考えられる。そこで前記のようにスイッチＳ１０を押
すことで、操作レバー１６の倒伏角度に拘りなくブーム
５とバケット７が一定の低速で作動するようにしておけ
ば、作業能率は多少落ちるが、初心者にとって容易に操
作できることになる。なお、スイッチＳ１０と同等の機
能を有するスイッチ３４を図６のように操作レバー１６
の上端部に配設しておけば、操作レバー１６の通常動作
モードと一定低速モードの切換えが簡単になる。この場
合、スイッチ３４のハーネス３５は体裁上操作レバー１
６の内部を通すとよい。
のスイッチであって、スイッチＳ１０を一回押すとラン
プＬ６が点灯し、ブーム５及びバケット７が一定の低速
で動作する第１低速モードになり、スイッチＳ１０をも
う一度押すとランプＬ７が点灯し、ブーム５及びバケッ
ト７がさらに遅い低速で動作する第２低速モードにな
る。またスイッチＳ１０をもう一度押すとランプＬ７が
消灯して通常の動作モードになる。操作レバー１６は、
通常、その倒伏角度が大きいほどブーム５及びバケット
７の動作速度が大きくなるように構成されているが、こ
のような操作レバー１６は初心者にとって扱い難い場合
も考えられる。そこで前記のようにスイッチＳ１０を押
すことで、操作レバー１６の倒伏角度に拘りなくブーム
５とバケット７が一定の低速で作動するようにしておけ
ば、作業能率は多少落ちるが、初心者にとって容易に操
作できることになる。なお、スイッチＳ１０と同等の機
能を有するスイッチ３４を図６のように操作レバー１６
の上端部に配設しておけば、操作レバー１６の通常動作
モードと一定低速モードの切換えが簡単になる。この場
合、スイッチ３４のハーネス３５は体裁上操作レバー１
６の内部を通すとよい。
【００１７】スイッチＳ１１は順次動作を準備する段階
で使用するスイッチであって、スイッチＳ１１を押すと
ランプＬ８が点灯して記憶モードに入る。この記憶モー
ドでスイッチＳ１２を押すと、その時のブーム５及びバ
ケット７の位置、すなわちポテンショメータ２１と２３
の実際の検出値が組で記憶され、スイッチＳ１２を押す
度、すなわち検出値を記憶する度にパイロットランプＰ
１−Ｐ８が左から一つずつ順番に点灯する。パイロット
ランプＰ１−Ｐ８がすべて点灯することで、８つの検出
値の組がすべて記憶されたことがわかる。
で使用するスイッチであって、スイッチＳ１１を押すと
ランプＬ８が点灯して記憶モードに入る。この記憶モー
ドでスイッチＳ１２を押すと、その時のブーム５及びバ
ケット７の位置、すなわちポテンショメータ２１と２３
の実際の検出値が組で記憶され、スイッチＳ１２を押す
度、すなわち検出値を記憶する度にパイロットランプＰ
１−Ｐ８が左から一つずつ順番に点灯する。パイロット
ランプＰ１−Ｐ８がすべて点灯することで、８つの検出
値の組がすべて記憶されたことがわかる。
【００１８】スイッチＳ２に関連した姿勢保持のための
具体的構成は図７に示される。同図より分かるように、
第１及び第２検出手段２０，２２の一組の検出値は、姿
勢保持スイッチＳ２を介してメモリ手段４０に送出され
る。メモリ手段４０に記憶された記憶値は、制御手段４
４によって常時参照される。この制御手段４４は、第１
シリンダ４と第２シリンダ６へ油を供給するための第１
シリンダ用バルブ４６と第２シリンダ用バルブ４８の開
閉を制御するものである。この制御手段４４は、前述の
ようにメモリ手段４０に記憶された記憶値を常時参照す
る一方、第１検出手段２０と第２検出手段２２からの現
在の検出値を常に連続的に受け取る。制御手段４４は第
１及び第２検出手段２０，２２の現在の検出値とメモリ
手段４０の記憶値とを比較し、両値の差分を演算する。
そしてこの差分が所定の基準量以上に拡大すると、制御
手段４４が第１と第２シリンダ用バルブ４６，４８を開
閉制御して前記差分を基準量以内に収める。前記基準量
は、ブーム５とバケット７の振れを少なくするには小さ
いほどよいが、あまり小さくするとリレースイッチのチ
ャタリング現象を引き起こして動作が不安定になるの
で、適当な大きさにしておく。
具体的構成は図７に示される。同図より分かるように、
第１及び第２検出手段２０，２２の一組の検出値は、姿
勢保持スイッチＳ２を介してメモリ手段４０に送出され
る。メモリ手段４０に記憶された記憶値は、制御手段４
４によって常時参照される。この制御手段４４は、第１
シリンダ４と第２シリンダ６へ油を供給するための第１
シリンダ用バルブ４６と第２シリンダ用バルブ４８の開
閉を制御するものである。この制御手段４４は、前述の
ようにメモリ手段４０に記憶された記憶値を常時参照す
る一方、第１検出手段２０と第２検出手段２２からの現
在の検出値を常に連続的に受け取る。制御手段４４は第
１及び第２検出手段２０，２２の現在の検出値とメモリ
手段４０の記憶値とを比較し、両値の差分を演算する。
そしてこの差分が所定の基準量以上に拡大すると、制御
手段４４が第１と第２シリンダ用バルブ４６，４８を開
閉制御して前記差分を基準量以内に収める。前記基準量
は、ブーム５とバケット７の振れを少なくするには小さ
いほどよいが、あまり小さくするとリレースイッチのチ
ャタリング現象を引き起こして動作が不安定になるの
で、適当な大きさにしておく。
【００１９】
【発明の効果】本発明は前述の如く、ブームとバケット
の任意の位置をスイッチ手段の操作にてメモリ手段に記
憶し、これらの姿勢が変化したとき、第１及び第２検出
手段の検出値と前記記憶値とを比較し、両値の差分を所
定の基準値以内に収めるように第１及び第２シリンダを
制御手段によって制御するので、ブームとバケットの任
意の姿勢を自動的に保持することができる。従って、知
らない間にブームやバケットが自然に下がってバケット
の先端が地面をこするような不都合を防止できる。
の任意の位置をスイッチ手段の操作にてメモリ手段に記
憶し、これらの姿勢が変化したとき、第１及び第２検出
手段の検出値と前記記憶値とを比較し、両値の差分を所
定の基準値以内に収めるように第１及び第２シリンダを
制御手段によって制御するので、ブームとバケットの任
意の姿勢を自動的に保持することができる。従って、知
らない間にブームやバケットが自然に下がってバケット
の先端が地面をこするような不都合を防止できる。
【図１】作業機の側面図。
【図２】操作ラベルの平面図。
【図３】フロントローダの側面図。
【図４】（Ａ）は第１検出手段のポテンショメータの断
面図、（Ｂ）は第２検出手段のポテンショメータの断面
図。
面図、（Ｂ）は第２検出手段のポテンショメータの断面
図。
【図５】操作盤の平面図。
【図６】操作レバーの斜視図
【図７】自動姿勢保持用ブロックダイヤグラム。
４ 第１シリンダ ５ ブーム ６ 第２シリンダ ７ バケット １６ 操作レバー ２０ 第１検出手段 ２２ 第２検出手段 ２１，２３ ポテンショメータ ３２ 操作盤 ４０ メモリ手段 ４４ 制御手段 ４６ 第１シリンダ用バルブ ４８ 第２シリンダ用バルブ
Claims (1)
- 【請求項１】 基端部が作業機に枢支されたブームを昇
降させる第１シリンダと、 前記ブームの先端部に枢支されたバケットを掬い及びダ
ンプ動作させる第２シリンダと、 前記ブーム及びバケットの移動位置を検出する第１及び
第２検出手段と、 前記第１及び第２検出手段の検出値の少なくとも一組を
記憶可能なメモリ手段と、 前記第１及び第２検出手段の検出値の一組を、必要に応
じて、前記メモリ手段へ送出するスイッチ手段と、 前記メモリ手段に記憶された一組の記憶値と、前記第１
及び第２検出手段の現在の検出値とを比較して両値の差
分を演算し、該差分が所定の基準量以上に拡大したと
き、該差分を基準量以内に減少させるように前記第１及
び第２シリンダを駆動制御する制御手段とを有する持上
げ運搬作業機の姿勢保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP105395A JPH08189055A (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 持上げ運搬作業機の姿勢保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP105395A JPH08189055A (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 持上げ運搬作業機の姿勢保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08189055A true JPH08189055A (ja) | 1996-07-23 |
Family
ID=11490813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP105395A Withdrawn JPH08189055A (ja) | 1995-01-09 | 1995-01-09 | 持上げ運搬作業機の姿勢保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08189055A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003213731A (ja) * | 2002-01-28 | 2003-07-30 | Kubota Corp | 作業車の異常検出構造 |
| JP2010169090A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-08-05 | Volvo Construction Equipment Ab | 掘削機のエンジン回転数制御システム |
| JP2020125657A (ja) * | 2019-02-06 | 2020-08-20 | 古河ロックドリル株式会社 | 穿孔機械用遠隔操作装置 |
-
1995
- 1995-01-09 JP JP105395A patent/JPH08189055A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003213731A (ja) * | 2002-01-28 | 2003-07-30 | Kubota Corp | 作業車の異常検出構造 |
| JP2010169090A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-08-05 | Volvo Construction Equipment Ab | 掘削機のエンジン回転数制御システム |
| JP2020125657A (ja) * | 2019-02-06 | 2020-08-20 | 古河ロックドリル株式会社 | 穿孔機械用遠隔操作装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020402 |