JPH08161108A - 挟持作業模擬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 現実感の高い挟持作業の模擬を体験できる挟
持作業模擬装置を提供すること。 【構成】 コンピュ−タ５は、センサ３、センサ１０が
測定する立体視ディスプレイ９の位置と入力デバイス１
の位置に応じて、立体視ディスプレイ９に表示する立体
画像を変化させる。オペレ−タは入力デバイス１を操作
して、立体視ディスプレイ９に表示されたペンチ２３を
動かし、ワイヤ２１を挟持する。コンピュ−タ５は、立
体視ディスプレイ９に立体画像を表示させ、挟持に伴う
反発力と重量を算出し、反発力と重量を入力デバイス１
に加える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、挟持作業模擬装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、挟持作業を模擬するものとして、
人工現実感で用いられる各種フォ−スディスプレイがあ
る。図７はフォ−スディスプレイの一例を示すものであ
る。

【０００３】図７に示すように、手指および腕に、アク
チュエ−タ１０１と連結された移動片１０３を装着す
る。移動片１０３を介して、挟持作業に伴う反発力と重
量が送られる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォ−
スディスプレイでは、手指および腕を対象とするため挟
持作業に伴う反発力と重量の算出に時間がかかり、時間
遅れが生じる。さらに、手指および腕が拘束されている
ので挟持作業に伴う感触が得られないため、現実感に欠
けるという問題があった。

【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、現実感の高い挟持
作業の模擬を体験できる挟持作業模擬装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために本発明は、画像を表示する表示手段と、前記表示
手段に表示された画像を見ながら、オペレ−タが挟持の
入力を行う入力装置と、前記入力装置で入力を行う場
合、前記入力装置に加わる反発力と重量を算出して、該
反発力と該重量を前記入力装置に加える手段と、を具備
することを特徴とする挟持作業模擬装置である。

【０００７】

【作用】本発明では、オペレ−タが、画像を見ながら、
入力装置を用いて挟持の入力を行うと、入力装置に反発
力と重量が加えられる。

【０００８】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の１実施例を詳
細に説明する。図１は本発明の１実施例に係る挟持作業
模擬装置の構成を示すブロック図であり、図２は挟持作
業模擬装置の外観図である。図３は、入力デバイス１の
構成図である。

【０００９】図１、図２に示すように、この挟持作業模
擬装置は入力デバイス１、センサ３、コンピュ−タ５、
ディスプレイ７、立体視ディスプレイ９、センサ１０を
有している。入力デバイス１は、図３に示すように、ア
−ム１１、関節部１３、把持部１５から構成され、壁面
１７に取り付けられている。オペレ−タは把持部１５を
操作することによって、挟持の入力を行う。センサ３
は、入力デバイス１の位置に関するデ−タを測定し、コ
ンピュ−タ５に送る。センサ１０は、磁気等で立体視デ
ィスプレイ９の位置を検出し、コンピュ−タ５に送る。
コンピュ−タ５は、センサ３、センサ１０から送られて
くるデ−タを基にして、立体視ディスプレイ９の位置と
入力デバイス１の位置を確定し、ディスプレイ７、立体
視ディスプレイ９に画像デ−タを送る。

【００１０】従ってオペレ−タが頭を動かしたりする
と、センサ１０が立体視ディスプレイ９の位置を測定す
るので立体視ディスプレイ９には、オペレ−タの位置に
応じた立体画像が表示される。コンピュ−タ５は挟持が
行われる場合は、ディスプレイ７、立体視ディスプレイ
９に挟持情況を表示させる。また、コンピュ−タ５は挟
持に伴う反発力と重量を算出し、反発力と重量を入力デ
バイス１に与える。ディスプレイ７は、コンピュ−タ５
に接続された表示装置である。立体視ディスプレイ９
は、図２に示すように「めがね」の形状を成し、オペレ
−タが使用する。立体視ディスプレイ９の位置が挟持対
象を見る位置となる。

【００１１】次に、図４のフロ−チャ−トに従って本実
施例の動作を説明する。図５は挟持時の立体画像１１で
あり、図６は挟持後の立体画像１１である。

【００１２】まず、センサ３とセンサ１０で得られたデ
−タを基にして、コンピュ−タ５は入力デバイス１と立
体視ディスプレイ９の位置とを測定し（ステップ４０
１）、立体視ディスプレイ９に表示する立体画像を変化
させる。次に、入力デバイス１による挟持が行われるか
否かを判定し（ステップ４０２）、挟持が行われる場
合、図５に示すように入力デバイス１を操作して立体視
ディスプレイ９に表示されたペンチ２３を動かし、図６
に示すようにワイヤ２１を挟持する（ステップ４０
３）。このときオペレ−タが入力デバイス１を移動させ
たり挟持動作を行うのに応じて、ペンチ２３は立体画像
１１上で移動したり挟持動作を行う。挟持が行われる場
合、コンピュ−タ５は、ペンチ２３に加わる反発力と重
量を算出し（ステップ４０４）、入力デバイス１に反発
力と重量を加え（ステップ４０５）、立体画像を表示す
る（ステップ４０６）。終了するか否かを判定し（ステ
ップ４０７）、終了しない場合はステップ３０１に戻
り、以上の動作を繰り返す。

【００１３】このように本実施例によれば、立体視ディ
スプレイ９の位置と入力デバイス１の位置に応じて、立
体視ディスプレイ９に表示される立体画像を変化させる
ことができる。また、立体視ディスプレイ９に表示され
る挟持情況の立体画像を見ながら、入力デバイス１を操
作して挟持の入力を行う。更に、挟持に伴う反発力と重
量が入力デバイス１から伝えられる。以上から、オペレ
−タは、現実感の高い挟持作業の模擬を体験できる。

【００１４】尚、前述した実施例では、ペンチ２３でワ
イヤ２１を挟持する例を取りあげたが、本発明はペンチ
２３に限らずハサミ等で物体を摘んだり、挟んだりする
場合にも応用することができる。

【００１５】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、現実感の高い挟持作業を模擬できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の１実施例に係る挟持作業模擬装置の
構成を示すブロック図

【図２】 挟持作業模擬装置の外観図

【図３】 入力デバイス１の構成図

【図４】 挟持作業模擬装置の動作を示すフロ−チャ−
ト

【図５】 挟持時の立体画像１１を示す図

【図６】 挟持後の立体画像１１を示す図

【図７】 フォ−スディスプレイを示す図

【符号の説明】

１………入力デバイス ３、１０………センサ ５………コンピュ−タ ７………ディスプレイ ９………立体視ディスプレイ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画像を表示する表示手段と、 前記表示手段に表示された画像を見ながら、オペレ−タ
   が挟持作業の入力を行う入力装置と、 前記入力装置で入力を行う場合、前記入力装置に加わる
   反発力と重量を算出して、該反発力と該重量を前記入力
   装置に加える手段と、 を具備することを特徴とする挟持作業模擬装置。
2. 【請求項２】 前記表示手段は、オペレ−タの位置に応
   じて変化する立体画像を表示するものである請求項１記
   載の挟持作業模擬装置。