JPH08170913A - 測距装置 - Google Patents
測距装置Info
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- JPH08170913A JPH08170913A JP6314626A JP31462694A JPH08170913A JP H08170913 A JPH08170913 A JP H08170913A JP 6314626 A JP6314626 A JP 6314626A JP 31462694 A JP31462694 A JP 31462694A JP H08170913 A JPH08170913 A JP H08170913A
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- Japan
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- distance
- setting
- point
- setting means
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 距離領域の設定が簡単に行える測距装置を提
供する。 【構成】 物体までの距離を測定する測距手段と、測距
手段の測距結果を判定する判定手段と、測距手段が測距
可能な測距範囲のうちの特定の距離点を設定する第１の
設定手段及び、前記特定の距離点を含む所定の距離範囲
を設定する第２の設定手段を備え、前記判定手段は、前
記第２の設定手段が設定した距離点によって分割される
複数の距離領域もしくは前記特定の距離点と前記第２の
設定手段が設定した距離点によって分割される複数の距
離領域のうち、どの領域内の距離であるかを判定するよ
うにしてある。
供する。 【構成】 物体までの距離を測定する測距手段と、測距
手段の測距結果を判定する判定手段と、測距手段が測距
可能な測距範囲のうちの特定の距離点を設定する第１の
設定手段及び、前記特定の距離点を含む所定の距離範囲
を設定する第２の設定手段を備え、前記判定手段は、前
記第２の設定手段が設定した距離点によって分割される
複数の距離領域もしくは前記特定の距離点と前記第２の
設定手段が設定した距離点によって分割される複数の距
離領域のうち、どの領域内の距離であるかを判定するよ
うにしてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、物体迄の距離を測定す
る測距装置に関するものである。さらに詳しくは、測距
装置の測距範囲を複数の測距領域に分割した時に、測距
装置の測距結果が分割されたどの領域に属するのかを判
定して、その結果を出力出来る測距装置に関するもので
ある。
る測距装置に関するものである。さらに詳しくは、測距
装置の測距範囲を複数の測距領域に分割した時に、測距
装置の測距結果が分割されたどの領域に属するのかを判
定して、その結果を出力出来る測距装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、測距装置の測距範囲を複数の測距
領域に分割した時に、測距装置の測距結果が分割された
どの領域に属するのかを判定して、その結果を出力出来
る測距装置が考えられる。例えば、図８（ｃ）に示す様
に、測距装置の測距範囲を３つの領域Ｚ６１、Ｚ６２、
Ｚ６３に分割する場合、独立した２つの分割点設定手段
により図８（ａ）及び（ｂ）に示す様に、遠側の分割点
Ｐａ、及び、近側の分割点Ｐｂを設定すれば良い。この
時、２つの分割点設定手段として、例えば各々４ビット
の入力端子の電圧レベルの組合せにより各々１６種類の
固定の分割点（これをＰａ０〜Ｐａ１５及びＰｂ０〜Ｐ
ｂ１５とする）を設定する様な構成が考えられる。
領域に分割した時に、測距装置の測距結果が分割された
どの領域に属するのかを判定して、その結果を出力出来
る測距装置が考えられる。例えば、図８（ｃ）に示す様
に、測距装置の測距範囲を３つの領域Ｚ６１、Ｚ６２、
Ｚ６３に分割する場合、独立した２つの分割点設定手段
により図８（ａ）及び（ｂ）に示す様に、遠側の分割点
Ｐａ、及び、近側の分割点Ｐｂを設定すれば良い。この
時、２つの分割点設定手段として、例えば各々４ビット
の入力端子の電圧レベルの組合せにより各々１６種類の
固定の分割点（これをＰａ０〜Ｐａ１５及びＰｂ０〜Ｐ
ｂ１５とする）を設定する様な構成が考えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の測距装置を図７
に示すように、並べて設置された幅ｗのベルトコンベア
ＢＣ１、ＢＣ２、ＢＣ３上の商品の通過を検出する物体
検出装置Ｍに応用する場合を考えると、ベルトコンベア
ＢＣ１の右端を１つの分割点Ｐｂに、ベルトコンベアＢ
Ｃ２の右端を他の分割点Ｐａに設定すれば、ベルトコン
ベアＢＣ１上に商品Ｓが有る場合は距離領域Ｚ６１に、
ベルトコンベアＢＣ２上に有る場合は距離領域Ｚ６２
に、ベルトコンベアＢＣ３上に有る場合は距離領域Ｚ６
３に属すると判定出来る。
に示すように、並べて設置された幅ｗのベルトコンベア
ＢＣ１、ＢＣ２、ＢＣ３上の商品の通過を検出する物体
検出装置Ｍに応用する場合を考えると、ベルトコンベア
ＢＣ１の右端を１つの分割点Ｐｂに、ベルトコンベアＢ
Ｃ２の右端を他の分割点Ｐａに設定すれば、ベルトコン
ベアＢＣ１上に商品Ｓが有る場合は距離領域Ｚ６１に、
ベルトコンベアＢＣ２上に有る場合は距離領域Ｚ６２
に、ベルトコンベアＢＣ３上に有る場合は距離領域Ｚ６
３に属すると判定出来る。
【０００４】しかし、従来の測距装置では、独立した２
つの分割点設定手段により遠側分割点Ｐａ及び、近側分
割点Ｐｂをそれぞれ別々に設定しなければならなかった
ので、物体検知装置Ｍとベルトコンベアの距離を変えた
場合（図７で物体検知装置Ｍを実線で描いた位置から点
線で描いた位置まで移動したような場合）には２つの分
割点設定手段により距離分割点ＰａとＰｂの両方を新し
い距離に設定しなおさねばならないというわずらわしさ
があった。
つの分割点設定手段により遠側分割点Ｐａ及び、近側分
割点Ｐｂをそれぞれ別々に設定しなければならなかった
ので、物体検知装置Ｍとベルトコンベアの距離を変えた
場合（図７で物体検知装置Ｍを実線で描いた位置から点
線で描いた位置まで移動したような場合）には２つの分
割点設定手段により距離分割点ＰａとＰｂの両方を新し
い距離に設定しなおさねばならないというわずらわしさ
があった。
【０００５】また、たとえば道路の通行量調査におい
て、調査対象となる通行帯の幅を、指定された距離値に
一定割合を乗じた値に設定したい場合なども同様の不具
合があった。
て、調査対象となる通行帯の幅を、指定された距離値に
一定割合を乗じた値に設定したい場合なども同様の不具
合があった。
【０００６】本発明の目的は、上記問題点を解決し、検
出したい距離領域の幅や割合が決まっている様な場合に
距離領域の設定が簡単に行える測距装置を提供するする
ことにある。
出したい距離領域の幅や割合が決まっている様な場合に
距離領域の設定が簡単に行える測距装置を提供するする
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明では、物体までの距離を測定する測距手段
と、前記測距手段の測距結果を判定する判定手段と、前
記判定手段に接続され、前記測距手段が測距可能な測距
範囲のうちの特定の距離点を設定する第１の設定手段
と、前記特定の距離点の近側と遠側にそれぞれ１つの距
離点を設定する第２の設定手段とを備え、前記判定手段
は、前記第２の設定手段が設定した距離点によって分割
される複数の距離領域もしくは前記特定の距離点と前記
第２の設定手段が設定した距離点によって分割される複
数の距離領域のうち、どの領域内の距離であるかを判定
する判定手段であることを特徴とする。
に、本発明では、物体までの距離を測定する測距手段
と、前記測距手段の測距結果を判定する判定手段と、前
記判定手段に接続され、前記測距手段が測距可能な測距
範囲のうちの特定の距離点を設定する第１の設定手段
と、前記特定の距離点の近側と遠側にそれぞれ１つの距
離点を設定する第２の設定手段とを備え、前記判定手段
は、前記第２の設定手段が設定した距離点によって分割
される複数の距離領域もしくは前記特定の距離点と前記
第２の設定手段が設定した距離点によって分割される複
数の距離領域のうち、どの領域内の距離であるかを判定
する判定手段であることを特徴とする。
【０００８】第２の設定手段は前記特定の距離点の近側
と遠側に、所定の等しい距離をそれぞれ設定する設定手
段であっても良いし、前記特定の距離点の近側と遠側
に、特定の距離点の距離値の所定割合で示される距離を
それぞれ設定する設定手段であっても良い。
と遠側に、所定の等しい距離をそれぞれ設定する設定手
段であっても良いし、前記特定の距離点の近側と遠側
に、特定の距離点の距離値の所定割合で示される距離を
それぞれ設定する設定手段であっても良い。
【０００９】又、第２の設定手段は前記特定の距離点の
近側または遠側に、所定の距離を設定する設定手段であ
っても良いし、前記特定の距離点の近側または遠側に、
特定の距離点の距離値の所定割合で示される距離を設定
する設定手段であっても良い。
近側または遠側に、所定の距離を設定する設定手段であ
っても良いし、前記特定の距離点の近側または遠側に、
特定の距離点の距離値の所定割合で示される距離を設定
する設定手段であっても良い。
【００１０】又、前記判定手段は、前記第１及び第２の
設定手段及の状態と、前記測距手段の測距結果とを比較
し得る状態へ変換するための演算手段を含んでいる。
設定手段及の状態と、前記測距手段の測距結果とを比較
し得る状態へ変換するための演算手段を含んでいる。
【００１１】更に、前記演算手段を簡単にし、判定回路
を簡略化するため、前記第１の設定手段及び第２の設定
手段が設定し得る距離点の距離情報を有する記憶手段を
備えても良い。
を簡略化するため、前記第１の設定手段及び第２の設定
手段が設定し得る距離点の距離情報を有する記憶手段を
備えても良い。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の詳細を添付図面に示した実施
例に沿って説明する。
例に沿って説明する。
【００１３】図１は本発明の第１実施例の構成を示す回
路ブロック図である。簡単のために、１つの第１の設定
手段と１つの第２の設定手段により、１つの特定の距離
点の近側と遠側に設定された２つの距離分割点によっ
て、３つの距離領域に分割する場合について示してあ
る。 図１において、１は物体Ｔ迄の距離を測定して結
果をデジタル的な信号に変換して出力する測距手段であ
り、例えば、赤外線を発光して物体Ｔからの反射光を位
置検出素子（ＰＳＤ）等により検出するものや、超音波
を利用するもの等が考えられる。３はデジタルスイッチ
等による第１の設定手段であり、これを切り換えること
により、複数本の信号線の電圧レベルが変化するもので
ある。図１では４本の信号線３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの
場合を示してあり、各々の信号線の電圧レベルの組合せ
により１６種類の設定が可能である。第１の設定手段３
は、前記測距手段１の測距範囲のうちの特定の距離点
（以後特定点という）を設定するためのものである。
路ブロック図である。簡単のために、１つの第１の設定
手段と１つの第２の設定手段により、１つの特定の距離
点の近側と遠側に設定された２つの距離分割点によっ
て、３つの距離領域に分割する場合について示してあ
る。 図１において、１は物体Ｔ迄の距離を測定して結
果をデジタル的な信号に変換して出力する測距手段であ
り、例えば、赤外線を発光して物体Ｔからの反射光を位
置検出素子（ＰＳＤ）等により検出するものや、超音波
を利用するもの等が考えられる。３はデジタルスイッチ
等による第１の設定手段であり、これを切り換えること
により、複数本の信号線の電圧レベルが変化するもので
ある。図１では４本の信号線３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの
場合を示してあり、各々の信号線の電圧レベルの組合せ
により１６種類の設定が可能である。第１の設定手段３
は、前記測距手段１の測距範囲のうちの特定の距離点
（以後特定点という）を設定するためのものである。
【００１４】４は第２の設定手段であり、設定手段３と
同様に、４本の信号線４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄにより１
６種類の設定が可能である。第２の設定手段４は、前記
第１の設定手段３が設定した特定点の近側と遠側に所定
の距離範囲ΔＬを設定するためのものである。
同様に、４本の信号線４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄにより１
６種類の設定が可能である。第２の設定手段４は、前記
第１の設定手段３が設定した特定点の近側と遠側に所定
の距離範囲ΔＬを設定するためのものである。
【００１５】この関係を図２の線図により説明する。図
２において、横軸は測距手段１からの距離（Ｌ）を示し
てあり、最遠点をＬＦ（例えば３．７ｍ）、最近点をＬ
Ｎ（例えば０．５ｍ）としてある。今、測距範囲（ＬＮ
Ｆ）を１６等分し、第１の設定手段３の１６種類の設定
をこれにあてはめた場合を考える。前記特定点をＰＡと
すれば、特定点ＰＡは図２の（ａ）に示す様に、ＰＡｎ
（ｎ＝０〜１５の自然数）の距離点のいずれかを設定す
ることが出来る。図２では特定点ＰＡはＰＡ８（ｎ＝
８）に設定した場合を示してあり、測距手段１からの距
離は２．１ｍ（０．５ｍ＋０．２×８ｍ）となる。
２において、横軸は測距手段１からの距離（Ｌ）を示し
てあり、最遠点をＬＦ（例えば３．７ｍ）、最近点をＬ
Ｎ（例えば０．５ｍ）としてある。今、測距範囲（ＬＮ
Ｆ）を１６等分し、第１の設定手段３の１６種類の設定
をこれにあてはめた場合を考える。前記特定点をＰＡと
すれば、特定点ＰＡは図２の（ａ）に示す様に、ＰＡｎ
（ｎ＝０〜１５の自然数）の距離点のいずれかを設定す
ることが出来る。図２では特定点ＰＡはＰＡ８（ｎ＝
８）に設定した場合を示してあり、測距手段１からの距
離は２．１ｍ（０．５ｍ＋０．２×８ｍ）となる。
【００１６】第２の設定手段４は１６種類の距離範囲Δ
Ｌの設定が可能であるが、今、１ステップを５ｃｍとし
た場合を考える。特定点ＰＡから近側へ距離範囲ΔＬを
とった距離点をＰＢ１（以後分割点ＰＢ１という）、遠
側へ距離範囲ΔＬをとった距離点をＰＢ２（以後分割点
ＰＢ２という）とすれば、分割点ＰＢ１とＰＢ２は１．
３ｍ（２．１ｍ−０．０５ｍ×１６）と２．９ｍ（２．
１ｍ＋０．０５ｍ×１６）の範囲を１０ｃｍ毎に設定出
来る。図２（ｂ）では第２の設定手段は８ステップ目、
即ち、特定点２．１ｍに対して±４０ｃｍを設定した場
合を示してあり、分割点ＰＢ１とＰＢ２の測距手段１か
らの距離は各々１．７ｍと２．５ｍに設定されたことに
なる。
Ｌの設定が可能であるが、今、１ステップを５ｃｍとし
た場合を考える。特定点ＰＡから近側へ距離範囲ΔＬを
とった距離点をＰＢ１（以後分割点ＰＢ１という）、遠
側へ距離範囲ΔＬをとった距離点をＰＢ２（以後分割点
ＰＢ２という）とすれば、分割点ＰＢ１とＰＢ２は１．
３ｍ（２．１ｍ−０．０５ｍ×１６）と２．９ｍ（２．
１ｍ＋０．０５ｍ×１６）の範囲を１０ｃｍ毎に設定出
来る。図２（ｂ）では第２の設定手段は８ステップ目、
即ち、特定点２．１ｍに対して±４０ｃｍを設定した場
合を示してあり、分割点ＰＢ１とＰＢ２の測距手段１か
らの距離は各々１．７ｍと２．５ｍに設定されたことに
なる。
【００１７】尚、上記例では第２の設定手段４の距離範
囲ΔＬは１ステップ５ｃｍ一定としたが、この距離範囲
ΔＬは第２の設定手段４の設定位置、即ち、４本の信号
線４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの電圧レベルの組み合わせに
より、例えば２、４、５、１０、・・・・２５、３０、
５０ｃｍの様に特定の値を設定しても良い。
囲ΔＬは１ステップ５ｃｍ一定としたが、この距離範囲
ΔＬは第２の設定手段４の設定位置、即ち、４本の信号
線４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの電圧レベルの組み合わせに
より、例えば２、４、５、１０、・・・・２５、３０、
５０ｃｍの様に特定の値を設定しても良い。
【００１８】図１に戻って、２は判定手段であり、測距
手段１の測距結果が、分割点ＰＢ１と分割点ＰＢ２によ
って分割される３つの距離領域Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３（図２
（Ｃ）参照）のうち、どの領域にあるのかを判定し、出
力端子Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３に出力する。例えば、測距手段
１の測距結果が１．１ｍであれば距離領域Ｚ１であるか
らＯ１のみを高電位にし、同様に、測距手段１の測距結
果が２．２ｍであれば距離領域Ｚ２であるからＯ２のみ
を高電位にし、測距手段１の測距結果が２．８ｍであれ
ば距離領域Ｚ３であるからＯ３のみを高電位にする。
手段１の測距結果が、分割点ＰＢ１と分割点ＰＢ２によ
って分割される３つの距離領域Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３（図２
（Ｃ）参照）のうち、どの領域にあるのかを判定し、出
力端子Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３に出力する。例えば、測距手段
１の測距結果が１．１ｍであれば距離領域Ｚ１であるか
らＯ１のみを高電位にし、同様に、測距手段１の測距結
果が２．２ｍであれば距離領域Ｚ２であるからＯ２のみ
を高電位にし、測距手段１の測距結果が２．８ｍであれ
ば距離領域Ｚ３であるからＯ３のみを高電位にする。
【００１９】なお、測距手段１の測距結果が測距範囲Ｌ
ＮＦをはずれていた場合は、出力端子Ｏ１〜Ｏ３をすべ
て高電位にするなど、通常とは異なる出力を行ってもよ
いし、他の出力端子を設けてこれに出力してもよい。
ＮＦをはずれていた場合は、出力端子Ｏ１〜Ｏ３をすべ
て高電位にするなど、通常とは異なる出力を行ってもよ
いし、他の出力端子を設けてこれに出力してもよい。
【００２０】次に判定手段２の実際の判定方法について
説明する。測距手段１は、まず物体Ｔに向けて赤外線を
投光し、その反射光を位置検出素子（以下ＰＳＤとい
う）によって受光する。物体Ｔまでの距離が変化する
と、ＰＳＤに入射する光の位置が変化し、ＰＳＤはその
入射位置をｉ１、ｉ２という２方向の電流に変換する。
ここでｉ１はＰＳＤの近距離端の電流、ｉ２は遠距離端
の電流に相当する。そのようにして出力した電流ｉ１、
ｉ２から式（１）に基づいて、物体Ｔまでの距離に一義
的に対応する次の数ＮＰを得る。
説明する。測距手段１は、まず物体Ｔに向けて赤外線を
投光し、その反射光を位置検出素子（以下ＰＳＤとい
う）によって受光する。物体Ｔまでの距離が変化する
と、ＰＳＤに入射する光の位置が変化し、ＰＳＤはその
入射位置をｉ１、ｉ２という２方向の電流に変換する。
ここでｉ１はＰＳＤの近距離端の電流、ｉ２は遠距離端
の電流に相当する。そのようにして出力した電流ｉ１、
ｉ２から式（１）に基づいて、物体Ｔまでの距離に一義
的に対応する次の数ＮＰを得る。
【００２１】 ＮＰ＝ｉ１／（ｉ１＋ｉ２） （１） ここで、数ＮＰは距離Ｌの逆数にほぼ比例している。従
って、測距手段１の測距結果がどの領域に属するかを判
定するためには、第１の設定手段３や第２の設定手段４
が設定した前記分割点ＰＢ１やＰＢ２の状態を互いに比
較しうる量に変換して比較する必要がある。図１の２ａ
はこの演算を行うための演算手段である。
って、測距手段１の測距結果がどの領域に属するかを判
定するためには、第１の設定手段３や第２の設定手段４
が設定した前記分割点ＰＢ１やＰＢ２の状態を互いに比
較しうる量に変換して比較する必要がある。図１の２ａ
はこの演算を行うための演算手段である。
【００２２】図３は前記数ＮＰと、測距手段１から物体
Ｔ迄の距離Ｌの関係を示したグラフである。最近点ＬＮ
及び、最遠点ＬＦに対応する数は測距手段１の構成によ
って決まる値であり、これらをそれぞれＮＰＮ、ＮＰＦ
とする。
Ｔ迄の距離Ｌの関係を示したグラフである。最近点ＬＮ
及び、最遠点ＬＦに対応する数は測距手段１の構成によ
って決まる値であり、これらをそれぞれＮＰＮ、ＮＰＦ
とする。
【００２３】今、設定された分割点の距離値ＬＰに相当
するパルス数をＮＰｘとすると下記演算式（２）〜
（４）が成立する。
するパルス数をＮＰｘとすると下記演算式（２）〜
（４）が成立する。
【００２４】 NPx=(NPN-NPF)・(1/LP-1/LN)/(1/LN-1/LF)+NPN ・・・（２） ＬＰＢ１＝ＬＰＡ−△Ｔ×ｍ ・・・（３） ＬＰＢ２＝ＬＰＡ＋△Ｔ×ｍ ・・・（４） 但し、ＬＰＡは特定点ＰＡの距離値であり、ＬＰＢ１、
ＬＰＢ２はそれぞれ分割点ＰＢ１、ＰＢ２の距離値であ
る。（ｍは各々１〜１６の自然数である。）ＬＰにはＬ
ＰＢ１又は、ＬＰＢ２を代入する。
ＬＰＢ２はそれぞれ分割点ＰＢ１、ＰＢ２の距離値であ
る。（ｍは各々１〜１６の自然数である。）ＬＰにはＬ
ＰＢ１又は、ＬＰＢ２を代入する。
【００２５】なお、前記の説明で分割点ＰＢ１及びＰＢ
２の距離ＬＰＢ１及びＬＰＢ２がそれぞれ１．７ｍ、
２．５ｍと記載してあるのは上記（３）及び（４）式を
用いて計算した結果である。今、ＮＰＮ＝８００、ＮＰ
Ｆ＝２００とし、上記分割点のパルス数をそれぞれＮＰ
Ｂ１、ＮＰＢ２とすれば、上記（２）式によりＮＰＢ１
＝３１０、ＮＰＢ２＝２４５が得られる。従って、測距
手段１の測距結果の数が２４５より小さければ測距結果
は距離領域Ｚ３に、測距手段１の測距結果のパルス数が
２４５以上３１０以下であれば測距結果は距離領域Ｚ２
に、測距手段１の測距結果のパルス数が３１０より大き
ければ測距結果は距離領域Ｚ１に、それぞれ属すること
を判定出来る。
２の距離ＬＰＢ１及びＬＰＢ２がそれぞれ１．７ｍ、
２．５ｍと記載してあるのは上記（３）及び（４）式を
用いて計算した結果である。今、ＮＰＮ＝８００、ＮＰ
Ｆ＝２００とし、上記分割点のパルス数をそれぞれＮＰ
Ｂ１、ＮＰＢ２とすれば、上記（２）式によりＮＰＢ１
＝３１０、ＮＰＢ２＝２４５が得られる。従って、測距
手段１の測距結果の数が２４５より小さければ測距結果
は距離領域Ｚ３に、測距手段１の測距結果のパルス数が
２４５以上３１０以下であれば測距結果は距離領域Ｚ２
に、測距手段１の測距結果のパルス数が３１０より大き
ければ測距結果は距離領域Ｚ１に、それぞれ属すること
を判定出来る。
【００２６】なお、上記実施例では数ＮＰは距離Ｌの逆
数にほぼ比例しているとして演算式（２）に従って演算
するようにしているが、これに補正項を設けても良い
し、測距手段の種類によって最適な演算式を用いること
により判定精度を上げることができる。
数にほぼ比例しているとして演算式（２）に従って演算
するようにしているが、これに補正項を設けても良い
し、測距手段の種類によって最適な演算式を用いること
により判定精度を上げることができる。
【００２７】さらに、上記実施例では第２の設定手段４
は特定点ＰＡの近側と遠側に、一定の等しい距離範囲を
それぞれ設定する様にしたので特定点ＰＡの距離が変わ
っても分割点ＰＢ２とＰＢ１の間隔は一定となるが、用
途によっては特定点ＰＡの近側と遠側に、特定点ＰＡの
距離値の所定割合で示される距離範囲を設定する様にし
ても良い。即ち、第２の設定手段は例えば２％、４％、
６％、・・・・、１０％、１５％、２０％などのように
設定が可能であり、１５％に設定されている場合は第１
の設定手段３により特定点の距離が２．１ｍに設定され
た場合、分割点ＰＢ１は１．７８５ｍ（２．１ｍ×０．
８５）に、分割点ＰＢ２は２．４１５ｍ（２．１ｍ×
１．１５）に設定される。又、特定点ＰＡが１．４ｍに
設定された場合には、分割点ＰＢ１は１．１９ｍ（１．
４ｍ×０．８５）に、分割点ＰＢ２は１．６１ｍ（１．
４ｍ×１．１５）に設定される。従って、特定点ＰＡの
距離が変わると分割点ＰＢ２とＰＢ１の間隔は変化す
る。
は特定点ＰＡの近側と遠側に、一定の等しい距離範囲を
それぞれ設定する様にしたので特定点ＰＡの距離が変わ
っても分割点ＰＢ２とＰＢ１の間隔は一定となるが、用
途によっては特定点ＰＡの近側と遠側に、特定点ＰＡの
距離値の所定割合で示される距離範囲を設定する様にし
ても良い。即ち、第２の設定手段は例えば２％、４％、
６％、・・・・、１０％、１５％、２０％などのように
設定が可能であり、１５％に設定されている場合は第１
の設定手段３により特定点の距離が２．１ｍに設定され
た場合、分割点ＰＢ１は１．７８５ｍ（２．１ｍ×０．
８５）に、分割点ＰＢ２は２．４１５ｍ（２．１ｍ×
１．１５）に設定される。又、特定点ＰＡが１．４ｍに
設定された場合には、分割点ＰＢ１は１．１９ｍ（１．
４ｍ×０．８５）に、分割点ＰＢ２は１．６１ｍ（１．
４ｍ×１．１５）に設定される。従って、特定点ＰＡの
距離が変わると分割点ＰＢ２とＰＢ１の間隔は変化す
る。
【００２８】なお、上記実施例では特定点ＰＡの近側と
遠側に等しい距離範囲を設定するようにしたが近側と遠
側の距離の比率が所定の値になるようにしてもよい。即
ち、第２の設定手段は分割点ＰＢ１とＰＢ２の差の距離
を１６種類（例えば６０ｃｍ）を設定できるようにし、
特定点ＰＡに対して例えば近側に３０％（１８ｃｍ）、
遠側に７０％（４２ｃｍ）の比率で設定する。
遠側に等しい距離範囲を設定するようにしたが近側と遠
側の距離の比率が所定の値になるようにしてもよい。即
ち、第２の設定手段は分割点ＰＢ１とＰＢ２の差の距離
を１６種類（例えば６０ｃｍ）を設定できるようにし、
特定点ＰＡに対して例えば近側に３０％（１８ｃｍ）、
遠側に７０％（４２ｃｍ）の比率で設定する。
【００２９】さらに、第２の設定手段の設定の方法とし
ては上記に限らず下記に示すように種々の変形が可能で
ある。
ては上記に限らず下記に示すように種々の変形が可能で
ある。
【００３０】図４と図５は分割点と距離領域の関係を示
す図である。
す図である。
【００３１】図４は第１の設定手段により設定された特
定点ＰＡに対し、第２の設定手段はその特定点ＰＡより
遠側にのみ所定距離範囲を設定する場合である。第２の
設定手段が例えば１０ｃｍ毎に１６ステップ設定可能で
あり、いま８ステップ目即ち８０ｃｍに設定した場合、
特定点ＰＡがＰＡ６（１．７ｍ）とすれば分割点ＰＢ３
は２．５ｍ（１．７ｍ＋０．８ｍ）となる。そして特定
点ＰＡと分割点ＰＢ３によって測距範囲は３つの距離領
域Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３に分割される。
定点ＰＡに対し、第２の設定手段はその特定点ＰＡより
遠側にのみ所定距離範囲を設定する場合である。第２の
設定手段が例えば１０ｃｍ毎に１６ステップ設定可能で
あり、いま８ステップ目即ち８０ｃｍに設定した場合、
特定点ＰＡがＰＡ６（１．７ｍ）とすれば分割点ＰＢ３
は２．５ｍ（１．７ｍ＋０．８ｍ）となる。そして特定
点ＰＡと分割点ＰＢ３によって測距範囲は３つの距離領
域Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３に分割される。
【００３２】同様にして、図５は第１の設定手段により
設定された特定点ＰＡに対し、第２の設定手段はその特
定点ＰＡより近側にのみ所定距離範囲を設定する場合で
ある。第２の設定手段が例えば１０ｃｍ毎に１６ステッ
プ設定可能であり、いま８ステップ目即ち８０ｃｍに設
定した場合、特定点ＰＡがＰＡ１０（２．５ｍ）とすれ
ば分割点ＰＢ４は１．７ｍ（２．５ｍ−０．８ｍ）とな
る。そして特定点ＰＡと分割点ＰＢ４によって測距範囲
は３つの距離領域Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３に分割される。
設定された特定点ＰＡに対し、第２の設定手段はその特
定点ＰＡより近側にのみ所定距離範囲を設定する場合で
ある。第２の設定手段が例えば１０ｃｍ毎に１６ステッ
プ設定可能であり、いま８ステップ目即ち８０ｃｍに設
定した場合、特定点ＰＡがＰＡ１０（２．５ｍ）とすれ
ば分割点ＰＢ４は１．７ｍ（２．５ｍ−０．８ｍ）とな
る。そして特定点ＰＡと分割点ＰＢ４によって測距範囲
は３つの距離領域Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３に分割される。
【００３３】次に本発明の第２実施例について図６に沿
って説明する。図６は第２実施例の構成を示す回路ブロ
ック図である。図６において、６２は第１実施例と同様
に測距手段１の測距結果がどの距離領域に属するかを判
定する判定手段である。５は記憶手段である。図１と同
一のものには同一の符号を付す。
って説明する。図６は第２実施例の構成を示す回路ブロ
ック図である。図６において、６２は第１実施例と同様
に測距手段１の測距結果がどの距離領域に属するかを判
定する判定手段である。５は記憶手段である。図１と同
一のものには同一の符号を付す。
【００３４】記憶手段５は第１の設定手段３及び、第２
の設定手段４の設定に対応した分割点ＰＢ１及びＰＢ２
の全ての距離値を、あらかじめ第１実施例で示した計算
式（３）、（４）によって計算し、これを記憶してい
る。
の設定手段４の設定に対応した分割点ＰＢ１及びＰＢ２
の全ての距離値を、あらかじめ第１実施例で示した計算
式（３）、（４）によって計算し、これを記憶してい
る。
【００３５】図６において、第１の設定手段３及び第２
の設定手段４が設定されると、判定手段６２は上記記憶
手段５から分割点ＰＢ１及びＰＢ２の距離値を読み取
る。その結果を式（２）により対応する数ＮＰに変換し
て、測距手段１の測距結果と比較することにより属する
領域を判定する。従って、判定手段６２は式（３）、
（４）の演算を行う必要がなくなる。
の設定手段４が設定されると、判定手段６２は上記記憶
手段５から分割点ＰＢ１及びＰＢ２の距離値を読み取
る。その結果を式（２）により対応する数ＮＰに変換し
て、測距手段１の測距結果と比較することにより属する
領域を判定する。従って、判定手段６２は式（３）、
（４）の演算を行う必要がなくなる。
【００３６】また、上記実施例では距離値を記憶手段５
に記憶する様にしたが、あらかじめ上記式（２）、
（３）、（４）により計算された距離値に対応する数Ｎ
Ｐを直接記憶手段５に記憶させるようにしてもよい。こ
れにより、上記式（２）の演算も不要となり、判定手段
６２の構造を簡略化出来る。
に記憶する様にしたが、あらかじめ上記式（２）、
（３）、（４）により計算された距離値に対応する数Ｎ
Ｐを直接記憶手段５に記憶させるようにしてもよい。こ
れにより、上記式（２）の演算も不要となり、判定手段
６２の構造を簡略化出来る。
【００３７】なお、上記第１、第２の実施例では特定点
ＰＡは距離範囲ＬＮＦを等分割するようにしたが、これ
に限らず、分数関数や対数関数などの関係に基づいた所
定の法則に従って分割幅を変えるようにしてもよい。た
とえば近距離では分割幅を細かくして遠距離では分割幅
を粗くするなど種々の変形が可能である。
ＰＡは距離範囲ＬＮＦを等分割するようにしたが、これ
に限らず、分数関数や対数関数などの関係に基づいた所
定の法則に従って分割幅を変えるようにしてもよい。た
とえば近距離では分割幅を細かくして遠距離では分割幅
を粗くするなど種々の変形が可能である。
【００３８】さらに、本実施例では簡単のために１つの
特定点により２つの分割点を設定し、３つの距離領域に
分割する場合について示したが、これに限らず、２つの
特定点により互いに前後しない４つの分割点を設定し、
５つの距離領域を設定するなど距離領域を増やすことも
可能である。
特定点により２つの分割点を設定し、３つの距離領域に
分割する場合について示したが、これに限らず、２つの
特定点により互いに前後しない４つの分割点を設定し、
５つの距離領域を設定するなど距離領域を増やすことも
可能である。
【００３９】さらに、本実施例では第１の設定手段３及
び第２の設定手段４は４ビットの信号線により１６種類
の特定点や分割点の幅を設定出来る様にしたが、このビ
ット数はこれより多くしてもよいし、少なくてもよい。
び第２の設定手段４は４ビットの信号線により１６種類
の特定点や分割点の幅を設定出来る様にしたが、このビ
ット数はこれより多くしてもよいし、少なくてもよい。
【００４０】
【発明の効果】本発明の構成によれば、例えば並べて設
置された複数のベルトコンベア上の商品の通過を検出す
る物体検出装置において、物体検知装置とベルトコンベ
アの設置距離を変更した場合は、物体検知装置とベルト
コンベアの一端または中央までの距離を測って第１の設
定手段を設定し直すのみでよく、従来のように複数のベ
ルトコンベアまでの距離を測るかまたは１つのベルトコ
ンベアまでの距離を測り、ベルトコンベアの幅をその値
に加えて２つの距離を算出し、第１の設定手段と第２の
設定手段の両方を設定し直すという操作が不要となる。
置された複数のベルトコンベア上の商品の通過を検出す
る物体検出装置において、物体検知装置とベルトコンベ
アの設置距離を変更した場合は、物体検知装置とベルト
コンベアの一端または中央までの距離を測って第１の設
定手段を設定し直すのみでよく、従来のように複数のベ
ルトコンベアまでの距離を測るかまたは１つのベルトコ
ンベアまでの距離を測り、ベルトコンベアの幅をその値
に加えて２つの距離を算出し、第１の設定手段と第２の
設定手段の両方を設定し直すという操作が不要となる。
【００４１】また、例えば道路の通行量調査において、
調査対象となる通行帯の幅を、指定された距離値に一定
割合を乗じた値に設定したい場合においては、道路の幅
が変わったりした時にも第１の設定手段を設定し直すの
みでよくなった。
調査対象となる通行帯の幅を、指定された距離値に一定
割合を乗じた値に設定したい場合においては、道路の幅
が変わったりした時にも第１の設定手段を設定し直すの
みでよくなった。
【００４２】このように、本発明の構成によれば、検出
したい距離領域の幅や割合が決まっているような場合
に、物体検知装置の設置場所を変えても、距離領域の設
定が簡単に行える測距装置を提供することができる。
したい距離領域の幅や割合が決まっているような場合
に、物体検知装置の設置場所を変えても、距離領域の設
定が簡単に行える測距装置を提供することができる。
【図１】本発明の第１実施例の構成を示す回路ブロック
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例を説明するための線図である。
【図３】本発明の判定手段の判定方法を説明するための
グラフである。
グラフである。
【図４】本発明の分割点と距離領域の関係を示す線図で
ある。
ある。
【図５】本発明の分割点と距離領域の関係を示す線図で
ある。
ある。
【図６】本発明の第２実施例の構成を示す回路ブロック
図である。
図である。
【図７】発明が解決しようとする課題を説明するための
図である。
図である。
【図８】従来例を説明するための線図である。
１ 測距手段 ２、６２ 判定手段 ３ 第１の設定手段 ４ 第２の設定手段 ２ａ 演算手段 ５ 記憶手段
Claims (7)
- 【請求項１】 物体までの距離を測定する測距手段と、
前記測距手段の測距結果を判定する判定手段と、前記判
定手段に接続され、前記測距手段が測距可能な測距範囲
のうちの特定の距離点を設定する第１の設定手段と、前
記特定の距離点の近側と遠側にそれぞれ１つの距離点を
設定する第２の設定手段とを備えた測距装置であって、
前記判定手段は、前記第２の設定手段が設定した距離点
によって分割される複数の距離領域もしくは前記特定の
距離点と前記第２の設定手段が設定した距離点によって
分割される複数の距離領域のうち、どの領域内の距離で
あるかを判定する判定手段であることを特徴とする測距
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のものにおいて、前記第２
の設定手段は、前記特定の距離点の近側と遠側に、所定
の等しい距離をそれぞれ設定する設定手段であることを
特徴とする測距装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のものにおいて、前記第２
の設定手段は、前記特定の距離点の近側と遠側に、特定
の距離点の距離値の所定割合で示される距離をそれぞれ
設定する設定手段であることを特徴とする測距装置。 - 【請求項４】 請求項１記載のものにおいて、前記第２
の設定手段は、前記特定の距離点の近側または遠側に、
所定の距離を設定する設定手段であることを特徴とする
測距装置。 - 【請求項５】 請求項１記載のものにおいて、前記第２
の設定手段は、前記特定の距離点の近側または遠側に、
特定の距離点の距離値の所定割合で示される距離を設定
する設定手段であることを特徴とする測距装置。 - 【請求項６】 請求項１記載のものにおいて、前記判定
手段は、前記設定手段及び他の設定手段の状態と、前記
測距手段の測距結果とを比較し得る状態へ変換するため
の演算手段を含むことを特徴とする測距装置。 - 【請求項７】 物体までの距離を測定する測距手段と、
前記測距手段の測距結果を判定する判定手段と、前記判
定手段に接続され、前記測距手段が測距可能な測距範囲
のうちの特定の距離点を設定する第１の設定手段及び、
前記特定の距離点を含む所定の距離範囲を設定する第２
の設定手段と、前記第１の設定手段及び第２の設定手段
が設定し得る距離点の距離情報を有する記憶手段を備え
た測距装置であって、前記判定手段は、前記第２の設定
手段が設定した距離点によって分割される複数の距離領
域もしくは前記特定の距離点と前記第２の設定手段が設
定した距離点によって分割される複数の距離領域のう
ち、どの領域内の距離であるかを判定する判定手段であ
ることを特徴とする測距装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6314626A JPH08170913A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 測距装置 |
| DE19533121A DE19533121A1 (de) | 1994-09-28 | 1995-09-07 | Entfernungsmeßgerät |
| GB9523837A GB2296616B (en) | 1994-12-19 | 1995-11-22 | Distance measuring device |
| FR9514869A FR2728337B1 (fr) | 1994-12-19 | 1995-12-14 | Dispositif de mesure de distance |
| US08/574,125 US5828584A (en) | 1994-12-19 | 1995-12-18 | Device for determining a distance range of an object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6314626A JPH08170913A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08170913A true JPH08170913A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18055580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6314626A Pending JPH08170913A (ja) | 1994-09-28 | 1994-12-19 | 測距装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08170913A (ja) |
| FR (1) | FR2728337B1 (ja) |
| GB (1) | GB2296616B (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3428773A1 (de) * | 1984-08-03 | 1986-02-13 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Ultraschallnaeherungsinitiator |
| WO1993007601A1 (en) * | 1991-09-30 | 1993-04-15 | Milltronics Ltd. | Calibration system for measurement instruments |
| FR2692707B3 (fr) * | 1992-06-17 | 1994-08-05 | Est Centre Etu Tech Equipement | Dispositif pour connaitre la proportion de mobiles atypiques. |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP6314626A patent/JPH08170913A/ja active Pending
-
1995
- 1995-11-22 GB GB9523837A patent/GB2296616B/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-14 FR FR9514869A patent/FR2728337B1/fr not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2728337A1 (fr) | 1996-06-21 |
| GB9523837D0 (en) | 1996-01-24 |
| GB2296616A (en) | 1996-07-03 |
| GB2296616B (en) | 1999-02-17 |
| FR2728337B1 (fr) | 1998-01-02 |
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