JPH08166211A - 飛しょう体の誘導装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導装置Info
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- JPH08166211A JPH08166211A JP33259094A JP33259094A JPH08166211A JP H08166211 A JPH08166211 A JP H08166211A JP 33259094 A JP33259094 A JP 33259094A JP 33259094 A JP33259094 A JP 33259094A JP H08166211 A JPH08166211 A JP H08166211A
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 108010062580 Concanavalin A Proteins 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
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- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 誤動作のない正確な飛しょう体の誘導を実現
するとともに構成品を減少し、構造を簡単にして、スペ
ース効率の向上及びコストダウンを図る。 【構成】 飛しょう体２１のドームを兼用する対物レン
ズ２２、その焦点方向にリレーレンズ２３を介して設
け、ストラップ演算により縦方向の視野角のうち必要と
なる部分のみを走査するガルバノミラー２４、その反射
方向に設けた横方向の視野角走査を行うポリゴンミラー
２５、ポリゴンミラーの反射方向に結像レンズ２６を介
して設けた縦方向，横方向の所要の視野角を取り込んで
得た赤外線を検知して画像信号を生成する検知器２７、
生成した画像信号を蓄積するメモリ回路２８、メモリ回
路から得られる信号を画像処理し誘導信号を発する画像
処理演算回路２９並びにガルバノミラーとメモリ回路か
らの読み出しタイミングの制御を行うストラップ演算回
路３０とで構成する。
するとともに構成品を減少し、構造を簡単にして、スペ
ース効率の向上及びコストダウンを図る。 【構成】 飛しょう体２１のドームを兼用する対物レン
ズ２２、その焦点方向にリレーレンズ２３を介して設
け、ストラップ演算により縦方向の視野角のうち必要と
なる部分のみを走査するガルバノミラー２４、その反射
方向に設けた横方向の視野角走査を行うポリゴンミラー
２５、ポリゴンミラーの反射方向に結像レンズ２６を介
して設けた縦方向，横方向の所要の視野角を取り込んで
得た赤外線を検知して画像信号を生成する検知器２７、
生成した画像信号を蓄積するメモリ回路２８、メモリ回
路から得られる信号を画像処理し誘導信号を発する画像
処理演算回路２９並びにガルバノミラーとメモリ回路か
らの読み出しタイミングの制御を行うストラップ演算回
路３０とで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像誘導方式により誘
導する飛しょう体の誘導装置に関するものである。
導する飛しょう体の誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、画像誘導方式により誘導される飛
しょう体の誘導装置として、図３に示すように２次元検
出器３の出力画像を格納するフレームメモリ９からの読
み出しを慣性センサ６で検出した姿勢角信号１４と追尾
処理回路１１で求めた追尾誤差信号１６をもとに空間安
定化処理回路１３にて仮想追尾点角度信号１５を求め、
読み出しアドレス制御回路１２にて仮想追尾点を中心に
追尾処理エリアを得るようにフレーム毎に読み出しアド
レスを変更する。また、画像読み出しのタイミングにお
ける時間誤差をなくすため、遅延時間制御回路１９及び
遅延回路１８にて姿勢角信号１４に、視野内の仮想追尾
点の位置に応じた遅延時間を与えることで空間安定化特
性を向上させるという誘導装置が提案されている（特開
平５−１８６９７号公報参照）。
しょう体の誘導装置として、図３に示すように２次元検
出器３の出力画像を格納するフレームメモリ９からの読
み出しを慣性センサ６で検出した姿勢角信号１４と追尾
処理回路１１で求めた追尾誤差信号１６をもとに空間安
定化処理回路１３にて仮想追尾点角度信号１５を求め、
読み出しアドレス制御回路１２にて仮想追尾点を中心に
追尾処理エリアを得るようにフレーム毎に読み出しアド
レスを変更する。また、画像読み出しのタイミングにお
ける時間誤差をなくすため、遅延時間制御回路１９及び
遅延回路１８にて姿勢角信号１４に、視野内の仮想追尾
点の位置に応じた遅延時間を与えることで空間安定化特
性を向上させるという誘導装置が提案されている（特開
平５−１８６９７号公報参照）。
【０００３】この飛しょう体の誘導装置は、２次元検出
器３を飛しょう体の機体に固定させて、機械的なジンバ
ル機構を保有することなく、電子的な処理により空間安
定化及び追尾ループを形成し、飛しょう体の誘導を行う
ことを可能にしたものであるが、広視野をもつ２次元検
出器が必要となり、また電子的な処理における制御が繁
雑で誤動作を起し易い。
器３を飛しょう体の機体に固定させて、機械的なジンバ
ル機構を保有することなく、電子的な処理により空間安
定化及び追尾ループを形成し、飛しょう体の誘導を行う
ことを可能にしたものであるが、広視野をもつ２次元検
出器が必要となり、また電子的な処理における制御が繁
雑で誤動作を起し易い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、撮像
部をジンバルに搭載しなくとも撮像部内スキャナを制御
することで、所望のジンバル角度に対応した画像を得
て、飛しょう体を誘導するようにした飛しょう体の誘導
装置を提供しようとするものである。
部をジンバルに搭載しなくとも撮像部内スキャナを制御
することで、所望のジンバル角度に対応した画像を得
て、飛しょう体を誘導するようにした飛しょう体の誘導
装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の飛しょう体の誘導装置は、飛しょう体のドー
ムを兼用する対物レンズと、対物レンズの焦点方向にリ
レーレンズを介在して設けられストラップ演算により縦
方向の視野角のうち必要となる部分のみ走査を行うガル
バノミラーと、ガルバノミラーの反射方向に設けられ横
方向の視野角走査を行うポリゴンミラーと、ポリゴンミ
ラーの反射方向に結像レンズを介在して設けられ縦方
向，横方向の必要となる視野角を取り込んで得た赤外線
を検知し画像信号を生成する検知器と、生成した画像信
号を蓄積するメモリ回路と、メモリ回路から得られた信
号を画像処理し誘導信号を発する画像処理演算回路と、
画像処理に必要な縦，横の視野角を確保するためガルバ
ノミラーとメモリ回路からの読み込みタイミングの制御
を行うストラップ演算回路とよりなるものである。
の本発明の飛しょう体の誘導装置は、飛しょう体のドー
ムを兼用する対物レンズと、対物レンズの焦点方向にリ
レーレンズを介在して設けられストラップ演算により縦
方向の視野角のうち必要となる部分のみ走査を行うガル
バノミラーと、ガルバノミラーの反射方向に設けられ横
方向の視野角走査を行うポリゴンミラーと、ポリゴンミ
ラーの反射方向に結像レンズを介在して設けられ縦方
向，横方向の必要となる視野角を取り込んで得た赤外線
を検知し画像信号を生成する検知器と、生成した画像信
号を蓄積するメモリ回路と、メモリ回路から得られた信
号を画像処理し誘導信号を発する画像処理演算回路と、
画像処理に必要な縦，横の視野角を確保するためガルバ
ノミラーとメモリ回路からの読み込みタイミングの制御
を行うストラップ演算回路とよりなるものである。
【０００６】
【作用】上記のように構成された本発明による飛しょう
体の誘導装置は、飛しょう体の飛行が開始されると、ド
ームを兼用する対物レンズにより飛行方向の視野が確保
され、この画像がリレーレンズを通過して平行にガルバ
ノミラーに入射される。ガルバノミラーに入射された視
野は、ストラップ演算により縦方向の視野角のうち必要
となる目標が位置する部分のみ走査が行われ、次にポリ
ゴンミラーに投射され、結像レンズを介して検知器へ投
射され、画像信号が生成される。生成された画像信号は
メモリ回路に蓄積され、ストラップ演算回路により横方
向の視野角のうち必要となる目標が位置する部分の画像
データの読み込みが行われ、縦方向，横方向の視野角の
特定された画像が得られる。この画像は画像処理回路で
処理され、これにより飛しょう体を目標に向かわせる誘
導信号が発せられる。
体の誘導装置は、飛しょう体の飛行が開始されると、ド
ームを兼用する対物レンズにより飛行方向の視野が確保
され、この画像がリレーレンズを通過して平行にガルバ
ノミラーに入射される。ガルバノミラーに入射された視
野は、ストラップ演算により縦方向の視野角のうち必要
となる目標が位置する部分のみ走査が行われ、次にポリ
ゴンミラーに投射され、結像レンズを介して検知器へ投
射され、画像信号が生成される。生成された画像信号は
メモリ回路に蓄積され、ストラップ演算回路により横方
向の視野角のうち必要となる目標が位置する部分の画像
データの読み込みが行われ、縦方向，横方向の視野角の
特定された画像が得られる。この画像は画像処理回路で
処理され、これにより飛しょう体を目標に向かわせる誘
導信号が発せられる。
【０００７】
【実施例】本発明の飛しょう体の誘導装置の一実施例を
図によって説明すると、図１において、２１は飛しょう
体、２２は飛しょう体２１の先端のドームを兼用する対
物レンズで、空力特性を考慮した形状にしてある。対物
レンズ２２の焦点方向にリレーレンズ２３を介在してガ
ルバノミラー２４が設けられている。このガルバノミラ
ー２４は、ストラップ演算回路３０により縦方向の視野
角のうち必要となる部分のみ走査を行うものである。ガ
ルバノミラー２４の反射方向にはポリゴンミラー２５が
設けられている。このポリゴンミラー２５は、前記ガル
バノミラー２４で制限された画像から横方向の視野角を
走査するものである。ポリゴンミラー２５の反射方向に
は結像レンズ２６を介在してＰＣ（Ｐｈｏｔｏ Ｃｏｎ
ｄｕｃｔｉｖｅ）型の素子を用いた検知器２７が設けら
れている。この検知器２７は、縦方向，横方向の視野角
を取り込んで得た赤外線を検知し、画像信号を生成する
ものである。２８は検知器２７で生成された画像信号を
蓄積するメモリ回路である。２９はメモリ回路２８から
得られる信号を画像処理し、誘導信号を発する画像処理
演算回路で、目標追尾回路等も含んでいる。
図によって説明すると、図１において、２１は飛しょう
体、２２は飛しょう体２１の先端のドームを兼用する対
物レンズで、空力特性を考慮した形状にしてある。対物
レンズ２２の焦点方向にリレーレンズ２３を介在してガ
ルバノミラー２４が設けられている。このガルバノミラ
ー２４は、ストラップ演算回路３０により縦方向の視野
角のうち必要となる部分のみ走査を行うものである。ガ
ルバノミラー２４の反射方向にはポリゴンミラー２５が
設けられている。このポリゴンミラー２５は、前記ガル
バノミラー２４で制限された画像から横方向の視野角を
走査するものである。ポリゴンミラー２５の反射方向に
は結像レンズ２６を介在してＰＣ（Ｐｈｏｔｏ Ｃｏｎ
ｄｕｃｔｉｖｅ）型の素子を用いた検知器２７が設けら
れている。この検知器２７は、縦方向，横方向の視野角
を取り込んで得た赤外線を検知し、画像信号を生成する
ものである。２８は検知器２７で生成された画像信号を
蓄積するメモリ回路である。２９はメモリ回路２８から
得られる信号を画像処理し、誘導信号を発する画像処理
演算回路で、目標追尾回路等も含んでいる。
【０００８】このように構成された実施例の飛しょう体
の誘導装置は、飛しょう体２１の飛行が開始されると、
ドームを兼用する対物レンズ２２により飛行方向の視野
が確保され、これがリレーレンズ２３を通過して平行に
ガルバノミラー２４に入射される。ガルバノミラー２４
に入射された視野は、ストラップ演算回路３０のストラ
ップ演算により図２に示すように縦方向の視野角のうち
必要となる目標が位置する部分３１のみ走査が行われ、
次にポリゴンミラー２５に投射され、結像レンズ２６を
介して検知器２７へ投射され、画像信号が生成される。
生成された画像信号はメモリ回路２８に蓄積され、スト
ラッブ演算回路３０により横方向の視野角のうち必要と
なる目標が位置する部分３２の画像データの読み込みが
行われ、縦方向，横方向の視野角の特定された画像３３
が得られる。この画像３３は、画像処理回路２９で処理
され、これにより飛しょう体２１を目標に向かわせる誘
導信号が発せられ、図示せぬ操舵装置が制御され、飛し
ょう体２１が目標に向かうこととなる。
の誘導装置は、飛しょう体２１の飛行が開始されると、
ドームを兼用する対物レンズ２２により飛行方向の視野
が確保され、これがリレーレンズ２３を通過して平行に
ガルバノミラー２４に入射される。ガルバノミラー２４
に入射された視野は、ストラップ演算回路３０のストラ
ップ演算により図２に示すように縦方向の視野角のうち
必要となる目標が位置する部分３１のみ走査が行われ、
次にポリゴンミラー２５に投射され、結像レンズ２６を
介して検知器２７へ投射され、画像信号が生成される。
生成された画像信号はメモリ回路２８に蓄積され、スト
ラッブ演算回路３０により横方向の視野角のうち必要と
なる目標が位置する部分３２の画像データの読み込みが
行われ、縦方向，横方向の視野角の特定された画像３３
が得られる。この画像３３は、画像処理回路２９で処理
され、これにより飛しょう体２１を目標に向かわせる誘
導信号が発せられ、図示せぬ操舵装置が制御され、飛し
ょう体２１が目標に向かうこととなる。
【０００９】
【発明の効果】以上の通り本発明の飛しょう体の誘導装
置は、撮像部をジンバルに搭載しなくとも撮像部内のス
キャナであるガルバノミラー，ポリゴンミラー、メモリ
回路からのデータ読み出しをコントロールすることによ
り、所望のジンバル角度に対応した画像が得られ、この
画像を処理することにより飛しょう体を目標に向かわせ
る誘導信号が発せられる。従って、複雑なジンバル機構
を不要にした上で、誤動作のない正確な飛しょう体の誘
導が実現できる。また、飛しょう体のドームを対物レン
ズとしているので、構成品が減少し、構造が簡単となっ
て、スペース効率の向上及びコストダウンを図ることが
できる。
置は、撮像部をジンバルに搭載しなくとも撮像部内のス
キャナであるガルバノミラー，ポリゴンミラー、メモリ
回路からのデータ読み出しをコントロールすることによ
り、所望のジンバル角度に対応した画像が得られ、この
画像を処理することにより飛しょう体を目標に向かわせ
る誘導信号が発せられる。従って、複雑なジンバル機構
を不要にした上で、誤動作のない正確な飛しょう体の誘
導が実現できる。また、飛しょう体のドームを対物レン
ズとしているので、構成品が減少し、構造が簡単となっ
て、スペース効率の向上及びコストダウンを図ることが
できる。
【図１】本発明の飛しょう体の誘導装置の一実施例を示
す概略図である。
す概略図である。
【図２】対物レンズによる視野角に縦方向，横方向の走
査を行って特定の画像を得る要領図である。
査を行って特定の画像を得る要領図である。
【図３】従来の画像誘導方式により誘導される飛しょう
体の誘導装置の一例を示すブロック図である。
体の誘導装置の一例を示すブロック図である。
２１ 飛しょう体 ２２ 対物レンズ ２３ リレーレンズ ２４ ガルバノミラー ２５ ポリゴンミラー ２６ 結像レンズ ２７ 検知器 ２８ メモリ回路 ２９ 画像処理回路 ３０ ストラップ演算回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ (72)発明者 西田 芳彦 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 猪爪 隆広 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 佐々木 康彦 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内
Claims (1)
- 【請求項１】 飛しょう体のドームを兼用する対物レン
ズと、対物レンズの焦点方向にリレーレンズを介在して
設けられストラップ演算により縦方向の視野角のうち必
要となる部分のみ走査を行うガルバノミラーと、ガルバ
ノミラーの反射方向に設けられ横方向の視野角走査を行
うポリゴンミラーと、ポリゴンミラーの反射方向に結像
レンズを介在して設けられ縦方向，横方向の必要となる
視野角を取り込んで得た赤外線を検知し画像信号を生成
する検知器と、生成した画像信号を蓄積するメモリ回路
と、メモリ回路から得られる信号を画像処理し誘導信号
を発する画像処理演算回路と、画像処理に必要な縦，横
の視野角を確保するためガルバノミラーとメモリ回路か
らの読み出しタイミングの制御を行うストラップ演算回
路とよりなる飛しょう体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33259094A JP2571196B2 (ja) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | 飛しょう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33259094A JP2571196B2 (ja) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | 飛しょう体の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08166211A true JPH08166211A (ja) | 1996-06-25 |
| JP2571196B2 JP2571196B2 (ja) | 1997-01-16 |
Family
ID=18256643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33259094A Expired - Lifetime JP2571196B2 (ja) | 1994-12-13 | 1994-12-13 | 飛しょう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2571196B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2644991C1 (ru) * | 2016-08-24 | 2018-02-15 | Открытое акционерное общество "Московское конструкторское бюро "Компас" | Координатор головки самонаведения |
-
1994
- 1994-12-13 JP JP33259094A patent/JP2571196B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2644991C1 (ru) * | 2016-08-24 | 2018-02-15 | Открытое акционерное общество "Московское конструкторское бюро "Компас" | Координатор головки самонаведения |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2571196B2 (ja) | 1997-01-16 |
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